CN109976331A - 自动驾驶系统以及自动驾驶方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动驾驶系统以及自动驾驶方法。效率良好地进行利用了移动体的防止犯罪应对。具备：获取部，分别设置于多个移动体，获取移动体移动时的移动体的外部的信息；决定部，根据由在多个移动体之中在相同的地区移动的移动体各自的获取部获取的信息，决定每个地区的巡视方针；以及运行指令生成部，根据由决定部决定的各地区的巡视方针来生成运行指令。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶系统以及自动驾驶方法。
背景技术
不需要人的驾驶操作而进行自主行驶的移动体被开发。例如在专利文献1中记载有如下内容：即使在运输用户或者货物的移动体无法行驶的情况下，也与其它移动体协作地将用户等运输至目的地。另外，在专利文献1中在夜晚等移动体的使用少的时间段，生成在预定的地区巡视的运行指令，将移动体用于预定的地区处的防止犯罪应对。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-092320号公报
发明内容
在专利文献1所记载的基于移动体的防止犯罪应对中，移动体接受与时间、地区等相应的指示，但该指示是预先决定的，所以并不符合此时的实际状况。在此，只要能够利用多个移动体获取到的信息在系统整体上进行防止犯罪应对，就能够实现效率良好的防止犯罪应对。因而，在巡视预定的地区的现有技术上有改善的余地。
本发明是鉴于如上所述的各种实际情况而完成的，其目的在于实现效率良好地进行利用了移动体的防止犯罪应对。
本发明的一个方案的自动驾驶系统，包括根据运行指令来自动地巡视的多个移动体，所述自动驾驶系统具备：获取部，分别设置于多个所述移动体，获取所述移动体移动时的所述移动体的外部的信息；决定部，根据由在多个所述移动体之中在相同的地区移动的所述移动体各自的所述获取部获取的所述信息，决定每个所述地区的巡视方针；以及运行指令生成部，根据由所述决定部决定的各地区的巡视方针来生成运行指令。
多个移动体分别一边移动一边利用获取部来获取外部的信息。该信息是与防止犯罪有关的信息或者与移动体的移动有关的信息，是通过根据该信息使移动体移动而使防止犯罪效果增加的信息。该信息例如是与人的数量有关的信息、或者是与明亮度有关的信息、或者是与道路的宽度有关的信息。这些信息例如既可以是通过对进行摄像而得到的图像进行解析而获取到的信息，也可以是通过利用传感器探测而获取到的信息。在各地区，多个移动体分别获取信息并收集这些信息，从而能够掌握各地区的当前状况。而且，在各地区，根据从多个移动体获取的信息，决定基于各地区的当前状况的巡视方针，从而能够进行与各个地区的当前状况相应的巡视。这样，能够效率良好地进行利用了移动体的防止犯罪应对。运行指令生成部生成基于巡视方针的运行指令。根据该运行指令各移动体在所决定的巡视路径中巡视。在此所称的地区被决定为应用相同的巡视方针的范围，未必需要与行政划分一致。例如还能够针对每个道路设定不同的地区。移动体既可以在1个地区巡视，也可以跨过多个地区进行巡视。这样，通过进行基于各地区的当前状况的巡视，能够效率良好地进行利用了移动体的防止犯罪应对。
所述获取部能够获取人的数量作为所述信息，所述决定部能够以使人的数量少的地区的由所述移动体巡视的巡视频度比人的数量多的地区高的方式决定所述巡视方针。
在人的数量多的地区，仅人的数量多这一点在防止犯罪上就具有优点。即，由于是公共场所，从而能够成为威慑犯罪的威慑力。另一方面，在人的数量少的地区，难以得到该优点。通过以在人的数量少的地区使移动体的巡视频度变高的方式决定巡视方针，能够提高防止犯罪效果。另一方面，通过以在人的数量多的地区使移动体的巡视频度变低的方式决定巡视方针，能够抑制移动体不必要地巡视。这样，能够效率良好地进行利用了移动体的防止犯罪应对。巡视频度也可以设为在各地区的预定的位置处每单位时间通过的移动体的数量。此外，在各个地区的广度不同的情况下，人的数量也可以设为每单位面积的人的数量。关于巡视频度，既能够通过增多相同的移动体巡视的次数来提高，还能够通过增多进行巡视的移动体的数量来提高。因而，在增加了在某个地区进行巡视的移动体的数量的情况下，可以称之为移动体的巡视频度变高。
即，所述获取部能够获取人的数量作为所述信息，所述决定部能够以使在人的数量少的地区进行巡视的所述移动体的数量比人的数量多的地区多的方式决定所述巡视方针。通过以使在人的数量少的地区进行巡视的移动体的数量更多的方式决定巡视方针，能够提高防止犯罪效果。
另外，所述获取部能够获取照度作为所述信息，所述决定部能够以使所述照度低的地区的由所述移动体巡视的巡视频度比所述照度高的地区高的方式决定所述巡视方针。
在照度高的地区(明亮的地区)，与照度低的地区(昏暗的地区)相比，在防止犯罪上具有优点。通过以在照度低的地区使移动体的巡视频度变高的方式决定巡视方针，能够提高防止犯罪效果。另一方面，通过以在照度高的地区使移动体的巡视频度变低的方式决定巡视方针，能够抑制移动体不必要地巡视。这样，能够效率良好地进行利用了移动体的防止犯罪应对。照度也可以使用各地区的平均值。
另外，所述获取部能够获取照度作为所述信息，所述决定部能够以使在所述照度低的地区进行巡视的所述移动体的数量比所述照度高的地区多的方式决定所述巡视方针。通过以使在照度低的地区进行巡视的移动体的数量更多的方式决定巡视方针，能够提高防止犯罪效果。
另外，所述移动体具备对周围进行照射的照明部，所述获取部能够获取照度作为所述信息，所述决定部能够以使照度低的地区的所述照明部比照度高的地区明亮的方式决定所述巡视方针。
这样，以在照度低的地区使照明部更明亮的方式决定巡视方针，从而能够提高防止犯罪效果。另一方面，能够抑制在照度高的地区使照明部不必要地变明亮。这样，能够效率良好地进行利用了移动体的防止犯罪应对。此外，使照明部变明亮的方法包括提高照明的光的强度、或者增加点亮的照明部的数量。
多个所述移动体包括大小不同的移动体，所述获取部能够获取道路的宽度作为所述信息，所述决定部能够以在道路的宽度窄的地区由比道路的宽度宽的地区小的移动体进行巡视的方式决定所述巡视方针。
在道路的宽度窄的地区，使更小的移动体巡视，从而能够进行顺利的巡视。另外，在道路的宽度更窄的道路也能够使移动体巡视，所以防止犯罪效果变高。关于道路的宽度，既可以使用各地区的平均值，也可以使用各地区的最小值。
另外，所述获取部能够包括对所述移动体的外部进行摄像的摄像机。能够根据由该摄像机摄像而得到的图像来获取移动体的外部的信息。另外，能够根据由该摄像机摄像而得到的图像来监视移动体的外部，所以能够期望进一步的防止犯罪效果。
另外，本发明的一个方案的自动驾驶方法，包括根据运行指令在多个地区自动驾驶的多个移动体，所述自动驾驶方法包括：多个所述移动体分别获取外部的信息的步骤；根据由在多个所述移动体之中在相同的地区移动的各个移动体获取的所述信息，按照每个地区决定与各地区的环境相应的巡视方针的步骤；以及生成与所述巡视方针相应的运行指令的步骤。
根据本发明，能够效率良好地进行利用了移动体的防止犯罪应对。
附图说明
图1是示出自动驾驶系统的概略结构的图。
图2是概略地示出图1所示的自动驾驶系统的结构的一个例子的框图。
图3是示出自动驾驶系统的动作的流程的图。
图4是概略地示出实施方式2的自动驾驶系统的结构的一个例子的框图。
图5是示出实施方式3的自动驾驶系统的概略结构的图。
附图标记说明
1：自动驾驶系统；100：自主行驶车辆；200：中心服务器。
具体实施方式
以下，根据附图来说明本发明的具体实施方式。本实施方式所记载的结构构件的尺寸、材质、形状、相对配置等只要没有特别记载，就并不意在将发明的技术的范围仅限定于它们。此外，以下的实施方式能够尽可能地组合。
<实施方式1>
<系统概要>
参照图1，说明实施方式1的自动驾驶系统1的概要。图1是示出自动驾驶系统1的概略结构的图。本实施方式的自动驾驶系统1包括：多个自主行驶车辆100(以下，还简称为车辆100。)，根据所提供的运行指令来进行自主行驶；以及中心服务器200，发出该运行指令。车辆100与中心服务器200利用网络N1相互连接。此外，在图1所示的自动驾驶系统1中，例示地包括3台车辆100，但车辆100也可以为4台以上。多个车辆100是为了防止犯罪应对等而依照预定的巡视路径来在道路上巡视的车辆。
中心服务器200生成与多个车辆100分别对应的运行指令，将运行指令发送到各个车辆100。接收到运行指令的各个车辆100依照基于运行指令的预定的巡视路径而在道路上巡视。各车辆100的巡视路径也可以各不相同。各车辆100在依照预定的巡视路径而在道路上巡视时，获取道路的信息、道路周边的信息。此时，将被车辆100获取的信息作为周边信息。周边信息是与道路的宽度有关的信息、与夜晚的照明的明亮度有关的信息、与来往行人的多少有关的信息等与车辆100的通行有关的信息以及与防止犯罪关联的信息。各车辆100获取到的周边信息被发送到中心服务器200。中心服务器200当接收到各地区中的周边信息时，针对每个地区而生成与周边信息相应的运行指令并发送到各车辆100。例如，在道路的宽度窄的地区，以使小型的车辆100巡视的方式生成运行指令。另外，在来往行人少的地区(人的数量少的地区)，以使巡视的车辆100的数量比其它地区多的方式、或者以使巡视频度比其它地区高的方式生成运行指令。另外，在夜晚照明少的地区，以使巡视的车辆100的数量比其它地区多的方式、或者以使巡视频度比其它地区高的方式，进而以利用车辆100所具备的照明部照射周边的方式生成运行指令。接收到运行指令的各车辆100依照运行指令而生成运行计划，依照该运行计划而进行巡视。此外，在本实施方式中，说明获取人的数量作为周边信息，根据该人的数量使车辆100巡视的例子。
<系统结构>
详细地说明系统的构成要素。图2是概略地示出图1所示的自动驾驶系统1的结构的一个例子的框图。此外，在图2中，关于车辆100，例示地示出了1台，但实际上存在多个。
车辆100是依照从中心服务器200获取到的运行指令而行驶的车辆。具体而言，根据经由无线通信获取到的运行指令来生成行驶的路径，一边感测车辆的周边，一边按照适当的方法在道路上行驶。车辆100构成为包括传感器101、位置信息获取部102、控制部103、驱动部104、通信部105、摄像机106、存储部107。车辆100以从未图示的电池供给的电力进行动作。此外，车辆100相当于本发明的移动体。
传感器101为进行车辆周边的感测的单元，典型而言，构成为包括立体摄像机、激光扫描仪、激光雷达(LIDAR)、雷达等。传感器101获取到的信息被发送到控制部103。位置信息获取部102为获取车辆的当前位置的单元，典型而言，构成为包括GPS接收机等。位置信息获取部102获取到的信息被发送到控制部103。
控制部103为根据从传感器101获取到的信息来进行车辆100的控制的计算机。控制部103例如由微型计算机构成。控制部103作为功能模块而具有运行计划生成部1031、环境检测部1032、行驶控制部1033、信息获取部1034。各功能模块也可以通过由CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)(都未图示)执行存储于ROM(Read Only Memory，只读存储器)等存储单元的程序而实现。
运行计划生成部1031从中心服务器200获取运行指令，生成本车辆的运行计划。在本实施方式中，运行计划是指规定车辆100行驶的路径和在路径的一部分或者全部中车辆100应进行的处理的数据。作为运行计划所包含的数据的例子，例如，可举出如下数据。
(1)由道路路段的集合表示本车辆行驶的路径的数据
本车辆行驶的路径例如也可以参照所存储的地图数据，根据运行指令来自动地生成。另外，也可以利用外部的服务来生成。此外，本车辆行驶的路径也可以被从服务器装置提供。即，也可以包含于运行指令。另外，运行计划生成部1031依照运行指令而从存储于存储单元(未图示)的多个路径之中选择本车辆行驶的路径。
(2)表示本车辆应进行的处理的数据
在本车辆应进行的处理中，例如包括获取周边信息的处理等，但不限于此。运行计划生成部1031生成的运行计划被发送到后述的行驶控制部1033。
环境检测部1032根据传感器101获取到的数据来检测车辆周边的环境。检测对象例如为车道的数量、位置、存在于本车辆的周边的车辆的数量、位置、存在于本车辆的周边的障碍物(例如步行者、自行车、构造物、建筑物等)的数量、位置、道路的构造、道路标识等，但不限于它们。只要是为了进行自主的行驶而所需的检测对象，检测对象可以是任意的对象。另外，环境检测部1032也可以追踪检测到的物体。例如，也可以根据在1个步骤前检测到的物体的坐标与当前的物体的坐标的差分求出该物体的相对速度。环境检测部1032检测到的、与环境有关的数据(以下，环境数据)被发送到后述的行驶控制部1033。
行驶控制部1033根据运行计划生成部1031生成的运行计划、环境检测部1032生成的环境数据、及位置信息获取部102获取到的本车辆的位置信息，控制本车辆的行驶。例如，以沿着预定的路径而行驶、且避免障碍物进入到以本车辆为中心的预定的安全区域内的方式使本车辆行驶。关于使车辆自主行驶的方法，能够采用公知的方法。另外，行驶控制部1033经由通信部105将位置信息获取部102获取到的本车辆的位置信息发送到中心服务器200。因而，中心服务器200掌握各车辆100的当前位置。
信息获取部1034获取周边信息。在本实施方式中，信息获取部1034通过解析由摄像机106摄影而得到的图像，从而对人的数量进行计数，从而获取周边信息。对于该图像解析，能够采用公知的方法。此外，在本实施方式中，根据由摄像机106摄影而得到的图像而对人的数量进行计数，但不限于此，例如也可以利用传感器101对人的数量进行计数。信息获取部1034使计数的人的数量与由位置信息获取部102获取的位置信息关联起来而存储于存储部107或者发送到中心服务器200。此外，摄像机106作为本发明的获取部发挥功能。
驱动部104为根据行驶控制部1033生成的指令使车辆100行驶的单元。驱动部104例如构成为包括用于驱动车轮的马达、逆变器、制动器、转向机构等。通信部105为用于将车辆100连接于网络N1的通信单元。在本实施方式中，能够利用3G、LTE等移动体通信服务，经由网络而与其它装置(例如中心服务器200)进行通信。
摄像机106设置于车辆100的车体，对车辆100的周边进行摄影。摄像机106使用例如CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)图像传感器或者CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)图像传感器等摄像元件来进行摄影。通过摄影而得到的图像为静止图像或者动态图像都可以。此外，也可以在车体的多个部位设置多个摄像机106。例如，也可以在前方、后方、左右侧方分别设置摄像机。存储部107为存储信息的单元，由RAM、磁盘、闪存存储器等存储介质构成。在存储部107中例如存储有地图数据、由信息获取部1034获取到的周边信息。
接下来，说明中心服务器200。中心服务器200为管理多个车辆100的行驶位置并将运行指令发送到各车辆100的装置。中心服务器200根据从各车辆100发送的周边信息，生成各车辆100的运行指令，将所生成的运行指令发送到各车辆100。
中心服务器200构成为包括通信部201、控制部202、存储部203。通信部201为与车辆100的通信部105同样的、用于经由网络N1而与车辆100等进行通信的通信接口。控制部202为掌管中心服务器200的控制的单元。控制部202例如由CPU构成。控制部202作为功能模块而具有位置信息管理部2021、运行指令生成部2022、周边信息收集部2023、方针决定部2024。各功能模块也可以通过由CPU(都未图示)执行存储于ROM等存储单元的程序而实现。
位置信息管理部2021从处于管理下的多个车辆100收集位置信息并进行管理。具体而言，每隔预定的周期而从多个车辆100接收位置信息，与日期时间关联起来存储于后述的存储部203。运行指令生成部2022生成针对各车辆100的运行指令。在运行指令中包含表示各车辆100进行巡视的路径的数据、表示各车辆100应进行的处理的数据。周边信息收集部2023收集从各车辆100发送的周边信息并存储于存储部203。此时，周边信息收集部2023根据各车辆100的位置信息，将周边信息按照每个地区分开地存储于存储部203。在本实施方式中，每个地区的人的数量存储于存储部203。
方针决定部2024根据周边信息收集部2023收集到的周边信息，决定各地区的运行指令的方针(以下，还称为巡视方针。)。该巡视方针以使人的数量少的地区的由车辆100巡视的巡视频度比人的数量多的地区高的方式被决定。此时，也可以以使人的数量少的地区的巡视的车辆100的数量比人的数量多的地区多的方式决定。各地区的范围被预先决定为应用相同的巡视方针的范围。关于人的数量，也可以直接使用由各车辆100计数而得到的值，但也可以计算各地区的每单位面积的人的数量并使用该值。此外，方针决定部2024作为本发明的决定部发挥功能。被决定的巡视方针被送到运行指令生成部2022，运行指令生成部2022根据该巡视方针来生成运行指令。运行指令生成部2022通过执行从巡视方针生成运行指令的预定的程序从而生成运行指令。存储部203为存储信息的单元，由RAM、磁盘、闪存存储器等存储介质构成。
<系统动作>
根据图3，说明本实施方式的自动驾驶系统1的动作。在图3所示的流程中，中心服务器200的运行指令生成部2022生成与各车辆100对应的运行指令(S11的处理)。初次的运行指令以如下方式生成：各车辆100依照预定的巡视路径进行巡视，由摄像机106进行摄影，由信息获取部1034获取信息。该运行指令经由中心服务器200的通信部201被发送到各车辆100(S12的处理)。接收到运行指令的车辆100的运行计划生成部1031依照运行指令所包含的巡视路径而生成运行计划(S13的处理)，行驶控制部1033依照该运行计划而实施行驶控制(S14的处理)。在行驶控制下，驱动部104由行驶控制部1033控制，从而车辆100在预定的巡视路径行驶。此外，也可以中心服务器200进行运行计划的生成，将该运行计划从中心服务器200发送到车辆100。在车辆100在预定的巡视路径行驶时，信息获取部1034经由摄像机106获取车辆100的周边信息(S15的处理)。信息获取部1034使获取到的周边信息与由位置信息获取部102获取的位置信息关联起来而存储于存储部107。然后，信息获取部1034在适当的时期经由通信部105将周边信息发送到中心服务器200(S16的处理)。
从各车辆100接收到周边信息的中心服务器200的周边信息收集部2023从各车辆100的位置信息收集在相同的地区巡视的车辆100的周边信息，按照每个地区而存储于存储部203(S17的处理)。当收集仅能够决定巡视方针的周边信息时，方针决定部2024访问存储于存储部203的每个地区的数据，决定与每个地区的周边信息相应的巡视方针(S18的处理)。例如，以使人的数量少的地区的车辆100的巡视频度比人的数量多的地区高的方式、或者使人的数量少的地区的巡视的车辆100的数量比人的数量多的地区多的方式决定各地区的巡视方针。
运行指令生成部2022依照从方针决定部2024发送的巡视方针而生成各车辆100的运行指令(S19的处理)。例如，也可以针对一部分的车辆100以使得从人的数量多的地区向人的数量少的地区移动的方式生成运行指令。该运行指令经由中心服务器200的通信部201被发送到各车辆100(S18的处理)。另外，该运行指令也以由摄像机106进行摄影并由信息获取部1034获取信息的方式生成。在S21～S23的处理中，执行与S13～S15相同的处理。然后，通过每隔预定时间而反复执行与S13～S20相同的处理，能够每次生成与此时的各地区的状况相应的巡视方针而使车辆100巡视。
此外，在本实施方式1中，也可以将由车辆100的摄像机106摄影而得到的图像用于防止犯罪应对。例如，由摄像机106对人进行摄影，信息获取部1034获取该图像。然后，经由通信部105将图像发送到中心服务器200。中心服务器200的控制部202判定拍摄到图像的人物是否为在防止犯罪上没有问题的人物。该判定例如通过与预先存储于存储部203的在防止犯罪上有问题的人物(例如通缉犯)进行比较而进行。该比较可使用公知的技术。这样，能够检测在防止犯罪上有问题的人物，有助于防止犯罪。
此外，在本实施方式以及以下的实施方式中，既能够使车辆100具有中心服务器200的功能的一部分或者全部，还能够使中心服务器200具有车辆100的功能的一部分。例如，在多个车辆100之中，既可以有生成运行指令的车辆，也可以有从其它车辆收集周边信息的车辆，也可以有决定巡视方针的车辆。
如以上说明，根据本实施方式，根据各地区的人的数量使车辆100运行，所以能够效率良好地进行利用了移动体的防止犯罪应对。
<实施方式2>
在本实施方式2中，车辆100具备照明部108，在夜晚，在昏暗的地区，以利用车辆100的照明部108将周围照射得更加明亮的方式决定巡视方针。图4是概略地示出本实施方式2的自动驾驶系统1的结构的一个例子的框图。此外，在图4中，关于车辆100，例示地示出了1台，但实际上存在多个。主要说明与实施方式1不同的点。车辆100还具备：照明部108，照射车辆100的外部；以及照度传感器109，检测车辆100的外部的照度。关于照明部108，典型而言为包括照明灯等的照明器具，但不限于此，只要是照射车辆100的周边的部件即可。例如，也可以将液晶显示器、有机EL显示器、等离子体显示器等用作照明部108。本实施方式2的信息获取部1034通过由照度传感器109检测照度，从而获取周边信息。此外，在本实施方式2中，由照度传感器109检测车辆100的外部的照度，但也可以代替这种方式而通过解析由摄像机106摄影而得到的图像而得到。该周边信息与位置信息一起被发送到中心服务器200。此外，摄像机106或者照度传感器109作为本发明的获取部发挥功能。
在本实施方式中，周边信息收集部2023收集各地区的照度，根据各车辆100的位置信息将照度按照每个地区分开地存储。该照度例如也可以设为每个地区的平均照度。方针决定部2024根据周边信息收集部2023收集到的各地区的照度来决定各地区的巡视方针。该巡视方针例如既可以使照度低的地区的照明部108的光的强度比照度高的地区高，也可以在照度为阈值以下的地区使照明部108点亮，在照度比阈值高的地区使照明部108不点亮。此外，在车辆100具备多个照明部108的情况下，也可以以根据各地区的照度使点亮的照明部108的数量变化的方式决定巡视方针。所决定的巡视方针被发送到运行指令生成部2022，运行指令生成部2022根据该巡视方针来生成运行指令。运行指令生成部2022通过执行从巡视方针生成运行指令的预定的程序，从而生成运行指令。
能够与在实施方式1中说明的图3所示的流程同样地考虑本实施方式的自动驾驶系统1的动作。即，在S15的处理中，在车辆100在预定的巡视路径行驶时，信息获取部1034经由照度传感器109获取车辆100的周边信息。各车辆100将周边信息发送到中心服务器200，在S17的处理中，照度按照每个地区存储于存储部203。在S18的处理中，方针决定部2024例如以使照度低的地区的照明部108的光的强度比照度高的地区更高的方式，决定各地区的巡视方针。
此外，在上述说明中，在被检测的各地区的照度低的情况下，例如以使照明部108的光的强度变高的方式决定巡视方针，但也可以代替这种方式而以使照度低的地区的车辆100的巡视频度比照度高的地区高的方式决定巡视方针。此时，也可以以使照度低的地区的巡视的车辆100的数量比照度高的地区多的方式决定巡视方针。即，在照度低的地区，也可以增高车辆100的巡视频度或者增多车辆100的数量，以提高防止犯罪效果。在该情况下，将实施方式1的人的数量少的地区置换为照度低的地区，将人的数量多的地区置换为照度高的地区即可。
这样，根据实施方式2，根据各地区的照度使车辆100运行，所以能够效率良好地进行利用了移动体的防止犯罪应对。
<实施方式3>
在本实施方式3的自动驾驶系统1中，具备大小不同的车辆100，以在道路的宽度窄的地区由比宽的地区小的车辆100巡视的方式决定巡视方针。多个车辆100包括宽度以及全长中的至少一方不同的至少两个种类的车辆100。在该情况下，也可以道路的宽度越窄，使宽度、全长越短的车辆100巡视。道路的宽度既可以由图2或者图4中的传感器101检测，也可以通过解析由摄像机106摄影而得到的图像而获取。道路的宽度由信息获取部1034经由通信部105发送到中心服务器200。在中心服务器200的存储部203中，存储有表示各车辆100的大小的信息或者与各车辆100对应的道路的宽度的信息。此外，传感器101或者摄像机106作为本发明中的获取部发挥功能。
在本实施方式中，周边信息收集部2023收集各地区的道路的宽度，根据各车辆100的位置信息将道路的宽度按照每个地区分开地存储于存储部203。此外，也可以按照每个地区来计算道路的宽度的平均值，使该平均值按照每个地区存储于存储部203。方针决定部2024根据周边信息收集部2023收集到的各地区的道路的宽度，决定各地区的巡视方针。例如，道路的宽度窄的地区由比道路的宽度宽的地区小的车辆100巡视。被决定的巡视方针被送到运行指令生成部2022，运行指令生成部2022根据该巡视方针来生成运行指令。运行指令生成部2022通过执行从巡视方针生成运行指令的预定的程序而生成运行指令。
图5是示出包括小型的车辆100A和大型的车辆100B的自动驾驶系统1的概略结构的图。小型的车辆100A的全长、全宽以及全高比大型的车辆100B短。在包括这样的大小不同的两个种类的车辆100的情况下，也可以使小型的车辆100A在道路的宽度比阈值窄的地区巡视，使大型的车辆100B在道路的宽度比阈值宽的地区巡视。该阈值根据大型的车辆100B能够行驶的道路的宽度被决定。
能够与在实施方式1中说明的图3所示的流程同样地考虑本实施方式的自动驾驶系统1的动作。即，在S15的处理中，在车辆100在预定的巡视路径行驶时，信息获取部1034经由传感器101或者摄像机106获取车辆100的周边信息。各车辆100将周边信息发送到中心服务器200，在S17的处理中，道路的宽度按照每个地区存储于存储部203。在S18的处理中，方针决定部2024例如以在道路的宽度窄的地区由比道路的宽度宽的地区小的车辆100巡视的方式，决定各地区的巡视方针。在S19中，运行指令生成部2022以根据各车辆100的大小在各地区调配车辆100的方式，生成各车辆100的运行指令。
这样，即使是道路的宽度窄的地区，通过由更小的车辆100巡视，从而也能够进行顺利的巡视。因而，根据实施方式3，也能够效率良好地进行利用了移动体的防止犯罪应对。
Claims (9)
1.一种自动驾驶系统，包括根据运行指令来自动地巡视的多个移动体，所述自动驾驶系统具备：
获取部，分别设置于多个所述移动体，获取所述移动体移动时的所述移动体的外部的信息；
决定部，根据由在多个所述移动体之中在相同的地区移动的所述移动体各自的所述获取部获取的所述信息，决定每个所述地区的巡视方针；以及
运行指令生成部，根据由所述决定部决定的各地区的巡视方针来生成运行指令。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，
所述获取部获取人的数量作为所述信息，
所述决定部以使人的数量少的地区的由所述移动体巡视的巡视频度比人的数量多的地区高的方式决定所述巡视方针。
3.根据权利要求1或者2所述的自动驾驶系统，其中，
所述获取部获取人的数量作为所述信息，
所述决定部以使在人的数量少的地区进行巡视的所述移动体的数量比人的数量多的地区多的方式决定所述巡视方针。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的自动驾驶系统，其中，
所述获取部获取照度作为所述信息，
所述决定部以使所述照度低的地区的由所述移动体巡视的巡视频度比所述照度高的地区高的方式决定所述巡视方针。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的自动驾驶系统，其中，
所述获取部获取照度作为所述信息，
所述决定部以使在所述照度低的地区进行巡视的所述移动体的数量比所述照度高的地区多的方式决定所述巡视方针。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的自动驾驶系统，其中，
所述移动体具备对周围进行照射的照明部，
所述获取部获取照度作为所述信息，
所述决定部以使照度低的地区的所述照明部比照度高的地区明亮的方式决定所述巡视方针。
7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的自动驾驶系统，其中，
多个所述移动体包括大小不同的移动体，
所述获取部获取道路的宽度作为所述信息，
所述决定部以在道路的宽度窄的地区由比道路的宽度宽的地区小的移动体巡视的方式决定所述巡视方针。
8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的自动驾驶系统，其中，
所述获取部包括对所述移动体的外部进行摄像的摄像机。
9.一种自动驾驶方法，包括根据运行指令在多个地区自动驾驶的多个移动体，所述自动驾驶方法包括：
多个所述移动体分别获取外部的信息的步骤；
根据由在多个所述移动体之中在相同的地区移动的各个移动体获取的所述信息，按照每个地区决定与各地区的环境相应的巡视方针的步骤；以及
生成与所述巡视方针相应的运行指令的步骤。
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