CN109984805B - 一种微创手术钳 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种微创手术钳，包括：执行部，包括钳头；驱动部，与所述执行部连接，包括驱动所述钳头开合运动的开合驱动结构以及驱动所述钳头偏转的偏转驱动结构；握持部，与所述偏转驱动结构铰接。握持部与偏转部铰接，握持部在摆动时带动偏转驱动结构运动，偏转驱动结构驱动钳头发生偏转，握持部的灵活度较大，在钳头发生偏转时可有效减少对手腕部的扭曲，操作更灵活，并且也增大了钳头的活动范围。

Description

一种微创手术钳

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种微创手术钳。

背景技术

微创外科是当今医学科技最前沿的发展方向，因其手术创伤小、术后疼痛轻、住院时间短、美容效果好等特点，在临床上得到了广泛的应用和满意的效果。由于传统的微创手术器械自由度有限，不具备俯仰和偏摆自由度，比较笨拙，灵巧度差，严重影响了手术的质量和精度。

中国专利文献CN204863380U公开了一种新型两用微创手术钳，其包括主体和操作件，所述主体包括外壳、钳头，外壳内设有钳头驱动部件，所述钳头通过一钳头驱动杆与所述钳头驱动部件连接；所述外壳包括上部的腔体部和下部的远离所述钳头的手柄，所述手柄内还设有供拇指穿过的拇指孔位；所述操作件通过其顶部与所述钳头驱动部连接，其设有手指握持部；所述操作件位于所述手柄和所述钳头之间；所述操作件前后被拨动，通过所述钳头驱动部件控制所述钳头的开合。所述钳头驱动杆的与所述外壳的腔体部相连接的位置固定连接一转盘，所述转盘可360°旋转。

上述现有技术可实现钳头的开合、周转，但如果想使钳头在较大范围内实现操作，则需要用力偏转手柄，这样就会使手腕受到扭曲，长时间使用使医生产生腕部疲劳，影响手术的质量。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的微创手术钳容易扭曲手腕的缺陷，从而提供一种手腕可灵活转动的微创手术钳。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种微创手术钳，包括：

执行部，包括钳头；

驱动部，与所述执行部连接，包括驱动所述钳头开合运动的开合驱动结构以及驱动所述钳头偏转的偏转驱动结构；

握持部，与所述偏转驱动结构铰接。

所述执行部还包括连接所述钳头与所述握持部的杆件。

所述偏转驱动结构为虎克铰结构。

所述虎克铰结构包括：

第一铰接件，通过第一铰接轴与所述握持部铰接；

第二铰接件，与所述杆件连接地设于所述第一铰接件内，并通过第二铰接轴与所述第一铰接件铰接，所述第二铰接轴与所述第一铰接轴相交。

所述第一铰接轴的轴线经过所述第一铰接件的中心。

所述第一铰接件为环体，所述第二铰接件为球体。

所述偏转驱动结构还包括与所述握持部可转动连接、并带动所述杆件转动的转轮。

所述虎克铰结构设于所述转轮内，且所述第一铰接件通过所述第一铰接轴铰接于所述转轮上。

所述驱动部还包括限制所述偏转驱动结构运动的固定结构。

所述固定结构包括：

固定件，与所述第二铰接件可拆卸连接，并具有与所述转轮相抵、限制所述握持部相对所述杆件摆动的第一位置，及与所述转轮分离、使所述握持部可相对所述杆件摆动的第二位置。

所述第二铰接件上设有凸臂，所述凸臂上设有第一螺纹结构，

所述固定件套设于所述凸臂上，并设有与所述第一螺纹结构配合的第二螺纹结构。

所述固定结构还包括与所述杆件固定连接、适于对所述固定件的轴向运动进行限位的限位件。

所述开合驱动结构包括驱动杆，所述驱动杆的一端与所述钳头连接，另一端与所述握持部连接。

所述驱动杆通过万向节结构与所述握持部连接，所述万向节结构设置在所述虎克铰结构内。

所述万向节结构包括：

本体，外表面为光滑曲面，两端具有球槽，所述本体的外径由两端向中部逐渐缩小；

球结构，具有两个，其中一个与所述驱动杆连接并与所述本体的一端的所述球槽铰接，另一个与所述握持部连接并与所述本体的另一端的所述球槽铰接。

所述万向节结构包括：

本体，具有两个杆件以及连接两个所述杆件的连接结构，两个所述杆件的两端分别与所述连接结构形成容纳槽，所述容纳槽通过第三铰接轴铰接有球结构；

连接件，具有两个，一个与所述驱动杆连接，另一个与所述握持部连接；每个所述连接件具有两个通过第四铰接轴与所述容纳槽中的所述球结构铰接的伸出臂，所述第三铰接轴与所述第四铰接轴相交。

所述握持部包括：

壳体结构，与所述偏转驱动结构铰接；

曲柄滑块结构，设于所述壳体结构中，包括由所述握持部的按压结构构成的曲柄结构，及与控制所述钳头开合运动的驱动杆连接的滑块结构。

所述壳体由第一壳体和第二壳体对接而成。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的一种微创手术钳，握持部与偏转部铰接，握持部在摆动时带动偏转驱动结构运动，偏转驱动结构驱动钳头发生偏转，握持部的灵活度较大，在钳头发生偏转时可有效减少对手腕部的扭曲，操作更灵活，并且也增大了钳头的活动范围。

2.本发明提供的一种微创手术钳，所述执行部还包括连接所述钳头与所述握持部的杆件，在一定程度上增加了该手术钳的长度，可通过握持部较小范围的运动控制钳头在较大范围内活动，一定程度上减少了对手腕部的扭曲。

3.本发明提供的一种微创手术钳，所述偏转驱动结构为虎克铰结构，使手腕部的转动更加灵活，方便操作，虎克铰结构也方便拆装。

4.本发明提供的一种微创手术钳，所述驱动结构还包括与所述握持部可转动连接、并带动所述杆件转动的转轮，转轮的设置可使杆件转动并带动钳头的转动，可轻松使钳头从一个方向转动到另一个方向，操作简单，提高了手术质量和效率。

5.本发明提供的一种微创手术钳，所述虎克铰结构设于所述转轮内，且所述第一铰接件通过所述第一铰接轴铰接于所述转轮上，使该手术钳的整体结构简单紧凑。

6.本发明提供的一种微创手术钳，所述驱动部还包括限制所述偏转驱动结构运动的固定结构，在不需要使用偏转驱动结构的时候，通过固定结构对其限位，使该手术钳和传统手术钳一样，适用能力高。

7.本发明提供的一种微创手术钳，所述第二铰接件上设有凸臂，所述凸臂上设有第一螺纹结构，所述固定件套设于所述凸臂上，并设有与所述第一螺纹结构配合的第二螺纹结构，固定件与第二铰接件通过螺纹连接，方便固定件在第二铰接件上的移动并固定。

8.本发明提供的一种微创手术钳，所述固定结构还包括与所述杆件固定连接、适于对所述固定件的轴向运动进行限位的限位件，防止固定件在杆件上窜动，影响手术质量。

9.本发明提供的一种微创手术钳，所述驱动杆通过万向节结构与所述握持部连接，所述万向节结构设置在所述虎克铰结构内，这样设置可使握持部自由地相对驱动杆转动，从而使手腕的转动更加灵活。

10.本发明提供的一种微创手术钳，靠近所述驱动杆的球结构在钳头关闭时位于第一位置，在钳头开合时位于第二位置；所述第一铰接轴与所述第二铰接轴的交点位于所述第一位置与第二位置连线的中心，这样设置可避免钳头开合运动时，万向节结构与虎克铰结构运动发生干涉。

11.本发明提供的一种微创手术钳，所述握持部包括：壳体结构，与所述偏转驱动结构铰接；曲柄滑块结构，设于所述壳体结构中，包括由所述握持部的按压结构构成的曲柄结构，及与控制所述钳头开合运动的驱动杆连接的滑块结构，通过按压按压结构就可控制钳头的开合运动，结构简单、方便操作。

12.本发明提供的一种微创手术钳，所述壳体由第一壳体和第二壳体对接而成，结构简单、方便拆装。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的实施例1中提供的一种微创手术钳的结构示意图；

图2为图1所示的微创手术钳的固定件位于第一位置的剖视图；

图3为图1所示的微创手术钳的固定件位于第二位置的剖视图；

图4为图1所示的微创手术钳的偏转驱动结构的爆炸图；

图5为图1所示的微创手术钳的握持部的内部结构示意图；

图6为图1所示的微创手术钳的万向节结构的半剖图。

图7为图1所示的微创手术钳的万向节结构的可替换的实施方式的结构示意图；

图8为图1所示的微创手术钳的握持部摆动时的结构示意图。

附图标记说明：

1-握持部； 2-杆件； 3-转轮；

4-固定件； 5-限位件； 6-第一铰接件；

7-第二铰接件； 8-按压结构； 9-滑块结构；

10-万向节结构。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

如图1-8所示为一种微创手术钳的一种具体实施方式，包括执行部、驱动部、握持部1。

所述执行部包括钳头，所述钳头包括第一夹头、与所述第一夹头铰接的第二夹头，四连杆机构，所述第一夹头与所述第二夹头的延伸段构成所述四连杆机构的相邻两杆，所述四连杆机构的一端与驱动杆连接，所述驱动杆沿水平方向运动通过所述四连杆机构驱动所述第一夹头、第二夹头开合运动，所述执行部还包括连接所述钳头与所述握持部1的杆件2，所述杆件2设置在所述驱动杆外侧。

如图5所示，所述握持部1包括由第一壳体和第二壳体对接而成的壳体结构，以及设于所述壳体结构中，包括由所述握持部1的按压结构8构成的曲柄结构，及与控制所述钳头开合运动的驱动杆连接的滑块结构9组成的曲柄滑块结构9，所述滑块结构9伸出所述壳体结构的一端通过万向节结构10与所述驱动杆连接，在本实施方式中，所述万向节结构10包括：本体，如图6所示，外表面为光滑曲面，两端具有球槽，所述本体的外径由两端向中部逐渐缩小；球体，具有两个，其中一个与所述驱动杆连接并与所述本体的一端的所述球槽铰接，另一个与所述滑块结构9连接并与所述本体的另一端的所述球槽铰接。

从而可使握持部1通过与万向节结构10实现握持部1的自由转动，手腕的转动更加灵活。

所述驱动部包括驱动所述钳头开合运动的开合驱动结构、驱动所述钳头偏转的偏转驱动结构、带动钳头转动的转轮3；所述开合驱动结构为所述曲柄滑块结构9及所述驱动杆；所述转轮3可转动连接在所述握持部1的壳体结构上；在本实施方式中，所述偏转驱动结构为虎克铰结构，所述虎克铰结构包括为环体的第一铰接件6、为球体的第二铰接件7，所述第一铰接件6通过第一铰接轴铰接在所述转轮3内，所述第二铰接件7与所述杆件2连接地设于所述第一铰接件6内，并通过第二铰接轴与所述第一铰接件6铰接，所述第二铰接轴与所述第一铰接轴相交，所述第一铰接轴的轴线经过所述第一铰接件6的中心，如图4所示，所述第二铰接件7上设有适合轴承放入的第一轴承孔，所述第一铰接件6上设有与所述第一轴承孔相应的销孔，所述第一铰接件6安装到装好轴承的所述第二铰接件7上后将销钉穿过销孔及第一轴承孔之间，相对的两个第一轴承孔的中心连线形成第二铰接轴；所述第一铰接件6上设有适合轴承放入的第二轴承孔，所述转轮3上设有与所述第二轴承孔相应的销孔，所述转轮3安装到装好轴承的第一铰接件6上后将销钉穿过销孔及第二轴承孔之间，相对的两个第二轴承孔的中心连线形成第一铰接轴。

所述驱动部还包括限制所述偏转驱动结构运动的固定结构，在不需要使用偏转驱动结构的时候，通过固定结构对其限位，使该手术钳和传统手术钳一样，适用能力高。在本实施方式中，如图2和图3所示，所述固定结构包括固定件4、限位件5，所述固定件4与所述第二铰接件7可拆卸连接，并具有与所述转轮3相抵、限制所述握持部1相对所述杆件2摆动的第一位置，及与所述转轮3分离、使所述握持部1可相对所述杆件2摆动的第二位置，如图2所示，所述第二铰接件7上设有凸臂，所述凸臂上设有第一螺纹结构，所述固定件4套设于所述凸臂上，并设有与所述第一螺纹结构配合的第二螺纹结构，所述固定件4与所述第二铰接件7通过螺纹连接，这样设置可方便固定件4在第二铰接件7上的移动并固定；所述限位件5与所述杆件2固定连接、适于对所述固定件4的轴向运动进行限位，可防止固定件4在杆件2上窜动，影响手术质量；所述固定件4表面设有凸纹，方便将固定件4旋紧及放松。

在安装时，假定靠近所述驱动杆的球结构在钳头关闭时位于第一位置，在钳头开合时位于第二位置；需要满足所述第一铰接轴与所述第二铰接轴的交点位于所述第一位置与第二位置连线的中心。这样可以防止钳头开合运动时万向节结构和虎克铰结构发生干涉。

使用时，通过按压握持部的曲柄结构，曲柄结构转动带动滑块结构9移动，滑块结构9通过驱动杆带动钳头的四连杆机构运动，使第一夹头、第二夹头实现开合运动；钳头需要偏转一定角度时，摆动握持部1，转轮3随握持部1一起摆动，第一铰接件6发生一定角度的转动，第二铰接件7在第一铰接件6内转动，第一铰接件6与杆件2固定连接，通过杆件2带动钳头发生偏转；钳头需要转动一定角度时，转动转轮3，转轮3带动第一铰接件6、第二铰接件7转动，第二铰接件7带动杆件2转动从而可使钳头转动；在握持部1不需要进行摆动时，将固定件4旋紧到贴紧转轮3的第一位置，此时虎克铰结构被固定，握持部1不能自由摆动，该手术钳和传统手术钳的功能一样，在握持部1需要摆动时，将固定件4旋转至与所述转轮3分离的第二位置。

上述实施方式中，所述万向节结构可替换为如图7所示的结构，包括本体、连接件，所述本体具有两个杆件以及连接两个所述杆件的连接结构，两个所述杆件的两端分别与所述连接结构形成容纳槽，所述容纳槽通过第三铰接轴铰接有球结构；所述连接件具有两个，一个与所述驱动杆连接，另一个与所述握持部连接；每个所述连接件具有两个通过第四铰接轴与所述容纳槽中的所述球结构铰接的伸出臂，所述第三铰接轴与所述第四铰接轴相交，均可减少手腕部的扭曲，实现手臂和手腕的运动分离。

所述固定结构与第二铰接件7的螺纹连接可以替换为其他使固定件4位于第一位置时固定件4的位置被限制、不能自动离开所述第一位置的连接方式，比如在固定件4上设有卡槽，所述凸臂的相应位置上设有凸块，固定件4位于第一位置时，卡槽与凸块配合，固定件4不能自动离开第一位置。

也可以不设置固定结构，第二铰接件7直接与杆件2固定连接。

所述驱动杆远离所述钳头的一端可与万向节结构10的球铰连接方式可替换为平面铰接或固定连接。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (13)

1.一种微创手术钳，其特征在于，包括：

执行部，包括钳头；

驱动部，与所述执行部连接，包括驱动所述钳头开合运动的开合驱动结构以及驱动所述钳头偏转的偏转驱动结构；

握持部（1），与所述偏转驱动结构铰接；

所述执行部还包括连接所述钳头与所述握持部（1）的杆件（2）；

所述偏转驱动结构为虎克铰结构；

所述虎克铰结构包括：

第一铰接件（6），通过第一铰接轴与所述握持部（1）铰接；

第二铰接件（7），与所述杆件（2）连接地设于所述第一铰接件（6）内，并通过第二铰接轴与所述第一铰接件（6）铰接，所述第二铰接轴与所述第一铰接轴相交；

所述偏转驱动结构还包括与所述握持部（1）可转动连接、并带动所述杆件（2）转动的转轮（3）；

所述第一铰接件（6）通过所述第一铰接轴铰接于所述转轮（3）上；

所述开合驱动结构包括驱动杆，所述驱动杆的一端与所述钳头连接，另一端与所述握持部（1）连接；

所述驱动杆通过万向节结构（10）与所述握持部（1）连接，所述万向节结构（10）设置在所述虎克铰结构内。

2.根据权利要求1所述的一种微创手术钳，其特征在于，所述第一铰接轴的轴线经过所述第一铰接件（6）的中心。

3.根据权利要求1所述的一种微创手术钳，其特征在于，所述第一铰接件（6）为环体，所述第二铰接件（7）为球体。

4.根据权利要求1所述的一种微创手术钳，其特征在于，所述虎克铰结构设于所述转轮（3）内。

5.根据权利要求1或4所述的一种微创手术钳，其特征在于，所述驱动部还包括限制所述偏转驱动结构运动的固定结构。

6.根据权利要求5所述的一种微创手术钳，其特征在于，所述固定结构包括：

固定件（4），与所述第二铰接件（7）可拆卸连接，并具有与所述转轮（3）相抵、限制所述握持部（1）相对所述杆件（2）摆动的第一位置，及与所述转轮（3）分离、使所述握持部（1）可相对所述杆件（2）摆动的第二位置。

7.根据权利要求6所述的一种微创手术钳，其特征在于，

所述第二铰接件（7）上设有凸臂，所述凸臂上设有第一螺纹结构，

所述固定件（4）套设于所述凸臂上，并设有与所述第一螺纹结构配合的第二螺纹结构。

8.根据权利要求6所述的一种微创手术钳，其特征在于，所述固定结构还包括与所述杆件（2）固定连接、适于对所述固定件（4）的轴向运动进行限位的限位件（5）。

9.根据权利要求1所述的一种微创手术钳，其特征在于，所述万向节结构包括：

本体，外表面为光滑曲面，两端具有球槽，所述本体的外径由两端向中部逐渐缩小；

球结构，具有两个，其中一个与所述驱动杆连接并与所述本体的一端的所述球槽铰接，另一个与所述握持部（1）连接并与所述本体的另一端的所述球槽铰接。

10.根据权利要求1所述的一种微创手术钳，其特征在于，所述万向节结构包括：

本体，具有两个杆件以及连接两个所述杆件的连接结构，两个所述杆件的两端分别与所述连接结构形成容纳槽，所述容纳槽通过第三铰接轴铰接有球结构；

连接件，具有两个，一个与所述驱动杆连接，另一个与所述握持部（1）连接；每个所述连接件具有两个通过第四铰接轴与所述容纳槽中的所述球结构铰接的伸出臂，所述第三铰接轴与所述第四铰接轴相交。

11.根据权利要求9或10所述的一种微创手术钳，其特征在于，靠近所述驱动杆的球结构在钳头关闭时位于第一位置，在钳头开合时位于第二位置；所述第一铰接轴与所述第二铰接轴的交点位于所述第一位置与第二位置连线的中心。

12.根据权利要求1或9-10中任一项所述的一种微创手术钳，其特征在于，所述握持部（1）包括：

壳体结构，与所述偏转驱动结构铰接；

曲柄滑块结构，设于所述壳体结构中，包括由所述握持部（1）的按压结构（8）构成的曲柄结构，及与控制所述钳头开合运动的驱动杆连接的滑块结构（9）。

13.根据权利要求12所述的一种微创手术钳，其特征在于，所述壳体结构由第一壳体和第二壳体对接而成。