CN109987261A - 一种自动化包装机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种包装装置，更具体的说是一种自动化包装机器人，包括移动轮机构、倾斜驱动机构、给料斗机构、震动给料机构、包装箱推动机构、装料运输机构，装置能够平稳移动，装置能够驻车，装置能够张紧皮带，装置能够倾斜送料，装置能够防止料堆积，装置能够通过震动的方式清理积料，装置能够震动给料，装置能够自动送箱，装置能够把装满的箱子输送出去，移动轮机构位于震动给料机构的下方，倾斜驱动机构与震动给料机构相连，给料斗机构与倾斜驱动机构相配合，给料斗机构与震动给料机构相连，包装箱推动机构位于装料运输机构的上方，装料运输机构与震动给料机构相连。

Description

一种自动化包装机器人
技术领域
本发明涉及一种包装装置，更具体的说是一种自动化包装机器人。
背景技术
随着科技的进步，越来越多的工作被自动化所取代，高效的工作效率可以提高生产效率，创造大的盈利能力，传统的包装机器人在移动便利性上略显不足，所以设计了这种自动化包装机器人。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种自动化包装机器人，装置能够平稳移动，装置能够驻车，装置能够张紧皮带，装置能够倾斜送料，装置能够防止料堆积，装置能够通过震动的方式清理积料，装置能够震动给料，装置能够自动送箱，装置能够把装满的箱子输送出去。
为解决上述技术问题，本发明涉及一种包装装置，更具体的说是一种自动化包装机器人，包括移动轮机构、倾斜驱动机构、给料斗机构、震动给料机构、包装箱推动机构、装料运输机构，装置能够平稳移动，装置能够驻车，装置能够张紧皮带，装置能够倾斜送料，装置能够防止料堆积，装置能够通过震动的方式清理积料，装置能够震动给料，装置能够自动送箱，装置能够把装满的箱子输送出去。
移动轮机构包括卡位条机构、驻车机构、弹簧轮机构，卡位条机构与驻车机构相连，驻车机构设置在弹簧轮机构的两侧；
卡位条机构包括条腔、凸块、滑动座、T型座、卡位条通过孔、卡位条，凸块与滑动座相连，滑动座与T型座相配合，T型座开在条腔上，卡位条通过孔开在条腔上，卡位条与卡位条通过孔相配合，卡位条与滑动座相连；
驻车机构包括驻车片、驻车臂、支撑、卡位轮轴、卡位轮、卡位槽、带槽弧形座、连接弹簧、插杆、把手，驻车片与驻车臂相连，驻车臂与卡位轮轴相连，卡位轮轴与支撑的连接方式为轴承连接，卡位轮与卡位轮轴的连接方式为胀套连接，卡位槽开在卡位轮上，带槽弧形座位于支撑的上方，连接弹簧设置在带槽弧形座的内部，连接弹簧与插杆相连，插杆与驻车臂相连，把手与驻车臂相连；
弹簧轮机构包括移动轮本体、轮轴、轮座、滑动槽、滑杆、减震弹簧、座，移动轮本体与轮轴相连，轮轴与轮座的连接方式为轴承连接，滑动槽开在轮座上，滑杆与滑动槽相配合，滑杆与座相连，减震弹簧焊接在轮座与座之间；
倾斜驱动机构包括支架、电机、电机轮、张紧轮机构、皮带、凸轮、凸轮轴、凸轮皮带轮、横撑、通过孔，电机与电机轮相连，电机轮与皮带的连接方式为挠性连接，张紧轮机构与支架相连，张紧轮机构与皮带相连，凸轮与凸轮轴相连，凸轮轴与横撑相连，横撑与支架相连，凸轮皮带轮与凸轮轴相连，凸轮皮带轮与皮带相连，通过孔开在支架上；
张紧轮机构包括张紧固定座、张紧槽、张紧滑块、连杆、液压杆、液压缸、活塞、活塞弹簧、张紧弹簧、连接块、张紧轮轴、张紧轮、张紧轮座，张紧槽开在张紧固定座上，张紧滑块与张紧槽相配合，连杆与张紧滑块相铰接，液压杆与张紧滑块相连，液压杆与活塞相连，活塞与液压缸相配合，活塞弹簧焊接在活塞中间，张紧弹簧焊接在张紧固定座与张紧轮座之间，连杆与连接块相铰接，连接块与张紧轮座相连，张紧轮轴与张紧轮座的连接方式为轴承连接，张紧轮轴与张紧轮相连；
给料斗机构包括升降轮机构、给料斗本体、推料机构、集料斗、偏心振动机构、落料口、前支腿机构，升降轮机构位于给料斗本体的下方，推料机构设置在给料斗本体的内部，集料斗位于给料斗本体的上方，偏心振动机构与给料斗本体相连，落料口开在给料斗本体的下方，前支腿机构与给料斗本体相铰接；
升降轮机构包括升降轮本体、升降轮座、升降弹簧、升降上座、铰接孔，升降轮本体与升降轮座相铰接，升降弹簧焊接在升降轮座与升降上座支架，铰接孔开在升降上座上；
推料机构包括推动电机、推动轮、推动连杆、推动连接座、限位杆、限位杆孔、中间固定座、缓冲弹簧、推料座，推动电机与推动轮相连，推动轮与推动连杆相铰接，推动连杆与推动连接座相铰接，推动连接座与中间固定座相连，限位杆与限位杆孔相配合，限位杆孔开在中间固定座上，限位杆与推料座相连，缓冲弹簧焊接在中间固定座与推料座之间；
偏心振动机构包括偏心电机、偏心电机轮、震动皮带、偏心轮、偏心轮皮带轮、偏心轮轴，偏心电机与偏心电机轮相连，偏心电机轮与震动皮带相连，震动皮带与偏心轮皮带轮相连，偏心轮皮带轮与偏心轮相连，偏心轮与偏心轮轴相连；
前支腿机构包括支腿下座、弹簧绳、支腿弹簧、上支腿，弹簧绳焊接在支腿下座与上支腿之间，支腿弹簧焊接在支腿下座与上支腿之间；
震动给料机构包括底盘、震动支腿机构、偏心块轴机构、震动送料箱机构，震动支腿机构位于底盘与震动送料箱机构之间，偏心块轴机构与震动支腿机构相连，偏心块轴机构与震动送料箱机构相连；
震动支腿机构包括带槽座、震动弹簧A、支腿槽、滑动连杆、上座A、轴承座，震动弹簧A焊接在带槽座与上座A之间，支腿槽开在带槽座两侧，滑动连杆与上座A相连，轴承座与上座A相连；
偏心块轴机构包括轴A、偏心块A、皮带轮B，轴A与偏心块A相连，轴A与皮带轮B相连；
震动送料箱机构包括皮带B、箱体、电机轮B、电机B、挡门，皮带B与电机轮B相连，电机轮B与电机B的连接方式为胀套连接，电机B与箱体相连，挡门与箱体相铰接；
包装箱推动机构包括支腿B、推动腔机构、推动执行机构、齿轮、齿轮电机、工型支撑，支腿B位于推动腔机构的下方，推动执行机构与推动腔机构相连，齿轮与齿轮电机相连，齿轮与推动执行机构相啮合，齿轮电机位于工型支撑的上方，工型支撑与推动腔机构相连；
推动腔机构包括推动腔本体、安全弹簧A、T型槽A、落箱口、配合孔，安全弹簧A设置在T型槽A的内部，T型槽A开在推动腔本体上，落箱口开在推动腔本体上，配合孔开在推动腔本体上；
推动执行机构包括推动滑块A、推箱座、连接块A、齿条、腔体、复位弹簧B、T型槽B、支撑滑块、连接条A，推动滑块A位于推箱座的下方，连接块A焊接在推箱座与齿条之间，复位弹簧B设置在T型槽B之间，T型槽B开在腔体上，支撑滑块与T型槽B相配合，连接条A焊接在支撑滑块与齿条之间；
装料运输机构包括运输轮支撑、运输轮、棘轮机构、棘轮驱动机构、输送带、间歇凸轮、间隙电机，运输轮支撑与运输轮相铰接，运输轮与输送带相连，棘轮机构与输送带相连，棘轮机构与棘轮驱动机构相配合，间歇凸轮与间隙电机相连，间歇凸轮与棘轮驱动机构相配合；
棘轮机构包括棘轮支撑、棘轮皮带轮、棘轮轴、棘轮，棘轮支撑与棘轮轴相连，棘轮轴与棘轮皮带轮相连，棘轮轴与棘轮相连；
棘轮驱动机构包括主动推杆、弹簧杆A、弹簧B、带杆圆盘、圆盘支撑、弹簧杆B、限位拉杆、复位弹簧C，主动推杆与弹簧杆A相连，弹簧B焊接在弹簧杆A与弹簧杆B之间，主动推杆与带杆圆盘相铰接，带杆圆盘与圆盘支撑相铰接，限位拉杆与弹簧杆B相铰接，限位拉杆与带杆圆盘相铰接，复位弹簧C焊接在带杆圆盘、圆盘支撑之间；
移动轮机构位于震动给料机构的下方，倾斜驱动机构与震动给料机构相连，给料斗机构与倾斜驱动机构相配合，给料斗机构与震动给料机构相连，包装箱推动机构位于装料运输机构的上方，装料运输机构与震动给料机构相连。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动化包装机器人装置所述的移动轮机构的个数为四个。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动化包装机器人装置所述的集料斗的材料为高锰钢。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动化包装机器人所述的轴A的材料为40Cr。
本发明一种自动化包装机器人的有益效果为：
本发明一种自动化包装机器人，装置能够平稳移动，装置能够驻车，装置能够张紧皮带，装置能够倾斜送料，装置能够防止料堆积，装置能够通过震动的方式清理积料，装置能够震动给料，装置能够自动送箱，装置能够把装满的箱子输送出去。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种自动化包装机器人的结构示意图。
图2为本发明一种自动化包装机器人的移动轮机构1的结构示意图。
图3为本发明一种自动化包装机器人的卡位条机构1-1的结构示意图。
图4为本发明一种自动化包装机器人的驻车机构1-2的结构示意图。
图5为本发明一种自动化包装机器人的弹簧轮机构1-3的结构示意图。
图6为本发明一种自动化包装机器人的倾斜驱动机构2的结构示意图。
图7为本发明一种自动化包装机器人的张紧轮机构2-4的结构示意图。
图8为本发明一种自动化包装机器人的给料斗机构3的结构示意图。
图9为本发明一种自动化包装机器人的升降轮机构3-1的结构示意图。
图10为本发明一种自动化包装机器人的推料机构3-3的结构示意图。
图11为本发明一种自动化包装机器人的偏心振动机构3-5的结构示意图。
图12为本发明一种自动化包装机器人的前支腿机构3-7的结构示意图。
图13为本发明一种自动化包装机器人的震动给料机构4的结构示意图。
图14为本发明一种自动化包装机器人的震动支腿机构4-2的结构示意图。
图15为本发明一种自动化包装机器人的偏心块轴机构4-3的结构示意图。
图16为本发明一种自动化包装机器人的震动送料箱机构4-4的结构示意图。
图17为本发明一种自动化包装机器人的包装箱推动机构5的结构示意图。
图18为本发明一种自动化包装机器人的推动腔机构5-2的结构示意图。
图19为本发明一种自动化包装机器人的推动执行机构5-3的结构示意图。
图20为本发明一种自动化包装机器人的装料运输机构6的结构示意图。
图21为本发明一种自动化包装机器人的棘轮机构6-3的结构示意图。
图22为本发明一种自动化包装机器人的棘轮驱动机构6-4的结构示意图。
图中：移动轮机构1；卡位条机构1-1；条腔1-1-1；凸块1-1-2；滑动座1-1-3；T型座1-1-4；卡位条通过孔1-1-5；卡位条1-1-6；驻车机构1-2；驻车片1-2-1；驻车臂1-2-2；支撑1-2-3；卡位轮轴1-2-4；卡位轮1-2-5；卡位槽1-2-6；带槽弧形座1-2-7；连接弹簧1-2-8；插杆1-2-9；把手1-2-10；弹簧轮机构1-3；移动轮本体1-3-1；轮轴1-3-2；轮座1-3-3；滑动槽1-3-4；滑杆1-3-5；减震弹簧1-3-6；座1-3-7；倾斜驱动机构2；支架2-1；电机2-2；电机轮2-3；张紧轮机构2-4；张紧固定座2-4-1；张紧槽2-4-2；张紧滑块2-4-3；连杆2-4-4；液压杆2-4-5；液压缸2-4-6；活塞2-4-7；活塞弹簧2-4-8；张紧弹簧2-4-9；连接块2-4-10；张紧轮轴2-4-11；张紧轮2-4-12；张紧轮座2-4-13；皮带2-5；凸轮2-6；凸轮轴2-7；凸轮皮带轮2-8；横撑2-9；通过孔2-10；给料斗机构3；升降轮机构3-1；升降轮本体3-1-1；升降轮座3-1-2；升降弹簧3-1-3；升降上座3-1-4；铰接孔3-1-5；给料斗本体3-2；推料机构3-3；推动电机3-3-1；推动轮3-3-2；推动连杆3-3-3；推动连接座3-3-4；限位杆3-3-5；限位杆孔3-3-6；中间固定座3-3-7；缓冲弹簧3-3-8；推料座3-3-9；集料斗3-4；偏心振动机构3-5；偏心电机3-5-1；偏心电机轮3-5-2；震动皮带3-5-3；偏心轮3-5-4；偏心轮皮带轮3-5-5；偏心轮轴3-5-6；落料口3-6；前支腿机构3-7；支腿下座3-7-1；弹簧绳3-7-2；支腿弹簧3-7-3；上支腿3-7-4；震动给料机构4；底盘4-1；震动支腿机构4-2；带槽座4-2-1；震动弹簧A4-2-2；支腿槽4-2-3；滑动连杆4-2-4；上座A4-2-5；轴承座4-2-6；偏心块轴机构4-3；轴A4-3-1；偏心块A4-3-2；皮带轮B4-3-3；震动送料箱机构4-4；皮带B4-4-1；箱体4-4-2；电机轮B4-4-3；电机B4-4-4；挡门4-4-5；包装箱推动机构5；支腿B5-1；推动腔机构5-2；推动腔本体5-2-1；安全弹簧A5-2-2；T型槽A5-2-3；落箱口5-2-4；配合孔5-2-5；推动执行机构5-3；推动滑块A5-3-1；推箱座5-3-2；连接块A5-3-3；齿条5-3-4；腔体5-3-5；复位弹簧B5-3-6；T型槽B5-3-7；支撑滑块5-3-8；连接条A5-3-9；齿轮5-4；齿轮电机5-5；工型支撑5-6；装料运输机构6；运输轮支撑6-1；运输轮6-2；棘轮机构6-3；棘轮支撑6-3-1；棘轮皮带轮6-3-2；棘轮轴6-3-3；棘轮6-3-4；棘轮驱动机构6-4；主动推杆6-4-1；弹簧杆A6-4-2；弹簧B6-4-3；带杆圆盘6-4-4；圆盘支撑6-4-5；弹簧杆B6-4-6；限位拉杆6-4-7；复位弹簧C6-4-8；输送带6-5；间歇凸轮6-6；间隙电机6-7。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19、图20、图21、图22说明本实施方式，本发明涉及一种包装装置，更具体的说是一种自动化包装机器人，包括移动轮机构1、倾斜驱动机构2、给料斗机构3、震动给料机构4、包装箱推动机构5、装料运输机构6，装置能够平稳移动，装置能够驻车，装置能够张紧皮带，装置能够倾斜送料，装置能够防止料堆积，装置能够通过震动的方式清理积料，装置能够震动给料，装置能够自动送箱，装置能够把装满的箱子输送出去。
移动轮机构1包括卡位条机构1-1、驻车机构1-2、弹簧轮机构1-3，卡位条机构1-1与驻车机构1-2相连，驻车机构1-2设置在弹簧轮机构1-3的两侧；
卡位条机构1-1包括条腔1-1-1、凸块1-1-2、滑动座1-1-3、T型座1-1-4、卡位条通过孔1-1-5、卡位条1-1-6，凸块1-1-2与滑动座1-1-3相连，滑动座1-1-3与T型座1-1-4相配合，T型座1-1-4开在条腔1-1-1上，卡位条通过孔1-1-5开在条腔1-1-1上，卡位条1-1-6与卡位条通过孔1-1-5相配合，卡位条1-1-6与滑动座1-1-3相连；
驻车机构1-2包括驻车片1-2-1、驻车臂1-2-2、支撑1-2-3、卡位轮轴1-2-4、卡位轮1-2-5、卡位槽1-2-6、带槽弧形座1-2-7、连接弹簧1-2-8、插杆1-2-9、把手1-2-10，驻车片1-2-1与驻车臂1-2-2相连，驻车臂1-2-2与卡位轮轴1-2-4相连，卡位轮轴1-2-4与支撑1-2-3的连接方式为轴承连接，卡位轮1-2-5与卡位轮轴1-2-4的连接方式为胀套连接，卡位槽1-2-6开在卡位轮1-2-5上，带槽弧形座1-2-7位于支撑1-2-3的上方，连接弹簧1-2-8设置在带槽弧形座1-2-7的内部，连接弹簧1-2-8与插杆1-2-9相连，插杆1-2-9与驻车臂1-2-2相连，把手1-2-10与驻车臂1-2-2相连，当需要固定驻车时，可以用手握住把手1-2-10然后向后扳动，把手1-2-10会带动驻车臂1-2-2进行摆动，驻车臂1-2-2进行摆动会带动驻车片1-2-1压在移动轮本体1-3-1上，然后滑动凸块1-1-2，凸块1-1-2会带动滑动座1-1-3进行移动，滑动座1-1-3进行移动会带动卡位条1-1-6进行移动，卡位条1-1-6会移动到卡位槽1-2-6内，这样会限制卡位轮1-2-5转动，卡位轮1-2-5被限位会限制住驻车臂1-2-2的摆动，这样驻车片1-2-1会一直压在移动轮本体1-3-1，实现驻车；
弹簧轮机构1-3包括移动轮本体1-3-1、轮轴1-3-2、轮座1-3-3、滑动槽1-3-4、滑杆1-3-5、减震弹簧1-3-6、座1-3-7，移动轮本体1-3-1与轮轴1-3-2相连，轮轴1-3-2与轮座1-3-3的连接方式为轴承连接，滑动槽1-3-4开在轮座1-3-3上，滑杆1-3-5与滑动槽1-3-4相配合，滑杆1-3-5与座1-3-7相连，减震弹簧1-3-6焊接在轮座1-3-3与座1-3-7之间，装置下方设有移动轮本体1-3-1，可以与地面进行相对转动，实现移动，在轮座1-3-3与座1-3-7之间设有减震弹簧1-3-6，可以吸收移动中产生的震动，保证平稳移动；
倾斜驱动机构2包括支架2-1、电机2-2、电机轮2-3、张紧轮机构2-4、皮带2-5、凸轮2-6、凸轮轴2-7、凸轮皮带轮2-8、横撑2-9、通过孔2-10，电机2-2与电机轮2-3相连，电机轮2-3与皮带2-5的连接方式为挠性连接，张紧轮机构2-4与支架2-1相连，张紧轮机构2-4与皮带2-5相连，凸轮2-6与凸轮轴2-7相连，凸轮轴2-7与横撑2-9相连，横撑2-9与支架2-1相连，凸轮皮带轮2-8与凸轮轴2-7相连，凸轮皮带轮2-8与皮带2-5相连，通过孔2-10开在支架2-1上；
张紧轮机构2-4包括张紧固定座2-4-1、张紧槽2-4-2、张紧滑块2-4-3、连杆2-4-4、液压杆2-4-5、液压缸2-4-6、活塞2-4-7、活塞弹簧2-4-8、张紧弹簧2-4-9、连接块2-4-10、张紧轮轴2-4-11、张紧轮2-4-12、张紧轮座2-4-13，张紧槽2-4-2开在张紧固定座2-4-1上，张紧滑块2-4-3与张紧槽2-4-2相配合，连杆2-4-4与张紧滑块2-4-3相铰接，液压杆2-4-5与张紧滑块2-4-3相连，液压杆2-4-5与活塞2-4-7相连，活塞2-4-7与液压缸2-4-6相配合，活塞弹簧2-4-8焊接在活塞2-4-7中间，张紧弹簧2-4-9焊接在张紧固定座2-4-1与张紧轮座2-4-13之间，连杆2-4-4与连接块2-4-10相铰接，连接块2-4-10与张紧轮座2-4-13相连，张紧轮轴2-4-11与张紧轮座2-4-13的连接方式为轴承连接，张紧轮轴2-4-11与张紧轮2-4-12相连，向液压缸2-4-6内注入液压油，在油压的带动下活塞2-4-7进行运动，活塞2-4-7进行运动会带动液压杆2-4-5进行运动，液压杆2-4-5进行运动会带动张紧滑块2-4-3进行运动，张紧滑块2-4-3进行运动会带动连杆2-4-4进行运动，连杆2-4-4进行运动会带动连接块2-4-10向张紧固定座2-4-1方向运动，连接块2-4-10进行运动会通过张紧轮座2-4-13带动张紧轮轴2-4-11进行运动，张紧轮轴2-4-11进行运动会带动张紧轮2-4-12进行运动，张紧轮2-4-12进行运动会对皮带进行张紧；
给料斗机构3包括升降轮机构3-1、给料斗本体3-2、推料机构3-3、集料斗3-4、偏心振动机构3-5、落料口3-6、前支腿机构3-7，升降轮机构3-1位于给料斗本体3-2的下方，推料机构3-3设置在给料斗本体3-2的内部，集料斗3-4位于给料斗本体3-2的上方，偏心振动机构3-5与给料斗本体3-2相连，落料口3-6开在给料斗本体3-2的下方，前支腿机构3-7与给料斗本体3-2相铰接，电机2-2运转带动电机轮2-3进行转动，电机轮2-3进行转动会通过皮带2-5带动凸轮皮带轮2-8进行转动，凸轮皮带轮2-8进行转动会带动凸轮2-6进行转动，凸轮2-6进行转动会带动升降轮机构3-1上下往复运动，升降轮机构3-1进行上下往复运动会带动给料斗本体3-2的左端上下往复运动，这样在给料斗本体3-2反复升高的过程中，料会向下滑，从落料口3-6滑落而出；
升降轮机构3-1包括升降轮本体3-1-1、升降轮座3-1-2、升降弹簧3-1-3、升降上座3-1-4、铰接孔3-1-5，升降轮本体3-1-1与升降轮座3-1-2相铰接，升降弹簧3-1-3焊接在升降轮座3-1-2与升降上座3-1-4支架，铰接孔3-1-5开在升降上座3-1-4上；
推料机构3-3包括推动电机3-3-1、推动轮3-3-2、推动连杆3-3-3、推动连接座3-3-4、限位杆3-3-5、限位杆孔3-3-6、中间固定座3-3-7、缓冲弹簧3-3-8、推料座3-3-9，推动电机3-3-1与推动轮3-3-2相连，推动轮3-3-2与推动连杆3-3-3相铰接，推动连杆3-3-3与推动连接座3-3-4相铰接，推动连接座3-3-4与中间固定座3-3-7相连，限位杆3-3-5与限位杆孔3-3-6相配合，限位杆孔3-3-6开在中间固定座3-3-7上，限位杆3-3-5与推料座3-3-9相连，缓冲弹簧3-3-8焊接在中间固定座3-3-7与推料座3-3-9之间，通过推动电机3-3-1运转带动推动轮3-3-2进行转动，推动轮3-3-2进行转动会带动推动连杆3-3-3进行运动，推动连杆3-3-3进行运动会带动推动连接座3-3-4进行往复运动，推动连接座3-3-4进行往复运动会带动中间固定座3-3-7进行往复运动，中间固定座3-3-7进行往复运动会带动推料座3-3-9进行往复运动，推料座3-3-9进行往复运动会把堆积在集料斗3-4下方的料推出去；
偏心振动机构3-5包括偏心电机3-5-1、偏心电机轮3-5-2、震动皮带3-5-3、偏心轮3-5-4、偏心轮皮带轮3-5-5、偏心轮轴3-5-6，偏心电机3-5-1与偏心电机轮3-5-2相连，偏心电机轮3-5-2与震动皮带3-5-3相连，震动皮带3-5-3与偏心轮皮带轮3-5-5相连，偏心轮皮带轮3-5-5与偏心轮3-5-4相连，偏心轮3-5-4与偏心轮轴3-5-6相连，通过偏心电机3-5-1运转带动偏心电机轮3-5-2进行转动，偏心电机轮3-5-2进行转动会通过震动皮带3-5-3带动偏心轮皮带轮3-5-5进行转动，偏心轮皮带轮3-5-5进行转动会带动偏心轮3-5-4进行转动，偏心轮3-5-4进行转动会形成偏振力，在偏振力和升降弹簧3-1-3、支腿弹簧3-7-3的弹力作用下，给料斗本体3-2会进行震动，这样会把料向前输送；
前支腿机构3-7包括支腿下座3-7-1、弹簧绳3-7-2、支腿弹簧3-7-3、上支腿3-7-4，弹簧绳3-7-2焊接在支腿下座3-7-1与上支腿3-7-4之间，支腿弹簧3-7-3焊接在支腿下座3-7-1与上支腿3-7-4之间；
震动给料机构4包括底盘4-1、震动支腿机构4-2、偏心块轴机构4-3、震动送料箱机构4-4，震动支腿机构4-2位于底盘4-1与震动送料箱机构4-4之间，偏心块轴机构4-3与震动支腿机构4-2相连，偏心块轴机构4-3与震动送料箱机构4-4相连；
震动支腿机构4-2包括带槽座4-2-1、震动弹簧A4-2-2、支腿槽4-2-3、滑动连杆4-2-4、上座A4-2-5、轴承座4-2-6，震动弹簧A4-2-2焊接在带槽座4-2-1与上座A4-2-5之间，支腿槽4-2-3开在带槽座4-2-1两侧，滑动连杆4-2-4与上座A4-2-5相连，轴承座4-2-6与上座A4-2-5相连；
偏心块轴机构4-3包括轴A4-3-1、偏心块A4-3-2、皮带轮B4-3-3，轴A4-3-1与偏心块A4-3-2相连，轴A4-3-1与皮带轮B4-3-3相连；
震动送料箱机构4-4包括皮带B4-4-1、箱体4-4-2、电机轮B4-4-3、电机B4-4-4、挡门4-4-5，皮带B4-4-1与电机轮B4-4-3相连，电机轮B4-4-3与电机B4-4-4的连接方式为胀套连接，电机B4-4-4与箱体4-4-2相连，挡门4-4-5与箱体4-4-2相铰接，通过电机B4-4-4运转带动电机轮B4-4-3进行转动，电机轮B4-4-3进行转动会通过皮带B4-4-1带动皮带轮B4-3-3进行转动，皮带轮B4-3-3进行转动会带动偏心块A4-3-2进行转动，偏心块A4-3-2进行转动会形成偏振力，在偏振力与震动弹簧A4-2-2的弹力作用下，箱体4-4-2会进行持续的偏心振动，这样料会持续向前运动，实现震动给料；
包装箱推动机构5包括支腿B5-1、推动腔机构5-2、推动执行机构5-3、齿轮5-4、齿轮电机5-5、工型支撑5-6，支腿B5-1位于推动腔机构5-2的下方，推动执行机构5-3与推动腔机构5-2相连，齿轮5-4与齿轮电机5-5相连，齿轮5-4与推动执行机构5-3相啮合，齿轮电机5-5位于工型支撑5-6的上方，工型支撑5-6与推动腔机构5-2相连，箱子从落箱口5-2-4落下后，运转齿轮电机5-5，齿轮电机5-5会带动齿轮5-4进行转动，齿轮5-4进行转动会带动齿条5-3-4进行运动，齿条5-3-4进行运动会带动推箱座5-3-2进行运动，推箱座5-3-2进行运动会把箱子推出推动腔本体5-2-1，然后掉在箱体4-4-2下方去接料；
推动腔机构5-2包括推动腔本体5-2-1、安全弹簧A5-2-2、T型槽A5-2-3、落箱口5-2-4、配合孔5-2-5，安全弹簧A5-2-2设置在T型槽A5-2-3的内部，T型槽A5-2-3开在推动腔本体5-2-1上，落箱口5-2-4开在推动腔本体5-2-1上，配合孔5-2-5开在推动腔本体5-2-1上；
推动执行机构5-3包括推动滑块A5-3-1、推箱座5-3-2、连接块A5-3-3、齿条5-3-4、腔体5-3-5、复位弹簧B5-3-6、T型槽B5-3-7、支撑滑块5-3-8、连接条A5-3-9，推动滑块A5-3-1位于推箱座5-3-2的下方，连接块A5-3-3焊接在推箱座5-3-2与齿条5-3-4之间，复位弹簧B5-3-6设置在T型槽B5-3-7之间，T型槽B5-3-7开在腔体5-3-5上，支撑滑块5-3-8与T型槽B5-3-7相配合，连接条A5-3-9焊接在支撑滑块5-3-8与齿条5-3-4之间；
装料运输机构6包括运输轮支撑6-1、运输轮6-2、棘轮机构6-3、棘轮驱动机构6-4、输送带6-5、间歇凸轮6-6、间隙电机6-7，运输轮支撑6-1与运输轮6-2相铰接，运输轮6-2与输送带6-5相连，棘轮机构6-3与输送带6-5相连，棘轮机构6-3与棘轮驱动机构6-4相配合，间歇凸轮6-6与间隙电机6-7相连，间歇凸轮6-6与棘轮驱动机构6-4相配合；
棘轮机构6-3包括棘轮支撑6-3-1、棘轮皮带轮6-3-2、棘轮轴6-3-3、棘轮6-3-4，棘轮支撑6-3-1与棘轮轴6-3-3相连，棘轮轴6-3-3与棘轮皮带轮6-3-2相连，棘轮轴6-3-3与棘轮6-3-4相连，通过间隙电机6-7运转带动间歇凸轮6-6进行转动，间歇凸轮6-6进行转动会带动带杆圆盘6-4-4进行摆动，带杆圆盘6-4-4进行摆动会通过主动推杆6-4-1与限位拉杆6-4-7的配合会带动棘轮6-3-4进行间歇转动，棘轮6-3-4进行间歇转动会带动棘轮皮带轮6-3-2进行转动，棘轮皮带轮6-3-2进行间歇转动会带动输送带6-5进行间歇运动，输送带6-5进行间歇运动会把装满料的箱子输送走；
棘轮驱动机构6-4包括主动推杆6-4-1、弹簧杆A6-4-2、弹簧B6-4-3、带杆圆盘6-4-4、圆盘支撑6-4-5、弹簧杆B6-4-6、限位拉杆6-4-7、复位弹簧C6-4-8，主动推杆6-4-1与弹簧杆A6-4-2相连，弹簧B6-4-3焊接在弹簧杆A6-4-2与弹簧杆B6-4-6之间，主动推杆6-4-1与带杆圆盘6-4-4相铰接，带杆圆盘6-4-4与圆盘支撑6-4-5相铰接，限位拉杆6-4-7与弹簧杆B6-4-6相铰接，限位拉杆6-4-7与带杆圆盘6-4-4相铰接，复位弹簧C6-4-8焊接在带杆圆盘6-4-4、圆盘支撑6-4-5之间；
移动轮机构1位于震动给料机构4的下方，倾斜驱动机构2与震动给料机构4相连，给料斗机构3与倾斜驱动机构2相配合，给料斗机构3与震动给料机构4相连，包装箱推动机构5位于装料运输机构6的上方，装料运输机构6与震动给料机构4相连。
具体实施方式二：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19、图20、图21、图22说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的移动轮机构1的个数为四个。
具体实施方式三：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19、图20、图21、图22说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的集料斗3-4的材料为高锰钢。
具体实施方式四：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18、图19、图20、图21、图22说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的轴A4-3-1的材料为40Cr。
装置能够平稳移动，装置下方设有移动轮本体1-3-1，可以与地面进行相对转动，实现移动，在轮座1-3-3与座1-3-7之间设有减震弹簧1-3-6，可以吸收移动中产生的震动，保证平稳移动；装置能够驻车，当需要固定驻车时，可以用手握住把手1-2-10然后向后扳动，把手1-2-10会带动驻车臂1-2-2进行摆动，驻车臂1-2-2进行摆动会带动驻车片1-2-1压在移动轮本体1-3-1上，然后滑动凸块1-1-2，凸块1-1-2会带动滑动座1-1-3进行移动，滑动座1-1-3进行移动会带动卡位条1-1-6进行移动，卡位条1-1-6会移动到卡位槽1-2-6内，这样会限制卡位轮1-2-5转动，卡位轮1-2-5被限位会限制住驻车臂1-2-2的摆动，这样驻车片1-2-1会一直压在移动轮本体1-3-1，实现驻车；装置能够张紧皮带，向液压缸2-4-6内注入液压油，在油压的带动下活塞2-4-7进行运动，活塞2-4-7进行运动会带动液压杆2-4-5进行运动，液压杆2-4-5进行运动会带动张紧滑块2-4-3进行运动，张紧滑块2-4-3进行运动会带动连杆2-4-4进行运动，连杆2-4-4进行运动会带动连接块2-4-10向张紧固定座2-4-1方向运动，连接块2-4-10进行运动会通过张紧轮座2-4-13带动张紧轮轴2-4-11进行运动，张紧轮轴2-4-11进行运动会带动张紧轮2-4-12进行运动，张紧轮2-4-12进行运动会对皮带进行张紧；装置能够倾斜送料，电机2-2运转带动电机轮2-3进行转动，电机轮2-3进行转动会通过皮带2-5带动凸轮皮带轮2-8进行转动，凸轮皮带轮2-8进行转动会带动凸轮2-6进行转动，凸轮2-6进行转动会带动升降轮机构3-1上下往复运动，升降轮机构3-1进行上下往复运动会带动给料斗本体3-2的左端上下往复运动，这样在给料斗本体3-2反复升高的过程中，料会向下滑，从落料口3-6滑落而出；装置能够防止料堆积，通过推动电机3-3-1运转带动推动轮3-3-2进行转动，推动轮3-3-2进行转动会带动推动连杆3-3-3进行运动，推动连杆3-3-3进行运动会带动推动连接座3-3-4进行往复运动，推动连接座3-3-4进行往复运动会带动中间固定座3-3-7进行往复运动，中间固定座3-3-7进行往复运动会带动推料座3-3-9进行往复运动，推料座3-3-9进行往复运动会把堆积在集料斗3-4下方的料推出去；装置能够通过震动的方式清理积料，通过偏心电机3-5-1运转带动偏心电机轮3-5-2进行转动，偏心电机轮3-5-2进行转动会通过震动皮带3-5-3带动偏心轮皮带轮3-5-5进行转动，偏心轮皮带轮3-5-5进行转动会带动偏心轮3-5-4进行转动，偏心轮3-5-4进行转动会形成偏振力，在偏振力和升降弹簧3-1-3、支腿弹簧3-7-3的弹力作用下，给料斗本体3-2会进行震动，这样会把料向前输送；装置能够震动给料，通过电机B4-4-4运转带动电机轮B4-4-3进行转动，电机轮B4-4-3进行转动会通过皮带B4-4-1带动皮带轮B4-3-3进行转动，皮带轮B4-3-3进行转动会带动偏心块A4-3-2进行转动，偏心块A4-3-2进行转动会形成偏振力，在偏振力与震动弹簧A4-2-2的弹力作用下，箱体4-4-2会进行持续的偏心振动，这样料会持续向前运动，实现震动给料；装置能够自动送箱，箱子从落箱口5-2-4落下后，运转齿轮电机5-5，齿轮电机5-5会带动齿轮5-4进行转动，齿轮5-4进行转动会带动齿条5-3-4进行运动，齿条5-3-4进行运动会带动推箱座5-3-2进行运动，推箱座5-3-2进行运动会把箱子推出推动腔本体5-2-1，然后掉在箱体4-4-2下方去接料；装置能够把装满的箱子输送出去，通过间隙电机6-7运转带动间歇凸轮6-6进行转动，间歇凸轮6-6进行转动会带动带杆圆盘6-4-4进行摆动，带杆圆盘6-4-4进行摆动会通过主动推杆6-4-1与限位拉杆6-4-7的配合会带动棘轮6-3-4进行间歇转动，棘轮6-3-4进行间歇转动会带动棘轮皮带轮6-3-2进行转动，棘轮皮带轮6-3-2进行间歇转动会带动输送带6-5进行间歇运动，输送带6-5进行间歇运动会把装满料的箱子输送走。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种自动化包装机器人，包括移动轮机构(1)、倾斜驱动机构(2)、给料斗机构(3)、震动给料机构(4)、包装箱推动机构(5)、装料运输机构(6)，其特征在于：移动轮机构(1)包括卡位条机构(1-1)、驻车机构(1-2)、弹簧轮机构(1-3)，卡位条机构(1-1)与驻车机构(1-2)相连，驻车机构(1-2)设置在弹簧轮机构(1-3)的两侧；
卡位条机构(1-1)包括条腔(1-1-1)、凸块(1-1-2)、滑动座(1-1-3)、T型座(1-1-4)、卡位条通过孔(1-1-5)、卡位条(1-1-6)，凸块(1-1-2)与滑动座(1-1-3)相连，滑动座(1-1-3)与T型座(1-1-4)相配合，T型座(1-1-4)开在条腔(1-1-1)上，卡位条通过孔(1-1-5)开在条腔(1-1-1)上，卡位条(1-1-6)与卡位条通过孔(1-1-5)相配合，卡位条(1-1-6)与滑动座(1-1-3)相连；
驻车机构(1-2)包括驻车片(1-2-1)、驻车臂(1-2-2)、支撑(1-2-3)、卡位轮轴(1-2-4)、卡位轮(1-2-5)、卡位槽(1-2-6)、带槽弧形座(1-2-7)、连接弹簧(1-2-8)、插杆(1-2-9)、把手(1-2-10)，驻车片(1-2-1)与驻车臂(1-2-2)相连，驻车臂(1-2-2)与卡位轮轴(1-2-4)相连，卡位轮轴(1-2-4)与支撑(1-2-3)的连接方式为轴承连接，卡位轮(1-2-5)与卡位轮轴(1-2-4)的连接方式为胀套连接，卡位槽(1-2-6)开在卡位轮(1-2-5)上，带槽弧形座(1-2-7)位于支撑(1-2-3)的上方，连接弹簧(1-2-8)设置在带槽弧形座(1-2-7)的内部，连接弹簧(1-2-8)与插杆(1-2-9)相连，插杆(1-2-9)与驻车臂(1-2-2)相连，把手(1-2-10)与驻车臂(1-2-2)相连；
弹簧轮机构(1-3)包括移动轮本体(1-3-1)、轮轴(1-3-2)、轮座(1-3-3)、滑动槽(1-3-4)、滑杆(1-3-5)、减震弹簧(1-3-6)、座(1-3-7)，移动轮本体(1-3-1)与轮轴(1-3-2)相连，轮轴(1-3-2)与轮座(1-3-3)的连接方式为轴承连接，滑动槽(1-3-4)开在轮座(1-3-3)上，滑杆(1-3-5)与滑动槽(1-3-4)相配合，滑杆(1-3-5)与座(1-3-7)相连，减震弹簧(1-3-6)焊接在轮座(1-3-3)与座(1-3-7)之间；
倾斜驱动机构(2)包括支架(2-1)、电机(2-2)、电机轮(2-3)、张紧轮机构(2-4)、皮带(2-5)、凸轮(2-6)、凸轮轴(2-7)、凸轮皮带轮(2-8)、横撑(2-9)、通过孔(2-10)，电机(2-2)与电机轮(2-3)相连，电机轮(2-3)与皮带(2-5)的连接方式为挠性连接，张紧轮机构(2-4)与支架(2-1)相连，张紧轮机构(2-4)与皮带(2-5)相连，凸轮(2-6)与凸轮轴(2-7)相连，凸轮轴(2-7)与横撑(2-9)相连，横撑(2-9)与支架(2-1)相连，凸轮皮带轮(2-8)与凸轮轴(2-7)相连，凸轮皮带轮(2-8)与皮带(2-5)相连，通过孔(2-10)开在支架(2-1)上；
张紧轮机构(2-4)包括张紧固定座(2-4-1)、张紧槽(2-4-2)、张紧滑块(2-4-3)、连杆(2-4-4)、液压杆(2-4-5)、液压缸(2-4-6)、活塞(2-4-7)、活塞弹簧(2-4-8)、张紧弹簧(2-4-9)、连接块(2-4-10)、张紧轮轴(2-4-11)、张紧轮(2-4-12)、张紧轮座(2-4-13)，张紧槽(2-4-2)开在张紧固定座(2-4-1)上，张紧滑块(2-4-3)与张紧槽(2-4-2)相配合，连杆(2-4-4)与张紧滑块(2-4-3)相铰接，液压杆(2-4-5)与张紧滑块(2-4-3)相连，液压杆(2-4-5)与活塞(2-4-7)相连，活塞(2-4-7)与液压缸(2-4-6)相配合，活塞弹簧(2-4-8)焊接在活塞(2-4-7)中间，张紧弹簧(2-4-9)焊接在张紧固定座(2-4-1)与张紧轮座(2-4-13)之间，连杆(2-4-4)与连接块(2-4-10)相铰接，连接块(2-4-10)与张紧轮座(2-4-13)相连，张紧轮轴(2-4-11)与张紧轮座(2-4-13)的连接方式为轴承连接，张紧轮轴(2-4-11)与张紧轮(2-4-12)相连；
给料斗机构(3)包括升降轮机构(3-1)、给料斗本体(3-2)、推料机构(3-3)、集料斗(3-4)、偏心振动机构(3-5)、落料口(3-6)、前支腿机构(3-7)，升降轮机构(3-1)位于给料斗本体(3-2)的下方，推料机构(3-3)设置在给料斗本体(3-2)的内部，集料斗(3-4)位于给料斗本体(3-2)的上方，偏心振动机构(3-5)与给料斗本体(3-2)相连，落料口(3-6)开在给料斗本体(3-2)的下方，前支腿机构(3-7)与给料斗本体(3-2)相铰接；
升降轮机构(3-1)包括升降轮本体(3-1-1)、升降轮座(3-1-2)、升降弹簧(3-1-3)、升降上座(3-1-4)、铰接孔(3-1-5)，升降轮本体(3-1-1)与升降轮座(3-1-2)相铰接，升降弹簧(3-1-3)焊接在升降轮座(3-1-2)与升降上座(3-1-4)支架，铰接孔(3-1-5)开在升降上座(3-1-4)上；
推料机构(3-3)包括推动电机(3-3-1)、推动轮(3-3-2)、推动连杆(3-3-3)、推动连接座(3-3-4)、限位杆(3-3-5)、限位杆孔(3-3-6)、中间固定座(3-3-7)、缓冲弹簧(3-3-8)、推料座(3-3-9)，推动电机(3-3-1)与推动轮(3-3-2)相连，推动轮(3-3-2)与推动连杆(3-3-3)相铰接，推动连杆(3-3-3)与推动连接座(3-3-4)相铰接，推动连接座(3-3-4)与中间固定座(3-3-7)相连，限位杆(3-3-5)与限位杆孔(3-3-6)相配合，限位杆孔(3-3-6)开在中间固定座(3-3-7)上，限位杆(3-3-5)与推料座(3-3-9)相连，缓冲弹簧(3-3-8)焊接在中间固定座(3-3-7)与推料座(3-3-9)之间；
偏心振动机构(3-5)包括偏心电机(3-5-1)、偏心电机轮(3-5-2)、震动皮带(3-5-3)、偏心轮(3-5-4)、偏心轮皮带轮(3-5-5)、偏心轮轴(3-5-6)，偏心电机(3-5-1)与偏心电机轮(3-5-2)相连，偏心电机轮(3-5-2)与震动皮带(3-5-3)相连，震动皮带(3-5-3)与偏心轮皮带轮(3-5-5)相连，偏心轮皮带轮(3-5-5)与偏心轮(3-5-4)相连，偏心轮(3-5-4)与偏心轮轴(3-5-6)相连；
前支腿机构(3-7)包括支腿下座(3-7-1)、弹簧绳(3-7-2)、支腿弹簧(3-7-3)、上支腿(3-7-4)，弹簧绳(3-7-2)焊接在支腿下座(3-7-1)与上支腿(3-7-4)之间，支腿弹簧(3-7-3)焊接在支腿下座(3-7-1)与上支腿(3-7-4)之间；
震动给料机构(4)包括底盘(4-1)、震动支腿机构(4-2)、偏心块轴机构(4-3)、震动送料箱机构(4-4)，震动支腿机构(4-2)位于底盘(4-1)与震动送料箱机构(4-4)之间，偏心块轴机构(4-3)与震动支腿机构(4-2)相连，偏心块轴机构(4-3)与震动送料箱机构(4-4)相连；
震动支腿机构(4-2)包括带槽座(4-2-1)、震动弹簧A(4-2-2)、支腿槽(4-2-3)、滑动连杆(4-2-4)、上座A(4-2-5)、轴承座(4-2-6)，震动弹簧A(4-2-2)焊接在带槽座(4-2-1)与上座A(4-2-5)之间，支腿槽(4-2-3)开在带槽座(4-2-1)两侧，滑动连杆(4-2-4)与上座A(4-2-5)相连，轴承座(4-2-6)与上座A(4-2-5)相连；
偏心块轴机构(4-3)包括轴A(4-3-1)、偏心块A(4-3-2)、皮带轮B(4-3-3)，轴A(4-3-1)与偏心块A(4-3-2)相连，轴A(4-3-1)与皮带轮B(4-3-3)相连；
震动送料箱机构(4-4)包括皮带B(4-4-1)、箱体(4-4-2)、电机轮B(4-4-3)、电机B(4-4-4)、挡门(4-4-5)，皮带B(4-4-1)与电机轮B(4-4-3)相连，电机轮B(4-4-3)与电机B(4-4-4)的连接方式为胀套连接，电机B(4-4-4)与箱体(4-4-2)相连，挡门(4-4-5)与箱体(4-4-2)相铰接；
包装箱推动机构(5)包括支腿B(5-1)、推动腔机构(5-2)、推动执行机构(5-3)、齿轮(5-4)、齿轮电机(5-5)、工型支撑(5-6)，支腿B(5-1)位于推动腔机构(5-2)的下方，推动执行机构(5-3)与推动腔机构(5-2)相连，齿轮(5-4)与齿轮电机(5-5)相连，齿轮(5-4)与推动执行机构(5-3)相啮合，齿轮电机(5-5)位于工型支撑(5-6)的上方，工型支撑(5-6)与推动腔机构(5-2)相连；
推动腔机构(5-2)包括推动腔本体(5-2-1)、安全弹簧A(5-2-2)、T型槽A(5-2-3)、落箱口(5-2-4)、配合孔(5-2-5)，安全弹簧A(5-2-2)设置在T型槽A(5-2-3)的内部，T型槽A(5-2-3)开在推动腔本体(5-2-1)上，落箱口(5-2-4)开在推动腔本体(5-2-1)上，配合孔(5-2-5)开在推动腔本体(5-2-1)上；
推动执行机构(5-3)包括推动滑块A(5-3-1)、推箱座(5-3-2)、连接块A(5-3-3)、齿条(5-3-4)、腔体(5-3-5)、复位弹簧B(5-3-6)、T型槽B(5-3-7)、支撑滑块(5-3-8)、连接条A(5-3-9)，推动滑块A(5-3-1)位于推箱座(5-3-2)的下方，连接块A(5-3-3)焊接在推箱座(5-3-2)与齿条(5-3-4)之间，复位弹簧B(5-3-6)设置在T型槽B(5-3-7)之间，T型槽B(5-3-7)开在腔体(5-3-5)上，支撑滑块(5-3-8)与T型槽B(5-3-7)相配合，连接条A(5-3-9)焊接在支撑滑块(5-3-8)与齿条(5-3-4)之间；
装料运输机构(6)包括运输轮支撑(6-1)、运输轮(6-2)、棘轮机构(6-3)、棘轮驱动机构(6-4)、输送带(6-5)、间歇凸轮(6-6)、间隙电机(6-7)，运输轮支撑(6-1)与运输轮(6-2)相铰接，运输轮(6-2)与输送带(6-5)相连，棘轮机构(6-3)与输送带(6-5)相连，棘轮机构(6-3)与棘轮驱动机构(6-4)相配合，间歇凸轮(6-6)与间隙电机(6-7)相连，间歇凸轮(6-6)与棘轮驱动机构(6-4)相配合；
棘轮机构(6-3)包括棘轮支撑(6-3-1)、棘轮皮带轮(6-3-2)、棘轮轴(6-3-3)、棘轮(6-3-4)，棘轮支撑(6-3-1)与棘轮轴(6-3-3)相连，棘轮轴(6-3-3)与棘轮皮带轮(6-3-2)相连，棘轮轴(6-3-3)与棘轮(6-3-4)相连；
棘轮驱动机构(6-4)包括主动推杆(6-4-1)、弹簧杆A(6-4-2)、弹簧B(6-4-3)、带杆圆盘(6-4-4)、圆盘支撑(6-4-5)、弹簧杆B(6-4-6)、限位拉杆(6-4-7)、复位弹簧C(6-4-8)，主动推杆(6-4-1)与弹簧杆A(6-4-2)相连，弹簧B(6-4-3)焊接在弹簧杆A(6-4-2)与弹簧杆B(6-4-6)之间，主动推杆(6-4-1)与带杆圆盘(6-4-4)相铰接，带杆圆盘(6-4-4)与圆盘支撑(6-4-5)相铰接，限位拉杆(6-4-7)与弹簧杆B(6-4-6)相铰接，限位拉杆(6-4-7)与带杆圆盘(6-4-4)相铰接，复位弹簧C(6-4-8)焊接在带杆圆盘(6-4-4)、圆盘支撑(6-4-5)之间；
移动轮机构(1)位于震动给料机构(4)的下方，倾斜驱动机构(2)与震动给料机构(4)相连，给料斗机构(3)与倾斜驱动机构(2)相配合，给料斗机构(3)与震动给料机构(4)相连，包装箱推动机构(5)位于装料运输机构(6)的上方，装料运输机构(6)与震动给料机构(4)相连。
2.根据权利要求1所述的一种自动化包装机器人，其特征在于：所述的移动轮机构(1)的个数为四个。
3.根据权利要求1所述的一种自动化包装机器人，其特征在于：所述的集料斗(3-4)的材料为高锰钢。
4.根据权利要求1所述的一种自动化包装机器人，其特征在于：所述的轴A(4-3-1)的材料为40Cr。
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