CN104097709A - 用于车辆装配的接合保障系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于车辆装配的接合保障系统及其控制方法，一种用于车辆装配的系统和方法可以包括：车身感应单元，其感应沿着车身输送线以规定间隔输送的车身的位置；工具感应单元，其布置在用于对车身装配部件的紧固工具上，并且感应紧固工具相对于紧固工具的原点的移动位移；工具控制器，其根据紧固工具的移动位移，将预定部件的紧固扭矩值传输到紧固工具，并且记录紧固工具的移动位移的积累值；以及主控制器，其基于紧固工具的移动位移的积累值和车身的位置信息，对应于车身的车号存储紧固所述部件的结果值。

Description

用于车辆装配的接合保障系统及其控制方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2013年4月3日提交的韩国专利申请第10-2013-0036503号的优先权，其全部内容在所有方面通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种车辆装配系统。更具体地，本发明涉及一种能够管理在车辆部件被装配到车身的装配线上的这些部件的接合历史的用于车辆装配的接合保障系统及其控制方法。

背景技术

通常，在所有大规模生产工序中，车辆制造者们通过大量焊接和装配工序装配数以万计部件来生产车辆。特别地，在生产整车的工序的设计工序中进行的大部分工作是紧固工序，其通过使用诸如螺栓和螺母的紧固件将各种部件紧固至车辆。

紧固工序影响诸如消费者感觉的整车的耐久性或舒适程度的车辆的质量指标，所以需要彻底地管理用于车身的部件的接合历史。然而，虽然在本领域认识到管理用于车身的部件的接合历史的重要性，但是由于技术限制，没有进行具有高实际效果的接合历史的管理。

在背景技术部分披露的信息只是为了增强对本发明的总体背景技术的了解，并且不应被视为表明或以任何形式暗示该信息形成已经为本领域技术人员所知的现有技术。

发明内容

本发明致力于提供一种用于车辆装配的接合保障系统，具有通过准确地识别在车辆的装配线中的车身与紧固工具的位置能够以高实际效果管理接合历史的优势，及该接合保障系统的控制方法。

本发明的各种方面提供了一种用于车辆装配的接合保障系统，可包括：i）车身感应单元，布置在车身输送线（convey line）的外部，并且感应沿着车身输送线以规定间隔输送的车身的位置；ii）工具感应单元，布置在用于向车身装配部件的紧固工具上，并且感应紧固工具相对于紧固工具的原点的移动位移；iii）工具控制器，根据由工具感应单元感应的紧固工具的移动位移，将预定部件的紧固扭矩值传输至紧固工具，并且记录紧固工具的移动位移的积累值；以及iv）主控制器，基于从工具控制器中获取的紧固工具的移动位移的积累值和通过车身感应单元获取的车身的位置信息，对应于车身的车号存储紧固部件的结果值。

在根据本发明的一个方面的用于车辆装配的接合保障系统中，车身感应单元可包括：条型码读取器，布置在车身输送线的入口，并且识别在车身上的条型码，以及视觉照相机，布置在车身输送线的入口或出口之一处，并且拍摄车身的图片。

在根据本发明的一个方面的用于车辆装配的接合保障系统中，工具感应单元可包括加速度传感器，加速度传感器在紧固工具的三个运动的轴（x轴、y轴、以及z轴）上实时地感应加速度值，并且将所感应的加速度值输出至工具控制器。

在根据本发明的一个方面的用于车辆装配的接合保障系统中，工具感应单元进一步包括陀螺仪传感器，该陀螺仪传感器感应紧固工具的倾斜，并且将所感应的倾斜输出至工具控制器。

在根据本发明的一个方面的用于车辆装配的接合保障系统中，工具感应单元可进一步包括地磁传感器，该地磁传感器感应紧固工具相对于地球的重力方向的倾斜，并且将所感应的倾斜输出至工具控制器。

在根据本发明的一个方面的用于车辆装配的接合保障系统中，工具控制器可通过在时间上积分由加速度传感器感应的加速度值，计算紧固工具在三个运动的轴上的移动位移，然后再次积分积分值。

在根据本发明的一个方面的用于车辆装配的接合保障系统中，工具控制器可利用由陀螺仪传感器和地磁传感器感应的倾斜校正加速度传感器感应的加速度值，并且积累和记录所校正的加速度值。

本发明的各个其他方面提供了一种用于车辆装配的接合保障系统的控制方法，方法可（a）设置根据本发明的包括车身感应单元、工具感应单元和工具控制器的用于车辆装配的接合保障系统；（b）通过车身感应单元感应沿着车身输送线以规定间隔输送的车身的位置；（c）通过工具感应单元感应紧固工具相对于紧固工具的原点的移动位移，将感应的一个或多个信号输出至工具控制器，并且将紧固工具的移动位移的积累值记录在工具控制器上；（d）当确定紧固工具在三个运动的轴（x轴、y轴、以及z轴）上的移动位移基本为“0”时，通过工具控制器将预定部件的紧固扭矩值传输到紧固工具；以及（e）从工具控制器获取紧固工具的移动位移的积累值，从车身感应单元获取车身的位置信息，并且基于所获取的积累值和位置信息，对应于车身的车号存储紧固部件的结果值。

根据本发明的一个方面的用于车辆装配的接合保障系统的控制方法可通过工具感应单元感应在紧固工具的三个运动的轴（x轴、y轴以及z轴）上的加速度和紧固工具的倾斜。

根据本发明的一个方面的用于车辆装配的接合保障系统的控制方法可通过车身感应单元识别移动到车辆输送线中的车身的条型码，以及在车辆输送线的入口或出口，通过车身感应单元拍摄车身的图片。

在根据本发明的一个方面的用于车辆装配的接合保障系统的控制方法中，可基于紧固工具的测量的倾斜值校正紧固工具的加速度值，并且通过工具控制器积累和记录所校正的加速度值。

根据本发明的一个方面的用于车辆装配的接合保障系统的控制方法可当针对车身的部件的紧固完成信号通过工具控制器输入时，对应于车身的车号将紧固部件的结果值存储入服务器。

根据本发明的一个方面的用于车辆装配的接合保障系统的控制方法可基于车身的车号计算紧固工具的紧固坐标并且重置紧固工具的原点。

根据本发明的一个方面的用于车辆装配的接合保障系统的控制方法可将在服务器上的存储的结果值传输至随后的修理工序。

根据本发明，可通过使用车身感应单元和工具感应单元来准确地识别车身和紧固工具的位置实现具有高实际效果的接合历史管理。进一步，即使工作者以任意顺序、不按着预定工作顺序、或离开预定工作位置而工作，仍能够实现准确的接合历史管理。

本发明的方法和设备具有其他特征和优点，其从结合本文的附图和以下具体实施方式中将是显而易见的或更详细地阐明，附图和具体实施方式一起用来解释本发明的某些原理。

附图说明

图1是根据本发明的用于车辆装配的示例性接合保障系统的平面示意图。

图2是根据本发明的用于车辆装配的示例性接合保障系统的示意图。

图3是示意性地示出了根据本发明的针对用于车辆装配的接合保障系统使用的示例性紧固工具的框图。

图4是示出了根据本发明的针对用于车辆装配的接合保障系统使用的示例性紧固工具的透视图。

图5是示出了根据本发明的用于车辆装配的接合保障系统的示例性控制方法的流程图。

具体实施方式

现在将详细地参考本发明的各种实施方式，在附图中示出其实施例并且描述如下。虽然本发明结合示例性实施方式进行说明，但是应当理解的是，本说明并不是旨在将本发明局限于那些示例性实施方式。相反地，本发明不仅旨在涵盖示例性实施方式，而且还旨在涵盖包含在由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内的各种替换、修改、等同物以及其他实施方式。

与所述的示例性实施例的描述不相关的部分未示出，以使描述清晰，并且在整个说明书中相同的参考标号表示相同的元件。此外，在附图中示出的构造的尺寸和厚度是出于便于描述的目的而选择性地提供的，因此本公开不限于在附图中示出的尺寸和厚度，并且为使一些部件和区域清楚而放大了厚度。在以下描述中以第一、第二等来区分部件的名称是由于部件的相同关系而区分它们，该部件不限于在以下描述中的顺序。

贯穿整个说明书，词语“包括（comprise）”和诸如“包含（comprises）”“含有（comprising）”的变体将理解为暗示包含所述元件，但不排除任一其他元件，除非明确说明与之相反。此外，在此使用的术语“…单元”、“…机构”、“…部分”、“…构件”等意指执行至少一个或多个功能或操作的内含部件的单元。

图1是用于车辆装配的接合保障系统的平面示意图，并且图2是根据本发明的各种实施方式的用于车辆装配的接合保障系统的示意图。参考图1和图2，在用于将预定部件紧固/装配至作为紧固对象的车身1的车辆生产工序中，对于具有紧固部件的车辆装配系统，用于车辆装配的接合保障系统100是可行的。例如，在生产整车的工序中的设计工序中，接合保障系统100可用于利用包括螺栓和螺母的紧固件将诸如制动踏板的设计部件紧固并且装配至车身1。

根据本发明的各种实施方式的接合保障系统100被设置为，在对应工序（例如，设计工序）中，用于实时地定位所有车身1和紧固工具10，并且用于利用定位结果管理被紧固至车身1的部件的接合历史。

在车身输送线3上，车身1以规定间隔输送至对应的工序，其中，车身输送线3可以包括在本领域已知的输送线。紧固工具10是以电动形式拧紧诸如螺栓和螺母的紧固件的电动紧固装置，该紧固工具10通过在多个紧固位置利用不同紧固力紧固紧固件，能够将部件装配至车身1。

如图3和图4所示，紧固工具10包括工具主件11和驱动单元12。工具主件是电动紧固装置的主件，并且预定组成元件可以安装在工具主件11上。工具主件11可以具有用于支撑组成元件的诸如各种套环、托架、支撑块的配件。在许多情况下，配件为支撑各种组成元件而设置，并且除了例外情况，被认为包含在工具主件11中。工具主件11基本上是圆柱体，并且驱动单元12可以布置在其中。

用于将诸如螺栓和/或螺母的紧固件紧固至预定紧固位置的紧固部分13布置在工具主件11的一端（在图中的上端）。紧固部分13包括支撑紧固部件的插口（socket），并且插口通过驱动单元12可以是可旋转的。用于将电力施加于驱动单元的电力连接部分14布置在工具主件11的另一端（在图中的下端）。电力连接部分14可以公母连接器形式连接到工具主件11的另一端。进一步，用于工作者抓住工具的把手15布置在工具主件11的基本上中间的部分。把手15可以由橡胶或塑料制成。

驱动单元12用于将紧固动力（扭矩）提供至紧固部分13，并且可以与电力连接部分14电气连接，并且与紧固部分13机械地连接，并且可以布置在工具主件11中。驱动单元12包括电动机16，其产生响应于电信号的扭矩；以及动力传输单元17，其将扭矩从电动机16传输至紧固部分13。

例如，动力传输单元17可以是连接电动机16和紧固部分13的锥齿驱动齿轮和小锥齿齿轮，并且可以包括将扭矩从电动机16传输至预定旋转主件的其他齿轮系。动力传输单元17是在本领域已知的动力传输单元，所以本文中不详细地描述该构造。

根据本发明的各种实施方式的用于车辆装配的接合保障系统100，其可用于利用车身1的输送结构将预定部件紧固至车身1的设计工序中，并且紧固工具10被配置为能够通过准确地识别车身1和紧固工具10的位置以高实际应用管理接合历史。为此，根据本发明的示例性实施方式的用于车辆装配的接合保障系统100，如图1和图2所示，包括车身感应单元20、工具感应单元40、工具控制器60、以及主控制器80。

车身感应单元20为感应沿着车身输送线3以规定间隔输送的车身1的位置而设置。车身感应单元20可以布置在车身输送线3的外部。车身感应单元20包括条型码读取器21和视觉照相机23。条型码读取器21，其为通过识别在车身1上的条型码9检查车身1的车号而设置，可以布置在车身输送线3的入口。

条型码读取器21识别车身1的条型码9，并且将识别信号输出至主控制器80。基于从条型码读取器21获取的识别信号，主控制器80检查车身1的车号，并且产生用于对应工序的命令信息。条型码读取器21是在本领域已知的条型码读取器，所以本文中不详细地描述该构造。

视觉照相机23视觉地拍摄移动到车身输送线3或移动离开车身输送线3的车身1的图片，并且可以被布置在车身输送线3的至少一个入口和出口，例如，通过具体的支架在车身输送线3的入口。

在车身输送线3的入口，视觉照相机23视觉地拍摄车身1的图片，并且将视觉数据输出至主控制器80。因此，主控制器80能够分析通过视觉照相机23获取的视觉数据（图像）的具体点，并且基于具体点的位置，在对应工序中，能够计算沿着车身输送线3以规定间隔输送的车身1的详细位置。

进一步，因为在沿着车身输送线3输送的车身1之间的间隙是不变的，所以通过分析由视觉照相机23获取的视觉数据的具体点，在另一工序中，主控制器80能够通过在车身输送线3的进入过程或离开过程中检查的车身位置计算车身1的精确位置。视觉照相机23是在本领域已知的视觉照相机，所以本文中不详细地描述该构造。

工具感应单元40，用于从紧固工具10的原点（参照点）感应紧固工具10的移动位移，可以布置在紧固工具10上。如图3和图4所示，工具感应单元40包括加速度传感器41、陀螺仪传感器43、以及地磁传感器45。加速度传感器41、陀螺仪传感器43、以及地磁传感器45可以通过安装架47布置在工具主件11的紧固部分13。

当工作者移动紧固工具10时，在紧固工具10的三个运动的轴（x轴、y轴、以及z轴）上，加速度传感器41实时地感应加速度值，并且将检测信号输出至下文详细描述的工具控制器60（此后，参见图1和图2）。

当工作者40以一定角度握住紧固工具10时，因为通过加速度传感器41测量的加速度值受重力加速度影响，所以陀螺仪传感器43（也被本领域中的技术人员称为“gyrosensor”）被设置用于校正重力加速度的影响。陀螺仪传感器43测量紧固工具10的倾斜，即，旋转的角速度，并且将测量的值输出至下文详细描述的工具控制器60。

由于当工作者以一定角度握住紧固工具10时，通过加速度传感器41测量的加速度值受重力加速度影响，所以与陀螺仪传感器43相似的地磁传感器45是感应紧固工具10相对于地球重力方向倾斜多少角度的传感器，被设置用于校正受重力加速度的影响。地磁传感器45测量紧固工具10的倾斜，并且将测量的值输出至下文详细描述的工具控制器60。

加速度传感器41、陀螺仪传感器43、以及地磁传感器45在本领域中已知，所以本文中不详细地提供详细说明。

如图1和图2所示，，通过在时间上积分由上述工具感应单元40的加速度传感器41感应的紧固工具10的加速度值并通过再次积分该积分值，工具控制器60能够计算紧固工具10在三个运动的轴上的移动位移。

通过利用由陀螺仪传感器43和地磁传感器45感应的紧固工具10的测量的倾斜值来校正加速度传感器41感应的加速度值，工具控制器60记录紧固工具10的移动位移的积累值，并且然后积累校正的加速度值。即，通过基于由陀螺仪传感器43和地磁传感器45测量的紧固工具10的倾斜值来计算紧固工具10受重力加速度的影响，工具控制器60校正通过加速度传感器41测量的紧固工具10的加速度值。

进一步，根据通过工具感应单元40感应的紧固工具10的移动位移，工具控制器60将预定部件的紧固扭矩值传输至紧固工具10。

在从工具控制器60接收紧固工具10在三个运动的轴上的移动位移值之后，当确定移动位移值是“0”时,控制系统100的整个操作的主控制器80使工具控制器60将预定部件的紧固扭矩值传输至紧固工具10。

进一步，对应于车身1的车号，基于从工具控制器60获取的紧固工具10的积累的移动位移值和由车身感应单元20的条型码读取器21和视觉照相机23获取的车身1的位置信息，主控制器80存储将部件紧固至服务器90的结果值。

关于其详述，基于从条型码读取器21获取的车身1的条型码识别信号，主控制器80检查车身1的车号，并且产生在对应工序中使用的命令信息。即，每当车身1的车号由条型码读取器21检查时，主控制器80顺序地产生命令信息，同时将先前检查的车号向前移动一个工序。通过重复该过程，主控制器80能够检查具有什么车号的车辆1在车身1的进入过程和离开过程之间的每个工序中。

进一步，主控制器80能够分析通过视觉照相机23获取的视觉数据的具体点，并且能够基于具体点的位置，在对应工序中计算沿着车身输送线3以规定间隔输送的车身1的详细位置。

进一步，因为在沿着车身输送线3输送的车身1之间的间隙是基本上不变的，所以通过分析通过视觉照相机23获取的视觉数据的具体点，通过在车身输送线3的进入过程或离开过程中检查的车身位置，在另一工序中主控制器80能够计算车身1的精确位置。

当针对车身1的部件的紧固完成信号通过工具控制器60输入时，主控制器80能够对应于车身1的车号地将部件的紧固的结果值存储至服务器90。进一步，主控制器80使用车身1的车号能够计算紧固工具10的紧固坐标，并且能够将在服务器中存储的结果传输至随后的修理工序，同时重置紧固工具10的原点。

根据本发明的各种实施方式的用于车辆装配的接合保障系统的控制方法，其具有上述构造或类似的构造，在下文中利用上述附图和下文将要陈述的附图详细地描述。

图5是示出了根据本发明的各种实施方式的用于车辆装配的接合保障系统的示例性控制方法的流程图。参考图5，设置了包括车身感应单元20、工具感应单元40、以及工具控制器60的接合保障系统100。

首先，在本发明的各种实施方式中，沿着车身输送线3以规定间隔输送的车身1的位置通过车身感应单元20的条型码读取器21和视觉照相机23感应（步骤S11）。

条型码读取器21识别在车身1上的条型码9，并且将识别信号输出至主控制器80。基于从条型码读取器21获取的识别信号，主控制器80检查车身1的号码，并且产生用于对应工序的命令信息。在这种情况下，每当车身1的车号由条型码读取器21检查时，主控制器80能够顺序地产生命令信息，同时将先前检查的车号向前移动一个工序。

在车身输送线3的入口，视觉照相机23视觉地拍摄车身1的图片，并且将视觉数据输出至主控制器80。因此，主控制器80分析通过视觉照相机23获取的视觉数据（图像）的具体点，并且基于具体点的位置，在对应工序中，计算沿着车身输送线3以规定间隔输送的车身1的详细位置。

在这种情况下，因为在沿着车身输送线3输送的车身1之间的间隙是不变的，所以通过分析通过视觉照相机23获取的视觉数据的具体点，通过在车身输送线3的进入过程或离开过程中检查的车身位置，主控制器80能够计算在另一工序中车身1的精确位置。通过重复该过程，主控制器80能够检查具有什么车号的车辆1在车身1的进入过程和离开过程之间的每个工序中。

在这些工序中，在本发明的各种实施方式中，紧固工具10相对于紧固工具10的原点的移动位移通过工具感应单元40感应，并且检测信号被输出至工具控制器60（步骤S12）。

当工作者带着紧固工具10移动时，在紧固工具10的三个运动的轴（x轴、y轴、以及z轴）上，工具感应单元40的加速度传感器41实时地感应加速度值，并且将检测信号输出至工具控制器60。

进一步，当工作者以一定角度握住紧固工具10时，工具感应单元40的陀螺仪传感器43和地磁传感器45感应紧固工具10的倾斜，并且将倾斜的测量的值输出至工具控制器60。

然后，通过利用由陀螺仪传感器43和地磁传感器45感应的紧固工具10的测量的倾斜值来校正加速度传感器41感应的加速度值，工具控制器60记录紧固工具10的移动位移的积累值，并且然后积累校正的加速度值（步骤S13）。即，通过基于通过陀螺仪传感器43和地磁传感器45测量的紧固工具10的倾斜值计算紧固工具10受重力加速度的影响，工具控制器60能够校正通过加速度传感器41测量的紧固工具10的加速度值。

此后，主控制器80确定通过工具感应单元40测量的紧固工具10在三个运动的轴（x轴、y轴、以及z轴）上的移动位移是否是“0”或基本上是“0”（步骤S14、步骤S15、以及步骤S16）。当确定紧固工具10在三个运动的轴（x轴、y轴、以及z轴）上的移动位移是“0”时，主控制器80使工具控制器60将针对预定部件的紧固扭矩值传输至紧固工具10。

然后，紧固工具10从工具控制器60中接收与针对车身1的部件的预定紧固位置对应的紧固扭矩值，并且利用诸如螺栓和螺母的紧固件将部件3紧固至车身1（步骤S17）。

此后，当针对车身1的紧固完成信号通过工具控制器60输入时，基于从工具控制器60获取的紧固工具10的移动位移的积累值和已经分析的车身1的位置信息，主控制器80对应于车身的车号将紧固部件的结果值存储至服务器90（步骤18）。

接下来，主控制器80利用车身1的车号计算紧固工具10的紧固坐标，重置紧固工具10的原点（步骤S19），并且然后将在服务器90上存储的结果传输至随后的维修工序（步骤S20）。

如上所述，根据本发明的各种实施方式的用于车辆装配的接合保障系统100能够借助于车身感应单元20和工具感应单元40通过准确地识别车身1和紧固工具10的位置实现具有高实际效果的接合历史管理。进一步，即使工作者以任意顺序、不按着预定工作顺序、或离开预定工作位置而工作，能够实现准确的接合历史管理。

虽然已结合目前被视为实用的示例性实施方式描述了本发明，但应当理解的是，本发明不限于所公开的实施方式，相反，而是旨在涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等同布置。

为了便于说明并准确限定所附权利要求，参考附图中显示的这种特征的位置，使用术语“上”或“下”、“内”或“外”等描述示例性实施方式的特征。

已经出于说明及描述的目的给出了本发明的具体示例性实施方式的上述描述。它们不是旨在穷尽的或将本发明限制于所公开的具体形式，并且显然根据上述教导许多修改和变化是可能的。为了说明本发明的某些原理与实际应用，选择并描述了示例性实施方式，从而使本领域的技术人员能够进行并且利用本发明的各种示例性实施方式及其各种可替代物和修改。意图是本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种用于车辆装配的接合保障系统，包括：

车身感应单元，布置在车身输送线的外部，并且感应沿着所述车身输送线以规定间隔输送的车身的位置；

工具感应单元，布置在用于向车身装配部件的紧固工具上，并且感应所述紧固工具相对于所述紧固工具的原点的移动位移；

工具控制器，根据由所述工具感应单元感应的所述紧固工具的移动位移，将预定部件的紧固扭矩值传输至所述紧固工具，并且记录所述紧固工具的所述移动位移的积累值；以及

主控制器，基于从所述工具控制器中获取的所述紧固工具的所述移动位移的积累值和通过所述车身感应单元获取的所述车身的位置信息，对应于所述车身的车号存储紧固所述部件的结果值。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述车身感应单元包括：

条型码读取器，布置在所述车身输送线的入口，并且识别在所述车身上的条型码，以及

视觉照相机，布置在所述车身输送线的所述入口或出口中的至少一个处，并且拍摄所述车身的图片。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述工具感应单元包括加速度传感器，所述加速度传感器在所述紧固工具的三个运动的轴（x轴、y轴、以及z轴）上实时地感应加速度值，并且将所感应的加速度值输出至所述工具控制器。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述工具感应单元进一步包括陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器感应所述紧固工具的倾斜，并且将所感应的倾斜输出至所述工具控制器。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述工具感应单元进一步包括地磁传感器，所述地磁传感器感应所述紧固工具相对于地球的重力方向的倾斜，并且将所感应的倾斜输出至所述工具控制器。

6.根据权利要求3所述的系统，其中，所述工具控制器通过在时间上积分由所述加速度传感器感应的所述加速度值然后再次积分所积分的值，计算所述紧固工具在三个运动的轴上的移动位移。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述工具控制器利用由所述陀螺仪传感器和所述地磁传感器感应的倾斜校正所述加速度传感器感应的所述加速度值，并且积累和记录所校正的加速度值。

8.一种用于车辆装配的接合保障系统的控制方法，所述方法包括：

设置根据权利要求1所述的包括所述车身感应单元、所述工具感应单元和所述工具控制器的用于车辆装配的所述接合保障系统；

通过所述车身感应单元感应沿着所述车身输送线以规定间隔输送的所述车身的位置；

通过所述工具感应单元感应所述紧固工具相对于所述紧固工具的所述原点的移动位移，将感应的一个或多个信号输出至所述工具控制器，并且将所述紧固工具的所述移动位移的积累值记录在所述工具控制器上；

当确定所述紧固工具在三个运动的轴（x轴、y轴、以及z轴）上的所述移动位移基本为“0”时，通过所述工具控制器将所述预定部件的紧固扭矩值传输到所述紧固工具；以及

从所述工具控制器获取所述紧固工具的所述移动位移的积累值，从所述车身感应单元获取所述车身的位置信息，并且基于所获取的积累值和位置信息，对应于所述车身的车号存储紧固部件的结果值。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：

通过所述工具感应单元感应在所述紧固工具的所述三个运动的轴（x轴、y轴以及z轴）上的加速度和所述紧固工具的倾斜。

10.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：

通过所述车身感应单元识别移动到所述车辆输送线中的所述车身的条型码，以及

在所述车辆输送线的入口或出口，通过所述车身感应单元拍摄所述车身的图片。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，基于所述紧固工具的所测量的倾斜值校正所述紧固工具的所述加速度值，并且通过所述工具控制器积累和记录所校正的加速度值。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，当针对车身的部件的紧固完成信号通过所述工具控制器输入时，紧固所述部件的所述结果值被对应于所述车身的车号存储在服务器中。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，基于所述车身的车号来计算所述紧固工具的紧固坐标并且重置所述紧固工具的所述原点。

14.根据权利要求8所述的方法，其中，在服务器上的所存储的结果值被传输至随后的修理工序。