CN109981023B - 一种开关磁阻电动机的控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种开关磁阻电动机的控制方法，包括：当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，根据PID输出值将所述开关磁阻电动机的开通角按照第一递减函数进行线性调整；根据所述开通角将所述开关磁阻电动机的关断角按照第二递减函数在预设幅值内进行线性调整；当所述转速等于所述预设转速时，将所述开通角和所述关断角分别设置为当前值。通过对开通角和关断角进行线性调整，使系统平滑变化，提高系统运行的稳定性。本申请还公开了一种开关磁阻电动机的控制系统、电动机控制设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。

Description

一种开关磁阻电动机的控制方法及控制装置

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，特别涉及一种开关磁阻电动机的控制方法、控制系统、电动机控制设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着电力技术的不断发展，出现了多种多样的调速电机技术。其中，开关磁阻电机是一种新型调速电机，调速系统兼具直流、交流两类调速系统的优点，是继变频调速系统、无刷直流电动机调速系统的最新一代无极调速系统。它的结构简单坚固，调速范围宽，调速性能优异，且在整个调速范围内都具有较高效率，系统可靠性高。主要有开关磁阻电机、功率变换器、控制器与位置检测器四部分组成。控制器内包含功率变换器和控制电路，而转子位置检测器则安装在电机的一端。

一般的，在使用电动机时出现负载增加等情况，可以对开关磁阻电动机的开通角和关断角进行调节，以便使电动机适应新的工况环境，继续进行稳定输出。目前，对开关磁阻电机的开通角和关断角进行调节的方法，主要是通过查表的方式进行调节，例如，获取当前的电动机系统运行状态，根据系统运行状态在预存的角度表，获取到此时对应的开通角值和关断角值，根据开通角值和关断角值对电动机系统进行调节。但是，由于查表的数据是离散型，当运行状况发生变化时，开通角和关断角不是连续变化的，而是跳跃变化的，降低在复杂工况中的兼容性，同时对系统的稳定运行状态造成影响。

因此，如何降低电动机的角度调整对系统的影响是本领域技术人员关注重点问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种开关磁阻电动机的控制方法、控制系统、电动机控制设备以及计算机可读存储介质，通过对开通角和关断角进行线性调整，使系统平滑变化，提高系统运行的稳定性。

为解决上述技术问题，本申请提供一种开关磁阻电动机的控制方法，包括：

当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，根据PID输出值将所述开关磁阻电动机的开通角按照第一递减函数进行线性调整；

根据所述开通角将所述开关磁阻电动机的关断角按照第二递减函数在预设幅值内进行线性调整；

当所述转速等于所述预设转速时，将所述开通角和所述关断角分别设置为当前值。

可选的，当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，根据PID输出值将所述开关磁阻电动机的开通角按照第一递减函数进行线性调整，包括：

当所述开关磁阻电动机的转速不等于所述预设转速时，根据所述PID输出值将所述开通角的偏移量按照第一递增函数进行线性调整；

根据开通角出厂值减去所述开通角的偏移量的结果对所述开通角进行调整。

可选的，根据所述开通角将所述开关磁阻电动机的关断角按照第二递减函数在预设幅值内进行线性调整，包括：

根据所述开通角将所述关断角按照所述第二递减函数进行线性调整；

当所述关断角小于等于所述预设幅值时，将所述关断角设置为所述预设幅值。

可选的，根据所述开通角将所述关断角按照所述第二递减函数进行线性调整，包括：

根据所述开通角的偏移量将所述关断角的偏移量按照第二递增函数进行线性调整；

根据关断角出厂值减去所述关断角的偏移量的结果对所述关断角进行调整。

本申请还提供一种开关磁阻电动机的控制系统，包括：

开通角调整模块，用于当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，根据PID输出值将所述开关磁阻电动机的开通角按照第一递减函数进行线性调整；

关断角调整模块，用于根据所述开通角将所述开关磁阻电动机的关断角按照第二递减函数在预设幅值内进行线性调整；

角度固定模块，用于当所述转速等于所述预设转速时，将所述开通角和所述关断角分别设置为当前值。

可选的，所述开通角调整模块，包括：

开通角偏移量调整单元，用于当所述开关磁阻电动机的转速不等于所述预设转速时，根据所述PID输出值将所述开通角的偏移量按照第一递增函数进行线性调整；

开通角调整单元，用于根据开通角出厂值减去所述开通角的偏移量的结果对所述开通角进行调整。

可选的，所述关断角调整模块，包括：

关断角调整单元，用于根据所述开通角将所述关断角按照所述第二递减函数进行线性调整；

关断角固定单元，用于当所述关断角小于等于所述预设幅值时，将所述关断角设置为所述预设幅值。

可选的，所述关断角调整单元，包括：

关断角偏移量调整子单元，用于根据所述开通角的偏移量将所述关断角的偏移量按照第二递增函数进行线性调整；

关断角调整子单元，用于根据关断角出厂值减去所述关断角的偏移量的结果对所述关断角进行调整。

本申请还提供一种电动机控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述的控制方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的控制方法的步骤。

本申请所提供的一种开关磁阻电动机的控制方法，包括：当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，根据PID输出值将所述开关磁阻电动机的开通角按照第一递减函数进行线性调整；根据所述开通角将所述开关磁阻电动机的关断角按照第二递减函数在预设幅值内进行线性调整；当所述转速等于所述预设转速时，将所述开通角和所述关断角分别设置为当前值。

可见，当开关磁阻电动机出现不稳定的运行状态时，也就是当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，通过将电动机的开通角和关断角根据第一递减函数和第二递减函数进行线性调整，使电动机中的相关运行状态按照线性调整，调整过程更顺滑，对复杂工况具有更高的兼容性，避免开通角和关断角的突变对系统的稳定运行造成影响，提高系统运行的稳定性。并且，使关断角在预设幅值内进行调整，防止关断角进入最小电感区域，避免对电机出力造成影响，提高电动机的负载能力。

本申请还提供一种开关磁阻电动机的控制系统、电动机控制设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果，在此不作赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种开关磁阻电动机的控制方法的流程图；

图2为本申请实施例所提供的另一种开关磁阻电动机的控制方法的流程图；

图3为本申请实施例所提供一种开关磁阻电动机的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种开关磁阻电动机的控制方法、控制系统、电动机控制设备以及计算机可读存储介质，通过对开通角和关断角进行线性调整，使系统平滑变化，提高系统运行的稳定性。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术中，对开关磁阻电机的开通角和关断角进行调节的方法，主要是通过查表的方式进行调节，例如，获取当前的电动机系统运行状态，根据系统运行状态在预存的角度表，获取到此时对应的开通角值和关断角值，根据开通角值和关断角值对电动机系统进行调节。但是，由于查表的数据是离散型，当运行状况发生变化时，开通角和关断角不是连续变化的，而是跳跃变化的，降低在复杂工况中的兼容性，同时对系统的稳定运行状态造成影响。

因此，本申请提供一种开关磁阻电动机的控制方法，当开关磁阻电动机出现不稳定的运行状态时，也就是当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，通过将电动机的开通角和关断角根据第一递减函数和第二递减函数进行线性调整，使电动机中的相关运行状态按照线性调整，调整过程更顺滑，对复杂工况具有更高的兼容性，避免开通角和关断角的突变对系统的稳定运行造成影响，提高系统运行的稳定性。并且，使关断角在预设幅值内进行调整，防止关断角进入最小电感区域，避免对电机出力造成影响，提高电动机的负载能力。

请参考图1，图1为本申请实施例所提供的一种开关磁阻电动机的控制方法的流程图。

本实施例中，该方法可以包括：

S101，当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，根据PID输出值将开关磁阻电动机的开通角按照第一递减函数进行线性调整；

本步骤旨在当出现转速不稳定的情况时，将开关磁阻电动机的开通角根据PID输出值进行线性调整。并且，是随着PID输出值的逐渐增大开通角逐渐变小。

其中，PID输出值是指在电动机闭环控制系统中的PID闭环输出值。

本步骤中出现转速不等于预设转速的原因，一般是电动机的负载增加，使得电动的工况发生变化，打破了电动机控制系统的平衡，电动机的转速不再跟随设定的转速运行，也就是使转速下降。为了将电动机系统再次恢复到平衡状态，需要对电动机控制系统进行控制。通常是对电动机的开通角和/或关断角进行控制，以满足工况运行的需求。

但是，现有技术中，一般是通过查表的方式确定当前的开通角和关断角，但是查表的方式中存在大量表格数据会占用控制器处理器的内存，大量的数据查询也会影响程序的执行效率。另外，表格中所保存的开通角和关断角的数据是离散的，当运行状况发生变化时，开通角和关断角是跳跃性变化的，不是连续变化，降低工况的兼容性，给系统稳定运行带来一定影响。

因此，本步骤中根据第一递减函数将开通角随着PID输出值的增大而减小，并且是线性变化。首先，避免了在控制器中预先设置开通角和关断角的表格，降低对内存的占用比例。另外，开通角是随着第一递减函数线性变化的，也就是连续变化而非跳跃性变化，提高工况兼容性，降低对系统稳定运行的影响。

其中，第一递减函数是PID输出值作为自变量、开通角作为应变量的一次递减函数。当然，在该第一递减函数中还存在其他的系数作为参数，例如，当前转速、电流参数等。但是，本实施例不对其中第一递减函数中具体采用的参数进行限定，只要该第一递减函数可以使开通角在进行工况调整时线性递减，以满足电动机系统的工况要求即可。

S102，根据开通角将开关磁阻电动机的关断角按照第二递减函数在预设幅值内进行线性调整；

在S101的基础上，本步骤旨在使关断角根据变化的开通角按照第二递减函数在预设幅值内进行线性调整。也就是随着开通角不断减小，关断角也按照第二递减函数不断减小。同样，关断角也是随着线性变化的开通角线性变化。

可见，本步骤中也使得关断角进行线性调整，而非离散变化。因此，在电动机系统发生变化时，线性调整的关断角使系统中的参数不会发生突变，避免了对实际的运行工况影响，提高兼容性。

并且，本步骤中还是在预设幅值内对关断角进行调整。主要是为了防止随着不断调整的关断角进入最小电感恒定区域，而影响电机的出力，是电动机无法达到工况的要求。因此，在预设幅值内对关断角进行调整，使关断角不会变化到最小电感恒定区域，避免影响电动机的出力，保持电动机稳定运行。

可选的，本步骤还可以包括：

步骤一、根据开通角将关断角按照第二递减函数进行线性调整；

步骤二、当关断角小于等于预设幅值时，将关断角设置为预设幅值。

本可选方案主要是对如何在预设幅值内调整进行说明。可见，本可选方案中，当到达预设幅值，也就是当小于等于该预设幅值时，就将关断角设置为该预设幅值，使关断角的调整过程保持在预设幅值内。避免关断角变化到最小电感恒定区域，使电动机稳定出力，保持电动机稳定运行。

S103，当转速等于预设转速时，将开通角和关断角分别设置为当前值。

在S101和S102对开通角和关断角进行调整的基础上，本步骤旨在当转速等于预设转速时，也就是当开关磁阻电动机重新稳定运行时，将开通角和关断角固定在当前值。其中，当前值就是开通角当前值和关断角当前值。所以，将开通角和关断角分别设置为当前值，就是将开通角设置为开通角当前值，即固定在开通角当前值，不再进行调整；将关断角设置为关断角当前值，即固定在关断角当前值，不再进行调整。

综上，本实施例当开关磁阻电动机出现不稳定的运行状态时，也就是当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，通过将电动机的开通角和关断角根据第一递减函数和第二递减函数进行线性调整，使电动机中的相关运行状态按照线性调整，调整过程更顺滑，对复杂工况具有更高的兼容性，避免开通角和关断角的突变对系统的稳定运行造成影响，提高系统运行的稳定性。并且，使关断角在预设幅值内进行调整，防止关断角进入最小电感区域，避免对电机出力造成影响，提高电动机的负载能力。

在上一实施例的基础上，本实施例提供另一种开关磁阻电动机的控制方法。主要是对上一实施例中的每个步骤进行说明，其他部分可以参考上一实施例，在此不作赘述。

请参考图2，图2为本申请实施例所提供的另一种开关磁阻电动机的控制方法的流程图。

本实施例中，该方法可以包括：

S201，当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，根据PID输出值将开通角的偏移量按照第一递增函数进行线性调整；

S202，根据开通角出厂值减去开通角的偏移量的结果对开通角进行调整；

S201至S202主要是对开通角如何进行线性调整进行说明。

以下提供一种实施例，对S201至S202如何调整进行说明。

一种实施例：

首先根据PID输出值和转速计算出开通角偏移量，然后计算开通角出厂值减去开通角的偏移量，得到开通角。具体的计算公式如下：

OnAngleOffSet＝θon_Max*(PID_OutPut/PID_TorqueMax)

*(MotorSpeed/Motor_RateSpeed)

θon＝θon_fixed－OnAngleOffSet

其中，OnAngleOffSet为开通角偏移量，θon_Max为开通角最大值，PID_OutPut为转速闭环PID输出值，即PID闭环输出值，PID_TorqueMax为转速闭环PID输出限幅，MotorSpeed为电机实时转速，Motor_RateSpeed为电机额定转速，θon为开通角，θon_fixed为默认开通角出厂值，也就是开通角出厂值。

可见，当工况负载增加，系统的转速不等于预设转速，系统为了保持当前目标转速运行，系统PID_OutPut闭环输出值增加，经过PID_OutPut输出值、当前转速MotorSpeed之间比例关系换算，开通角θon减小，电流峰值增加，电流有效值增加，电机出力增加。

S203，根据开通角的偏移量将关断角的偏移量按照第二递增函数进行线性调整；

S204，根据关断角出厂值减去关断角的偏移量的结果对关断角进行调整；

S203至S204主要是对关断角如何进行线性调整进行说明。

以下提供一种实施例，对S203至S204如何调整进行说明。

一种实施例：

首先根据开通角的偏移量计算出关断角偏移量，然后计算关断角出厂值减去关断角的偏移量，得到关断角。具体的计算公式如下：

OffAngleOffSet＝OnAngleOffSet+Half_Mech_Angle－AngleBand

θoff＝θoff_fixed－OffAngleOffSet

其中，OffAngleOffSet为关断角偏移量，Half_Mech_Angle为半机械周期角度，AngleBand为导通区间角度，θoff为关断角，θoff_fixed为关断角出厂值。

可见，θoff在未达到最佳限幅值时，θoff跟随着θon减小而减小，而随着负载不断增加，θon继续减小，θoff也继续减小。

S205，当关断角小于等于预设幅值时，将关断角设置为预设幅值；

在S204的基础上，当θoff达到最佳限幅值时，也就是关断角小于等于预设幅值时，θoff不再减小而维持预设幅值。如果负载继续增加，仅θon减小满足工况运行需要，此时系统效率问题变为次要，主要是满足工况的要求。

S206，当转速等于预设转速时，将开通角和关断角分别设置为当前值。

可见，本实施例中首先θon根据系统PID闭环输出值、当前转速、电流值间比例关系调整，通过该比例关系进行调整是一种线性关系，θoff跟随θon变化而变化同样也是一种线性关系，两者的线性关系使设备在任意工况发生变化时，电流输出连续平滑，运行更稳定。

然后，θoff跟随着θon减小而减小，θon减少，电流增加，电机出力增加，如果此时θoff固定，换相关断时，电流续流进入电感下降区域，产生制动转矩，降低系统效率，而本发明θoff跟随θon减小而减小，在不影响电机出力前提下，θoff远离电感下降区域，尽可能地在电感下降到来前，电流衰减至0，以免进入电感下降区域产生制动转矩，提供系统效率。

最后，θoff在不断减小过程中，当达到最佳限幅值，即预设幅值，θoff固定为预设幅值不再调整，此时更多考虑电机出力以满足工况需求，系统效率变次要，避免了如果θoff继续跟随θon变化，θoff有可能进入最小电感恒定区域，影响电机出力，满足不了工况需求。

此外，在负载增加过程中，可以使导通区间(θon-θoff的差值)从固定一个最佳值到逐渐变大调整，当θon、θoff同时减小，导通区间不变，当θon继续减小，θoff固定不变，导通区间加大。可见，将导通区间作为本实施例的调整对象也可以实现本申请实施例提供的方案。

综上，本实施例当开关磁阻电动机出现不稳定的运行状态时，也就是当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，通过将电动机的开通角和关断角根据第一递减函数和第二递减函数进行线性调整，使电动机中的相关运行状态按照线性调整，调整过程更顺滑，对复杂工况具有更高的兼容性，避免开通角和关断角的突变对系统的稳定运行造成影响，提高系统运行的稳定性。并且，使关断角在预设幅值内进行调整，防止关断角进入最小电感区域，避免对电机出力造成影响，提高电动机的负载能力。

下面对本申请实施例提供的一种开关磁阻电动机的控制系统进行介绍，下文描述的一种开关磁阻电动机的控制系统与上文描述的一种开关磁阻电动机的控制方法可相互对应参照。

请参考图3，图3为本申请实施例所提供一种开关磁阻电动机的控制系统的结构示意图。

本实施例中，该系统可以包括：

开通角调整模块100，用于当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，根据PID输出值将开关磁阻电动机的开通角按照第一递减函数进行线性调整；

关断角调整模块200，用于根据开通角将开关磁阻电动机的关断角按照第二递减函数在预设幅值内进行线性调整；

角度固定模块300，用于当转速等于预设转速时，将开通角和关断角分别设置为当前值。

可选的，该开通角调整模块100，可以包括：

开通角偏移量调整单元，用于当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，根据PID输出值将开通角的偏移量按照第一递增函数进行线性调整；

开通角调整单元，用于根据开通角出厂值减去开通角的偏移量的结果对开通角进行调整。

可选的，该关断角调整模块200，可以包括：

关断角调整单元，用于根据开通角将关断角按照第二递减函数进行线性调整；

关断角固定单元，用于当关断角小于等于预设幅值时，将关断角设置为预设幅值。

可选的，该关断角调整单元，可以包括：

关断角偏移量调整子单元，用于根据开通角的偏移量将关断角的偏移量按照第二递增函数进行线性调整；

关断角调整子单元，用于根据关断角出厂值减去关断角的偏移量的结果对关断角进行调整。

本申请实施例还提供一种电动机控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如以上实施例所述的控制方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上实施例所述的控制方法的步骤。

该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对本申请所提供的一种开关磁阻电动机的控制方法、控制系统、电动机控制设备以及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种开关磁阻电动机的控制方法，其特征在于，包括：

当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，根据PID输出值将开通角的偏移量按照第一递增函数进行线性调整；

根据开通角出厂值减去所述开通角的偏移量的结果对所述开通角进行调整；其中，所述当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时即为当开关磁阻电动机出现不稳定的运行状态时；

根据所述开通角将所述开关磁阻电动机的关断角按照第二递减函数在预设幅值内进行线性调整；

当所述转速等于所述预设转速时，将所述开通角和所述关断角分别设置为当前值；

其中，所述开通角的偏移量的计算公式如下：

θon＝θon_fixed－OnAngleOffSet；

其中，OnAngleOffSet为开通角偏移量，θon_Max为开通角最大值，PID_OutPut为转速闭环PID输出值，即PID闭环输出值，PID_TorqueMax为转速闭环PID输出限幅，MotorSpeed为电机实时转速，Motor_RateSpeed为电机额定转速，θon为开通角，θon_fixed为默认开通角出厂值，也就是开通角出厂值；

所述关断角的偏移量的计算公式如下：

OffAngleOffSet＝OnAngleOffSet+Half_Mech_Angle－AngleBand，

θoff＝θoff_fixed－OffAngleOffSet；

其中，OffAngleOffSet为关断角偏移量，Half_Mech_Angle为半机械周期角度，AngleBand为导通区间角度，θoff为关断角，θoff_fixed为关断角出厂值。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述开通角将所述开关磁阻电动机的关断角按照第二递减函数在预设幅值内进行线性调整，包括：

根据所述开通角将所述关断角按照所述第二递减函数进行线性调整；

当所述关断角小于等于所述预设幅值时，将所述关断角设置为所述预设幅值。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述开通角将所述关断角按照所述第二递减函数进行线性调整，包括：

根据所述开通角的偏移量将所述关断角的偏移量按照第二递增函数进行线性调整；

根据关断角出厂值减去所述关断角的偏移量的结果对所述关断角进行调整。

4.一种开关磁阻电动机的控制系统，其特征在于，包括：

开通角调整模块，用于当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时，根据PID输出值将开通角的偏移量按照第一递增函数进行线性调整；根据开通角出厂值减去所述开通角的偏移量的结果对所述开通角进行调整；其中，所述当开关磁阻电动机的转速不等于预设转速时即为当开关磁阻电动机出现不稳定的运行状态时；

关断角调整模块，用于根据所述开通角将所述开关磁阻电动机的关断角按照第二递减函数在预设幅值内进行线性调整；

角度固定模块，用于当所述转速等于所述预设转速时，将所述开通角和所述关断角分别设置为当前值；

其中，所述开通角的偏移量的计算公式如下：

θon＝θon_fixed－OnAngleOffSet；

其中，OnAngleOffSet为开通角偏移量，θon_Max为开通角最大值，PID_OutPut为转速闭环PID输出值，即PID闭环输出值，PID_TorqueMax为转速闭环PID输出限幅，MotorSpeed为电机实时转速，Motor_RateSpeed为电机额定转速，θon为开通角，θon_fixed为默认开通角出厂值，也就是开通角出厂值；

所述关断角的偏移量的计算公式如下：

OffAngleOffSet＝OnAngleOffSet+Half_Mech_Angle－AngleBand，

θoff＝θoff_fixed－OffAngleOffSet；

其中，OffAngleOffSet为关断角偏移量，Half_Mech_Angle为半机械周期角度，AngleBand为导通区间角度，θoff为关断角，θoff_fixed为关断角出厂值。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述关断角调整模块，包括：

关断角调整单元，用于根据所述开通角将所述关断角按照所述第二递减函数进行线性调整；

关断角固定单元，用于当所述关断角小于等于所述预设幅值时，将所述关断角设置为所述预设幅值。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述关断角调整单元，包括：

关断角偏移量调整子单元，用于根据所述开通角的偏移量将所述关断角的偏移量按照第二递增函数进行线性调整；

关断角调整子单元，用于根据关断角出厂值减去所述关断角的偏移量的结果对所述关断角进行调整。

7.一种电动机控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的控制方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的控制方法的步骤。

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