CN109986251B

CN109986251B - 一种多功能自动稳定焊接机器人

Info

Publication number: CN109986251B
Application number: CN201910404543.2A
Authority: CN
Inventors: 董青文
Original assignee: Nanjing Lejia Electric Co Ltd
Current assignee: Nanjing Lejia Electric Co., Ltd
Priority date: 2019-05-16
Filing date: 2019-05-16
Publication date: 2020-10-16
Anticipated expiration: 2039-05-16
Also published as: CN109986251A

Abstract

本发明涉及一种焊接装置，更具体的说是一种多功能自动稳定焊接机器人包括安装底座、独立移动装置、辅助移动装置、自动焊接装置、自动给料装置、防护装置，实现了通过独立移动装置可以让机器人在移动焊接的过程中更加的平稳，辅助移动装置来辅助独立移动装置提升稳定的性能，自动焊接装置自动的调节焊接的方向高度角度以及自动添加焊条等功能，独立移动装置安装固定在安装底座上，辅助移动装置安装固定在安装底座上，自动焊接装置安装固定在安装底座上，自动给料装置安装固定在安装底座上，防护装置安装固定在安装底座上。

Description

一种多功能自动稳定焊接机器人

技术领域

本发明涉及一种焊接装置，更具体的说是一种多功能自动稳定焊接机器人。

背景技术

伴随着时代的发展科技的进步，人工费用的昂贵以及为写方面需要对加工产品尺寸进度的要求，越来越多的厂子更换一些设备来代替人工的工作，对于一些精度要求比较的高的工作就更依赖机器人了，在焊接行业中由于一些条件不适合人工操作，所以发明一种多功能自动稳定焊接机器人。

发明内容

本发明涉及一种焊接装置，更具体的说是一种多功能自动稳定焊接机器人，可以通过独立移动装置可以让机器人在移动焊接的过程中更加的平稳，辅助移动装置来辅助独立移动装置提升稳定的性能，自动焊接装置自动的调节焊接的方向高度角度以及自动添加焊条等功能。

本发明涉及一种焊接装置，更具体的说是一种多功能自动稳定焊接机器人包括安装底座、独立移动装置、辅助移动装置、自动焊接装置、自动给料装置、防护装置，实现了通过独立移动装置可以让机器人在移动焊接的过程中更加的平稳，辅助移动装置来辅助独立移动装置提升稳定的性能，自动焊接装置自动的调节焊接的方向高度角度以及自动添加焊条等功能。

所述的安装底座是由底板、铰接座、铰接连接柱构成，铰接座安装固定在底板上，铰接连接柱安装固定在铰接座上；

所述的独立移动装置是由电机A、输出带轮A、传动皮带A、拉紧装置、冲击减缓装置、移动装置构成，输出带轮A安装固定在电机A上，传动皮带A安装在输出带轮A上，传动皮带A安装在拉紧装置上，传动皮带A安装在移动装置上，移动装置安装在冲击减缓装置上；

所述的拉紧装置是由拉紧弹簧安装筒、滑动槽A、移动滑块A、连接杆A、弹簧A、拉紧带轮构成，滑动槽A设置在拉紧弹簧安装筒内部，移动滑块A安装在滑动槽A内部，连接杆安装固定在移动滑块A上，弹簧A安装连接杆A上，拉紧带轮通过轴安装在连接杆A上；

所述的冲击减缓装置是由缓冲外壳、铰接孔、弹簧安装槽AA、弹簧AA、移动滑块AA、连接杆AA、移动装置安装环构成，铰接孔设置在缓冲外壳上，弹簧安装槽AA设置在缓冲外壳内部，弹簧AA安装在弹簧安装槽AA内部，移动滑块AA安装在弹簧安装槽AA内部，连接杆AA安装固定在移动滑块AA上，移动装置安装环安装固定在连接杆AA上；

所述的移动装置是由移动轴、移动轮子、接收带轮A、限位带轮A构成，移动轮子安装固定在移动轴上，接收带轮A安装固定在移动轴上，限位带轮A安装固定在移动轴上；

所述的辅助移动装置是由辅助筒、弹簧、限位螺栓、滑动杆、限位孔、辅助轮构成，弹簧安装在辅助筒内部，限位螺栓设置在辅助筒上，滑动杆安装在辅助筒内部，限位孔设置在滑动杆上，辅助轮通过轴安装在滑动杆上；

所述的自动焊接装置是由移动底座B、伸缩装置、转动装置、焊接装置构成，伸缩装置安装在移动底座B上，转动装置安装固定在伸缩装置上，焊接装置安装在转动装置上；

所述的移动底座B是由底座B、滑动槽B、丝杠B、限位凸环B、电机B、输出齿轮B、接收齿轮B构成，滑动槽B设置在底座B上，丝杠B安装在底座B内部，限位凸环B安装固定在丝杠B上，电机B安装固定在底座B上，输出齿轮B安装固定在电机B上，接收齿轮B安装固定在丝杠B上，输出齿轮B和接收齿轮B啮合；

所述的伸缩装置是由移动块BB、螺纹孔、配合滚轮、升降丝杠、限位凸环BB、锥齿轮B、电机BB、锥齿轮BA、移动螺纹孔块、铰接板BB、内部移动块BB构成，螺纹孔设置在移动块BB上，配合滚轮通过轴安装在移动块BB上，升降丝杠安装在移动块BB内部，限位凸环BB安装固定在升降丝杠上，锥齿轮B装固定在升降丝杠上，电机BB安装固定在移动块BB上，锥齿轮BA安装固定在电机BB上，锥齿轮B和锥齿轮BA啮合，移动螺纹孔块安装在升降丝杠上，铰接板BB铰接在移动螺纹孔块上，铰接板BB铰接在内部移动块BB上；

所述的转动装置是由固定柱、电机BBB、锥齿轮BBB、转动轴BBB、锥齿轮BBA、挤压胶圈、转动柱BBB、限位凸环BBB、限位螺栓BBB、限位凸环BBC、锥齿轮BBC构成，电机BBB安装固定在固定柱上，锥齿轮BBB安装固定在电机BBB上，转动轴BBB安装在固定柱上，锥齿轮BBA安装固定在转动轴BBB上，挤压胶圈安装固定在转动轴BBB上，转动柱BBB安装固定在转动轴BBB上，限位凸环BBB安装固定在转动轴BBB上，限位螺栓BBB设置在固定柱上，限位凸环BBC安装固定在转动柱BBB上，锥齿轮BBC安装固定在转动柱BBB上；

所述的焊接装置是由环接桶、转动装置安装孔、电机D、锥齿轮D、固定斜块、滑动槽D、丝杠安装环、丝杠安装板、传动内锥环齿轮、电机DA、传动齿轮DA、转动丝杠、限位凸环DA、锥齿轮DA、螺纹配合块、移动斜块、螺纹配合块滑动槽、滑动连接块构成，转动装置安装孔设置在环接桶上，电机D安装固定在环接桶上，锥齿轮D安装固定在电机D上，固定斜块安装固定在环接桶内部，滑动槽D设置在固定斜块上，丝杠安装环安装固定在环接桶内部，丝杠安装板安装固定在环接桶内部，传动内锥环齿轮安装在环接桶内部，电机DA安装固定在环接桶内部，传动齿轮DA通过联轴器安装在电机DA上，转动丝杠安装在丝杠安装环和丝杠安装板上，限位凸环DA安装固定在转动丝杠上，锥齿轮DA安装固定在转动丝杠上，螺纹配合块滑动槽设置在移动斜块上，滑动连接块安装在滑动槽D内部，移动斜块安装固定在滑动连接块上，螺纹配合块安装在螺纹配合块滑动槽上，螺纹配合块安装在转动丝杠上；

所述的自动给料装置是由固定座Q、移动槽Q、转动丝杠Q、限位凸环Q、动能接收齿轮Q、电机Q、输出齿轮Q、螺纹孔移动座、焊条分隔块收集箱、焊条收集箱、焊条分隔块排出口、焊条排放控制板、配合滑动框、焊条限位板、框内内滑动杆、条形孔、复位装置构成，移动槽Q设置在固定座Q上，转动丝杠Q安装在固定座Q内部，限位凸环Q安装固定在转动丝杠Q上，动能接收齿轮Q安装固定在转动丝杠Q上，电机Q安装固定在固定座Q上，输出齿轮Q安装固定在电机Q上，螺纹孔移动座安装在移动槽Q内部，螺纹孔移动座安装在转动丝杠Q上，焊条分隔块收集箱安装固定在螺纹孔移动座上，焊条收集箱安装固定在焊条分隔块收集箱上，焊条分隔块排出口设置在焊条收集箱上，焊条排放控制板通过轴安装在焊条收集箱上，配合滑动框安装固定在焊条排放控制板上，焊条限位板安装在焊条收集箱上，框内内滑动杆安装固定在焊条限位板上，框内内滑动杆安装在配合滑动框内部，条形孔设置在焊条排放控制板上，复位装置安装固定在焊条收集箱上，复位装置和条形孔配合；

所述的复位装置是由复位筒、滑动槽QA、弹簧QA、滑动块QA、移动杆QA、条线孔配合杆构成，滑动槽QA设置在复位筒内部，弹簧QA安装在滑动槽QA内部，滑动块QA安装在滑动槽QA内部，移动杆QA安装固定在滑动块QA上，条线孔配合杆安装固定在移动杆QA上；

所述的防护装置是由防护外壳、内部槽道、防护触发板、铰接座W、铰接板W、条形孔W、支撑杆W、滑块阻隔板、弹簧W、滑块W、支撑块构成，内部槽道设置防护外壳内部，铰接座W安装固定在防护触发板上，铰接板W通过轴杆安装在铰接座W上，滑块阻隔板和铰接板W通过轴杆铰接，条形孔W设置在铰接板W上，支撑杆W安装固定在防护外壳上，支撑杆W安装在条形孔W内部，弹簧W安装在内部槽道，滑块W安装在内部槽道，支撑块安装在内部槽道内部；

独立移动装置安装固定在安装底座上，辅助移动装置安装固定在安装底座上，自动焊接装置安装固定在安装底座上，自动给料装置安装固定在安装底座上，防护装置安装固定在安装底座上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能自动稳定焊接机器人所述的独立移动装置的数量有四个，冲击减缓装置的数量有两个。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能自动稳定焊接机器人所述的自动焊接装置的伸缩装置的配合滚轮的数量有四个，升降丝杠的螺纹相对，移动螺纹孔块和铰接板BB均有两个，焊接装置的固定斜块的数量有四个，滑动槽D的数量有八个，丝杠安装环、丝杠安装板、传动内锥环齿轮、电机DA、传动齿轮DA的数量有两个，转动丝杠、限位凸环DA和锥齿轮DA的数量有四个，螺纹配合块的数量有十六个，移动斜块和滑动连接块的数量有四个。

本发明一种多功能自动稳定焊接机器人有益效果为：

本发明涉及一种焊接装置，更具体的说是一种多功能自动稳定焊接机器人，实现了通过独立移动装置可以让机器人在移动焊接的过程中更加的平稳，辅助移动装置来辅助独立移动装置提升稳定的性能，自动焊接装置自动的调节焊接的方向高度角度以及自动添加焊条等功能。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的整体结构示意图。

图2为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的安装底座1示意图。

图3为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的独立移动装置2示意图。

图4为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的拉紧装置2-4示意图。

图5为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的冲击减缓装置2-5示意图。

图6为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的移动装置2-6示意图。

图7为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的辅助移动装置3示意图。

图8为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的自动焊接装置4示意图。

图9为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的移动底座B4-1示意图。

图10为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的伸缩装置4-2示意图。

图11为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的转动装置4-3示意图。

图12为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的焊接装置4-4示意图。

图13为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的自动给料装置5示意图。

图14为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的自动给料装置5局部放大示意图。

图15为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的复位装置5-17意图。

图16为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的防护装置6示意图。

图17为本发明一种多功能自动稳定焊接机器人的防护装置6局部放大示意图。

图中：安装底座1；底板1-1；铰接座1-2；铰接连接柱1-3；独立移动装置2；电机A2-1；输出带轮A2-2；传动皮带A2-3；拉紧装置2-4；拉紧弹簧安装筒2-4-1；滑动槽A2-4-2；移动滑块A2-4-3；连接杆A2-4-4；弹簧A2-4-5；拉紧带轮2-4-6；冲击减缓装置2-5；缓冲外壳2-5-1；铰接孔2-5-2；弹簧安装槽AA2-5-3；弹簧AA2-5-4；移动滑块AA2-5-5；连接杆AA2-5-6；移动装置安装环2-5-7；移动装置2-6移动轴2-6-1；移动轮子2-6-2；接收带轮A2-6-3；限位带轮A2-6-4；辅助移动装置3；辅助筒3-1；弹簧3-2；限位螺栓3-3；滑动杆3-4；限位孔3-5；辅助轮3-6；自动焊接装置4；移动底座B4-1底座B4-1-1；滑动槽B4-1-2；丝杠B4-1-3；限位凸环B4-1-4；电机B4-1-5；输出齿轮B4-1-6；接收齿轮B4-1-7；伸缩装置4-2；移动块BB4-2-1；螺纹孔4-2-2；配合滚轮4-2-3；升降丝杠4-2-4；限位凸环BB4-2-5；锥齿轮B4-2-6；电机BB4-2-7；锥齿轮BA4-2-8；移动螺纹孔块4-2-9；铰接板BB4-2-10；内部移动块BB4-2-11；转动装置4-3固定柱4-3-1；电机BBB4-3-2；锥齿轮BBB4-3-3；转动轴BBB4-3-4；锥齿轮BBA4-3-5；挤压胶圈4-3-6；转动柱BBB4-3-7；限位凸环BBB4-3-8；限位螺栓BBB4-3-9；限位凸环BBC4-3-10；锥齿轮BBC4-3-11；焊接装置4-4；固定柱4-3-1；电机BBB4-3-2；锥齿轮BBB4-3-3；转动轴BBB4-3-4；锥齿轮BBA4-3-5；挤压胶圈4-3-6；转动柱BBB4-3-7；限位凸环BBB4-3-8；限位螺栓BBB4-3-9；限位凸环BBC4-3-10；锥齿轮BBC4-3-11；焊接装置4-4；环接桶4-4-1；转动装置安装孔4-4-2；电机D4-4-3；锥齿轮D4-4-4；固定斜块4-4-5；滑动槽D4-4-6；丝杠安装环4-4-7；丝杠安装板4-4-8；传动内锥环齿轮4-4-9；电机DA4-4-10；传动齿轮DA4-4-11；转动丝杠4-4-12；限位凸环DA4-4-13；锥齿轮DA4-4-14；螺纹配合块4-4-15；移动斜块4-4-16；螺纹配合块滑动槽4-4-17；滑动连接块4-4-18；自动给料装置5；固定座Q5-1；移动槽Q5-2；转动丝杠Q5-3；限位凸环Q5-4；动能接收齿轮Q5-5；电机Q5-6；输出齿轮Q5-7；螺纹孔移动座5-8；焊条分隔块收集箱5-9；焊条收集箱5-10；焊条分隔块排出口5-11；焊条排放控制板5-12；配合滑动框5-13；焊条限位板5-14；框内内滑动杆5-15；条形孔5-16；复位装置5-17复位筒5-17-1；滑动槽QA5-17-2；弹簧QA5-17-3；滑动块QA5-17-4；移动杆QA5-17-5；条线孔配合杆5-17-6；防护装置6；防护外壳6-1；内部槽道6-2；防护触发板6-3；铰接座W6-4；铰接板W6-5；条形孔W6-6；支撑杆W6-7；滑块阻隔板6-8；弹簧W6-9；滑块W6-10；支撑块6-11。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17说明本实施方式，本发明涉及一种焊接装置，本发明涉及一种焊接装置，更具体的说是一种多功能自动稳定焊接机器人包括安装底座1、独立移动装置2、辅助移动装置3、自动焊接装置4、自动给料装置5、防护装置6，实现了通过独立移动装置可以让机器人在移动焊接的过程中更加的平稳，辅助移动装置来辅助独立移动装置提升稳定的性能，自动焊接装置自动的调节焊接的方向高度角度以及自动添加焊条等功能。

所述的安装底座1是由底板1-1、铰接座1-2、铰接连接柱1-3构成，铰接座1-2安装固定在底板1-1上，铰接连接柱1-3安装固定在铰接座1-2上；

所述的独立移动装置2是由电机A2-1、输出带轮A2-2、传动皮带A2-3、拉紧装置2-4、冲击减缓装置2-5、移动装置2-6构成，电机A2-1通过传动皮带A2-3带动装有接收带轮A2-6-3移动装置2-6转动，移动装置2-6会沿着受力的方向发生移动，其他的独立移动装置2不会发生形变，输出带轮A2-2安装固定在电机A2-1上，传动皮带A2-3安装在输出带轮A2-2上，传动皮带A2-3安装在拉紧装置2-4上，传动皮带A2-3安装在移动装置2-6上，移动装置2-6安装在冲击减缓装置2-5上；

所述的拉紧装置2-4是由拉紧弹簧安装筒2-4-1、滑动槽A2-4-2、移动滑块A2-4-3、连接杆A2-4-4、弹簧A2-4-5、拉紧带轮2-4-6构成，滑动槽A2-4-2设置在拉紧弹簧安装筒2-4-1内部，移动滑块A2-4-3安装在滑动槽A2-4-2内部，连接杆2-4-4安装固定在移动滑块A2-4-3上，弹簧A2-4-5安装连接杆A2-4-4上，拉紧带轮2-4-6通过轴安装在连接杆A2-4-4上；

所述的冲击减缓装置2-5是由缓冲外壳2-5-1、铰接孔2-5-2、弹簧安装槽AA2-5-3、弹簧AA2-5-4、移动滑块AA2-5-5、连接杆AA2-5-6、移动装置安装环2-5-7构成，受力侧的冲击减缓装置2-5内部的弹簧AA2-5-4被压缩，移动滑块AA2-5-5、连接杆AA2-5-6和移动装置安装环2-5-7沿着该方向移动，另一个的冲击减缓装置2-5的移动滑块AA2-5-5、连接杆AA2-5-6和移动装置安装环2-5-7在弹簧AA2-5-4的作用下向外移动，又因为冲击减缓装置2-5和铰接座1-2铰接，移动装置安装环2-5-7和移动轴2-6-1活动链接，铰接孔2-5-2设置在缓冲外壳2-5-1上，弹簧安装槽AA2-5-3设置在缓冲外壳2-5-1内部，弹簧AA2-5-4安装在弹簧安装槽AA2-5-3内部，移动滑块AA2-5-5安装在弹簧安装槽AA2-5-3内部，连接杆AA2-5-6安装固定在移动滑块AA2-5-5上，移动装置安装环2-5-7安装固定在连接杆AA2-5-6上；

所述的移动装置2-6是由移动轴2-6-1、移动轮子2-6-2、接收带轮A2-6-3、限位带轮A2-6-4构成，移动轮子2-6-2安装固定在移动轴2-6-1上，接收带轮A2-6-3安装固定在移动轴2-6-1上，限位带轮A2-6-4安装固定在移动轴2-6-1上；

所述的辅助移动装置3是由辅助筒3-1、弹簧3-2、限位螺栓3-3、滑动杆3-4、限位孔3-5、辅助轮3-6构成，辅助移动装置3的弹簧3-2给与辅助轮3-6一个和其他独立移动装置2内部的弹簧AA2-5-4分担机器人的重量还可以防止机器人放生偏移弹簧3-2安装在辅助筒3-1内部，限位螺栓3-3设置在辅助筒3-1上，滑动杆3-4安装在辅助筒3-1内部，限位孔3-5设置在滑动杆3-4上，辅助轮3-6通过轴安装在滑动杆3-4上；

所述的自动焊接装置4是由移动底座B4-1、伸缩装置4-2、转动装置4-3、焊接装置4-4构成，伸缩装置4-2安装在移动底座B4-1上，转动装置4-3安装固定在伸缩装置4-2上，焊接装置4-4安装在转动装置4-3上；

所述的移动底座B4-1是由底座B4-1-1、滑动槽B4-1-2、丝杠B4-1-3、限位凸环B4-1-4、电机B4-1-5、输出齿轮B4-1-6、接收齿轮B4-1-7构成，电机B4-1-5通过输出齿轮B4-1-6带动接收齿轮B4-1-7转动，接收齿轮B4-1-7带动丝杠B4-1-3转动，丝杠B4-1-3带动伸缩装置4-2在滑动槽B4-1-2内部放生移动，滑动槽B4-1-2设置在底座B4-1-1上，丝杠B4-1-3安装在底座B4-1-1内部，限位凸环B4-1-4安装固定在丝杠B4-1-3上，电机B4-1-5安装固定在底座B4-1-1上，输出齿轮B4-1-6安装固定在电机B4-1-5上，接收齿轮B4-1-7安装固定在丝杠B4-1-3上，输出齿轮B4-1-6和接收齿轮B4-1-7啮合；

所述的伸缩装置4-2是由移动块BB4-2-1、螺纹孔4-2-2、配合滚轮4-2-3、升降丝杠4-2-4、限位凸环BB4-2-5、锥齿轮B4-2-6、电机BB4-2-7、锥齿轮BA4-2-8、移动螺纹孔块4-2-9、铰接板BB4-2-10、内部移动块BB4-2-11构成，配合滚轮4-2-3可以减少移动时的摩擦力，电机BB4-2-7通过锥齿轮BA4-2-8带动锥齿轮B4-2-6转动，锥齿轮B4-2-6带动升降丝杠4-2-4转动，升降丝杠4-2-4使得移动螺纹孔块4-2-9移动，移动螺纹孔块4-2-9通过铰接板BB4-2-10推动内部移动块BB4-2-11在底座B4-1-1移动，螺纹孔4-2-2设置在移动块BB4-2-1上，配合滚轮4-2-3通过轴安装在移动块BB4-2-1上，升降丝杠4-2-4安装在移动块BB4-2-1内部，限位凸环BB4-2-5安装固定在升降丝杠4-2-4上，锥齿轮B4-2-6装固定在升降丝杠4-2-4上，电机BB4-2-7安装固定在移动块BB4-2-1上，锥齿轮BA4-2-8安装固定在电机BB4-2-7上，锥齿轮B4-2-6和锥齿轮BA4-2-8啮合，移动螺纹孔块4-2-9安装在升降丝杠4-2-4上，铰接板BB4-2-10铰接在移动螺纹孔块4-2-9上，铰接板BB4-2-10铰接在内部移动块BB4-2-11上；

所述的转动装置4-3是由固定柱4-3-1、电机BBB4-3-2、锥齿轮BBB4-3-3、转动轴BBB4-3-4、锥齿轮BBA4-3-5、挤压胶圈4-3-6、转动柱BBB4-3-7、限位凸环BBB4-3-8、限位螺栓BBB4-3-9、限位凸环BBC4-3-10、锥齿轮BBC4-3-11构成，电机BBB4-3-2通过锥齿轮BBB4-3-3带动锥齿轮BBA4-3-5转动，锥齿轮BBA4-3-5通过转动轴BBB4-3-4带动转动柱BBB4-3-7转动调节焊接装置4-4的角度，电机D4-4-3带动锥齿轮D4-4-4转动，因为锥齿轮D4-4-4和锥齿轮BBC4-3-11配合，锥齿轮BBC4-3-11固定不动，电机BBB4-3-2安装固定在固定柱4-3-1上，锥齿轮BBB4-3-3安装固定在电机BBB4-3-2上，转动轴BBB4-3-4安装在固定柱4-3-1上，锥齿轮BBA4-3-5安装固定在转动轴BBB4-3-4上，挤压胶圈4-3-6安装固定在转动轴BBB4-3-4上，转动柱BBB4-3-7安装固定在转动轴BBB4-3-4上，限位凸环BBB4-3-8安装固定在转动轴BBB4-3-4上，限位螺栓BBB4-3-9设置在固定柱4-3-1上，限位凸环BBC4-3-10安装固定在转动柱BBB4-3-7上，锥齿轮BBC4-3-11安装固定在转动柱BBB4-3-7上；

所述的焊接装置4-4是由环接桶4-4-1、转动装置安装孔4-4-2、电机D4-4-3、锥齿轮D4-4-4、固定斜块4-4-5、滑动槽D4-4-6、丝杠安装环4-4-7、丝杠安装板4-4-8、传动内锥环齿轮4-4-9、电机DA4-4-10、传动齿轮DA4-4-11、转动丝杠4-4-12、限位凸环DA4-4-13、锥齿轮DA4-4-14、螺纹配合块4-4-15、移动斜块4-4-16、螺纹配合块滑动槽4-4-17、滑动连接块4-4-18构成，当焊条快用没时通过电机D4-4-3驱动动锥齿轮D4-4-4使得焊接装置4-4转动一百八十度，将装有焊条的另一端转动到焊缝处减少更换焊条的时间提高效率，落下的焊条通过焊条收集箱5-10的斜坡滑动漏出一部分正好在移动斜块4-4-16间，然后电机DA4-4-10通过传动齿轮DA4-4-11带动传动内锥环齿轮4-4-9转动，传动内锥环齿轮4-4-9通过锥齿轮DA4-4-14带动转动丝杠4-4-12转动，转动丝杠4-4-12使得螺纹配合块4-4-15移动，螺纹配合块4-4-15带动移动斜块4-4-16沿着固定斜块4-4-5的斜面移动使得两个移动斜块4-4-16将焊条夹紧，转动装置安装孔4-4-2设置在环接桶4-4-1上，电机D4-4-3安装固定在环接桶4-4-1上，锥齿轮D4-4-4安装固定在电机D4-4-3上，固定斜块4-4-5安装固定在环接桶4-4-1内部，滑动槽D4-4-6设置在固定斜块4-4-5上，丝杠安装环4-4-7安装固定在环接桶4-4-1内部，丝杠安装板4-4-8安装固定在环接桶4-4-1内部，传动内锥环齿轮4-4-9安装在环接桶4-4-1内部，电机DA4-4-10安装固定在环接桶4-4-1内部，传动齿轮DA4-4-11通过联轴器安装在电机DA4-4-10上，转动丝杠4-4-12安装在丝杠安装环4-4-7和丝杠安装板4-4-8上，限位凸环DA4-4-13安装固定在转动丝杠4-4-12上，锥齿轮DA4-4-14安装固定在转动丝杠4-4-12上，螺纹配合块滑动槽4-4-17设置在移动斜块4-4-16上，滑动连接块4-4-18安装在滑动槽D4-4-6内部，移动斜块4-4-16安装固定在滑动连接块4-4-18上，螺纹配合块4-4-15安装在螺纹配合块滑动槽4-4-17上，螺纹配合块4-4-15安装在转动丝杠4-4-12上；

所述的自动给料装置5是由固定座Q5-1、移动槽Q5-2、转动丝杠Q5-3、限位凸环Q5-4、动能接收齿轮Q5-5、电机Q5-6、输出齿轮Q5-7、螺纹孔移动座5-8、焊条分隔块收集箱5-9、焊条收集箱5-10、焊条分隔块排出口5-11、焊条排放控制板5-12、配合滑动框5-13、焊条限位板5-14、框内内滑动杆5-15、条形孔5-16、复位装置5-17构成，电机Q5-6通过输出齿轮Q5-7带动动能接收齿轮Q5-5转动，动能接收齿轮Q5-5通过转动丝杠Q5-3使得螺纹孔移动座5-8移动，从而使得安装在螺纹孔移动座5-8上的焊条分隔块收集箱5-9、焊条收集箱5-10同时移动，然后使得环接桶4-4-1推动焊条排放控制板5-12绕着安装轴处转动，然后卡在焊条排放控制板5-12下端的焊条落下，配合滑动框5-13通过框内内滑动杆5-15向焊条收集箱5-10宁内部推动焊条限位板5-14卡住上面的焊条，通过电机Q5-6使得自动给料装置5向反方向移动，分隔焊条的分隔块通过焊条分隔块排出口5-11落进焊条分隔块收集箱5-9中，移动槽Q5-2设置在固定座Q5-1上，转动丝杠Q5-3安装在固定座Q5-1内部，限位凸环Q5-4安装固定在转动丝杠Q5-3上，动能接收齿轮Q5-5安装固定在转动丝杠Q5-3上，电机Q5-6安装固定在固定座Q5-1上，输出齿轮Q5-7安装固定在电机Q5-6上，螺纹孔移动座5-8安装在移动槽Q5-2内部，螺纹孔移动座5-8安装在转动丝杠Q5-3上，焊条分隔块收集箱5-9安装固定在螺纹孔移动座5-8上，焊条收集箱5-10安装固定在焊条分隔块收集箱5-9上，焊条分隔块排出口5-11设置在焊条收集箱5-10上，焊条排放控制板5-12通过轴安装在焊条收集箱5-10上，配合滑动框5-13安装固定在焊条排放控制板5-12上，焊条限位板5-14安装在焊条收集箱5-10上，框内内滑动杆5-15安装固定在焊条限位板5-14上，框内内滑动杆5-15安装在配合滑动框5-13内部，条形孔5-16设置在焊条排放控制板5-12上，复位装置5-17安装固定在焊条收集箱5-10上，复位装置5-17和条形孔5-16配合；

所述的复位装置5-17是由复位筒5-17-1、滑动槽QA5-17-2、弹簧QA5-17-3、滑动块QA5-17-4、移动杆QA5-17-5、条线孔配合杆5-17-6构成，复位装置5-17的弹簧QA5-17-3通过滑动块QA5-17-4向外推动移动杆QA5-17-5然后将焊条排放控制板5-12复位焊条限位板5-14被拉回焊条下落落在复位后的焊条排放控制板5-12末端，滑动槽QA5-17-2设置在复位筒5-17-1内部，弹簧QA5-17-3安装在滑动槽QA5-17-2内部，滑动块QA5-17-4安装在滑动槽QA5-17-2内部，移动杆QA5-17-5安装固定在滑动块QA5-17-4上，条线孔配合杆5-17-6安装固定在移动杆QA5-17-5上；

所述的防护装置6是由防护外壳6-1、内部槽道6-2、防护触发板6-3、铰接座W6-4、铰接板W6-5、条形孔W6-6、支撑杆W6-7、滑块阻隔板6-8、弹簧W6-9、滑块W6-10、支撑块6-11构成，防护触发板6-3向内侧移动通过铰接板W6-5和支撑杆W6-7将分弹簧W6-9、滑块W6-10和支撑块6-11间的滑块阻隔板6-8拉出，多个分弹簧W6-9增加了弹性势能通过在防护触发板6-3内部向外推动支撑块6-11将机器人支起让焊条和焊件分开，内部槽道6-2设置防护外壳6-1内部，铰接座W6-4安装固定在防护触发板6-3上，铰接板W6-5通过轴杆安装在铰接座W6-4上，滑块阻隔板6-8和铰接板W6-5通过轴杆铰接，条形孔W6-6设置在铰接板W6-5上，支撑杆W6-7安装固定在防护外壳6-1上，支撑杆W6-7安装在条形孔W6-6内部，弹簧W6-9安装在内部槽道6-2，滑块W6-10安装在内部槽道6-2，支撑块6-11安装在内部槽道6-2内部；

独立移动装置2安装固定在安装底座1上，辅助移动装置3安装固定在安装底座1上，自动焊接装置4安装固定在安装底座1上，自动给料装置5安装固定在安装底座1上，防护装置6安装固定在安装底座1上。

具体实施方式二：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的独立移动装置2的数量有四个，冲击减缓装置2-5的数量有两个。

具体实施方式三：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的自动焊接装置4的伸缩装置4-2的配合滚轮4-2-3的数量有四个，升降丝杠4-2-4的螺纹相对，移动螺纹孔块4-2-9和铰接板BB4-2-10均有两个，焊接装置4-4的固定斜块4-4-5的数量有四个，滑动槽D4-4-6的数量有八个，丝杠安装环4-4-7、丝杠安装板4-4-8、传动内锥环齿轮4-4-9、电机DA4-4-10、传动齿轮DA4-4-11的数量有两个，转动丝杠4-4-12、限位凸环DA4-4-13和锥齿轮DA4-4-14的数量有四个，螺纹配合块4-4-15的数量有十六个，移动斜块4-4-16和滑动连接块4-4-18的数量有四个。

本发明的工作原理是：

一种多功能自动稳定焊接机器人的工作原理是，在使用前先检查好装置间的连接情况是否符合要求，电机A2-1通过传动皮带A2-3带动装有接收带轮A2-6-3移动装置2-6转动，然后使得机器人在焊接的同时并移动，当遇到坑洼或者铁削凸起时，移动装置2-6会沿着受力的方向移动，从而使得受力侧的冲击减缓装置2-5内部的弹簧AA2-5-4被压缩，移动滑块AA2-5-5、连接杆AA2-5-6和移动装置安装环2-5-7沿着该方向移动，另一个的冲击减缓装置2-5的移动滑块AA2-5-5、连接杆AA2-5-6和移动装置安装环2-5-7在弹簧AA2-5-4的作用下向外移动，又因为冲击减缓装置2-5和铰接座1-2铰接，移动装置安装环2-5-7和移动轴2-6-1活动链接，所以移动装置2-6会沿着受力的方向发生移动，其他的独立移动装置2不会发生形变，这样然机器人在移动的过程中更加的稳定。在上述的移动过程中，辅助移动装置3的弹簧3-2给与辅助轮3-6一个和其他独立移动装置2内部的弹簧AA2-5-4分担机器人的重量还可以防止机器人放生偏移。在焊接的过程中，电机B4-1-5通过输出齿轮B4-1-6带动接收齿轮B4-1-7转动，接收齿轮B4-1-7带动丝杠B4-1-3转动，丝杠B4-1-3带动伸缩装置4-2在滑动槽B4-1-2内部放生移动，配合滚轮4-2-3可以减少移动时的摩擦力，电机BB4-2-7通过锥齿轮BA4-2-8带动锥齿轮B4-2-6转动，锥齿轮B4-2-6带动升降丝杠4-2-4转动，升降丝杠4-2-4使得移动螺纹孔块4-2-9移动，移动螺纹孔块4-2-9通过铰接板BB4-2-10推动内部移动块BB4-2-11在底座B4-1-1移动，底座B4-1-1推动转动装置4-3移动，电机BBB4-3-2通过锥齿轮BBB4-3-3带动锥齿轮BBA4-3-5转动，锥齿轮BBA4-3-5通过转动轴BBB4-3-4带动转动柱BBB4-3-7转动调节焊接装置4-4的角度，电机D4-4-3带动锥齿轮D4-4-4转动，因为锥齿轮D4-4-4和锥齿轮BBC4-3-11配合，锥齿轮BBC4-3-11固定不动，所以焊接装置4-4就会转动，当焊条快用没时通过电机D4-4-3驱动动锥齿轮D4-4-4使得焊接装置4-4转动一百八十度，将装有焊条的另一端转动到焊缝处减少更换焊条的时间提高效率。然后在电机Q5-6通过输出齿轮Q5-7带动动能接收齿轮Q5-5转动，动能接收齿轮Q5-5通过转动丝杠Q5-3使得螺纹孔移动座5-8移动，从而使得安装在螺纹孔移动座5-8上的焊条分隔块收集箱5-9、焊条收集箱5-10同时移动，然后使得环接桶4-4-1推动焊条排放控制板5-12绕着安装轴处转动，然后卡在焊条排放控制板5-12下端的焊条落下，配合滑动框5-13通过框内内滑动杆5-15向焊条收集箱5-10宁内部推动焊条限位板5-14卡住上面的焊条，落下的焊条通过焊条收集箱5-10的斜坡滑动漏出一部分正好在移动斜块4-4-16间，然后电机DA4-4-10通过传动齿轮DA4-4-11带动传动内锥环齿轮4-4-9转动，传动内锥环齿轮4-4-9通过锥齿轮DA4-4-14带动转动丝杠4-4-12转动，转动丝杠4-4-12使得螺纹配合块4-4-15移动，螺纹配合块4-4-15带动移动斜块4-4-16沿着固定斜块4-4-5的斜面移动使得两个移动斜块4-4-16将焊条夹紧，然后在通过电机Q5-6使得自动给料装置5向反方向移动，分隔焊条的分隔块通过焊条分隔块排出口5-11落进焊条分隔块收集箱5-9中，复位装置5-17的弹簧QA5-17-3通过滑动块QA5-17-4向外推动移动杆QA5-17-5然后将焊条排放控制板5-12复位焊条限位板5-14被拉回焊条下落落在复位后的焊条排放控制板5-12末端，当碰到障碍物的时候，为了防止一直焊接对焊件的损伤，防护触发板6-3向内侧移动通过铰接板W6-5和支撑杆W6-7将分弹簧W6-9、滑块W6-10和支撑块6-11间的滑块阻隔板6-8拉出，多个分弹簧W6-9增加了弹性势能通过在防护触发板6-3内部向外推动支撑块6-11将机器人支起让焊条和焊件分开。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims

1.一种多功能自动稳定焊接机器人，包括安装底座(1)、独立移动装置(2)、辅助移动装置(3)、自动焊接装置(4)、自动给料装置(5)、防护装置(6)，其特征在于：安装底座(1)是由底板(1-1)、铰接座(1-2)、铰接连接柱(1-3)构成，铰接座(1-2)安装固定在底板(1-1)上，铰接连接柱(1-3)安装固定在铰接座(1-2)上；

独立移动装置(2)是由电机A(2-1)、输出带轮A(2-2)、传动皮带A(2-3)、拉紧装置(2-4)、冲击减缓装置(2-5)、移动装置(2-6)构成，输出带轮A(2-2)安装固定在电机A(2-1)上，传动皮带A(2-3)安装在输出带轮A(2-2)上，传动皮带A(2-3)安装在拉紧装置(2-4)上，传动皮带A(2-3)安装在移动装置(2-6)上，移动装置(2-6)安装在冲击减缓装置(2-5)上；

拉紧装置(2-4)是由拉紧弹簧安装筒(2-4-1)、滑动槽A(2-4-2)、移动滑块A(2-4-3)、连接杆A(2-4-4)、弹簧A(2-4-5)、拉紧带轮(2-4-6)构成，滑动槽A(2-4-2)设置在拉紧弹簧安装筒(2-4-1)内部，移动滑块A(2-4-3)安装在滑动槽A(2-4-2)内部，连接杆(2-4-4)安装固定在移动滑块A(2-4-3)上，弹簧A(2-4-5)安装连接杆A(2-4-4)上，拉紧带轮(2-4-6)通过轴安装在连接杆A(2-4-4)上；

冲击减缓装置(2-5)是由缓冲外壳(2-5-1)、铰接孔(2-5-2)、弹簧安装槽AA(2-5-3)、弹簧AA(2-5-4)、移动滑块AA(2-5-5)、连接杆AA(2-5-6)、移动装置安装环(2-5-7)构成，铰接孔(2-5-2)设置在缓冲外壳(2-5-1)上，弹簧安装槽AA(2-5-3)设置在缓冲外壳(2-5-1)内部，弹簧AA(2-5-4)安装在弹簧安装槽AA(2-5-3)内部，移动滑块AA(2-5-5)安装在弹簧安装槽AA(2-5-3)内部，连接杆AA(2-5-6)安装固定在移动滑块AA(2-5-5)上，移动装置安装环(2-5-7)安装固定在连接杆AA(2-5-6)上；

移动装置(2-6)是由移动轴(2-6-1)、移动轮子(2-6-2)、接收带轮A(2-6-3)、限位带轮A(2-6-4)构成，移动轮子(2-6-2)安装固定在移动轴(2-6-1)上，接收带轮A(2-6-3)安装固定在移动轴(2-6-1)上，限位带轮A(2-6-4)安装固定在移动轴(2-6-1)上；

辅助移动装置(3)是由辅助筒(3-1)、弹簧(3-2)、限位螺栓(3-3)、滑动杆(3-4)、限位孔(3-5)、辅助轮(3-6)构成，弹簧(3-2)安装在辅助筒(3-1)内部，限位螺栓(3-3)设置在辅助筒(3-1)上，滑动杆(3-4)安装在辅助筒(3-1)内部，限位孔(3-5)设置在滑动杆(3-4)上，辅助轮(3-6)通过轴安装在滑动杆(3-4)上；

自动焊接装置(4)是由移动底座B(4-1)、伸缩装置(4-2)、转动装置(4-3)、焊接装置(4-4)构成，伸缩装置(4-2)安装在移动底座B(4-1)上，转动装置(4-3)安装固定在伸缩装置(4-2)上，焊接装置(4-4)安装在转动装置(4-3)上；

移动底座B(4-1)是由底座B(4-1-1)、滑动槽B(4-1-2)、丝杠B(4-1-3)、限位凸环B(4-1-4)、电机B(4-1-5)、输出齿轮B(4-1-6)、接收齿轮B(4-1-7)构成，滑动槽B(4-1-2)设置在底座B(4-1-1)上，丝杠B(4-1-3)安装在底座B(4-1-1)内部，限位凸环B(4-1-4)安装固定在丝杠B(4-1-3)上，电机B(4-1-5)安装固定在底座B(4-1-1)上，输出齿轮B(4-1-6)安装固定在电机B(4-1-5)上，接收齿轮B(4-1-7)安装固定在丝杠B(4-1-3)上，输出齿轮B(4-1-6)和接收齿轮B(4-1-7)啮合；

伸缩装置(4-2)是由移动块BB(4-2-1)、螺纹孔(4-2-2)、配合滚轮(4-2-3)、升降丝杠(4-2-4)、限位凸环BB(4-2-5)、锥齿轮B(4-2-6)、电机BB(4-2-7)、锥齿轮BA(4-2-8)、移动螺纹孔块(4-2-9)、铰接板BB(4-2-10)、内部移动块BB(4-2-11)构成，螺纹孔(4-2-2)设置在移动块BB(4-2-1)上，配合滚轮(4-2-3)通过轴安装在移动块BB(4-2-1)上，升降丝杠(4-2-4)安装在移动块BB(4-2-1)内部，限位凸环BB(4-2-5)安装固定在升降丝杠(4-2-4)上，锥齿轮B(4-2-6)装固定在升降丝杠(4-2-4)上，电机BB(4-2-7)安装固定在移动块BB(4-2-1)上，锥齿轮BA(4-2-8)安装固定在电机BB(4-2-7)上，锥齿轮B(4-2-6)和锥齿轮BA(4-2-8)啮合，移动螺纹孔块(4-2-9)安装在升降丝杠(4-2-4)上，铰接板BB(4-2-10)铰接在移动螺纹孔块(4-2-9)上，铰接板BB(4-2-10)铰接在内部移动块BB(4-2-11)上；

转动装置(4-3)是由固定柱(4-3-1)、电机BBB(4-3-2)、锥齿轮BBB(4-3-3)、转动轴BBB(4-3-4)、锥齿轮BBA(4-3-5)、挤压胶圈(4-3-6)、转动柱BBB(4-3-7)、限位凸环BBB(4-3-8)、限位螺栓BBB(4-3-9)、限位凸环BBC(4-3-10)、锥齿轮BBC(4-3-11)构成，电机BBB(4-3-2)安装固定在固定柱(4-3-1)上，锥齿轮BBB(4-3-3)安装固定在电机BBB(4-3-2)上，转动轴BBB(4-3-4)安装在固定柱(4-3-1)上，锥齿轮BBA(4-3-5)安装固定在转动轴BBB(4-3-4)上，挤压胶圈(4-3-6)安装固定在转动轴BBB(4-3-4)上，转动柱BBB(4-3-7)安装固定在转动轴BBB(4-3-4)上，限位凸环BBB(4-3-8)安装固定在转动轴BBB(4-3-4)上，限位螺栓BBB(4-3-9)设置在固定柱(4-3-1)上，限位凸环BBC(4-3-10)安装固定在转动柱BBB(4-3-7)上，锥齿轮BBC(4-3-11)安装固定在转动柱BBB(4-3-7)上；

焊接装置(4-4)是由环接桶(4-4-1)、转动装置安装孔(4-4-2)、电机D(4-4-3)、锥齿轮D(4-4-4)、固定斜块(4-4-5)、滑动槽D(4-4-6)、丝杠安装环(4-4-7)、丝杠安装板(4-4-8)、传动内锥环齿轮(4-4-9)、电机DA(4-4-10)、传动齿轮DA(4-4-11)、转动丝杠(4-4-12)、限位凸环DA(4-4-13)、锥齿轮DA(4-4-14)、螺纹配合块(4-4-15)、移动斜块(4-4-16)、螺纹配合块滑动槽(4-4-17)、滑动连接块(4-4-18)构成，转动装置安装孔(4-4-2)设置在环接桶(4-4-1)上，电机D(4-4-3)安装固定在环接桶(4-4-1)上，锥齿轮D(4-4-4)安装固定在电机D(4-4-3)上，固定斜块(4-4-5)安装固定在环接桶(4-4-1)内部，滑动槽D(4-4-6)设置在固定斜块(4-4-5)上，丝杠安装环(4-4-7)安装固定在环接桶(4-4-1)内部，丝杠安装板(4-4-8)安装固定在环接桶(4-4-1)内部，传动内锥环齿轮(4-4-9)安装在环接桶(4-4-1)内部，电机DA(4-4-10)安装固定在环接桶(4-4-1)内部，传动齿轮DA(4-4-11)通过联轴器安装在电机DA(4-4-10)上，转动丝杠(4-4-12)安装在丝杠安装环(4-4-7)和丝杠安装板(4-4-8)上，限位凸环DA(4-4-13)安装固定在转动丝杠(4-4-12)上，锥齿轮DA(4-4-14)安装固定在转动丝杠(4-4-12)上，螺纹配合块滑动槽(4-4-17)设置在移动斜块(4-4-16)上，滑动连接块(4-4-18)安装在滑动槽D(4-4-6)内部，移动斜块(4-4-16)安装固定在滑动连接块(4-4-18)上，螺纹配合块(4-4-15)安装在螺纹配合块滑动槽(4-4-17)上，螺纹配合块(4-4-15)安装在转动丝杠(4-4-12)上；

自动给料装置(5)是由固定座Q(5-1)、移动槽Q(5-2)、转动丝杠Q(5-3)、限位凸环Q(5-4)、动能接收齿轮Q(5-5)、电机Q(5-6)、输出齿轮Q(5-7)、螺纹孔移动座(5-8)、焊条分隔块收集箱(5-9)、焊条收集箱(5-10)、焊条分隔块排出口(5-11)、焊条排放控制板(5-12)、配合滑动框(5-13)、焊条限位板(5-14)、框内内滑动杆(5-15)、条形孔(5-16)、复位装置(5-17)构成，移动槽Q(5-2)设置在固定座Q(5-1)上，转动丝杠Q(5-3)安装在固定座Q(5-1)内部，限位凸环Q(5-4)安装固定在转动丝杠Q(5-3)上，动能接收齿轮Q(5-5)安装固定在转动丝杠Q(5-3)上，电机Q(5-6)安装固定在固定座Q(5-1)上，输出齿轮Q(5-7)安装固定在电机Q(5-6)上，螺纹孔移动座(5-8)安装在移动槽Q(5-2)内部，螺纹孔移动座(5-8)安装在转动丝杠Q(5-3)上，焊条分隔块收集箱(5-9)安装固定在螺纹孔移动座(5-8)上，焊条收集箱(5-10)安装固定在焊条分隔块收集箱(5-9)上，焊条分隔块排出口(5-11)设置在焊条收集箱(5-10)上，焊条排放控制板(5-12)通过轴安装在焊条收集箱(5-10)上，配合滑动框(5-13)安装固定在焊条排放控制板(5-12)上，焊条限位板(5-14)安装在焊条收集箱(5-10)上，框内内滑动杆(5-15)安装固定在焊条限位板(5-14)上，框内内滑动杆(5-15)安装在配合滑动框(5-13)内部，条形孔(5-16)设置在焊条排放控制板(5-12)上，复位装置(5-17)安装固定在焊条收集箱(5-10)上，复位装置(5-17)和条形孔(5-16)配合；

复位装置(5-17)是由复位筒(5-17-1)、滑动槽QA(5-17-2)、弹簧QA(5-17-3)、滑动块QA(5-17-4)、移动杆QA(5-17-5)、条线孔配合杆(5-17-6)构成，滑动槽QA(5-17-2)设置在复位筒(5-17-1)内部，弹簧QA(5-17-3)安装在滑动槽QA(5-17-2)内部，滑动块QA(5-17-4)安装在滑动槽QA(5-17-2)内部，移动杆QA(5-17-5)安装固定在滑动块QA(5-17-4)上，条线孔配合杆(5-17-6)安装固定在移动杆QA(5-17-5)上；

防护装置(6)是由防护外壳(6-1)、内部槽道(6-2)、防护触发板(6-3)、铰接座W(6-4)、铰接板W(6-5)、条形孔W(6-6)、支撑杆W(6-7)、滑块阻隔板(6-8)、弹簧W(6-9)、滑块W(6-10)、支撑块(6-11)构成，内部槽道(6-2)设置防护外壳(6-1)内部，铰接座W(6-4)安装固定在防护触发板(6-3)上，铰接板W(6-5)通过轴杆安装在铰接座W(6-4)上，滑块阻隔板(6-8)和铰接板W(6-5)通过轴杆铰接，条形孔W(6-6)设置在铰接板W(6-5)上，支撑杆W(6-7)安装固定在防护外壳(6-1)上，支撑杆W(6-7)安装在条形孔W(6-6)内部，弹簧W(6-9)安装在内部槽道(6-2)，滑块W(6-10)安装在内部槽道(6-2)，支撑块(6-11)安装在内部槽道(6-2)内部；

独立移动装置(2)安装固定在安装底座(1)上，辅助移动装置(3)安装固定在安装底座(1)上，自动焊接装置(4)安装固定在安装底座(1)上，自动给料装置(5)安装固定在安装底座(1)上，防护装置(6)安装固定在安装底座(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种多功能自动稳定焊接机器人，其特征在于：独立移动装置(2)的数量有四个，冲击减缓装置(2-5)的数量有两个。

3.根据权利要求1所述的一种多功能自动稳定焊接机器人，其特征在于：自动焊接装置(4)的伸缩装置(4-2)的配合滚轮(4-2-3)的数量有四个，升降丝杠(4-2-4)的螺纹相对，移动螺纹孔块(4-2-9)和铰接板BB(4-2-10)均有两个，焊接装置(4-4)的固定斜块(4-4-5)的数量有四个，滑动槽D(4-4-6)的数量有八个，丝杠安装环(4-4-7)、丝杠安装板(4-4-8)、传动内锥环齿轮(4-4-9)、电机DA(4-4-10)、传动齿轮DA(4-4-11)的数量有两个，转动丝杠(4-4-12)、限位凸环DA(4-4-13)和锥齿轮DA(4-4-14)的数量有四个，螺纹配合块(4-4-15)的数量有十六个，移动斜块(4-4-16)和滑动连接块(4-4-18)的数量有四个。