CN105209853A - 用于具有机电动力转向系统的车辆的轮定位设备和方法 - Google Patents

Abstract

提供一种用于对配备有机电动力转向系统的车辆车的轮进行定位的方法和设备，该机电动力转向系统具有转向角传感器、扭矩传感器以及将转向角传感器和扭矩传感器连接起来的扭力杆。实施例包括：将车辆的方向盘移动至水平位置，使得基本上没有扭矩施加在扭力杆上；在方向盘被移动至水平位置之后，调整车辆的前轮中的第一者的束角；以及在调整前轮中的第一者的束角时，如果方向盘已经从水平位置移动了多于预定角度，则将方向盘基本上移回至水平位置，然后重调整前轮中的第一者的束角。

Description

用于具有机电动力转向系统的车辆的轮定位设备和方法

技术领域

本发明的主题涉及一种车轮定位。本发明的主题尤其适用于配备有机电动力转向系统的车辆的轮定位。

背景技术

当前的常规车轮定位系统使用附接至车轮的传感器或探头来测量轮和悬架的各个角度。将这些角度传达给主系统，在主系统中使用这些角度计算车辆定位角度。在标准的常规定位器构造中，车轮附接有四个定位探头。每个传感器探头均包括两个水平或束角测量传感器以及两个竖直或外倾角/俯仰传感器。每个传感器探头均还包括电子元件，该电子元件用于支持整体传感器数据获取并与定位器控制台、本地用户输入端以及用于状态反馈、诊断和校准支持的本地显示器通信。

近年来，在一些店铺中已经使用计算机辅助三维(3D)机器视觉定位系统对汽车车轮进行定位。在这种系统中，一个或多个摄像头观察附接至车轮的靶标，并且定位系统中的计算机对靶标的图像进行分析，以确定轮位置并根据轮位置数据确定车轮的定位。该计算机通常根据从图像数据处理中得到的计算结果来指导操作者适当地调整轮以实现精确定位。该图像处理类型的轮定位系统或定位器有时称为“3D定位器”。在发明名称为“Methodandapparatusfordeterminingthealignmentofmotorvehiclewheels(确定汽车车轮的定位的方法和设备)”的美国专利No.5,943,783、发明名称为“Methodandapparatusforcalibratingcamerasusedinthealignmentofmotorvehiclewheels(对汽车车轮的定位所使用的摄像头进行校正的方法和设备)”的美国专利No.5,809,658、发明名称为“Methodandapparatusfordeterminingthealignmentofmotorvehiclewheels(确定汽车车轮的定位的方法和设备)”的美国专利No.5,724,743以及发明名称为“Methodandapparatusfordeterminingthealignmentofmotorvehiclewheels(确定汽车车轮的定位的方法和设备)”的美国专利No.5,535,522中描述了涉及用于汽车定位的计算机化图像处理的方法和设备的实例。在这些参考文献中所描述类型的轮定位系统有时称为“3D定位器”或“可视定位器”。商用车轮定位器的一个实例是可通过商业手段从实耐宝公司(Snap-onInc)的分公司杰奔公司(JohnBeanCompany)(阿肯色州康威市)得到的Visualiner3D。

作为选择，所谓的“混合(hybrid)”机器视觉轮定位系统可以包括一对被动探头和一对主动传感探头。被动探头安装在将要被测量的车辆的第一轮对上，而主动传感探头安装在车辆的第二轮对上。当各种探头安装在车辆的相应轮上时，每个被动探头均具有靶标，而每个主动传感探头均包括用于测量后倾角和外倾角的重力计以及用于产生包括一个被动探头的靶标的图像在内的图像数据的图像传感器。该系统还包括与至少一个主动传感探头相关联的空间关系传感器，以便当主动传感探头安装在车轮上时能测量主动传感探头之间的空间关系。该系统还包括计算机，该计算机用于处理与靶标的观察有关的图像数据以及来自空间关系传感器的位置数据以便计算车辆的至少一个测量值。

调整车前轮各自的束角的常规方法需要水平对准并锁定车辆的方向盘。该方法应用于转向柱上未安装有电子传感器的液压机械动力转向系统以及“伺服式助力转向(servotronic)”类型的系统。这种液压机械动力转向系统依靠通常由发动机驱动的液压泵提供的液压流体压力来提供转向辅助。

许多较新的车辆配备有使用电动机提供转向辅助的电动助力转向(EPS)系统。电动机受到电子控制模块(ECM)控制，ECM接收来自例如方向盘角度传感器、扭矩传感器、求和传感器及车辆速度传感器等电子传感器的信号。典型的EPS系统具有安装在转向柱和/或转向机上的扭矩传感器、扭力杆和转向角度传感器，以追踪方向盘的位置并允许ECM响应于对于动力辅助的扭矩需求。

不像液压机械系统，EPS系统在定位调整期间对转向齿条的运动是敏感的。转向齿条中的任意运动对转向轴施加旋转，以使转向角传感器旋转。如果使用方向盘保持器将方向盘保持在适当的水平位置处(如在常规定位过程中那样)，则扭矩传感器不能够对被施加的齿条运动做出响应。结果，在转向角传感器和扭矩传感器之间产生了同步的缺失或“差量(delta)”。对定位技术人员而言，差量是未知的。然而，ECM将识别出该差量并将该差量解释为对扭矩辅助的需要(即，动力转向)，并且ECM向电动机发送命令以提供将要使车辆转向的动力辅助，这导致车辆的驾驶员不适宜地感知到通常与不适当的轮定位相关的“拉引”。

对用于配备有EPS的车辆的定位设备和方法而言，存在如下一种需要：不会导致EPS传感器之间的同步的缺失，因此，不需要在定位后使传感器再次同步。

发明内容

本文的教导通过提供不需要锁定方向盘以将前轮定位的设备和方法来改进用于配备有EPS的车辆的常规的定位技术。

根据本公开内容，部分地利用对配备有机电动力转向系统的车辆的车轮进行定位的方法来得到前述和其他优点，所述机电动力转向系统具有转向角传感器、扭矩传感器以及将所述转向角传感器和所述扭矩传感器连接起来的扭力杆。所述方法包括：将所述车辆的方向盘移动至水平位置，使得基本上没有扭矩施加在所述扭力杆上；在所述方向盘被移动至所述水平位置之后，调整所述车辆的前轮中的第一者的束角；以及在调整所述前轮中的所述第一者的束角时，如果所述方向盘已经从所述水平位置移动了多于预定角度，则将所述方向盘基本上移回至所述水平位置，然后重调整所述前轮中的所述第一者的束角。

根据本公开内容的另一个方面，一种对配备有机电动力转向系统的车辆的车轮进行定位的设备，所述设备包括：测量装置，其用于确定所述车辆的前轮和后轮中的每一者的束角；以及数据处理器，其联接至所述测量装置。所述数据处理器具有一组指令，当执行所述一组指令时，使所述数据处理器执行以下步骤：根据从所述测量装置接收到的所述后轮的束角来计算所述后轮的推力角；提示技术人员在不锁定所述方向盘的情况下将所述车辆的方向盘移动至水平位置；根据从所述测量装置接收到的相对于所述推力角而言的每个前轮束角来设定所述方向盘的所述水平位置；提示技术人员调整所述车辆的所述前轮中的第一者的束角；在调整所述前轮中的所述第一者的束角时，根据所述前轮中的第二者的束角变化来判断所述方向盘是否已经从所述水平位置移动了多于预定角度；在调整所述前轮中的所述第一者的束角时，如果所述方向盘已经从所述水平位置移动了多于所述预定角度，则提示所述技术人员将所述方向盘基本上移回至所述水平位置，然后重调整所述前轮中的所述第一者的束角；以及在重调整所述前轮中的所述第一者的束角时，根据所述前轮中的所述第二者的束角变化来判断所述方向盘是否已经从所述水平位置移动了多于所述预定角度。

其他优点和新特征一部分将会在接下来的说明中阐明并且一部分对于本领域技术人员而言在仔细阅读了下文和附图时将变得显而易见的或者可以通过实例的制造或操作过程来领会。本文的教导的优点可以通过实践或使用所附权利要求书中具体指出的方法、设备和组合来实现和获得。

附图说明

参考附图，其中，在全文中使用相同的附图标记表示类似的元件，在附图中：

图1a示出实现所公开的方法和图形用户界面的系统的示例性架构。

图1b示意性地示出将要使用所公开的方法和设备进行定位的车辆。

图2a和图2b是用于实现本公开的方法的示例性处理的流程图。

图3a至图3e是根据本公开的实施例的用户界面的示例性截屏。

图4示出了能够实现本公开的总体计算机架构。

具体实施方式

根据所公开的系统和方法，首先，对车辆的后轮进行定位，计算后轮的推力角，然后使用如本文所讨论的例如利用轮上靶标的成像定位器等常规定位系统来调整前轮的后倾角和外倾角。然后，使用车辆的EPS系统(即，伴随着发动机运转)使方向盘水平，并且顺序地调整右前轮和左前轮各自的束角。

在前轮束角调整期间，使用根据相对于推力角的各个束角而产生的图形显示的方向盘水平指示器来监测方向盘水平。如果在调整了一个轮的束角之后方向盘的水平移动了多于预定角度，则将方向盘重置为水平位置，并且在继续进行之前根据需要对该轮的束角进行重调整。当方向盘是水平的且两个轮的束角均落入规格内时，束角的调整完成。

所公开的系统和方法能够在不锁定方向盘的情况下调整前轮束角。结果，在调整束角期间，不加载EPS系统的传感器，所以在轮定位之后不需要重置该传感器。

图1a是系统100的示例性架构，该系统是用于实现本公开的功能和用户界面的环境。在系统100中，例如商用个人计算机(PC)等主计算机110与例如监视器120、键盘130、鼠标140、扫描仪150及网络摄影机160等常规输入输出装置连接。监视器120是用于接收用户输入的常规的监视器或常规的触摸屏。主PC110还与本文上述的“背景技术”部分中所讨论的车轮定位系统的车辆定位传感器170连接。常规的远程服务器180也与主PC110连接。服务器180将来自本文所述的各种数据库的内容提供至主PC110。这种内容存储在服务器180中，或经由互联网或另一个远程数据网获得。主PC110还能够将数据发送到服务器180，例如，以便更新存储在服务器180中的某些数据库。本领域的技术人员应该理解的是，能够以例如通过修改背景技术部分中所描述的机器视觉定位系统的软件的常规方式来在软件中实现本公开的功能和用户界面。

图1b是将要使用所公开的方法和设备进行定位的车辆20的示意性视图。车辆20具有一对前轮22和24、一对后轮26和28以及EPS系统，EPS系统包括：转向柱，其具有方向盘40；电子控制单元(ECU)41，其与转向角传感器42和扭矩传感器43通信；以及扭力杆44，其位于转向角传感器42与扭矩传感器43之间。车辆20还配备有后轮转向系统，并且还具有用于控制后悬架部件的电子控制单元50。所公开的方法和设备包含在示例性混合型定位器中，该混合型定位器具有安装在前轮22和24上的一对被动靶标21和23以及安装在后轮26和28上的一对主动传感探头25和27。传感探头25和27各具有摄像头29和31、空间关系传感器33和35以及倾斜传感器37和39。例如图1a的系统100等计算机系统附接至传感探头25和27上，以实现本公开的功能和用户界面，并且以已知的方式执行其他轮的定位计算。

现在将参考图2a和图2b的流程图对所公开的方法进行描述。提示技术人员执行任务的流程图的步骤、监测车辆方向盘或行轮的状况的步骤以及计算步骤由例如所公开的设备的系统100等数据处理器来执行。数据处理器具有呈现为硬件形式或容纳在有形介质中的软件形式的一组合适的指令。

首先，在步骤200中，判断车辆是否配备有EPS。这能够通过如下方式来完成：例如，技术人员将车辆的VIN(车辆识别编号)扫描或手动地输入到定位系统中或对车辆制造商信息和/或车辆定位规格的数据库进行访问的一些其他系统中。作为选择，技术人员能够通过检测车辆的用于EPS传感器的转向柱来判断车辆是否具有EPS。如果判断出车辆未配备EPS，则以常规过程对车辆进行定位。如果判断出车辆配备有EPS，则技术人员首先对后轮进行定位，然后对前轮进行定位，这将在下文中进行详细描述。

对配备有EPS的车辆而言，技术人员从定位机器的数据库检索车辆定位规格(步骤201)，将车辆定位在定位台架(例如具有位于每个轮下方的常规锁定转台的台架)上(步骤202)，并将靶标或定位头安装在轮上。然后执行常规的回滚过程(步骤203)，并将车轮定位规格与实际读数对比。在步骤204中，在定位器的显示器中示出(例如，用红色显色)不满足规格的实际读数。

现在开始轮定位调整程序。技术人员首先调整各后轮的外倾角和束角(步骤205)，然后根据后轮的已测量出的束角以已知的方式使用定位器来确定后轮的推力角(步骤206)。一些车辆配备有可能使推力角发生改变的电控后轮转向系统或动态车身控制器(例如，自动地可调整的防倾杆)。当对如以上配备的车辆进行定位(步骤207)时，在执行回滚过程之后必须移除后轮下方的转台的销，以解锁转台(步骤208a)；并且通常地须随后启动车辆的发动机(步骤208b)，以重置后轮转向系统(或动态车身控制器)电子控制单元。

在步骤209中，提示技术人员松开车辆的前轮束角调节器上的锁紧螺母(jamnut)或径向夹子，确保束角调节器能够自由地旋转，并确保已经移除了转台和后滑板销。接下来，在步骤210中，该系统提示技术人员测量前轮的后倾角和外倾角，并且必要时调整这些后倾角和外倾角。

现在参考图2b，然后提示技术人员启动车辆的发动机以激活机电动力转向系统(步骤211)，并在不锁定方向盘的情况下将车辆的方向盘移动至水平位置(步骤212)。然后关闭发动机并将车辆置于服务模式(例如，使用刀片型(blade-type)点火钥匙将点火开关停留在车辆的“IGN1”位置)，使得EPS电子控制器保持接通(步骤213)。还提示技术人员安装电池保持器/充电器。

因为在典型的EPS系统中，即使当发动机关闭且车辆静止时，转向角传感器也向EPS控制器报告当前的方向盘角位置，所以在EPS定位过程期间EPS控制器也必须接通。该特征被设计用于如下目的：如果在转向角传感器与扭矩传感器之间存在差量，则减少在启动时方向盘的突然激活。因为大多数EPS系统是对速度敏感且对转矩敏感的，所以在较低的车辆速度下需要更多的能量来使前轮转向。因此，利用EPS控制器向EPS伺服电动机引入更多的功率。通过在定位过程期间将点火开关停留在“IGN1”位置来接通控制器，使控制器能将转向角传感器的相对位置与扭矩传感器的相对位置进行对比。

将点火开关停留在“IGN1”位置还允许安装有转向角传感器和扭矩传感器的转向柱围绕方向盘轴的轴线自由地绕转。如本文所讨论的那样，在前束角的调整期间，配备有EPS的车辆的转向柱必须保持解锁，以便在转向柱上不产生转动扭矩。这种扭矩不利地产生转向角传感器与扭矩传感器之间的差量，从而导致方向盘偏转并且必须对轮重定位。

在步骤214中，该系统根据从测量装置接收到的相对于推力角而言的每个前轮束角来设定方向盘的水平位置。也即是说，该系统使用推力角作为基准来记录前轮各自的束角，并且利用推力角和各个前轮束角的静态关系来设定方向盘的水平。

现在参考图3a至图3e，所公开的EPS定位设备包括：图形用户界面，其以图形方式显示方向盘水平指示器(方向盘水平仪)；推力角指示器(推力角仪)；以及左前束角指示器(左前束角仪)和右前束角指示器(右前束角仪)，当对轮进行定位并使方向盘水平时，左前束指示器和右前束指示器用于指导技术人员。图3a示出具有所有四个指示器的示例性显示画面300，这四个指示器是：方向盘水平指示器310、推力角指示器320、左前束角指示器330和右前束角指示器340。借助例如VisualStudio2008、XAML、WPF或C#等已知的软件工具，所公开的定位器显示画面实现了如下文所述的功能。可以使用其他常规工具包(即，开发环境)来取得类似的效果。

如图3b所示，方向盘水平指示器310包括指针310a，当方向盘处于水平位置的预定角度范围内时，指针310a会指向较大刻度310c内的水平区域310b图形。水平区域310b以对比色(即，绿色)或其他图形示出，以将水平区域310b与刻度310c的其余部分区分出来，从而将刻度310c分成如下区段：包括指示车轮向左偏转的区段310d以及指示车轮向右偏转的区段310e。

水平方向盘指针310a的位置由如以上讨论的各前轮束角和后推力角来确定。此外，因子比率用于控制指针310a的运动。该比率是外部基准，并可以在10/1和28/1之间调整；例如，为12/1的比率。

如图3c所示，推力角指示器320包括指针320a，指针320a能够指向区域320b，该区域指示相对于先前设定的推力角而言的预定角度范围。推力角仪320允许监测后轮的位置。若存在能够影响前轮最终位置的后轮位置变化，则技术人员将能够在完成前轮的定位之前识别并改正后轮的位置变化。

如图3d和3e所示，左前束角指示器330和右前束角指示器340二者分别包括指针330a和340a，指针330a和340a能够指向区域330b和340b，这些区域用于指示相对于指定的束角而言的预定角度范围。束角指示器330和340允许在调整每一个前轮的位置的同时对每一个前轮的位置进行监测。

再次参考图2b，在步骤215中，接下来提示技术人员调整车辆的前轮中的第一者的束角；例如，左座驾驶车辆的右前轮束角。

数据处理器通过监测左前轮的单个束角值来监测方向盘水平度(步骤216)，以判断方向盘是否已经从水平位置移动了多于预定角度。当调整右前轮的束角时，调节器(例如，拉杆)使轮远离或朝向转向齿条移动。如果转台的转盘被固定或难以移动，则拉杆将移动齿条来代替移动轮，这产生右轮的不期望的运动，使方向盘沿齿条运动方向旋转。

如果在调整右前轮束角期间左轮束角值发生改变(步骤217)，则这将由方向盘水平指示器310的指针310a和左束角指示器330的指针330a示出。如果方向盘已经从水平位置移动了多于预定角度(步骤218)，则在步骤219中提示技术人员通过使用方向盘水平指示器310作为引导来移动左前轮，从而重置方向盘水平。然后提示技术人员重调整右轮束角(步骤215)。

数据处理器然后再次根据左前轮的束角变化在重调整右前轮的束角的同时判断方向盘是否已经从水平位置移动了多于预定角度(步骤216至步骤217)。定位技术人员继续使用方向盘水平指示器310作为引导调整右前轮束角(步骤215至步骤219)直到该调整满足规格且方向盘水平为止。当右前束角指示器和方向盘水平指示器处于优选的调整区域时，在步骤220中提示技术人员紧固拉杆上的锁紧螺母。

在步骤221中，提示技术人员调整左前轮的束角。数据处理器通过监测右前轮的单个束角值来监测方向盘水平度(步骤222)，以判断方向盘是否已经从水平位置移动了多于预定角度。当调整左前轮束角时，调节器(例如，拉杆)使轮远离或朝向转向齿条移动。如果转台的转盘被固定或难以移动，则拉杆将移动齿条来代替移动轮，这产生左轮的不期望的运动，使方向盘沿齿条运动方向旋转。

如果在调整左前轮束角期间右轮束角值发生改变(步骤223)，则这将由方向盘水平指示器310的指针310a和右束角指示器340的指针340a示出。如果方向盘已经从水平位置移动了多于预定角度(步骤224)，则在步骤225中提示技术人员通过使用方向盘水平指示器310作为引导来移动右前轮，从而重置方向盘水平。然后提示技术人员重调整左轮束角(步骤221)。

数据处理器然后再次根据右前轮的束角变化在重调整左前轮的束角的同时判断方向盘是否已经从水平位置移动了多于预定角度(步骤222至步骤223)。定位技术人员继续使用方向盘水平指示器310作为引导来调整左前轮束角(步骤221至步骤225)直到该调整满足规格且方向盘水平为止。当左前束角指示器和方向盘水平指示器处于优选的调整区域时，则在步骤226中提示技术人员紧固拉杆上的锁紧螺母。

在步骤227中，再次检查方向盘水平，并且如果在步骤228中，方向盘水平指示器310所示的水平处于可接受范围内，则操作完成(步骤229)。如果不处于可接受范围内，则重新开始该操作(步骤230)。

因此，所公开的系统和方法能够在解锁方向盘的同时调整前轮束角。因为在调整束角期间不加载EPS系统的传感器，所以不需要在轮定位之后重置该传感器，从而节省了时间和精力。

对本文所述的一个或多个用户界面元件而言，计算机硬件平台可以用作硬件平台(一个或多个)。这种计算机的硬件元件、操作系统和程序语言本质上是常规的，并且假定本领域的技术人员对其充分地熟悉，以适应实现大致上如本文所述的图形用户界面的这些技术。具有用户界面元件的计算机可以由个人计算机(PC)或其他类型的工作站或终端装置来实现，然而如果适当地编程，计算机也可以用作服务器。可以相信的是，本领域的技术人员熟悉这种计算机设备的结构、编程和一般操作，因此，该视图应该是不需加以说明的。

图4提供了包括用户界面元件的计算机硬件平台的功能框图。计算机可以是通用计算机或专用计算机。该计算机1400能够用于执行如本文所述的计算，并实现如本文所述的图形用户界面的任意部件。例如，用于产生转向水平指示器、推力角指示器、左前束角指示器和右前束角指示器的软件工具能够借助计算机1400的硬件、软件程序、固件或以上的组合在例如计算机1400的计算机上全部实现。尽管为了便于描述仅示出了一种这样的计算机，但与所公开的计算处理和用户界面有关的计算机功能可以以分布式方式在多个类似的平台上实现，以分配处理负载。

例如，计算机1400包括COM端口1450，COM端口1450连接至网络并从该网络中连接出来，该网络与COM端口1450连接以帮助数据通信。计算机1400还包括呈现一个或多个处理器形式的中央处理单元(CPU)1420，以便执行程序指令。示例性计算机平台包括：内部通信总线1410；不同形式的程序存储器和数据存储器，例如硬盘1470、只读存储器(ROM)1430或随机存取存储器(RAM)1440等，以用于由计算机处理和/或通信的各种数据文件；以及由CPU执行的可能存在的程序指令。计算机1400还包括I/O部件1460，I/O部件1460支持计算机与计算机中的例如用户界面元件1480等其他部件之间的输入/输出流。计算机1400还可以经由网络通信来接收程序和数据。

因此，进行所公开的计算并产生所公开的图形用户界面的方法的各个方面(例如，如上文所述，计算方向盘水平变化并显示方向盘水平)可以以程序实现。技术的程序方面可以认为是通常呈承载或实现在机器可读取介质中的可执行代码和/或相关数据的形式的“产品”或“制造品”。有形永久“存储器”类型介质包括任意或全部存储器或用于计算机、处理器等或其相关模块的可以随时为软件程序提供存储功能的其他存储器，例如各种半导体存储器、磁带机和磁盘驱动器等。

软件的全部或部分可以有时经由例如互联网或各种其他电信网络等网络进行通信。例如，这种通信可以使软件从一台计算机或处理器加载到另一台计算机或处理器。因此，可以承载软件元件的另一种类型的介质包括光波、电波和电磁波，这些介质例如用于经由有线固话网络和光固话网络并越过各种空中链路而穿过本地装置之间的物理接口。承载这种波的例如有线链路或无线链路、光链路等物理元件也可以认为是承载软件的介质。如本文所使用的，除非限制于有形“存储”介质，否则例如计算机“可读介质”或机器“可读介质”等术语指的是参与向处理器提供用于执行的指令的任意介质。

因此，机器可读介质可以采用许多种形式，包括但不限于有形存储介质、载波介质或物理传送介质。非易失性存储介质包括：可以用于实现附图中所示的系统或系统的任意部件的例如任意计算机等中的任意存储装置(例如，光盘或磁盘)。易失性存储介质包括例如这种计算机平台的主存储器等动态存储器。有形传送介质具有同轴电缆以及包括形成计算机系统中的总线的线材在内的铜线和光纤。载波传送介质能够采用电信号或电磁信号、或例如在射频(RF)和红外线(IR)数据通信期间所产生的声波或光波的形式。因此，计算机可读介质的常见形式包括：例如，软盘、柔性磁盘、硬盘、磁带、任意其他磁性介质、CD-ROM、DVD或DVD-ROM、任意其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任意其他物理存储介质、RAM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、任意其他存储器芯片或盒、传送数据或指令的载波、传送这种载波的电缆或链路或计算机能够读取出程序代码和/或数据的任意其他介质。计算机可读介质的这些形式中的一些可以涉及将一个或多个指令的一个或多个序列传送至处理器以便于执行。

本领域的技术人员应认识到，本发明的教导能进行各种变型和/或增强。例如，尽管以上所描述的各种部件的实施可以实现在硬件装置中，但也可以实现为纯软件方案，例如安装在PC或服务器中。此外，本文所公开的用户界面及其部件能够由固件、固件/软件组合、固件/硬件组合或硬件/固件/软件组合来实现。

本公开能够采用常规的材料、方法和设备实现。因此，这些材料、设备和方法的细节没有在此阐明。为了便于透彻地理解本发明的教导，在前面的描述中，阐明了如具体的材料、结构、化学品、处理等大量具体细节。然而，应该认识到，本发明的教导能够不依赖于前面具体描述的这些细节而实施。在其它情况中，没有详细地描述已知的处理结构，以便不会不必要地使本发明教导的各方面含混难懂。

虽然前面已经介绍了被看作是最佳实例的实施例和/或其它实例，但是应当理解，可以在其中进行各种改变，并且本文公开的主题可以以各种不同的形式和实例来实现，并且本文的教导可以应用于多种应用，本文仅描述了其中一部分。所附权利要求书的目的是要求保护落入本文教导的真实范围之内的任何和所有实施、改变和变型。

Claims (15)

1.一种对配备有机电动力转向系统的车辆的车轮进行定位的方法，所述机电动力转向系统具有转向角传感器、扭矩传感器以及将所述转向角传感器和所述扭矩传感器连接起来的扭力杆，所述方法包括：

将所述车辆的方向盘移动至水平位置，使得基本上没有扭矩施加在所述扭力杆上；

在所述方向盘被移动至所述水平位置之后，调整所述车辆的前轮中的第一者的束角；以及

在调整所述前轮中的所述第一者的束角时，如果所述方向盘已经从所述水平位置移动了多于预定角度，则将所述方向盘基本上移回至所述水平位置，然后重调整所述前轮中的所述第一者的束角。

2.根据权利要求1所述的方法，包括：

在调整所述前轮中的所述第一者的束角时，如果所述方向盘已经从所述水平位置移动了少于所述预定角度，则调整所述前轮中的第二者的束角；并且

在调整所述前轮中的所述第二者的束角时，如果所述方向盘已经从所述水平位置移动了多于所述预定角度，则将所述方向盘基本上移回至所述水平位置，然后重调整所述前轮中的所述第二者的束角。

3.根据权利要求1所述的方法，包括：

在调整所述前轮中的所述第一者的束角之前，对所述车辆的后轮进行定位；

计算所述后轮的推力角；

测量每个所述前轮的束角；并且

根据相对于所述推力角而言的每个前轮束角判断所述方向盘是否已经移动了多于所述预定角度。

4.根据权利要求3所述的方法，包括：

在对所述后轮定位之后且在调整所述前轮中的所述第一者的束角之前，调整每个所述前轮的后倾角和外倾角中的至少一者。

5.根据权利要求1所述的方法，包括：

在将所述方向盘移动至所述水平位置之前，判断所述车辆是否配备有机电动力转向系统。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，使所述方向盘重置为基本上返回到所述水平位置包括使所述前轮中的一者转向。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机电动力转向系统具有与所述转向角传感器和所述扭矩传感器通信的电子控制单元，所述方法包括在调整所述前轮中的所述第一者的束角之前激活所述电子控制单元。

8.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车辆具有用于控制所述车辆的悬架部件的电子控制单元，所述方法包括：

在对所述车辆的所述后轮进行定位之前，将所述车辆放置在定位台架上，所述定位台架具有位于每个所述后轮下方的锁定转台；

执行回滚过程；

在执行所述回滚过程之后，解锁位于所述后轮下方的所述锁定转台；以及

在解锁所述锁定转台之后，启动所述车辆的发动机以重置所述电子控制单元。

9.一种对配备有机电动力转向系统的车辆的车轮进行定位的设备，所述设备包括：

测量装置，其用于确定所述车辆的前轮和后轮中的每一者的束角；以及

数据处理器，其联接至所述测量装置并具有一组指令，当执行所述一组指令时，使所述数据处理器执行以下步骤：

根据从所述测量装置接收到的所述后轮的束角来计算所述后轮的推力角；

提示技术人员在不锁定所述方向盘的情况下将所述车辆的方向盘移动至水平位置；

根据从所述测量装置接收到的相对于所述推力角而言的每个前轮束角来设定所述方向盘的所述水平位置；

提示技术人员调整所述车辆的所述前轮中的第一者的束角；

在调整所述前轮中的所述第一者的束角时，根据所述前轮中的第二者的束角变化来判断所述方向盘是否已经从所述水平位置移动了多于预定角度；

在调整所述前轮中的所述第一者的束角时，如果所述方向盘已经从所述水平位置移动了多于所述预定角度，则提示所述技术人员将所述方向盘基本上移回至所述水平位置，然后重调整所述前轮中的所述第一者的束角；以及

在重调整所述前轮中的所述第一者的束角时，根据所述前轮中的所述第二者的束角变化来判断所述方向盘是否已经从所述水平位置移动了多于所述预定角度。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述一组指令用于使所述数据处理器执行以下步骤：

在重调整所述前轮中的所述第一者的束角时，如果所述方向盘已经从所述水平位置移动少于所述预定角度，则提示所述技术人员调整所述前轮中的所述第二者的束角；

在调整所述前轮中的所述第二者的束角时，根据所述前轮中的所述第一者的束角变化来判断所述方向盘是否已经从所述水平位置移动了多于所述预定角度；

在调整所述前轮中的所述第二者的束角时，如果所述方向盘已经从所述水平位置移动多于所述预定角度，则提示所述技术人员将所述方向盘基本上移回至所述水平位置，然后重调整所述前轮中的所述第二者的束角。

11.根据权利要求10所述的设备，包括：

显示装置，其用于指示所述方向盘的水平以及每个所述前轮的束角，从而当对所述前轮进行定位并使所述方向盘水平时，指导所述技术人员。

12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述显示装置用于显示所述推力角，使得所述技术人员能够识别出所述推力角在轮定位期间是否发生变化。

13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述数据处理器用于使所述显示装置以图形方式显示所述方向盘的水平、每个所述前轮的束角以及推力角。

14.根据权利要求9所述的设备，其中，所述数据处理器用于提示所述技术人员通过使所述前轮中的一者转向来使所述方向盘重置为基本上返回至所述水平位置。

15.根据权利要求9所述的设备，其中，所述机电动力转向系统具有电子控制单元，并且所述数据处理器用于提示所述技术人员在调整所述前轮中的所述第一者的束角之前激活所述电子控制单元。