CN109976352A - 行走控制方法、行走控制设备和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种行走控制方法、行走控制设备和计算机可读存储介质，其中，行走控制方法包括：在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹；根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差；根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。通过本发明的技术方案，实现了针对大结构、大重量的轮胎吊等设备存在的滞后性进行滞后补偿，以保证满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。
Description
技术领域
本发明涉及导航自动纠偏技术领域，具体而言，涉及一种轮式自行走设备的行走控制方法、轮式自行走设备的行走控制设备和计算机可读存储介质。
背景技术
轮胎吊(利用轮胎式底盘行走的动臂旋转起重机)作为轮胎自行走门架式集装箱/车辆检测系统的主要部件，由于自动驾驶系统的大车自身结构刚性和小车位置对两侧轮胎造成的压力不同导致了两侧轮胎的实际大小有所区别，因此需要执行行走补偿，相关技术中的基于DGPS的差速纠偏方法存在以下缺陷：
(1)由于轮胎吊自身较重，自动驾驶系统发出的控制命令并不能马上得到执行，而是有滞后性；
(2)在车辆检测系统中，在两边驱动轮的速差大于设定的安全值(从实践中获取)的情况下，其产生的应力有可能造成门架结构的暂时或持久变形，从而引起束流对中的变化(mm级别的变化就会导致图像出现问题)。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提供一种轮式自行走设备的行走控制方法。
本发明的另一个目的在于提供一种轮式自行走设备的行走控制设备。
本发明的另一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。
为了实现上述目的，根据本发明的第一方面的技术方案，提供了一种轮式自行走设备的行走控制方法，包括：在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹；根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差；根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。
在该技术方案中，通过基于前一次前进行程的路线偏移程度，计算后一次前进行程的补偿值，和/或基于前一次后退行程的路线偏移程度，计算后一次后退行程的补偿值，实现了针对大结构、大重量的轮胎吊等设备存在的滞后性进行滞后补偿，具体地，可以在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹，根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差，根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。，
在上述任一技术方案中，优选地，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹，具体包括：双侧轮胎上分别设置有定位装置，定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的位置坐标；根据位置坐标与对应的初始坐标，分别确定双侧轮胎的行走轨迹。
在该技术方案中，通过在双侧轮胎上分别设置定位装置，定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的位置坐标。根据位置坐标与对应的初始坐标，分别确定双侧轮胎的行走轨迹。通常地，该方案采用GPS差分技术，其采用一个固定基站配合多个移动站的工作方式，基站和移动站之间通过数据电台进行通信。
差分动态定位DGPS就是用两台接收机于两个测站上同时测量来自相同GPS卫星的导航定位信号，联合测得动态用户的精确位置。将其中一台GPS接收机安置在基站上进行观测(称为基准接收机)，根据基站已知精密坐标，计算出基站到卫星的距离修正数，并由基站实时发送该数据。安装在运动载体(也可为静态的)上的GPS接收机(称为用户接收机或者移动站)在进行观测的同时，也收到从基站发出的修正数，获得相对坐标，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度，这也被称为实时差分动态定位。采用此方法可以获取双侧轮胎的精准行走轨迹，从而为纠偏过程提供了输入信息。
在上述任一技术方案中，优选地，根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差，具体包括：确定双侧轮胎的行走轨迹的轨迹长度之间的距离差值，以将距离差值确定为行走偏差。
在该技术方案中，与现有技术中的差速纠偏方案不同的是，通过确定双侧轮胎的行走轨迹的轨迹长度之间的距离差值，以将距离差值确定为行走偏差。通过在双侧轮胎上设置GPS接收机可以监控其行走轨迹，该行走轨迹长度之间的距离差值精准反映了行走偏差，以实现针对上述的大结构、大重量的检测系统的行走纠偏。
在上述任一技术方案中，优选地，根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，具体包括：根据距离差值与一次前进行程的行走时间确定第一补偿速度，以在开始下一次前进行程时将第一补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上；和/或根据距离差值与一次后退行程的行走时间确定第二补偿速度，以在开始下一次后退行程时将第二补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上。
在该技术方案中，根据距离差值与一次前进行程的行走时间确定第一补偿速度，以在开始下一次前进行程时将第一补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上。和/或根据距离差值与一次后退行程的行走时间确定第二补偿速度，以在开始下一次后退行程时将第二补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上。前进行程和后退行程是独立的，也即两者是无关的，第一补偿速度为前进补偿速度，该数据只应用于下一次前进行程中进行补偿，第二补偿速度为后退补偿速度，该数据只应用于下一次后退行程中进行补偿。随着设备往复行走，则能得到稳定的第一补偿速度和第二补偿速度，而设备理论上会运行在预定轨道上。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：在一次前进行程或后退行程完成后，检测位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值是否小于或等于偏移下限距离；在检测到纵向差值小于或等于偏移下限距离的情况下，确定轮式自行走设备行走在预设轨道上；在检测到纵向差值大于偏移下限距离的情况下，将当前行程中生成的补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，其中，将相对预设轨道垂直的方向确定为纵向。
在该技术方案中，通过在一次前进行程或后退行程完成后，检测位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值是否小于或等于偏移下限距离。在检测到纵向差值小于或等于偏移下限距离的情况下，确定轮式自行走设备行走在预设轨道上。在检测到纵向差值大于偏移下限距离的情况下，将当前行程中生成的补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，其中，将相对预设轨道垂直的方向确定为纵向。根据实际情形中的精度需要，可以对位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值所允许的最大偏差也即下限距离进行确定，当该纵向差值小于上述下限距离时，设备能够正常工作，因此可以认为偏差在可接受范围内而不采取纠偏操作。当位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值大于下限距离时，设备可能由此产生运行障碍，因此可以认为偏差超过了可接受范围内而必须采取纠偏操作。采取必要的纠偏操作对于保证设备的工作重要，与此同时，允许一定范围内的偏差不予纠正，在保证设备正常运行的同时，减少了纠偏次数，有助于减小对设备产生的应力。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：实时检测双侧轮胎之间的速度差值是否大于或等于速度差值上限；在检测到速度差值大于或等于速度差值上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度；在检测到速度差值小于速度差值上限的情况下，将速度差值确定为补偿速度。
在该技术方案中，由于轮胎吊呈现龙门式的结构的限制，如果在下一行程中施加的补偿速度过大，则会产生门架结构变形的风险，因此需要限定单次补偿的最大值，通过实时检测双侧轮胎之间的速度差值是否大于或等于速度差值上限。在检测到速度差值大于或等于速度差值上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度。左右驱动轮的速度差要形成足够驱动设备改变姿态的转向力，所以设备产生应力是必然的，并且该应力会随着速度差值的增大而增大。为避免应力影响设备的正常工作状态，当速度差值超过上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度。在检测到速度差值小于速度差值上限的情况下，将速度差值确定为补偿速度，此时应力处于可接受范围之内，既能保证设备正常的运行状态，又能达到良好的纠偏效果。
根据本发明的第二方面的技术方案，提供了一种轮式自行走设备的行走控制设备，轮式自行走设备设置有双侧轮胎，其特征在于，包括：存储器和处理器；存储器，用于存储程序代码；处理器，用于调用程序代码执行：在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹；根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差；根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。
在该技术方案中，通过基于前一次前进行程的路线偏移程度，计算后一次前进行程的补偿值，和/或基于前一次后退行程的路线偏移程度，计算后一次后退行程的补偿值，实现了针对大结构、大重量的轮胎吊等设备存在的滞后性进行滞后补偿，具体地，可以在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹，根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差，根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：双侧轮胎上分别设置有定位装置，定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的位置坐标；根据位置坐标与对应的初始坐标，分别确定双侧轮胎的行走轨迹。
在该技术方案中，通过在双侧轮胎上分别设置定位装置，定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的位置坐标。根据位置坐标与对应的初始坐标，分别确定双侧轮胎的行走轨迹。通常地，该方案采用GPS差分技术，其采用一个固定基站配合多个移动站的工作方式，基站和移动站之间通过数据电台进行通信。差分动态定位DGPS就是用两台接收机于两个测站上同时测量来自相同GPS卫星的导航定位信号，联合测得动态用户的精确位置。将其中一台GPS接收机安置在基站上进行观测(称为基准接收机)，根据基站已知精密坐标，计算出基站到卫星的距离修正数，并由基站实时发送该数据。安装在运动载体(也可为静态的)上的GPS接收机(称为用户接收机或者移动站)在进行观测的同时，也收到从基站发出的修正数，获得相对坐标，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度，这也被称为实时差分动态定位。采用此方法可以获取双侧轮胎的精准行走轨迹，从而为纠偏过程提供了输入信息。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：确定双侧轮胎的行走轨迹的轨迹长度之间的距离差值，以将距离差值确定为行走偏差。
在该技术方案中，与现有技术中的差速纠偏方案不同的是，通过确定双侧轮胎的行走轨迹的轨迹长度之间的距离差值，以将距离差值确定为行走偏差。通过在双侧轮胎上设置GPS接收机可以监控其行走轨迹，该行走轨迹长度之间的距离差值精准反映了行走偏差，以实现针对上述的大结构、大重量的检测系统的行走纠偏。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：根据距离差值与一次前进行程的行走时间确定第一补偿速度，以在开始下一次前进行程时将第一补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上；或根据距离差值与一次后退行程的行走时间确定第二补偿速度，以在开始下一次后退行程时将第二补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上。
在该技术方案中，根据距离差值与一次前进行程的行走时间确定第一补偿速度，以在开始下一次前进行程时将第一补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上；和/或根据距离差值与一次后退行程的行走时间确定第二补偿速度，以在开始下一次后退行程时将第二补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上。前进行程和后退行程是独立的，也即两者是无关的，第一补偿速度为前进补偿速度，该数据只应用于下一次前进行程中进行补偿，第二补偿速度为后退补偿速度，该数据只应用于下一次后退行程中进行补偿。随着设备往复行走，则能得到稳定的第一补偿速度和第二补偿速度，而设备理论上会运行在预定轨道上。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：在一次前进行程或后退行程完成后，检测位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值是否小于或等于偏移下限距离；在检测到纵向差值小于或等于偏移下限距离的情况下，确定轮式自行走设备行走在预设轨道上；
在检测到纵向差值大于偏移下限距离的情况下，将当前行程中生成的补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，其中，将相对预设轨道垂直的方向确定为纵向。
在该技术方案中，通过在一次前进行程或后退行程完成后，检测位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值是否小于或等于偏移下限距离；在检测到纵向差值小于或等于偏移下限距离的情况下，确定轮式自行走设备行走在预设轨道上；在检测到纵向差值大于偏移下限距离的情况下，将当前行程中生成的补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，其中，将相对预设轨道垂直的方向确定为纵向。根据实际情形中的精度需要，可以对位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值所允许的最大偏差也即下限距离进行确定，当该纵向差值小于上述下限距离时，设备能够正常工作，因此可以认为偏差在可接受范围内而不采取纠偏操作。当位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值大于下限距离时，设备可能由此产生运行障碍，因此可以认为偏差超过了可接受范围内而必须采取纠偏操作。采取必要的纠偏操作对于保证设备的工作重要，与此同时，允许一定范围内的偏差不予纠正，在保证设备正常运行的同时，减少了纠偏次数，有助于减小对设备产生的应力。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：实时检测双侧轮胎之间的速度差值是否大于或等于速度差值上限；在检测到速度差值大于或等于速度差值上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度；在检测到速度差值小于速度差值上限的情况下，将速度差值确定为补偿速度。
在该技术方案中，由于轮胎吊呈现龙门式的结构的限制，如果在下一行程中施加的补偿速度过大，则会产生门架结构变形的风险，因此需要限定单次补偿的最大值，通过实时检测双侧轮胎之间的速度差值是否大于或等于速度差值上限；在检测到速度差值大于或等于速度差值上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度；左右驱动轮的速度差要形成足够驱动设备改变姿态的转向力，所以设备产生应力是必然的，并且该应力会随着速度差值的增大而增大。为避免应力影响设备的正常工作状态，当速度差值超过上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度。在检测到速度差值小于速度差值上限的情况下，将速度差值确定为补偿速度。此时应力处于可接受范围之内，既能保证设备正常的运行状态，又能达到良好的纠偏效果。
根据本发明的第三方面的技术方案，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被执行时实现上述任一项技术方案限定的运行控制方法。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明的一个实施例的一种轮式自行走设备的行走控制方法的示意流程图；
图2示出了根据本发明的一个实施例的行走控制设备的示意框图；
图3示出了设备第一次前进行程的行驶轨迹示意图；
图4示出了设备第一次后退行程的行驶轨迹示意图；
图5示出了设备第二次前进行程的行驶轨迹示意图；
图6示出了设备第二次后退行程的行驶轨迹示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
实施例一：
图1示出了根据本发明的一个实施例的一种轮式自行走设备的行走控制方法的示意流程图。
如图1所示，根据本发明的实施例的行走控制方法，包括：步骤102,在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹；步骤104，根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差；步骤106，根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。
在该技术方案中，通过基于前一次前进行程的路线偏移程度，计算后一次前进行程的补偿值，和/或基于前一次后退行程的路线偏移程度，计算后一次后退行程的补偿值，实现了针对大结构、大重量的轮胎吊等设备存在的滞后性进行滞后补偿，具体地，可以在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹，根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差，根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。
在上述任一技术方案中，优选地，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹，具体包括：双侧轮胎上分别设置有定位装置，定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的位置坐标；根据位置坐标与对应的初始坐标，分别确定双侧轮胎的行走轨迹。
在该技术方案中，通过在双侧轮胎上分别设置定位装置，定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的位置坐标。根据位置坐标与对应的初始坐标，分别确定双侧轮胎的行走轨迹。通常地，该方案采用GPS差分技术，其采用一个固定基站配合多个移动站的工作方式，基站和移动站之间通过数据电台进行通信。差分动态定位DGPS就是用两台接收机于两个测站上同时测量来自相同GPS卫星的导航定位信号，联合测得动态用户的精确位置。将其中一台GPS接收机安置在基站上进行观测(称为基准接收机)，根据基站已知精密坐标，计算出基站到卫星的距离修正数，并由基站实时发送该数据。安装在运动载体(也可为静态的)上的GPS接收机(称为用户接收机或者移动站)在进行观测的同时，也收到从基站发出的修正数，获得相对坐标，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度，这也被称为实时差分动态定位。采用此方法可以获取双侧轮胎的精准行走轨迹，从而为纠偏过程提供了输入信息。
在上述任一技术方案中，优选地，根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差，具体包括：确定双侧轮胎的行走轨迹的轨迹长度之间的距离差值，以将距离差值确定为行走偏差。
在该技术方案中，与现有技术中的差速纠偏方案不同的是，通过确定双侧轮胎的行走轨迹的轨迹长度之间的距离差值，以将距离差值确定为行走偏差。通过在双侧轮胎上设置GPS接收机可以监控其行走轨迹，该行走轨迹长度之间的距离差值精准反映了行走偏差，以实现针对上述的大结构、大重量的检测系统的行走纠偏。
在上述任一技术方案中，优选地，根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，具体包括：根据距离差值与一次前进行程的行走时间确定第一补偿速度，以在开始下一次前进行程时将第一补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上；和/或根据距离差值与一次后退行程的行走时间确定第二补偿速度，以在开始下一次后退行程时将第二补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上。
在该技术方案中，根据距离差值与一次前进行程的行走时间确定第一补偿速度，以在开始下一次前进行程时将第一补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上。和/或根据距离差值与一次后退行程的行走时间确定第二补偿速度，以在开始下一次后退行程时将第二补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上。前进行程和后退行程是独立的，也即两者是无关的，第一补偿速度为前进补偿速度，该数据只应用于下一次前进行程中进行补偿，第二补偿速度为后退补偿速度，该数据只应用于下一次后退行程中进行补偿。随着设备往复行走，则能得到稳定的第一补偿速度和第二补偿速度，而设备理论上会运行在预定轨道上。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：在一次前进行程或后退行程完成后，检测位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值是否小于或等于偏移下限距离；在检测到纵向差值小于或等于偏移下限距离的情况下，确定轮式自行走设备行走在预设轨道上；在检测到纵向差值大于偏移下限距离的情况下，将当前行程中生成的补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，其中，将相对预设轨道垂直的方向确定为纵向。
在该技术方案中，通过在一次前进行程或后退行程完成后，检测位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值是否小于或等于偏移下限距离。在检测到纵向差值小于或等于偏移下限距离的情况下，确定轮式自行走设备行走在预设轨道上。在检测到纵向差值大于偏移下限距离的情况下，将当前行程中生成的补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，其中，将相对预设轨道垂直的方向确定为纵向。根据实际情形中的精度需要，可以对位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值所允许的最大偏差也即下限距离进行确定，当该纵向差值小于上述下限距离时，设备能够正常工作，因此可以认为偏差在可接受范围内而不采取纠偏操作。当位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值大于下限距离时，设备可能由此产生运行障碍，因此可以认为偏差超过了可接受范围内而必须采取纠偏操作。采取必要的纠偏操作对于保证设备的工作重要，与此同时，允许一定范围内的偏差不予纠正，在保证设备正常运行的同时，减少了纠偏次数，有助于减小对设备产生的应力。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：实时检测双侧轮胎之间的速度差值是否大于或等于速度差值上限；在检测到速度差值大于或等于速度差值上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度；在检测到速度差值小于速度差值上限的情况下，将速度差值确定为补偿速度。
在该技术方案中，由于轮胎吊呈现龙门式的结构的限制，如果在下一行程中施加的补偿速度过大，则会产生门架结构变形的风险，因此需要限定单次补偿的最大值，通过实时检测双侧轮胎之间的速度差值是否大于或等于速度差值上限。在检测到速度差值大于或等于速度差值上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度。左右驱动轮的速度差要形成足够驱动设备改变姿态的转向力，所以设备产生应力是必然的，并且该应力会随着速度差值的增大而增大。为避免应力影响设备的正常工作状态，当速度差值超过上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度。在检测到速度差值小于速度差值上限的情况下，将速度差值确定为补偿速度，此时应力处于可接受范围之内，既能保证设备正常的运行状态，又能达到良好的纠偏效果。
实施例二：
图2示出了根据本发明的一个实施例的行走控制设备的示意框图。
如图2所示，根据本发明的一个实施例的一种轮式自行走设备的行走控制设备200，轮式自行走设备设置有双侧轮胎，其特征在于，包括：存储器202和处理器204；存储器202，202用于存储程序代码；处理器204，用于调用程序代码执行：在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹；根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差；根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。
在该技术方案中，通过在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹。根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差。根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。差速纠偏方法的局限性比较明显，首先受控设备必须是左右轮驱动，而且是单独驱动；其次对设备的结构刚性有一定要求，左右驱动轮的速度差要形成足够驱动设备改变姿态的转向力，所以设备产生应力是必然的。差速纠偏的特点决定了它适用于响应速度和纠偏精度要求较高，设备行进速度较快的系统，但同时要求设备刚性较好或对设备形变不敏感的系统。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器204，具体用于：
双侧轮胎上分别设置有定位装置，定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的位置坐标；根据位置坐标与对应的初始坐标，分别确定双侧轮胎的行走轨迹。
在该技术方案中，通过在双侧轮胎上分别设置定位装置，定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的位置坐标。根据位置坐标与对应的初始坐标，分别确定双侧轮胎的行走轨迹。通常地，该方案采用GPS差分技术，其采用一个固定基站配合多个移动站的工作方式，基站和移动站之间通过数据电台进行通信。差分动态定位DGPS就是用两台接收机于两个测站上同时测量来自相同GPS卫星的导航定位信号，联合测得动态用户的精确位置。将其中一台GPS接收机安置在基站上进行观测(称为基准接收机)，根据基站已知精密坐标，计算出基站到卫星的距离修正数，并由基站实时发送该数据。安装在运动载体(也可为静态的)上的GPS接收机(称为用户接收机或者移动站)在进行观测的同时，也收到从基站发出的修正数，获得相对坐标，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度，这也被称为实时差分动态定位。采用此方法可以获取双侧轮胎的精准行走轨迹，从而为纠偏过程提供了输入信息。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器204，具体用于：确定双侧轮胎的行走轨迹的轨迹长度之间的距离差值，以将距离差值确定为行走偏差。
在该技术方案中，通过确定双侧轮胎的行走轨迹的轨迹长度之间的距离差值，以将距离差值确定为行走偏差。通过在双侧轮胎上设置GPS接收机可以监控其行走轨迹，该行走轨迹长度之间的距离差值精准反映了行走偏差。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器204，具体用于：根据距离差值与一次前进行程的行走时间确定第一补偿速度，以在开始下一次前进行程时将第一补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上；或根据距离差值与一次后退行程的行走时间确定第二补偿速度，以在开始下一次后退行程时将第二补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上。
在该技术方案中，根据距离差值与一次前进行程的行走时间确定第一补偿速度，以在开始下一次前进行程时将第一补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上；和/或根据距离差值与一次后退行程的行走时间确定第二补偿速度，以在开始下一次后退行程时将第二补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上。前进行程和后退行程是独立的，也即两者是无关的，第一补偿速度为前进补偿速度，该数据只应用于下一次前进行程中进行补偿，第二补偿速度为后退补偿速度，该数据只应用于下一次后退行程中进行补偿。随着设备往复行走，则能得到稳定的第一补偿速度和第二补偿速度，而设备理论上会运行在预定轨道上。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器204，具体用于：在一次前进行程或后退行程完成后，检测位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值是否小于或等于偏移下限距离；在检测到纵向差值小于或等于偏移下限距离的情况下，确定轮式自行走设备行走在预设轨道上；在检测到纵向差值大于偏移下限距离的情况下，将当前行程中生成的补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，其中，将相对预设轨道垂直的方向确定为纵向。
在该技术方案中，通过在一次前进行程或后退行程完成后，检测位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值是否小于或等于偏移下限距离；在检测到纵向差值小于或等于偏移下限距离的情况下，确定轮式自行走设备行走在预设轨道上；在检测到纵向差值大于偏移下限距离的情况下，将当前行程中生成的补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，其中，将相对预设轨道垂直的方向确定为纵向。根据实际情形中的精度需要，可以对位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值所允许的最大偏差也即下限距离进行确定，当该纵向差值小于上述下限距离时，设备能够正常工作，因此可以认为偏差在可接受范围内而不采取纠偏操作。当位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值大于下限距离时，设备可能由此产生运行障碍，因此可以认为偏差超过了可接受范围内而必须采取纠偏操作。采取必要的纠偏操作对于保证设备的工作重要，与此同时，允许一定范围内的偏差不予纠正，在保证设备正常运行的同时，减少了纠偏次数，有助于减小对设备产生的应力。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器204，具体用于：实时检测双侧轮胎之间的速度差值是否大于或等于速度差值上限；在检测到速度差值大于或等于速度差值上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度；在检测到速度差值小于速度差值上限的情况下，将速度差值确定为补偿速度。
在该技术方案中，通过实时检测双侧轮胎之间的速度差值是否大于或等于速度差值上限；在检测到速度差值大于或等于速度差值上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度；左右驱动轮的速度差要形成足够驱动设备改变姿态的转向力，所以设备产生应力是必然的，并且该应力会随着速度差值的增大而增大。为避免应力影响设备的正常工作状态，当速度差值超过上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度。在检测到速度差值小于速度差值上限的情况下，将速度差值确定为补偿速度。此时应力处于可接受范围之内，既能保证设备正常的运行状态，又能达到良好的纠偏效果。
实施例三：
根据以上的叙述，下面结合图3至图6来说明纠偏步骤的详细情况。
图3示出了设备第一次前进行程的行驶轨迹图。
图4示出了设备第一次后退行程的行驶轨迹图。
图5示出了设备第二次前进行程的行驶轨迹图。
图6示出了设备第二次后退行程的行驶轨迹图。
如图3至图6所示，行走设备需要在A点与B点之间往复行走并形成实际行驶轨迹302，以通过比较与预设行驶轨迹304之间的偏差确定设备的补偿值，当设备两侧电机给定速度相同时，如不做纠偏措施则设备由A点到B点的行进轨迹理论上会出现如图3所示的情况，此为第一次前进行程的轨迹图，因为是第一次前进行程，所以不存在纠偏步骤。在该流程运行结束后通过DGPS会得到当前设备的位置坐标，与预定的行走轨道比较后可以得出设备此次流程的行走偏差ΔY，而此次流程设备行进的距离S是已知的，两侧轮胎距离为固定值，因此可以计算出设备两侧轮胎行走的弧线长度L1和L2。而L2和L1差值就是一个流程中需要补偿的距离，借由每个流程设备的行走时间即得出下一流程中需要补偿的速度ΔV。
考虑到设备前进和后退过程可能存在的差异性以及设备姿态的改变，这里将设备前进和后退过程分开处理。所以最终的方法为固定一侧轮胎的速度为V，另一侧速度则为V+ΔV1+ΔV2。其中ΔV1为前进行程的速度补偿，ΔV2为后退行程的速度补偿。例如前进行程时，ΔV1为当前的补偿值加上次前进行程的补偿值，ΔV2为0；后退行程时ΔV2为当前的补偿值加上次后退行程的补偿值，ΔV1为0。
所以初次前进行程的轨迹图为图3所示，而接下来的后退行程由于ΔV1和ΔV2都为0，所以初次后退行程的轨迹为图4所示(考虑到前进和后退的差异性)。
而第二次前进行程由于补偿了ΔY1，所以运行轨迹为图5所示。而第二次后退行程会再把ΔY2补偿回来如图6所示，则设备趋于正确轨道，所以随着设备往复行走，则能得到稳定的ΔV1+ΔV2，而设备理论上会运行在预定轨道上。
根据本发明的另一实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被执行时实现以下步骤：在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹；根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差；根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。
在该技术方案中，通过在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹。根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差。根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足轮式自行走设备行走在预设轨道上。差速纠偏方法的局限性比较明显，首先受控设备必须是左右轮驱动，而且是单独驱动。其次对设备的结构刚性有一定要求，左右驱动轮的速度差要形成足够驱动设备改变姿态的转向力，所以设备产生应力是必然的。差速纠偏的特点决定了它适用于响应速度和纠偏精度要求较高，设备行进速度较快的系统，但同时要求设备刚性较好或对设备形变不敏感的系统。
在上述任一技术方案中，优选地，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的行走轨迹，具体包括：双侧轮胎上分别设置有定位装置，定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的位置坐标；根据位置坐标与对应的初始坐标，分别确定双侧轮胎的行走轨迹。
在该技术方案中，通过在双侧轮胎上分别设置定位装置，定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集轮式自行走设备的位置坐标。根据位置坐标与对应的初始坐标，分别确定双侧轮胎的行走轨迹。通常地，该方案采用GPS差分技术，其采用一个固定基站配合多个移动站的工作方式，基站和移动站之间通过数据电台进行通信。差分动态定位DGPS就是用两台接收机于两个测站上同时测量来自相同GPS卫星的导航定位信号，联合测得动态用户的精确位置。将其中一台GPS接收机安置在基站上进行观测(称为基准接收机)，根据基站已知精密坐标，计算出基站到卫星的距离修正数，并由基站实时发送该数据。安装在运动载体(也可为静态的)上的GPS接收机(称为用户接收机或者移动站)在进行观测的同时，也收到从基站发出的修正数，获得相对坐标，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度，这也被称为实时差分动态定位。采用此方法可以获取双侧轮胎的精准行走轨迹，从而为纠偏过程提供了输入信息。
在上述任一技术方案中，优选地，根据行走轨迹确定一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差，具体包括：确定双侧轮胎的行走轨迹的轨迹长度之间的距离差值，以将距离差值确定为行走偏差。
在该技术方案中，通过确定双侧轮胎的行走轨迹的轨迹长度之间的距离差值，以将距离差值确定为行走偏差。通过在双侧轮胎上设置GPS接收机可以监控其行走轨迹，该行走轨迹长度之间的距离差值精准反映了行走偏差。
在上述任一技术方案中，优选地，根据行走偏差确定补偿速度，以将补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，具体包括：根据距离差值与一次前进行程的行走时间确定第一补偿速度，以在开始下一次前进行程时将第一补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上；和/或根据距离差值与一次后退行程的行走时间确定第二补偿速度，以在开始下一次后退行程时将第二补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上。
在该技术方案中，根据距离差值与一次前进行程的行走时间确定第一补偿速度，以在开始下一次前进行程时将第一补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上。和/或根据距离差值与一次后退行程的行走时间确定第二补偿速度，以在开始下一次后退行程时将第二补偿速度补偿至行走轨迹较短的一侧轮胎上。前进行程和后退行程是独立的，也即两者是无关的，第一补偿速度为前进补偿速度，该数据只应用于下一次前进行程中进行补偿，第二补偿速度为后退补偿速度，该数据只应用于下一次后退行程中进行补偿。随着设备往复行走，则能得到稳定的第一补偿速度和第二补偿速度，而设备理论上会运行在预定轨道上。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：在一次前进行程或后退行程完成后，检测位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值是否小于或等于偏移下限距离；在检测到纵向差值小于或等于偏移下限距离的情况下，确定轮式自行走设备行走在预设轨道上；在检测到纵向差值大于偏移下限距离的情况下，将当前行程中生成的补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，其中，将相对预设轨道垂直的方向确定为纵向。
在该技术方案中，通过在一次前进行程或后退行程完成后，检测位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值是否小于或等于偏移下限距离。在检测到纵向差值小于或等于偏移下限距离的情况下，确定轮式自行走设备行走在预设轨道上。在检测到纵向差值大于偏移下限距离的情况下，将当前行程中生成的补偿速度补偿至下一次同向行程中的双侧轮胎中的一侧轮胎中，其中，将相对预设轨道垂直的方向确定为纵向。根据实际情形中的精度需要，可以对位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值所允许的最大偏差也即下限距离进行确定，当该纵向差值小于上述下限距离时，设备能够正常工作，因此可以认为偏差在可接受范围内而不采取纠偏操作。当位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值大于下限距离时，设备可能由此产生运行障碍，因此可以认为偏差超过了可接受范围内而必须采取纠偏操作。采取必要的纠偏操作对于保证设备的工作重要，与此同时，允许一定范围内的偏差不予纠正，在保证设备正常运行的同时，减少了纠偏次数，有助于减小对设备产生的应力。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：实时检测双侧轮胎之间的速度差值是否大于或等于速度差值上限；在检测到速度差值大于或等于速度差值上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度；在检测到速度差值小于速度差值上限的情况下，将速度差值确定为补偿速度。
在该技术方案中，通过实时检测双侧轮胎之间的速度差值是否大于或等于速度差值上限。在检测到速度差值大于或等于速度差值上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度。左右驱动轮的速度差要形成足够驱动设备改变姿态的转向力，所以设备产生应力是必然的，并且该应力会随着速度差值的增大而增大。为避免应力影响设备的正常工作状态，当速度差值超过上限的情况下，将速度差值上限确定为补偿速度。在检测到速度差值小于速度差值上限的情况下，将速度差值确定为补偿速度。此时应力处于可接受范围之内，既能保证设备正常的运行状态，又能达到良好的纠偏效果。
以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，本发明提供了一种行走控制方法、行走控制设备和计算机可读存储介质，其中，行走控制方法包括：在一次前进行程或后退行程过程中，采集所述轮式自行走设备的行走轨迹；根据所述行走轨迹确定所述一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差；根据所述行走偏差确定补偿速度，以将所述补偿速度补偿至下一次同向行程中的所述双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足所述轮式自行走设备行走在所述预设轨道上。在该技术方案中，通过在一次前进行程或后退行程过程中，采集所述轮式自行走设备的行走轨迹。根据所述行走轨迹确定所述一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差。根据所述行走偏差确定补偿速度，以将所述补偿速度补偿至下一次同向行程中的所述双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足所述轮式自行走设备行走在所述预设轨道上。差速纠偏方法的局限性比较明显，首先受控设备必须是左右轮驱动，而且是单独驱动。其次对设备的结构刚性有一定要求，左右驱动轮的速度差要形成足够驱动设备改变姿态的转向力，所以设备产生应力是必然的。差速纠偏的特点决定了它适用于响应速度和纠偏精度要求较高，设备行进速度较快的系统，但同时要求设备刚性较好或对设备形变不敏感的系统。
本发明方法中的步骤可根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
本发明装置中的单元可根据实际需要进行合并、划分和删减。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种轮式自行走设备的行走控制方法，所述轮式自行走设备设置有双侧轮胎，其特征在于，包括：
在一次前进行程或后退行程过程中，采集所述轮式自行走设备的行走轨迹；
根据所述行走轨迹确定所述一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差；
根据所述行走偏差确定补偿速度，以将所述补偿速度补偿至下一次同向行程中的所述双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足所述轮式自行走设备行走在所述预设轨道上。
2.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述在一次前进行程或后退行程过程中，采集所述轮式自行走设备的行走轨迹，具体包括：
所述双侧轮胎上分别设置有定位装置，所述定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据所述定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集所述轮式自行走设备的位置坐标；
根据所述位置坐标与对应的初始坐标，分别确定所述双侧轮胎的行走轨迹。
3.根据权利要求2所述的行走控制方法，其特征在于，所述根据所述行走轨迹确定所述一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差，具体包括：
确定所述双侧轮胎的行走轨迹的轨迹长度之间的距离差值，以将所述距离差值确定为所述行走偏差。
4.根据权利要求3所述的行走控制方法，其特征在于，所述根据所述行走偏差确定补偿速度，以将所述补偿速度补偿至下一次同向行程中的所述双侧轮胎中的一侧轮胎中，具体包括：
根据所述距离差值与一次前进行程的行走时间确定第一补偿速度，以在开始下一次前进行程时将所述第一补偿速度补偿至行走轨迹较短的所述一侧轮胎上；和/或
根据所述距离差值与一次后退行程的行走时间确定第二补偿速度，以在开始下一次后退行程时将所述第二补偿速度补偿至行走轨迹较短的所述一侧轮胎上。
5.根据权利要求3所述的行走控制方法，其特征在于，还包括：
在一次前进行程或后退行程完成后，检测所述位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值是否小于或等于偏移下限距离；
在检测到所述纵向差值小于或等于所述偏移下限距离的情况下，确定所述轮式自行走设备行走在预设轨道上；
在检测到所述纵向差值大于所述偏移下限距离的情况下，将当前行程中生成的所述补偿速度补偿至下一次同向行程中的所述双侧轮胎中的一侧轮胎中，
其中，将相对所述预设轨道垂直的方向确定为所述纵向。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的行走控制方法，其特征在于，还包括：
实时检测所述双侧轮胎之间的速度差值是否大于或等于速度差值上限；
在检测到所述速度差值大于或等于所述速度差值上限的情况下，将所述速度差值上限确定为所述补偿速度；
在检测到所述速度差值小于所述速度差值上限的情况下，将所述速度差值确定为所述补偿速度。
7.一种轮式自行走设备的行走控制设备，所述轮式自行走设备设置有双侧轮胎，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程序代码执行：
在一次前进行程或后退行程过程中，采集所述轮式自行走设备的行走轨迹；
根据所述行走轨迹确定所述一次前进行程或后退行程完成后相对预设轨道的行走偏差；
根据所述行走偏差确定补偿速度，以将所述补偿速度补偿至下一次同向行程中的所述双侧轮胎中的一侧轮胎中，直至补偿结果满足所述轮式自行走设备行走在所述预设轨道上。
8.根据权利要求7所述的行走控制设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
所述双侧轮胎上分别设置有定位装置，所述定位装置包括GPS导航、GLONASS导航、北斗导航，磁钉导航以及机器视觉导航中的至少一种，根据所述定位装置接收到的信号，在一次前进行程或后退行程过程中，采集所述轮式自行走设备的位置坐标；
根据所述位置坐标与对应的初始坐标，分别确定所述双侧轮胎的行走轨迹。
9.根据权利要求8所述的行走控制设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
确定所述双侧轮胎的行走轨迹的轨迹长度之间的距离差值，以将所述距离差值确定为所述行走偏差。
10.根据权利要求9所述的行走控制设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据所述距离差值与所述一次前进行程的行走时间确定第一补偿速度，以在开始下一次前进行程时将所述第一补偿速度补偿至行走轨迹较短的所述一侧轮胎上；或
根据所述距离差值与所述一次后退行程的行走时间确定第二补偿速度，以在开始下一次后退行程时将所述第二补偿速度补偿至行走轨迹较短的所述一侧轮胎上。
11.根据权利要求9所述的行走控制设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
在一次前进行程或后退行程完成后，检测所述位置坐标与预设终点坐标之间的纵向差值是否小于或等于偏移下限距离；
在检测到所述纵向差值小于或等于所述偏移下限距离的情况下，确定所述轮式自行走设备行走在预设轨道上；
在检测到所述纵向差值大于所述偏移下限距离的情况下，将当前行程中生成的所述补偿速度补偿至下一次同向行程中的所述双侧轮胎中的一侧轮胎中，
其中，将相对所述预设轨道垂直的方向确定为所述纵向。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的行走控制设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
实时检测所述双侧轮胎之间的速度差值是否大于或等于速度差值上限；
在检测到所述速度差值大于或等于所述速度差值上限的情况下，将所述速度差值上限确定为所述补偿速度；
在检测到所述速度差值小于所述速度差值上限的情况下，将所述速度差值确定为所述补偿速度。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，其特征在于：所述计算机程序(指令)被处理器执行时实现如权利要求1-6中任意一项所述行走控制方法的步骤。
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