CN109985365A - 互动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种互动机器人，具有壳体、动力系统、投射机、景深摄影机以及处理器。壳体具有内部空间。动力系统结合于壳体，投射机和景深摄影机装设于壳体，处理器位于内部空间中。处理器电性连接动力系统、投射机与景深摄影机。景深摄影机用以拍摄连续的多个景深影像。处理器用以从景深影像识别出目标物及此目标物的动态，并依据目标物的动态，选择性地产生移动指令或投射指令。动力系统受所述的移动指令控制使互动机器人移动。投射机用以受所述的投射指令控制以发射第一投射物。本发明所提供的互动机器人可达到提供使用者娱乐和/或运动训练的效果。

Description

互动机器人

技术领域

本发明涉及一种发球机，特别是一种可应物体位置或移动状态而选择性移动或投射出投射物的互动机器人。

背景技术

随着科技的进步，将科技融入生活中各个领域的情形越来越普遍。举例来说，投球机的发明使得运动员可利用投球机的投球功能来进行棒球、垒球等球类运动的击球练习。一般来说，投球机的投球机制有两种动作方式，一种是以机械臂投球，另一种是通过轮子(通常是胶轮)的转动而投球。大多数投球机可调整球速，最高可投出每小时160公里(99英里)的球，且可投出各种不同球路的球。另外，喂球的方式可以是人工喂球或使用与投球机结合的喂球机自动喂球。

然而，无论是机械臂投球还是通过轮子的转动而投球，目前现有的投球机皆以固定式为主。当运动员根据训练的需求而需要调整投球机的球路或投球方位时，大多还是需要仰赖人工来调整投球机。因此，由于固定式的投球机缺乏互动性，更不用说能提供趣味性与竞争性、刺激性等。

发明内容

本发明在于提供一种互动机器人，通过景深影像识别出物体并取得关于该物体的位置或移动状态数据，并据以选择性地控制互动机器人移动或投射出投射物，以解决传统固定式发球机缺乏互动性的问题。

依据本发明一实施例，互动机器人具有壳体、动力系统、投射机、景深摄影机以及处理器。壳体具有内部空间。动力系统结合于壳体，投射机和景深摄影机装设于壳体，处理器位于内部空间中。处理器电性连接动力系统、投射机与景深摄影机。景深摄影机用以拍摄连续的多个景深影像。处理器用以从景深影像识别出目标物及此目标物的动态，并依据目标物的动态，选择性地产生移动指令或投射指令。动力系统受所述的移动指令控制使互动机器人移动。投射机用以受所述的投射指令控制以发射第一投射物。第一投射物为固体。

本发明所提供的互动机器人可通过景深摄影机拍摄一连串的景深影像，使得处理器可以从这些景深影像识别出目标物并取得关于该目标物的目标向量，并依据此目标向量，选择性地产生移动指令、投射指令。根据移动指令，互动机器人的动力系统得以控制互动机器人移动和/或转向。根据投射指令，互动机器人的投射器得以投射投射物。藉此达到能相对于使用者位置或移动状态而移动或投射投射物的互动目的。

以上的关于本公开内容的说明及以下的实施方式的说明是用以示范与解释本发明的构思与原理，并且提供本发明的专利申请范围更进一步的解释。

附图说明

图1为依据本发明一实施例示出的互动机器人与使用者互动的示意图。

图2为依据本发明一实施例示出的互动机器人的正视图。

图3为依据本发明一实施例示出的互动机器人的功能方框图。

图4为依据本发明另一实施例示出的互动机器人运行时的俯视图。

图5为依据本发明另一实施例示出的互动机器人的功能方框图。

附图标记说明：

1 互动机器人

10 壳体

10a 第一壳体部

10b 第二壳体部

14 开口

16 感测区域

18 底面

20 景深摄影机

21 存储器

22 处理器

23 投射器

24 动力系统

25 感测器

26 显示器

27 转向马达

3 容器

具体实施方式

以下在实施方式中详细叙述本发明的详细特征以及优点，其内容足以使任何本领域普通技术人员了解本发明的技术内容并据以实施，且根据本说明书所公开的内容、权利要求及附图，任何本领域普通技术人员可轻易地理解本发明相关的目的及优点。以下的实施例是进一步详细说明本发明的观点，但非以任何观点限制本发明的范围。

本发明在于提供一种能与使用者互动的互动机器人，让使用者通过与互动机器人互动的过程中达到运动及娱乐的效果。本发明所提供的互动机器人可例如应用于球类运动练习、益智游戏机等领域，然而本发明并不限制可应用的领域。

以下将列举应用于球类益智游戏机领域的互动机器人来作为示范性说明。

请一并参照图1至图3，其中图1为依据本发明一实施例示出的互动机器人与使用者互动的示意图，图2为依据本发明一实施例示出的互动机器人的正视图，图3为依据本发明一实施例示出的互动机器人的功能方框图。如图所示，依据本发明一实施例的互动机器人1具有壳体10。壳体10具有一个内部空间，以容纳控制元件或其他欲收纳的物体。此外，壳体10可还具有开口14。

同时，互动机器人1还包含景深摄影机20、存储器21、处理器22、投射机23及动力系统24。动力系统24设置于壳体10，且可容设于内部空间中。投射机23位于所述的内部空间中，并且投射机23的发射口对应连接开口14，而投射机23亦可位于内部空间外而仅固定于壳体10上。景深摄影机20装设于壳体10的表面上。存储器21和处理器22可例如设置在被装设在内部空间的电路板上，然而本发明的存储器21和处理器22并不限于此。处理器22则分别电性连接景深摄影机20、存储器21、投射机23及动力系统24，以操控整个互动机器人1的运行。并且，投射机23还可选择性地搭配用来承装待投射的固体投射物(例如球体或其他形状的投射物)的容器3一起使用，使投射机23的投射功能更自动化。在本实施例中，容器3可位于壳体10外并连接投射机23；在其他实施例中，容器3也可容设于上述的内部空间中并连接投射机23。

景深摄影机20用以拍摄一连串的景深影像。存储器21存储有互动机器人1运行所需的数据及相关应用程序。处理器22用以从景深摄影机20拍摄获得的景深影像以识别出目标物，并取得关于此目标物的移动状态数据，例如目标向量、移动路径。处理器22可依据此目标向量，选择性地产生移动指令或投射指令。投射机23用以受处理器22输出的投射指令控制以发射球体作为固态的第一投射物。动力系统24受处理器22输出的移动指令控制，使互动机器人1移动。从而，达到类似移动式发球机的功能。

然而，本发明提供的互动机器人1不仅具有移动式发球机的功能，还具备让使用者练投的功能。为此，如图2所示，互动机器人1的壳体10可具有感测区域16，且互动机器人1还包含至少一感测器25，感测器25装设于壳体10上并对应感测区域16。感测器25电性连接处理器22，用以检测使用者投掷的球体触及感测区域16所引起的接触动作，据以产生接触信号。处理器22根据此接触信号便可得知使用者投掷的球体准确击中互动机器人1的感测区域16。

以下将示范性地各别说明上述元件的运行细节以及详细说明互动机器人1如何与使用者进行互动。

存储器21中除了存储有互动机器人1运行所需的数据以外，还存储了球类益智游戏相关的应用程序。在一实施例中，在安装此应用程序至互动机器人1时，即自动在存储器21中建立数据库，此数据库例如记录有游戏规则相关数据(控制演算法)、筛选条件、深度门限值以及用来识别球体、人类等的预设识别条件等。因此，当互动机器人1被启动后，处理器22会从存储器21载入所需的数据及执行此应用程序，进而驱动、控制互动机器人1中的各个装置。本发明在此并不限制处理器22载入数据的方式，并且本发明并不限制数据库的数量以及数据库所存储数据的格式和种类等，本领域的技术人员可根据实际的需求并参照本发明所公开的内容、原则来自由设计。

首先，利用上述的景深摄影机20拍摄连续的景深影像。景深摄影机20可例如包括结构光源、镜头及影像处理单元(皆未示出)。结构光源和镜头可固定于壳体10的表面，而影像处理单元电性连接结构光源与镜头。结构光源可朝拍摄方向投射结构光。接着，镜头可朝此拍摄方向拍摄或获取影像。然后，影像处理单元可依据拍摄获得的影像与上述的结构光，得到景深影像。此外，本发明的景深摄影机20所拍摄的多个景深影像为连续影像，亦即景深摄影机20拍摄获得的为视频。在此实施例或其他的实施例中，景深摄影机20是飞行时间摄影机(FoT camera)。然而，本发明并不限于上述景深摄影机20的实施方式。

当景深摄影机20拍摄获得景深影像后，是将此景深影像传送至处理器22。本发明的处理器22本身可具备空间域影像景深估测能力和/或视频内容分析(video contentanalysis)能力，并将分析的结果存储在存储器21或者存储在暂存器或缓冲器中。所述视频内容分析能力可通过开放网络视频接口论坛(Open Network Video Interface Forum，简称ONVIF)所规范的视频分析(video analytics)引擎或其他类型的视频分析(videoanalytics)引擎所提供。

在一实施方式中，通过视频内容分析，处理器22可识别在视频中出现的物体、该物体的景深程度及该物体于该视频中的至少一轨迹或移动路径或移动向量等移动状态，并据以产生出元数据。在另一实施方式中，处理器22可更进一步地将该物体的类别、颜色、大小等记录在所述的元数据中。处理器22从视频的景深影像中识别出的数据可以清单(list)的方式记录，而记录方式并非仅限于此；清单的每一笔数据包含一个时点以及物体在该时点于视频的某一画面中的位置。时点可以是时间戳(timestamp)、视频的帧(frame)的编号或其他带有顺序性的识别符。举例来说，视频的每一帧或画面可能长800像素、宽600像素，而清单记录着在视频的第161帧时物体出现在位置(x₁₆₁,y₁₆₁)，其中1≤x₁₆₁≤800，1≤y₁₆₁≤600。然而，本发明并不限制上述处理器22可从视频的景深影像中识别出的数据种类及所采用的识别方式。

接着，处理器22根据上述的元数据及存储在数据库中的预设识别条件，将景深影像区分出前景影像及背景影像，并从前景影像中区分出球体的影像及使用者(即目标物)的影像。举例来说，处理器22会取前几秒钟拍摄获得的视频片段作为参考，将此片段的连续景深影像中符合特定景深条件的物件视为前景影像，不符合特定景深条件的物件视为背景影像，然后再根据类别、颜色、大小等预设物体条件来区分前景影像中何者为游戏中使用的球体、何者为目标物。然而，本发明并不限制处理器22如何从景深影像中区分出球体及目标物的方式。

当处理器22识别出目标物后，即可根据目标物在影像中的位置推算目标物在实际空间上的对应方位、距离和/或目标向量，并据以判断是否要投射球体、计算出适当的投射力，以产生对应的投射指令给投射机23。投射机23便可根据收到的投射指令，从投射物的容器3中取出(例如汲取)一球体(第一投射物)，然后经由投射机23的投射口将该球体射出。在一实施例中，投射机23可根据数据库中预设的游戏规则选择对准目标物投射球体，或者使投射出的球体远离目标物。具体来说，若是游戏规则是定义击中目标物为得分点，则投射机23会尽可能地将球体投向目标物；反之，若是游戏规则是以考验目标物接球能力为目的，则投射机23会朝偏离使用者当下位置的方向投射。

为达到上述投球的目的，本发明的投射机23可为可旋转式或非旋转式的投射机。

此外，为提升互动机器人1投球的准确性及灵活性，在一实施例中，处理器22也可以根据推算出的目标物方位、距离和/或目标向量等，判断是否需要移动、转动并据以计算出互动机器人1应位移的方位、距离及/或旋转量，以产生对应的移动指令给动力系统24，使动力系统24根据此移动指令控制互动机器人1的移动。或者，在另一实施例中，也可选用可旋转的投射机23，处理器22根据推算出的目标物方位、距离和/或目标向量等，计算出投射机23应旋转的方位及旋转量，以产生对应的旋转指令给投射机23，使可旋转的投射机23的投射口转向指定的方位。或者，在又一实施例中，也可选用可旋转的投射机23搭配动力系统24，使互动机器人1的投球更有效率。然而，本发明并不限于上述的投球机制，所属领域的技术人员可根据实际的需求及条件选用、设计适当的投球机制。至于动力系统24的移动机制和旋转机制将于后续予以说明。

接着，当投射机23投球后，处理器22搭配景深摄影机20会持续拍摄、追踪投射物及目标物，进而根据拍摄获得的景深影像产生对应的元数据。为达到上述持续拍摄及追踪投射物及目标物的目的，本发明的景深摄影机20为可旋转或不可旋转的摄影机。在一实施方式中，当处理器22根据元数据判断出上述第一投射物的第一移动路径出现转折点时，有可能表示投射机23投射的球体击中目标物或是被目标物接住。进一步来说，当处理器22判断出第一移动路径上的转折点的转折点向量实值等于目标物的目标向量时，处理器22将认为球体击中目标物或是被目标物接住。然而，当投射机23投球后，第一投射物与互动机器人1(或景深摄影机20)之间是呈相对运动，此时若在持续拍摄、追踪投射物及目标物的过程中，景深摄影机20可能因互动机器人1突然移动、突然加速或旋转而与第一投射物之间的相对运动加剧，导致元数据中记录的第一移动路径可能会出现与目标物无关的转折点。此时，处理器22可依据促使景深摄影机20的镜头移动或转向的移动指令或旋转指令修正上述的第一移动路径，并从修正的第一移动路径判断出足以表示球体击中目标物或是被目标物接住的转折点。因此，可提升判断的准确性。

或者，在另一实施方式中，当处理器22根据元数据判断出上述第一投射物与目标物至少部分重叠或接触且与目标物之间的深度差小于等于一门限值时，有可能表示投射机23投射的球体击中目标物或是被目标物接住。

然而，本发明判断球体击中目标物或是被目标物接住的实施方式并不限于上述列举的实施方式，所属领域的技术人员可后续根据实际的需要、应用时下的影像分析的技术水平及参照本发明公开的内容来自由设计。

承接上述，当判断出球体击中目标物或是被目标物接住时，处理器22可针对互动机器人1计数一次，表示互动机器人1得分一次。

另一方面，使用者(目标物)也可以对互动机器人1投射球体(第二投射物)。投射方式可采用手持丢球或利用射击器辅助丢球，本发明并不限制球体投射的方式。在一实施方式中，目标物可对准互动机器人1的壳体10上的感测区域16投球，如图1和图2所示。在另一实施方式中，感测区域16可遍及整个壳体10，使目标物可更容易击中互动机器人1。为了检测互动机器人1是否被击中，可选用感测震动或压力的感测器25。本发明并不限制感测区域16的位置、大小及数量，本领域技术人员可根据应用上的实际需要来自由设计。同样地，本发明的感测器25的设置位置、数量、种类选用也可由本领域技术人员根据应用上的实际需要来自由设计。

当对应感测区域16的感测器25感测到感测区域16上有一接触动作时，表示目标物丢出的球体击中互动机器人1，感测器25据以产生一接触信号，使得处理器22根据此接触信号针对目标物计数一次，表示目标物(使用者)得分一次。

然而，感测区域16上的接触动作也有可能是与目标物丢出的球体无关的触击，例如不守游戏规则的玩家直接敲击感测区域16等。因此，为了提升益智游戏的公平性，在一实施方式中，当处理器22从景深影像或元数据识别出有一球体从目标物出发且朝向互动机器人1(甚至是感测区域16)接近，并且感测器25检测到感测区域16上有接触动作时，处理器22才会视感测区域16产生的接触信号为有效。在另一实施方式中，除了从景深影像或元数据识别出有一球体从目标物出发且朝向互动机器人1(甚至是感测区域16)接近以及通过感测区域16的感测器25得知有接触动作以外，当处理器22从景深影像或元数据更进一步地识别出球体与目标物之间相对位置或相对运动加剧，或者识别出球体的移动速率或加速度符合某种条件时，处理器22才会视感测区域16产生的接触信号为有效。在此，本发明并不限制处理器22视感测区域16产生的接触信号为有效的条件，本领域技术人员可根据实际的需求并参照本发明的构思来自由设计。

此外，益智游戏的设计者一般会为了增加娱乐性及挑战性，而增设游戏难度。同样地，互动机器人1也可通过闪躲逐渐接近的投射物的方式来增加游戏难度。此互动游戏的效果可为开机后即启动，或者也可为一种选项供玩家选择，或者也可根据游戏的进程自动启动。

为达到上述闪躲的目的，处理器22搭配景深摄影机20会持续拍摄、追踪目标物及球体的动态。在此情况下，当处理器22根据元数据中判断出一球体(第二投射物)的移动路径(第二移动路径)是从目标物出发且朝向互动机器人1或感测区域16前进时，处理器22会根据元数据及景深影像进一步推估此球体的预测移动路径，藉以产生对应的移动指令给动力系统24，使动力系统24根据此移动指令促使互动机器人1躲开这个正在接近中的球体。

此外，为了播放音效和/或让玩家在玩游戏的过程中得知是否有击中互动机器人1、得分进度和/或游戏进程，在本发明一实施例中，互动机器人1可还包含声音播放器(未示出)，声音播放器电性连接处理器22。在另一实施例中，互动机器人1还可增设显示器26，显示器26电性连接处理器22。显示器26用以显示应用程序提供的游戏接口，在游戏接口中可提供影像特效、让玩家在玩游戏的过程中得知是否有击中互动机器人1、得分进度和/或游戏进程的影像。所述的声音播放器可内建于显示器26中，或者也可与显示器26分开设置。因此，本发明并不限制声音播放器、显示器26的选用、设置位置、类型等，本领域的技术人员可根据实际需求自行选用及配置。

为了达到上述促使互动机器人1移动的目的，在一实施例中，动力系统24可包含多个动力轮，这些动力轮可设置于壳体10的一底面18。举例来说，每一个动力轮可包含车轮、转向马达与驱动马达。在底面18平行于XY平面的前提下，转向马达可例如装设于底面18，转向马达的转轴可例如平行于Z轴并连接驱动马达，驱动马达则连接车轮，驱动马达的转轴可例如平行于XY平面，以及转向马达和驱动马达电性连接处理器22。在此例子中，当转向马达接收到上述移动指令指定的方位信息时，会调整驱动马达的转轴方向，进而使车轮朝向移动指令指定的方位。例如，车轮最大可转向的角度至少为180度。这些车轮可受控而全都朝向相同方位；或者，这些车轮中有部分受控而朝向一相同方位，而另一部分则受控而朝向另一相同方位。当驱动马达接收到上述的移动指令指定的转速信息时，会驱动车轮以一转速旋转。因此，这些动力轮可根据移动指令指定的方位及转速移动，进而使互动机器人1移动、转向。

在另一实施例中，动力系统24除了多个动力轮以外，还可增设至少一无定向的平衡轮(未示出)。平衡轮装设在底面18，用以随动力轮移动方向而转向、移动。

然而，本发明的动力系统24并不限于上述的实施方式，本领域技术人员可根据实际的需求选用适当的动力轮、动力轮的数量、动力轮的设置位置、动力轮尺寸、选用平衡轮、平衡轮的数量、动力轮最大可转向角度、平衡轮的设置位置和/或平衡轮尺寸等。

通过上述各个实施例所实现的互动机器人1可实现与游戏玩家(使用者)互动的目的，进而达到娱乐、运动/训练的目的。然而，本发明的互动机器人并不限于上述的实施例。

本发明另一实施方式的互动机器人如图4和图5所示。图4为依据本发明另一实施例示出的互动机器人运行时的俯视图。图5为依据本发明另一实施例示出的互动机器人的功能方框图。壳体10可包括第一壳体10a与第二壳体10b。第一壳体10a可乘载上述的动力系统24且具有如图1所示的底面18。第二壳体部10b可转动地结合于第一壳体部10a。第一壳体10a和第二壳体部10b可共同提供上述的内部空间，或者上述的内部空间是由第一壳体10a或第二壳体部10b提供。在图4所示的实施方式中，开口14、景深摄影机20与显示器26皆位于第二壳体10b，感测区域16分布在第一壳体10a和第二壳体10b；然而在另一实施例中，开口14、感测区域16、景深摄影机20与显示器26可根据实际的需要而全部地或部分地设置在第一壳体10a或第二壳体10b。

为使第二壳体部10b能相对于第一壳体部10a旋转，在一实施例中，互动机器人1还包括转向马达27，转向马达27分别连接第一壳体部10a与第二壳体部10b，以及电性连接处理器22。转向马达27用以根据处理器22发出的旋转指令，使其转轴旋转，转轴旋转会使第一壳体部10a和第二壳体部10b之间呈相对转向运动，进而使投射机23的投射口转向或者可避开正在接近的球体。此实施例中的其余元件可参考前面实施例的说明，于此不再赘述。

虽然上述图1和图4所示的互动机器人1的外型近似顶部被削平的三角锥形，但本发明并不限于此实施方式。本领域技术人员可根据实际需求来设计互动机器人的外型和尺寸。虽然上述图1和图4所示的互动机器人1均设有开口14，但在本发明其他实施例中，也可省略不设置开口14。

并且，虽然上述实施例列举的开口14的设置位置、景深摄影机20的设置位置、投射器24的设置位置、显示器26的设置位置、容器3的设置位置如附图所示，然而本发明并不限于此，本领域技术人员可根据实际需求来选用、设计和/或配置这些元件。

此外，本发明的互动机器人1还可利用景深摄影机检测四周的障碍物，甚至还可增设一或多个红外线感应器及/或通过机身本体的碰撞感应，来达到移动及闪避障碍物。

综上所述，本发明所提供的互动机器人可通过景深摄影机拍摄一连串的景深影像，使得处理器可以从这些景深影像识别出目标物并取得关于该目标物的目标向量，并依据此目标向量，选择性地产生移动指令、投射指令。根据移动指令，互动机器人的动力系统得以控制互动机器人移动和/或转向。根据投射指令，互动机器人的投射器得以投射投射物。藉此达到能相对于使用者位置或移动状态而移动或投射投射物的互动目的。此外，本发明所提供的互动机器人还可通过景深摄影机搭配处理器检测目标物投射的投射物是否击中互动机器人，甚至还可闪躲朝互动机器人前进的投射物。藉此增加更多互动的可能性。

当本发明所提供的互动机器人应用于游戏机领域或运动训练机领域时，还可达到提供使用者娱乐和/或运动训练的效果。

虽然本发明以前述的实施例公开如上，然其并非用以限定本发明。在不脱离本发明的构思和范围内，所为的变动与润饰，均属本发明的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种互动机器人，其特征在于，包括：

壳体，具有内部空间；

动力系统，结合于该壳体，受移动指令控制使该互动机器人移动；

投射机，装设于该壳体，用以受投射指令控制以发射第一投射物；

景深摄影机，装设于该壳体，用以拍摄连续的多个景深影像；以及

处理器，位于该内部空间中，电性连接该动力系统、该投射机与该景深摄影机，用以从所述景深影像识别出目标物及该目标物的动态，并依据该目标物的动态，选择性地产生该移动指令及/或该投射指令。

2.如权利要求1所述的互动机器人，其特征在于，该处理器依据所述景深影像取得该第一投射物的第一移动路径，并且当该处理器判断出该第一移动路径有一转折点且该转折点的转折点向量实值等于该目标物的目标向量时，该处理器针对该互动机器人计数一次。

3.如权利要求2所述的互动机器人，其特征在于，该处理器依据该移动指令修正该第一移动路径，并从修正的该第一移动路径判断出该转折点。

4.如权利要求1所述的互动机器人，其特征在于，当该处理器依据所述景深影像判断出该第一投射物至少部分重叠或接触该目标物且与该目标物之间的深度差小于等于门限值时，该处理器针对该互动机器人计数一次。

5.如权利要求1所述的互动机器人，其特征在于，还包括：

至少一感测器，装设于该壳体上并对应该壳体的感测区域，用以检测该感测区域上的一接触动作，据以产生接触信号，使得该处理器根据该接触信号针对该目标物计数一次。

6.如权利要求5所述的互动机器人，其特征在于，当该处理器从所述景深影像识别出有第二投射物从该目标物出发且朝向该感测区域接近，并且该至少一感测器检测到该感测区域上的该接触动作时，该处理器视该接触信号为有效。

7.如权利要求5所述的互动机器人，其特征在于，当该处理器从所述景深影像识别出有第二投射物从该目标物出发且朝向该感测区域接近时，该处理器发出该移动指令至该动力系统。

8.如权利要求1所述的互动机器人，其特征在于，该壳体包括：

第一壳体部，乘载该动力系统；以及

第二壳体部，可转动地结合于该第一壳体部；

其中该互动机器人还包括：

转向马达，分别连接该第一壳体部与该第二壳体部，用以根据该处理器发出的一旋转指令，使该第一壳体部和该第二壳体部呈相对旋转。

9.如权利要求1所述的互动机器人，其特征在于，该投射机可转动地设置于该壳体，并且受控于该处理器发出的旋转指令，使该投射机的投射口转向。

10.如权利要求1所述的互动机器人，其特征在于，该景深摄影机是飞行时间摄影机，该第一投射物为固体。