CN109975757A - 室内定位导航方法、终端和计算机存储介质 - Google Patents
室内定位导航方法、终端和计算机存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109975757A CN109975757A CN201910259247.8A CN201910259247A CN109975757A CN 109975757 A CN109975757 A CN 109975757A CN 201910259247 A CN201910259247 A CN 201910259247A CN 109975757 A CN109975757 A CN 109975757A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- navigation
- indoor
- signal
- initial position
- current location
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000006854 communication Effects 0.000 claims abstract description 53
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 52
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 14
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 11
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000001404 mediated effect Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000009527 percussion Methods 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
- 238000010897 surface acoustic wave method Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/08—Position of single direction-finder fixed by determining direction of a plurality of spaced sources of known location
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/024—Guidance services
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/33—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for indoor environments, e.g. buildings
Abstract
本发明涉及通信技术领域，本发明公开了一种室内定位导航方法，包括以下步骤：在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式；在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，并根据各无线接入点的信号标识和信号强度更新所述初始位置得到当前位置；根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线。本发明还公开了一种终端和计算机存储介质。本发明提高了室内定位导航的准确度。
Description
技术领域
本发明涉及移动通信技术领域，尤其涉及室内定位导航方法、终端和计算机存储介质。
背景技术
目前，用户终端通过接收导航卫星系统(导航卫星系统包括全球卫星导航系统(简称GPS，全称Global Positioning System)和北斗卫星导航系统等)发射的导航信号，进行导航定位，然而，导航卫星系统的信号会受建筑物屏蔽影响，不能满足室内的定位精度；因此，如何实现室内精确导航定位成为当前亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种室内定位导航方法、终端和计算机存储介质，旨在解决当前室内导航不准确的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供室内定位导航方法，所述室内定位导航方法包括以下步骤：
在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式；
在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，并根据各无线接入点的信号标识和信号强度更新所述初始位置得到当前位置；
根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线。
可选地，所述在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式的步骤，包括：
在接收到导航请求时，获取所述导航请求对应的导航目的地，并发送测量信号到所述导航目的地对应范围内的通信基站；
接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，根据所述反馈信号的到达时间确定初始位置；
在所述初始位置与所述导航目的地之间的距离小于预设距离阈值时，将导航模式设置为室内导航模式。
可选地，所述接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，根据所述反馈信号的到达时间确定初始位置的步骤，包括：
接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，获取所述反馈信号的到达时间，计算各到达时间之间的时间差值；
根据所述时间差值确定距离差，以通信基站为焦点，以距离差为长轴作双曲线，将各组双曲线的交点作为初始位置。
可选地，所述在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式的步骤，包括：
在接收到导航请求时，获取所述导航请求对应的导航目的地；
接收室外卫星导航信号，根据所述室外卫星导航信号确定初始位置；
在所述初始位置与所述导航目的地之间的距离小于预设距离阈值时，将导航模式设置为室内导航模式。
可选地，所述在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，并根据各无线接入点的信号标识和信号强度更新所述初始位置得到当前位置的步骤，包括：
在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，将各无线接入点的信号标识和信号强度作为各无线接入点的无线信号指纹；
查询预设无线信号指纹库，获取所述无线信号指纹对应的位置信息，并根据所述位置信息更新所述初始位置得到当前位置。
可选地，所述根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线的步骤，包括：
分别获取所述当前位置的楼层和所述导航目的地的楼层；
在所述当前位置的楼层和所述导航目的地的楼层不同时，获取所述当前位置对应的第一平面图，和所述导航目的地对应的第二平面图；
根据所述第一平面图和所述第二平面图，生成室内导航路线。
可选地，所述根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线的步骤之后，包括：
在检测到运动轨迹偏离所述室内导航路线时，输出提示信息，以使终端对应的用户进行路线调整。
可选地，所述根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线的步骤之前，包括：
输出位置确认提示信息，在预设时间段没有接收到基于所述位置确认提示信息输入的位置确认指令时，通过预设拍摄装置拍摄现场图片；
终端将所述现场图片与预设图片集合中所述当前位置的标准图片进行比对；
在所述现场图片与所述标准图片匹配时，确认所述当前位置。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端；
所述终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：
所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的室内定位导航方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机存储介质；
所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的室内定位导航方法的步骤。
本发明实施例提出的一种室内定位导航方法、终端和计算机存储介质，终端在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式；在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，并根据各无线接入点的信号标识和信号强度更新所述初始位置得到当前位置；根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线。本发明实施例中终端根据导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式，实现了导航模式自动设置，在导航模式为室内导航模式时，终端根据室内各无线接入点的信号标识和信号强度确定更新初始位置得到当前位置，有效地保证了室内导航路线起点的准确性，终端根据导航目的地和当前位置，生成室内导航路线，使得生成的室内导航路线更加准确。
附图说明
图1为实现本发明各个实施例的一种移动终端的硬件结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种通信网络系统架构图；
图3为本发明室内定位导航方法第一实施例的流程示意图；
图4为本发明室内定位导航方法第一实施例的具体场景示意图；
图5为本发明室内定位导航方法第二实施例的流程示意图；
图6为本发明室内定位导航方法第三实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
终端可以以各种形式来实施。例如，本发明中描述的终端可以包括诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、便捷式媒体播放器(Portable Media Player，PMP)、导航装置、可穿戴设备、智能手环、计步器等移动终端，以及诸如数字TV、台式计算机等固定终端。
后续描述中将以移动终端为例进行说明，本领域技术人员将理解的是，除了特别用于移动目的的元件之外，根据本发明的实施方式的构造也能够应用于固定类型的终端。
请参阅图1，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端(又叫室内定位导航设备，其中，室内定位导航设备可以是由单独的室内定位导航装置构成，也可以是由其他装置与室内定位导航装置组合形成)结构示意图。
参照图1，其为实现本发明各个实施例的一种移动终端的硬件结构示意图，该移动终端100可以包括：RF(Radio Frequency，射频)单元101、WiFi模块102、音频输出单元103、A/V(音频/视频)输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109、处理器110、以及电源111等部件。本领域技术人员可以理解，图1中示出的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，移动终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图1对移动终端的各个部件进行具体的介绍：
射频单元101可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将基站的下行信息接收后，给处理器110处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元101包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元101还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于GSM(Global System of Mobile communication，全球移动通讯系统)、GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线服务)、CDMA2000(CodeDivision Multiple Access 2000，码分多址2000)、WCDMA(Wideband Code DivisionMultiple Access,宽带码分多址)、TD-SCDMA(Time Division-Synchronous CodeDivision Multiple Access，时分同步码分多址)、FDD-LTE(Frequency DivisionDuplexing-Long Term Evolution，频分双工长期演进)和TDD-LTE(Time DivisionDuplexing-Long Term Evolution，分时双工长期演进)等。
WiFi属于短距离无线传输技术，移动终端通过WiFi模块102可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图1示出了WiFi模块102，但是可以理解的是，其并不属于移动终端的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
音频输出单元103可以在移动终端100处于呼叫信号接收模式、通话模式、记录模式、语音识别模式、广播接收模式等等模式下时，将射频单元101或WiFi模块102接收的或者在存储器109中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元103还可以提供与移动终端100执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元103可以包括扬声器、蜂鸣器等等。
A/V输入单元104用于接收音频或视频信号。A/V输入单元104可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元106上。经图形处理器1041处理后的图像帧可以存储在存储器109(或其它存储介质)中或者经由射频单元101或WiFi模块102进行发送。麦克风1042可以在电话通话模式、记录模式、语音识别模式等等运行模式中经由麦克风1042接收声音(音频数据)，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频(语音)数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元101发送到移动通信基站的格式输出。麦克风1042可以实施各种类型的噪声消除(或抑制)算法以消除(或抑制)在接收和发送音频信号的过程中产生的噪声或者干扰。
移动终端100还包括至少一种传感器105，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板1061的亮度，接近传感器可在移动终端100移动到耳边时，关闭显示面板1061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机还可配置的指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
显示单元106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板1061。
用户输入单元107可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与移动终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元107可包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板1071上或在触控面板1071附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。触控面板1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器110，并能接收处理器110发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板1071。除了触控面板1071，用户输入单元107还可以包括其他输入设备1072。具体地，其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种，具体此处不做限定。
进一步的，触控面板1071可覆盖显示面板1061，当触控面板1071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器110以确定触摸事件的类型，随后处理器110根据触摸事件的类型在显示面板1061上提供相应的视觉输出。虽然在图1中，触控面板1071与显示面板1061是作为两个独立的部件来实现移动终端的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1071与显示面板1061集成而实现移动终端的输入和输出功能，具体此处不做限定。
接口单元108用作至少一个外部装置与移动终端100连接可以通过的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元108可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到移动终端100内的一个或多个元件或者可以用于在移动终端100和外部装置之间传输数据。
存储器109可用于存储软件程序以及各种数据。存储器109可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器109可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器110是移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器109内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器109内的数据，执行移动终端的各种功能和处理数据，从而对移动终端进行整体监控。处理器110可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器110可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。
移动终端100还可以包括给各个部件供电的电源111(比如电池)，优选的，电源111可以通过电源管理系统与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管图1未示出，移动终端100还可以包括蓝牙模块等，在此不再赘述。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器109中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及室内定位导航程序，处理器110可以用于调用存储器109中存储的室内定位导航程序，并执行以下步骤：
在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式；
在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，并根据各无线接入点的信号标识和信号强度更新所述初始位置得到当前位置；
根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线。
进一步地，处理器110可以用于调用存储器109中存储的室内定位导航程序，还执行所述在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式的步骤，包括：
在接收到导航请求时，获取所述导航请求对应的导航目的地，并发送测量信号到所述导航目的地对应范围内的通信基站；
接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，根据所述反馈信号的到达时间确定初始位置；
在所述初始位置与所述导航目的地之间的距离小于预设距离阈值时，将导航模式设置为室内导航模式。
进一步地，处理器110可以用于调用存储器109中存储的室内定位导航程序，还执行所述接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，根据所述反馈信号的到达时间确定初始位置的步骤，包括：
接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，获取所述反馈信号的到达时间，计算各到达时间之间的时间差值；
根据所述时间差值确定距离差，以通信基站为焦点，以距离差为长轴作双曲线，将各组双曲线的交点作为初始位置。
进一步地，处理器110可以用于调用存储器109中存储的室内定位导航程序，还执行所述在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式的步骤，包括：
在接收到导航请求时，获取所述导航请求对应的导航目的地；
接收室外卫星导航信号，根据所述室外卫星导航信号确定初始位置；
在所述初始位置与所述导航目的地之间的距离小于预设距离阈值时，将导航模式设置为室内导航模式。
进一步地，处理器110可以用于调用存储器109中存储的室内定位导航程序，还执行所述在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，并根据各无线接入点的信号标识和信号强度更新所述初始位置得到当前位置的步骤，包括：
在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，将各无线接入点的信号标识和信号强度作为各无线接入点的无线信号指纹；
查询预设无线信号指纹库，获取所述无线信号指纹对应的位置信息，并根据所述位置信息更新所述初始位置得到当前位置。
进一步地，处理器110可以用于调用存储器109中存储的室内定位导航程序，还执行所述在接收到导航请求时，获取所述导航请求对应的导航目的地的步骤，包括：
分别获取所述当前位置的楼层和所述导航目的地的楼层；
在所述当前位置的楼层和所述导航目的地的楼层不同时，获取所述当前位置对应的第一平面图，和所述导航目的地对应的第二平面图；
根据所述第一平面图和所述第二平面图，生成室内导航路线。
进一步地，处理器110可以用于调用存储器109中存储的室内定位导航程序，所述根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线的步骤之后，还执行以下步骤：
在检测到运动轨迹偏离所述室内导航路线时，输出提示信息，以使终端对应的用户进行路线调整。
进一步地，处理器110可以用于调用存储器109中存储的室内定位导航程序，所述根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线的步骤之前，还执行以下步骤：
输出位置确认提示信息，在预设时间段没有接收到基于所述位置确认提示信息输入的位置确认指令时，通过预设拍摄装置拍摄现场图片；
终端将所述现场图片与预设图片集合中所述当前位置的标准图片进行比对；
在所述现场图片与所述标准图片匹配时，确认所述当前位置。
为了便于理解本发明实施例，下面对本发明的移动终端所基于的通信网络系统进行描述。
请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种通信网络系统架构图，该通信网络系统为通用移动通信技术的LTE系统，该LTE系统包括依次通讯连接的UE(User Equipment，用户设备)201，E-UTRAN(Evolved UMTS Terrestrial Radio Access Network，演进式UMTS陆地无线接入网)202，EPC(Evolved Packet Core，演进式分组核心网)203和运营商的IP业务204。
具体地，UE201可以是上述终端100，此处不再赘述。
E-UTRAN202包括eNodeB2021和其它eNodeB2022等。其中，eNodeB2021可以通过回程(backhaul)(例如X2接口)与其它eNodeB2022连接，eNodeB2021连接到EPC203，eNodeB2021可以提供UE201到EPC203的接入。
EPC203可以包括MME(Mobility Management Entity，移动性管理实体)2031，HSS(Home Subscriber Server，归属用户服务器)2032，其它MME2033，SGW(Serving Gate Way，服务网关)2034，PGW(PDN Gate Way，分组数据网络网关)2035和PCRF(Policy andCharging Rules Function，政策和资费功能实体)2036等。其中，MME2031是处理UE201和EPC203之间信令的控制节点，提供承载和连接管理。HSS2032用于提供一些寄存器来管理诸如归属位置寄存器(图中未示)之类的功能，并且保存有一些有关服务特征、数据速率等用户专用的信息。所有用户数据都可以通过SGW2034进行发送，PGW2035可以提供UE 201的IP地址分配以及其它功能，PCRF2036是业务数据流和IP承载资源的策略与计费控制策略决策点，它为策略与计费执行功能单元(图中未示)选择及提供可用的策略和计费控制决策。
IP业务204可以包括因特网、内联网、IMS(IP Multimedia Subsystem，IP多媒体子系统)或其它IP业务等。
虽然上述以LTE系统为例进行了介绍，但本领域技术人员应当知晓，本发明不仅仅适用于LTE系统，也可以适用于其他无线通信系统，例如GSM、CDMA2000、WCDMA、TD-SCDMA以及未来新的网络系统等，此处不做限定。
本发明室内定位导航设备的具体实施例与下述室内定位导航方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
基于上述移动终端硬件结构以及通信网络系统，提出本发明方法各个实施例。
参照图3，本发明的第一实施例提供一种室内定位导航方法，所述室内定位导航方法包括：
步骤S10，在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式。
本实施例中终端接收导航请求，其中，导航请求的触发方式不作具体限定，即，导航请求可以是用户主动触发的，还可以是终端检测到符合预设的导航请求触发条件时终端自动触发的；终端获取导航请求对应的导航目的地，本实施例中的导航目的地由用户设置，导航目的地可以是建筑物位置、门店位置、或者是停车位位置等。
在终端获取到导航目的地之后，终端确定自身的初始位置，具体地，终端根据通信基站发送的无线电信号，或者终端根据接收到的导航卫星系统发送的卫星导航信号，对终端进行粗略的定位得到终端的初始位置；然后，终端计算初始位置和导航目的地之间的距离，终端根据初始位置和导航目的地之间的距离确定导航模式，即，在初始位置与初始位置和导航目的地之间的距离小于预设距离阈值(预设距离阈值是指预先设置的导航模式切换临界值，例如，预设距离阈值设置为50米)时，终端将导航模式设置为室内导航模式；在初始位置与初始位置和导航目的地之间的距离大于或等于预设距离阈值时，终端将导航模式设置为室外导航模式。
本实施例中终端支持室内导航模式和室外导航模式，终端可以根据初始位置与导航目的地之间的距离选择导航模式，实现导航模式的切换，使得导航更加智能，在导航模式为室外导航模式时，终端持续地接收端接收通信基站发送的无线电信号，或者导航卫星系统发送的卫星导航信号，进行室外导航，室外导航的具体原理本实施例不作赘述。
步骤S20，在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，并根据各无线接入点的信号标识和信号强度更新所述初始位置得到当前位置。
具体地，包括：
步骤S21，在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，将各无线接入点的信号标识和信号强度作为各无线接入点的无线信号指纹。
终端在确定导航模式为室内导航模式时，终端接收室内各无线接入点广播的信标数据包，其中，无线接入点俗称热点，是无线路由器(含无线网关、无线网桥)等类设备的统称；本实施例中的无线接入点数量是多个，终端提取各信标数据包中的信号标识和信号强度，终端将各无线接入点的信号标识和信号强度作为各无线接入点的无线信号指纹。
步骤S22，查询预设无线信号指纹库，获取所述无线信号指纹对应的位置信息，并根据所述位置信息更新所述初始位置得到当前位置。
终端与预设无线信号指纹库通信连接，预设无线信号指纹库中记录有各无线信号指纹对应的位置信息(位置信息可以是指与无线接入点的相对位置信息，还可以是具体地位置信息)，终端查询预设无线信号指纹库，获取预设无线信号指纹库中无线信号指纹对应的位置信息，终端按照得到的各位置信息更新初始位置得到当前位置；例如，位置信息1为：与无线接入点A的距离为50米；位置信息2为：与无线接入点B的距离为40米；位置信息3为：与无线接入点C的距离为60米然后，终端按照各位置信息更新初始位置，得到终端的当前位置。
本实施例中，终端根据各无线接入点的信号标识和信号强度更新初始位置得到当前位置，可以实现终端位置的调整更新，保证了导航起点的准确性，以有效地提高室内导航路线的准确性。
步骤S30，根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线。
具体地，包括：
步骤a1，分别获取所述当前位置的楼层和所述导航目的地的楼层；
步骤a2，在所述当前位置的楼层和所述导航目的地的楼层不同时，获取所述当前位置对应的第一平面图，和所述导航目的地对应的第二平面图；
步骤a3，根据所述第一平面图和所述第二平面图，生成室内导航路线。
即，结合图4，终端分别获取当前位置的楼层和导航目的地的楼层；在当前位置的楼层和导航目的地的楼层相同时，终端获取楼层平面图，按照楼层平面图确定导航路径；在当前位置的楼层和导航目的地的楼层不同时，终端获取当前位置的对应第一平面图，和导航目的地对应的第二平面图；终端确定第一平面图的楼梯位置，终端将第一平面图中从当前位置到楼梯位置路线作为的第一路线，终端获取第二平面图的楼梯位置，终端将第二平面图中楼梯位置到导航目的地的路线作为第二路线，终端将第一路线和第二路线组合得到室内导航路线。
本实施例中终端根据导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式，实现了导航模式的自动设置，在导航模式为室内导航模式时，终端根据室内各无线接入点的信号标识和信号强度确定更新初始位置得到当前位置，有效地保证了室内导航路线起点的准确性，在得到终端当前位置之后，终端根据导航目的地和当前位置，生成室内导航路线，使得生成的室内导航路线更加准确。
进一步地，在本实施例步骤S30之后，还可以包括：
步骤S40，在检测到运动轨迹偏离所述室内导航路线时，输出提示信息，以使终端对应的用户进行路线调整。
终端通过实时地进行定位确定用户运动轨迹，终端判断运动轨迹与室内导航路线是否重合，在检测到运动轨迹偏离室内导航路线时，终端输出提示信息，以使终端对应的用户进行路线调整。本实施例中通过实时地对终端定位，在用户偏离室内导航路线进行调整，使得室内导航更加智能。
进一步地，参照图5，在本发明第一实施例的基础上提出了本发明室内定位导航方法的第二实施例。
本实施例是第一实施例中步骤S10的细化，本实施例中给出了一种确定导航模式的方法，具体地，所述室内定位导航方法包括：
步骤S11，在接收到导航请求时，获取所述导航请求对应的导航目的地，并发送测量信号到所述导航目的地对应范围内的通信基站。
终端在接收到导航请求时，终端获取导航请求对应的导航目的地，终端发送测量信号到导航目的地对应范围内通信基站，即，本实施例中的通信基站可以理解为覆盖该导航目的地的通信基站；通信基站的数量大于或者等于两个，在通信基站接收到终端发送的测量信号之后，通信基站基于接收的测量信号生成反馈信号，通信基站将反馈信号发送至终端，终端接收各通信基站基于测量信号发送的反馈信号。
步骤S12，接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，根据所述反馈信号的到达时间确定初始位置。
本实施例中终端根据反馈信号的到达时间确定初始位置，具体地，包括：
步骤b1，终端接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，获取所述反馈信号的到达时间，计算各到达时间之间的时间差值；
步骤b2，根据所述时间差值确定距离差，以通信基站为焦点，以距离差为长轴作双曲线，将各组双曲线的交点作为初始位置。
即，终端接收通信基站基于测量信号发送的反馈信号，获取各通信基站对应反馈信号的到达时间，终端计算各到达时间之间的时间差，终端获取测量信号的传输速度，终端将时间差值乘以传输速度除以二，得到终端到各个通信基站之间的距离差，然后，终端作出以通信基站为焦点，以距离差为长轴的双曲线，终端确定双曲线的交点为初始位置。
步骤S13，在所述初始位置与所述导航目的地之间的距离小于预设距离阈值时，将导航模式设置为室内导航模式。
终端确定在初始位置信息和导航目的地之间的距离，终端将初始位置信息和导航目的地之间的距离与预设距离阈值进行比较，在初始位置信息和导航目的地之间的距离小于预设距离阈值时，将导航模式设置为室内导航模式。在本实施例中根据通信基站的反馈信号确定终端初始位置，有效地避免了由于卫星导航信号弱不可以确定终端初始位置的情况。
进一步地，参照图6，在本发明上述实施例的基础上提出了本发明室内定位导航方法的第三实施例。
本实施例是第一实施例中步骤S30之前的步骤，本实施例中终端自动确认当前位置，以根据当前位置信息生成室内导航路线，具体地，室内定位导航方法，包括：
步骤S50，输出位置确认提示信息，在预设时间段没有接收到基于所述位置确认提示信息输入的位置确认指令时，通过预设拍摄装置拍摄现场图片。
终端输出当前位置对应的位置确认提示信息，以使终端对应用户基于位置确认提示信息输入位置确认指令，在预设时间段(预设时间段是指预先设置的时间间隔，预设时间段可以根据具体场景灵活设置，例如，预设时间段设置为30s)没有接收到用户基于位置确认提示信息输入的位置确认指令时，终端通过预设拍摄装置(预设拍摄装置是指终端中安装的摄像头装置)拍摄现场图片。
步骤S60，终端将所述现场图片与预设图片集合中所述当前位置的标准图片进行比对，在现场图片与所述标准图片匹配时，确认当前位置。
终端与预设图片集合通信连接，其中，预设图片集合中包含有各个商场或者停车场等的图片，终端将现场图片与预设图片集合中当前位置的标准图片进行比对，在现场图片与标准图片匹配时，确认当前位置，并执行第一实施例中的步骤S30:根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线。本实施例中终端对当前位置的校验，保证了当前位置的准确性，使得生成的室内导航路线更加精确。
此外，本发明实施例还提出一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有室内定位导航程序，所述室内定位导航程序被处理器执行时实现如下操作：
在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式；
在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，并根据各无线接入点的信号标识和信号强度更新所述初始位置得到当前位置；
根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线。
进一步地，所述室内定位导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式的步骤，包括：
在接收到导航请求时，获取所述导航请求对应的导航目的地，并发送测量信号到所述导航目的地对应范围内的通信基站；
接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，根据所述反馈信号的到达时间确定初始位置；
在所述初始位置与所述导航目的地之间的距离小于预设距离阈值时，将导航模式设置为室内导航模式。
进一步地，所述室内定位导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，根据所述反馈信号的到达时间确定初始位置的步骤，包括：
接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，获取所述反馈信号的到达时间，计算各到达时间之间的时间差值；
根据所述时间差值确定距离差，以通信基站为焦点，以距离差为长轴作双曲线，将各组双曲线的交点作为初始位置。
进一步地，所述室内定位导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式的步骤，包括：
在接收到导航请求时，获取所述导航请求对应的导航目的地；
接收室外卫星导航信号，根据所述室外卫星导航信号确定初始位置；
在所述初始位置与所述导航目的地之间的距离小于预设距离阈值时，将导航模式设置为室内导航模式。
进一步地，所述室内定位导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，并根据各无线接入点的信号标识和信号强度更新所述初始位置得到当前位置的步骤，包括：
在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，将各无线接入点的信号标识和信号强度作为各无线接入点的无线信号指纹；
查询预设无线信号指纹库，获取所述无线信号指纹对应的位置信息，并根据所述位置信息更新所述初始位置得到当前位置。
进一步地，所述室内定位导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线的步骤，包括：
分别获取所述当前位置的楼层和所述导航目的地的楼层；
在所述当前位置的楼层和所述导航目的地的楼层不同时，获取所述当前位置对应的第一平面图，和所述导航目的地对应的第二平面图；
根据所述第一平面图和所述第二平面图，生成室内导航路线。
进一步地，所述室内定位导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线的步骤之后，包括：
在检测到运动轨迹偏离所述室内导航路线时，输出提示信息，以使终端对应的用户进行路线调整。
进一步地，所述室内定位导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
所述根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线的步骤之前，包括：
输出位置确认提示信息，在预设时间段没有接收到基于所述位置确认提示信息输入的位置确认指令时，通过预设拍摄装置拍摄现场图片；
终端将所述现场图片与预设图片集合中所述当前位置的标准图片进行比对；
在所述现场图片与所述标准图片匹配时，确认所述当前位置。
本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述室内定位导航方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种室内定位导航方法，其特征在于，所述室内定位导航方法包括以下步骤：
在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式；
在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，并根据各无线接入点的信号标识和信号强度更新所述初始位置得到当前位置；
根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线。
2.如权利要求1所述的室内定位导航方法，其特征在于，所述在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式的步骤，包括：
在接收到导航请求时，获取所述导航请求对应的导航目的地，并发送测量信号到所述导航目的地对应范围内的通信基站；
接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，根据所述反馈信号的到达时间确定初始位置；
在所述初始位置与所述导航目的地之间的距离小于预设距离阈值时，将导航模式设置为室内导航模式。
3.如权利要求2所述的室内定位导航方法，其特征在于，所述接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，根据所述反馈信号的到达时间确定初始位置的步骤，包括：
接收所述通信基站基于所述测量信号发送的反馈信号，获取所述反馈信号的到达时间，计算各到达时间之间的时间差值；
根据所述时间差值确定距离差，以通信基站为焦点，以距离差为长轴作双曲线，将各组双曲线的交点作为初始位置。
4.如权利要求1所述的室内定位导航方法，其特征在于，所述在接收到导航请求时，根据所述导航请求对应的导航目的地和初始位置，确定导航模式的步骤，包括：
在接收到导航请求时，获取所述导航请求对应的导航目的地；
接收室外卫星导航信号，根据所述室外卫星导航信号确定初始位置；
在所述初始位置与所述导航目的地之间的距离小于预设距离阈值时，将导航模式设置为室内导航模式。
5.如权利要求1所述的室内定位导航方法，其特征在于，所述在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，并根据各无线接入点的信号标识和信号强度更新所述初始位置得到当前位置的步骤，包括：
在导航模式为室内导航模式时，获取室内各无线接入点的信号标识和信号强度，将各无线接入点的信号标识和信号强度作为各无线接入点的无线信号指纹；
查询预设无线信号指纹库，获取所述无线信号指纹对应的位置信息，并根据所述位置信息更新所述初始位置得到当前位置。
6.如权利要求1所述的室内定位导航方法，其特征在于，所述根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线的步骤，包括：
分别获取所述当前位置的楼层和所述导航目的地的楼层；
在所述当前位置的楼层和所述导航目的地的楼层不同时，获取所述当前位置对应的第一平面图，和所述导航目的地对应的第二平面图；
根据所述第一平面图和所述第二平面图，生成室内导航路线。
7.如权利要求1所述的室内定位导航方法，其特征在于，所述根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线的步骤之后，包括：
在检测到运动轨迹偏离所述室内导航路线时，输出提示信息，以使终端对应的用户进行路线调整。
8.如权利要求1所述的室内定位导航方法，其特征在于，所述根据所述导航目的地和所述当前位置，生成室内导航路线的步骤之前，包括：
输出位置确认提示信息，在预设时间段没有接收到基于所述位置确认提示信息输入的位置确认指令时，通过预设拍摄装置拍摄现场图片；
终端将所述现场图片与预设图片集合中所述当前位置的标准图片进行比对；
在所述现场图片与所述标准图片匹配时，确认所述当前位置。
9.一种终端，其特征在于，所述终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：
所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的室内定位导航方法的步骤。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的室内定位导航方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910259247.8A CN109975757A (zh) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 室内定位导航方法、终端和计算机存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910259247.8A CN109975757A (zh) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 室内定位导航方法、终端和计算机存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109975757A true CN109975757A (zh) | 2019-07-05 |
Family
ID=67082344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910259247.8A Pending CN109975757A (zh) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 室内定位导航方法、终端和计算机存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109975757A (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111091333A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-05-01 | 惠州Tcl移动通信有限公司 | 快递投放方法、装置及存储介质 |
| CN112033390A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-12-04 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人导航纠偏方法、装置、设备和计算机可读存储介质 |
| CN113063433A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-07-02 | 维沃移动通信有限公司 | 导航路线显示方法及装置 |
| CN113916231A (zh) * | 2021-09-28 | 2022-01-11 | 上海浦东发展银行股份有限公司 | 移动设备定位导航方法、装置、移动设备及存储介质 |
| CN114088095A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-02-25 | 鹏城实验室 | 一种基于光电二极管的三维室内定位方法 |
| CN114754764A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-07-15 | 上海维智卓新信息科技有限公司 | 基于增强现实的导航方法及装置 |
| CN116045978A (zh) * | 2022-08-26 | 2023-05-02 | 荣耀终端有限公司 | 一种导航方法、移动终端、车载设备及可读存储介质 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103698745A (zh) * | 2013-12-24 | 2014-04-02 | 北京航天测控技术有限公司 | 室内无线定位设备及其实现定位的方法 |
| CN103900600A (zh) * | 2012-12-25 | 2014-07-02 | 中国电信股份有限公司 | 室内跨楼层地图路径导航方法及系统 |
| KR20150144141A (ko) * | 2014-06-16 | 2015-12-24 | 한국전자통신연구원 | 이동 로봇의 층간 주행 장치 및 방법 |
| CN106871907A (zh) * | 2017-04-01 | 2017-06-20 | 深圳市科漫达智能管理科技有限公司 | 一种位置获取方法以及装置 |
| CN106918334A (zh) * | 2015-12-25 | 2017-07-04 | 高德信息技术有限公司 | 室内导航方法及装置 |
| CN107305122A (zh) * | 2016-04-22 | 2017-10-31 | 中兴通讯股份有限公司 | 室内导航方法和装置 |
| US20170336210A1 (en) * | 2016-05-18 | 2017-11-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Electronic apparatus providing indoor navigation and method thereof |
| CN109068278A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-12-21 | 平安科技（深圳）有限公司 | 室内避障方法、装置、计算机设备及存储介质 |
-
2019
- 2019-03-29 CN CN201910259247.8A patent/CN109975757A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103900600A (zh) * | 2012-12-25 | 2014-07-02 | 中国电信股份有限公司 | 室内跨楼层地图路径导航方法及系统 |
| CN103698745A (zh) * | 2013-12-24 | 2014-04-02 | 北京航天测控技术有限公司 | 室内无线定位设备及其实现定位的方法 |
| KR20150144141A (ko) * | 2014-06-16 | 2015-12-24 | 한국전자통신연구원 | 이동 로봇의 층간 주행 장치 및 방법 |
| CN106918334A (zh) * | 2015-12-25 | 2017-07-04 | 高德信息技术有限公司 | 室内导航方法及装置 |
| CN107305122A (zh) * | 2016-04-22 | 2017-10-31 | 中兴通讯股份有限公司 | 室内导航方法和装置 |
| US20170336210A1 (en) * | 2016-05-18 | 2017-11-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Electronic apparatus providing indoor navigation and method thereof |
| CN106871907A (zh) * | 2017-04-01 | 2017-06-20 | 深圳市科漫达智能管理科技有限公司 | 一种位置获取方法以及装置 |
| CN109068278A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-12-21 | 平安科技（深圳）有限公司 | 室内避障方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111091333A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-05-01 | 惠州Tcl移动通信有限公司 | 快递投放方法、装置及存储介质 |
| CN112033390A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-12-04 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人导航纠偏方法、装置、设备和计算机可读存储介质 |
| CN113063433A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-07-02 | 维沃移动通信有限公司 | 导航路线显示方法及装置 |
| CN113916231A (zh) * | 2021-09-28 | 2022-01-11 | 上海浦东发展银行股份有限公司 | 移动设备定位导航方法、装置、移动设备及存储介质 |
| CN114088095A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-02-25 | 鹏城实验室 | 一种基于光电二极管的三维室内定位方法 |
| CN114088095B (zh) * | 2021-10-29 | 2023-07-25 | 鹏城实验室 | 一种基于光电二极管的三维室内定位方法 |
| CN114754764A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-07-15 | 上海维智卓新信息科技有限公司 | 基于增强现实的导航方法及装置 |
| CN116045978A (zh) * | 2022-08-26 | 2023-05-02 | 荣耀终端有限公司 | 一种导航方法、移动终端、车载设备及可读存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109975757A (zh) | 室内定位导航方法、终端和计算机存储介质 | |
| CN108196778A (zh) | 屏幕状态的控制方法、移动终端及计算机可读存储介质 | |
| CN107943489A (zh) | 数据分享方法及移动终端 | |
| CN109444938B (zh) | 移动终端的复合定位方法、移动终端及可读存储介质 | |
| CN108924364A (zh) | 消息提醒方法、移动终端及计算机可读存储介质 | |
| CN107193448A (zh) | 一种事务提醒方法、移动终端及存储介质 | |
| CN109040968A (zh) | 路况提醒方法、移动终端及计算机可读存储介质 | |
| CN107239567A (zh) | 一种目标景物的识别方法、设备及计算机可读存储介质 | |
| CN109688539A (zh) | 终端定位方法、装置、移动终端及可读存储介质 | |
| CN109726871A (zh) | 网约车位置推荐方法、装置、移动终端及存储介质 | |
| CN109771952A (zh) | 基于游戏疲劳度的提醒方法、终端及计算机可读存储介质 | |
| CN109559100A (zh) | 日程提醒处理方法、移动终端及计算机可读存储介质 | |
| CN107830859A (zh) | 一种定位方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| CN108429856A (zh) | 一种定位信息获取方法及移动终端 | |
| CN108601004A (zh) | Nfc使用引导方法、移动终端及计算机可读存储介质 | |
| CN107687854A (zh) | 一种室内导航方法、终端和计算机可读存储介质 | |
| CN110351423A (zh) | 一种未读消息处理控制方法、终端及计算机可读存储介质 | |
| CN109062678A (zh) | 一种工作模式切换方法、可穿戴设备及计算机存储介质 | |
| CN108195394A (zh) | 柔性屏幕的导航方法、移动终端及计算机可读存储介质 | |
| CN107589403A (zh) | 基于超声波的定位方法、系统及计算机可读存储介质 | |
| CN107343270A (zh) | 一种紧急呼叫的方法及终端 | |
| CN109474889B (zh) | 信息传输方法、移动终端及服务器 | |
| CN107332978A (zh) | 天气信息实时显示方法及移动终端 | |
| CN109451438A (zh) | 一种智能终端的寻找方法、智能终端和存储介质 | |
| CN107257430B (zh) | 一种拍照控制方法、终端及计算机可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |