CN109969107A - 一种车辆及其控制方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

一种车辆及其控制方法、装置、系统及存储介质 Download PDF

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CN109969107A CN201711464348.6A CN201711464348A CN109969107A CN 109969107 A CN109969107 A CN 109969107A CN 201711464348 A CN201711464348 A CN 201711464348A CN 109969107 A CN109969107 A CN 109969107A
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刘杨
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Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、系统及存储介质、车辆，所述方法包括：在车辆运行中，通过动力控制器局域网络(CAN)总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；所述动力CAN总线的传输速率大于所述车身CAN总线的传输速率；根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态。本发明的车辆控制方法，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息，能根据所述动力信息及时调整所述车身状态，实现对车辆的有效控制。

Description

一种车辆及其控制方法、装置、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及无线车载终端技术，具体涉及一种车辆及其控制方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
随着无线车载终端市场的发展，越来越多的整车生产商会在整车上安装无线车载终端，用于与远程监控平台交互车辆位置、车辆状态等信息，并能通过远程监控平台有限的控制车辆。
但目前市场上的无线车载终端，存在总线系统设置不理想、获取车辆状态信息不及时、不准确的问题,，也就无法根据所述车辆状态信息有效控制车辆。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆及其控制方法、装置、系统及存储介质，能及时、准确获取车辆状态信息，并有效控制车辆。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
在车辆运行中，通过动力控制器局域网络(CAN，Controller Area Network)总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；所述动力CAN总线的传输速率大于所述车身CAN总线的传输速率；
根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态。
上述方案中，所述根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态，包括：
对所述动力信息进行预设的分析，获得与所述动力信息匹配的车身目标状态；
根据所述车身目标状态与所述车身状态信息，生成第一控制指令，并根据所述第一控制指令调整所述车辆的车身状态；或根据来自云平台的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态。
上述方案中，所述根据云平台发送的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态，包括：
将所述动力信息和车身状态信息发送到云平台；
接收来自所述云平台的第二控制指令，根据所述第二控制指令调整所述车辆的车身状态。
上述方案中，在所述通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息之前，所述方法还包括：
在启动所述车辆发动机之前，根据获取的启动所述车辆发动机的第一启动信号，发送包含预设信息的第一解锁信号给车钥匙，根据所述车钥匙回复的第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙；
确定所述车钥匙为合法钥匙时，解锁所述车辆；
解锁所述车辆后，根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机。
上述方案中，所述方法还包括：
获取所述车辆的周围环境信息；
根据所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息，生成第三控制指令；
根据所述第三控制指令调整所述车辆的运行。
上述方案中，所述方法还包括：
获取所述车辆的故障信息、行驶速度和整车震动数据；
当所述故障信息为预设类型，或所述行驶速度和整车震动数据超过预设阈值，发送报警信息给所述云平台或所述车辆周围设备。
本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，所述装置包括获取模块和调整模块，其中，
所述获取模块，用于在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；
所述调整模块，用于根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态。
上述方案中，所述调整模块具体用于：
对所述动力信息进行预设的分析，获得与所述动力信息匹配的车身目标状态；
根据所述车身目标状态与所述车身状态信息，生成第一控制指令，并根据所述第一控制指令调整所述车辆的车身状态；或根据来自云平台的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态。
上述方案中，所述装置还包括通讯模块，用于：
将所述动力信息和车身状态信息发送至云平台；
接收来自所述云平台的第二控制指令。
上述方案中，所述装置还包括解锁模块和启动模块；
所述解锁模块，用于在启动所述车辆的发动机之前，根据获取的启动所述车辆发动机的第一启动信号，发送包含预设信息的第一解锁信号给车钥匙，根据所述车钥匙回复的第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙；确定所述车钥匙为合法钥匙时，解锁所述车辆；
所述启动模块，用于在解锁所述车辆后，根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机。
本发明实施例还提供了一种车载终端，所述车载终端包括处理器、存储有由所述处理器运行的可执行程序的存储器，所述处理器运行所述可执行程序时执行如上面所述的任意一种车辆控制方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种车辆控制系统，所述系统包括车载终端、域控制器、云平台和车钥匙；其中，
所述车载终端，用于在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态；
所述域控制器，用于接收所述车载终端转发的所述动力信息、车身状态信息和车身周围环境信息，进行预设的分析，获得车身目标状态；将所述车身目标状态发送给车身动力设备、车身辅助设备；
所述云平台，用于接收所述车载终端发送的所述动力信息和所述车身状态信息，并根据所述动力信息和所述车身状态信息生成第二控制指令，将所述第二控制指令发送至所述车载终端；
所述车钥匙，用于接收所述车载终端发送的第一解锁信号，对所述第一解锁信号进行处理后生成第二解锁信号，发送至所述车载终端。
上述方案中，所述车载终端为上面所述的任意一项车辆控制装置。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时实现如上面所述任意一种车辆控制方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括域控制器、车钥匙和上面所述的任意一种车辆控制装置。
本发明实施例提供的车辆及其控制方法、装置、系统及存储介质，在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态；可见，本发明实施例的车辆控制方法，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息，能根据所述动力信息及时调整所述车身状态，实现对所述车辆的有效控制。
本发明实施例的其他有益效果将在具体实施方式中结合具体技术方案进一步说明。
附图说明
图1为本发明实施例一车辆控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二车辆控制装置的结构组成示意图；
图3为本发明实施例三车辆控制装置的结构组成示意图；
图4为本发明实施例五车辆控制系统的示意图；
图5为本发明实施例六基于LTE-V的智能车辆控制系统的示意图。
具体实施方式
本发明实施例在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；所述动力CAN总线的传输速率大于所述车身CAN总线的传输速率；根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态。
本发明实施例通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息，能根据所述动力信息及时调整所述车身状态，实现对所述车辆的有效控制。
本发明实施例提供的车辆及其车身控制方法、装置、系统及存储介质，可以适用于人工驾驶、但设置部分自动功能的车辆，也可以适用于全自动驾驶的车辆。
为了能够更详尽的了解本发明的特点与技术内容，下面将结合具体的应用实施例及附图对本发明的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明。
实施例一
图1为本发明实施例一车辆控制方法的流程示意图。所述方法的执行主体为车辆控制装置，具体地，可以是车辆控制装置中的处理器，如图1所示，所述方法包括：
步骤101：在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取车身状态信息；所述动力CAN总线的传输速率大于所述车身CAN总线的传输速率；
这里，CAN是控制器局域网络的简称，是一种国际标准ISO11898规定的总线，是国际上应用最广泛的现场总线之一。在北美和西欧，CAN总线协议已经成为车辆计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。
本发明实施例中，车辆控制装置通过CAN总线获取车辆信息，不仅可以获得更高的传输速度，还可以提高传输数据的稳定性；并且，为了更快获取更为核心的动力信息，本发明实施例设置有两种类型的CAN总线，即动力CAN总线和车身CAN总线；这样，车辆控制装置可以通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息，两种信息分别传输，不会发生干扰，更稳定安全；其中，
所述动力信息可以包括：车速、发动机状态、制动状态、油门状态、变速箱挡位、油箱状态、方向状态等发动机的信息；
所述车身状态信息可以包括：整车上锁信息、空调状态、车窗升降状态、车灯开关状态、喇叭状态、雨刮状态、收音机状态、温湿度数据、空气氧气浓度，甲醛含量等信息；
所述动力CAN总线的传输速率大于所述车身CAN总线的传输速率的意义在于：由于动力信息的变化快、而且多，而车身一般是需要根据动力信息的变化做相应调整的，如果车身CAN总线的传输速率和动力CAN总线的传输速率一样，那么可能会造成车身频繁调节或无效调节，例如，一般在车辆高速运行时，车窗需要关闭，低速运行或停车时，可以打开车窗，以调节空气氧气浓度，但是瞬间的加速，不表示车辆会持续高速运行，同理，瞬间的减速，也不表示车辆会进入低速运行或停车，如果车身CAN总线的传输速率和动力CAN总线的传输速率一样，那么车身就会有很多无效调节；本发明实施例中，所述动力CAN总线的传输速率为500K/S，所述车身CAN总线的传输速率为125K/S。
进一步地，在所述通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息之前，所述方法还包括：
在启动所述车辆发动机之前，所述车辆控制装置根据获取的启动所述车辆的第一启动信号，发送包含预设信息的第一解锁信号给车钥匙，根据所述车钥匙回复的第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙；
所述车辆控制装置确定所述车钥匙为合法钥匙时，解锁所述车辆；
解锁所述车辆后，所述车辆控制装置根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机。
具体地，所述第一启动信号为车辆上的“一键启动开关”被闭合，相比大多数车辆启动通过转动车钥匙的方式，一键启动方式是更新式的一种方式，更受用户欢迎，也逐渐被更多的车辆厂家采用；
本实施例中，用户通过车钥匙打开车门后，可以按车辆上的“一键启动开关”按键，轻松启动发动机，但为了保证安全，在启动车辆发动机时，还需要进一步检查车钥匙是否为合法钥匙，而且检查的方式比打开车门更严格，即用户按下车辆上的“一键启动开关”按键时，所述车辆控制装置进一步检查车钥匙是否为合法钥匙。
所述发送包含预设信息的第一解锁信号给车钥匙，根据所述车钥匙回复的第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙，包括：
发送包含合法钥匙专有唤醒码和加密随机数的第一解锁信号；
接收所述车钥匙对所述加密随机数按预设加密规则加密后的第二解锁信号；
根据所述第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙；
具体地，如所述车钥匙为合法钥匙，则接收到所述第一解锁信号后被唤醒，获取所述加密随机数，并对所述加密随机数按预设加密规则进行加密，将加密后数据即第二解锁信号反馈所述车辆控制装置；所述车辆控制装置获取所述第二解锁信号后并解密，获得所述车钥匙的认证序列号，将所述车钥匙的认证序列号与合法钥匙的认证序列号比较，根据比较结果确定所述车钥匙是否为合法钥匙；所述预设加密规则可以是一种对称密码算法，本实施例中为128位的高级加密标准(AES，Advanced Encryption Standard)算法，简称AES128算法。
具体地，所述车辆控制装置发送包含合法钥匙专有唤醒码和加密随机数的第一解锁信号是通过射频识别技术(RFID，Radio Frequency Identification)部件发送的；射频识别技术，又称无线射频识别，是一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触。
本发明实施例中，所述RFID部件设置有合适的频率，使无线信号仅覆盖车内空间，超出车内就没有覆盖，使得所述车辆控制装置与车钥匙进行双向通讯认证时，只能在车内进行，进一步保证了车辆解锁和启动的安全性，本实施例中，RFID部件的发送频率为125/134KHz；
具体地，RFID部件分为低频发送部LF和高频接收部UHF，低频发送部LF用于发送包含合法钥匙专有唤醒码和加密随机数的第一解锁信号，高频接收部UHF用于接收所述车钥匙对所述加密随机数按预设加密规则加密后的第二解锁信号；
本发明实施例中，虽然车钥匙是否为合法钥匙需要所述车辆控制装置和车钥匙之间的交互，而且涉及加密解密，但由于使用了专用芯片、成熟的加密解密技术和射频识别技术发送接收，时间是很短的，如果车钥匙是合法钥匙，用户根本感觉不到，而且用户按车辆上的“一键启动开关”按键是短按，可以非常方便的启动发动机。
所述车辆控制装置确定所述车钥匙为合法钥匙时，解锁所述车辆；解锁所述车辆后，所述车辆控制装置根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机，包括：
所述车辆控制装置确定所述车钥匙为合法钥匙时，将所述车辆的车身和发动机工作电路上电；
所述车辆的车身和发动机工作电路上电后，所述车辆控制装置根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机；
本实施例中，所述第二启动信号为车辆行车制动器被执行制动的动作，即用户踩下行车制动器或自动驾驶车辆中制动执行机构执行对行车制动器的制动。
步骤102：根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态。
具体地，所述根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态，包括：
所述车辆控制装置对所述动力信息进行预设的分析，获得与所述动力信息匹配的车身目标状态；
所述车辆控制装置根据所述车身目标状态与所述车身状态信息，生成第一控制指令；根据所述第一控制指令调整所述车辆的车身状态；或根据来自云平台的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态。
所述第一控制指令调整的原理为：所述动力CAN连接车身动力设备，所述车身CAN连接车身辅助设备，第一控制指令通过动力CAN、车身CAN分别控制车身动力设备、车身辅助设备，以调整所述车辆的车身状态。
所述车身动力设备为发动机、行车制动器、加速踏板、变速箱等控制车身动力的设备；
所述车身辅助设备可以包括：车身防盗锁、空调、车窗电机、车灯、喇叭、雨刮器、收音机、温湿度计、空气检测仪等除车身动力设备之外的设备；
通过所述车辆控制装置，所述车身动力设备和车身辅助设备之间可以实现相互控制，例如，对车辆上锁时，用户按下车身辅助设备中上锁设备的控制开关，所述控制开关将上锁请求通过车身CAN转发至动力CAN，动力CAN根据该请求获取车身动力设备的信息，如发动机状态，确定车身是否已经上锁，将上锁状态通过动力CAN转发至连接车身CAN的上锁设备，上锁设根据上锁状态控制车身上锁：如果已经上锁，则上锁设备不进行再一次的上锁；如果没有上锁，则上锁设备对车身上锁。
所述对所述动力信息进行预设的分析，获得与所述动力信息匹配的车身目标状态，包括：
所述车辆控制装置根据所述动力信息和车身状态信息进行预设的分析，获得与所述动力信息匹配的车身目标状态；
所述预设的分析，可以是将所述动力信息和车身状态信息与预设在车辆控制装置中的动力信息和车身状态信息之间理想的配合模型的对比，也可以是所述车辆控制装置的自主学习，即在所述车辆控制装置有足够多的运行数据后，所述车辆控制装置根据历史运行数据找规律，将所述动力信息和车身状态信息与历史规律对比，从而获得与所述动力信息匹配的车身目标状态。
或者所述车辆控制装置将所述动力信息和车身状态信息发送到域控制器进行预设的分析；
所述预设的分析，可以是将所述动力信息和车身状态信息与预设在域控制器中的动力信息和车身状态信息之间理想的配合模型的对比，也可以是所述域控制器的自主学习，即在所述域控制器有足够多的运行数据后，所述域控制器根据历史运行数据找规律，将所述动力信息和车身状态信息与历史规律对比，从而获得与所述动力信息匹配的车身目标状态。
所述域控制器是用于处理车辆数据的专用处理设备，分别与所述车辆控制装置、车身动力设备、车身辅助设备通过以太网连接；
所述车辆控制装置进行分析和所述域控制器进行分析的区别在于：所述车辆控制装置分析速度更快，而所述域控制器更适合分析复杂的信息、结果也更理想；因此所述车辆控制装置会设置预设条件，符合预设条件就由车辆控制装置处理，例如，动力信息的变化只有车速一项，没有其它情况，比较简单，就由所述车辆控制装置分析。
所述根据来自云平台的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态，包括：
所述车辆控制装置将所述动力信息和车身状态信息发送至云平台；
接收来自所述云平台的第二控制指令，根据所述第二控制指令调整所述车辆的车身状态。
这样，可以借助云平台更强大的计算能力、更智能的数学模型，更好的调整车辆的运行；
具体地，发送到所述云平台的动力信息和车身状态信息均可以采用满足中国交通部规范《道路运输车辆卫星定位系统北斗兼容车载终端通讯协议技术规范》(JT/T808协议)的数据帧格式。
具体地，将动力信息和车身状态信息发送至所述云平台，及接收所述云平台的第二控制指令，均通过无线通信公众网络，所述无线通信公众网络可以包括第二代(2G)的全球移动通信系统(GSM，Global System for Mobile Communication)/码分多址(CDMA，CodeDivision Multiple Access)、第三代(3G)的移动通信的时分-同步码分多址(TD-SCDMA，Time Division-Synchronous Code Division Multiple Access)/CDMA2000(CodeDivision Multiple Access 2000)/宽带码分多址(WCDMA，Wideband Code DivisionMultiple Access)和第四代(4G)的移动通信的时分-长期演进(TD-LTE，Time DivisionLong Term Evolution)/频分双工-长期演进(FDD-LTE，Frequency Division DuplexingLong Term Evolution)等；
本实施例中，采用的是4G无线通信公众网络，即TD-LTE和FDD-LTE；相比2G、3G，4G的速度更快、更稳定，下行速率最高可达100Mbps，上行速率最高可达50Mbps，且向下兼容2G、3G。
需要注意的是，所述云平台的第二控制指令，一般仅用于远程上锁、远程解锁、远程启动、远程空调控制等不涉及车辆动力的控制，而无法控制车辆的车速、方向等动力项目；因为网络具有滞后性，有时也不够稳定，为安全起见，所述第二控制指令的控制内容不涉及车辆动力的控制。
进一步地，用户可以通过所述云平台，遥控所述车辆；具体是通过用户终端的应用(APP，Application)将管理云平台的信息转发至用户终端，用户通过APP远程查询车辆车身信息，通过APP发送控制指令，经云平台生成第二控制指令控制车身。
进一步地，所述方法还包括：
所述车辆控制装置获取所述车辆的周围环境信息；
根据所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息，生成第三控制指令；
根据所述第三控制指令调整所述车辆的运行。
具体地，所述车辆的周围环境信息包括：周围设备信息、道路通行信息和行人信息；所述车辆的周围设备包括：其它车辆、道路设施和行人手持终端；获取所述车辆的周围环境信息，可以通过长期演进车辆(LTE-V，Long Time Evolution-Vehicle)网络，即所述车辆控制装置可以将所述车辆与周围满足LTE-V网络协议的设备就近组成多跳网络，即设备与设备直接通讯，不经过网关、路由转发，无需拨号；这样，基于此网络，车辆与周围设备无线通信，获取周围环境信息。
所述LTE-V为Pre5G的重点研究方向，是车联网的专有协议，采用“广域蜂窝式(LTE-V-Cell)+短程直通式通信(LTE-V-Direct)”，前者基于现有蜂窝技术的扩展，以基站为分布中心，主要承载传统的车联网业务，后者引入LTE D2D(Device-to-Device)，实现车车之间的直接通信。LTE-V能重复使用现有的蜂巢式基础建设与频谱，营运商不需要布建专用的路侧设备(RSU，Road Side Unit)以及提供专用频谱。
本实施例中，所述周围环境信息包括：周围车辆信息(V2V，Vehicle to Vehicle)，包括车辆的位置、速度、制动、油门数据；周围设施信息(V2I，Vehicle to Installation)包括：路口红绿灯信息、限速、禁行和突发事故广播等信息；周围行人信息(V2P，Vehicle toPedestrian)，包括：行人路径、人口密集度、出行需求等信息；
所述V2V、V2I和V2P均属于车对外界的信息交换(V2X，Vehicle to everything)技术，在LTE-V中，V2X可以是LTE V2X；LTE V2X主要解决交通实体之间的“共享传感”(SensorSharing)问题，可将车载探测系统(如雷达、摄像头)从数十米、视距范围扩展到数百米以上、非视距范围，成倍提高车载人工智能(AI，Artificial Intelligence)的效能，实现在相对简单的交通场景下的智能驾驶。
具体地，所述根据所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息调整所述车辆运行，包括：
所述车辆控制装置根据所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息进行预设的分析，获得车身目标状态；根据所述车身目标状态生成第三控制指令，根据所述第三控制指令调整所述车辆的运行；
所述预设的分析，可以包括所述车辆控制装置将所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息与预设的控制模型进行对比，获得车身目标状态。
或者，所述车辆控制装置将所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息发送给域控制器进行预设的分析，获得车身目标状态；根据所述车身目标状态生成第三控制指令，根据所述第三控制指令调整所述车辆的运行；
所述预设的分析，可以包括所述域控制器将所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息与预设的控制模型进行对比，获得车身目标状态。
所述车辆控制装置进行分析和所述域控制器进行分析的区别，上面已有描述，不再赘述。
所述调整所述车辆的运行，可以包括所述车辆控制装置调整所述车辆的动力状态和车身状态，所述动力状态可以包括：车速、方向等；所述车身状态可以包括：空调状态、车窗升降状态、车灯开关状态、喇叭状态、雨刮状态等；如果所述车钥匙为合法钥匙，则所述车辆控制装置可以通过所述域控制器的分析，调整所述车辆的运行，实现有限的智能驾驶。
例如，当车辆接近某个路口之前2公里处，所述车辆控制装置可以收到路口的其它车辆发来的车速信息，如果车速正常，表示车流量正常，或可以收到路口红绿灯设施发来的红绿灯信息，所述车辆控制装置可以根据所述红绿灯信息规划行车速度；甚至所述车辆控制装置可以通过地图信息、定位信息、路口红绿灯周期、前车数量、前车车速等信息计算出最佳车速，保证车辆一路都按绿灯通过路口，另外，如果判断到前方出现突发车祸报警，车辆还可以重新规划路线，躲避拥堵。
进一步地，所述方法还包括：
所述车辆控制装置获取所述车辆的故障信息、行驶速度和整车震动数据；
当所述故障信息为预设类型或所述行驶速度和整车震动数据超过预设阈值，发送报警信息给云平台或所述车辆的周围设备。
具体地，所述车辆设有自检装置，检测到车辆有故障后，发送故障信息给所述车辆控制装置，如果故障信息为预设类型，即比较严重的故障类型，所述车辆控制装置可以通过无线通信公众网络向所述云平台发送报警信息，便于云平台通知交通部门施救，也可以通过LTE-V网络向所述车辆的周围设备发送报警信息，便于其它车辆施救；
同理，所述车辆的行驶速度超过预设阈值，即超速行驶，或整车震动数据超过预设阈值，即发生车祸，所述车辆控制装置可以通过无线通信公众网络向所述云平台发送报警信息或通过LTE-V网络向所述车辆的周围设备发送。
进一步地，所述方法还包括：
所述车辆控制装置获取所述车辆控制装置内设电池的电量信息；
当所述内设电池的电量小于预设阈值，指示所述车辆控制装置进入低功耗模式。
具体地，当所述车辆控制装置接外部电源如车辆蓄电池时，所述车辆控制装置指示充电部件给所述内设电池充电，不对外放电；当外部电源断开后，所述车辆控制装置将所述内设电池作为所述车辆控制装置的电源，并定期获取所述内设电池的电量信息，当所述内设电池的电量小于预设阈值后，所述车辆控制装置指示所述车辆控制装置进入低功耗模式；
具体地，所述低功耗模式为：无线通信公众网络切换到2G模式，并且只做时间和定位信息记录，保证所述内设电池的电量小于预设阈值后，还能工作3天以上。
实施例二
图2为本发明实施例二车辆控制装置的结构组成示意图，如图2所示，所述装置包括获取模块21和调整模块22，其中，
所述获取模块21，用于在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；
所述调整模块22，用于根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态。
为了说明的更清楚，下面将分别对各个模块作详细说明：
所述获取模块21，用于在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；
所述获取模块21通过CAN总线获取车辆信息，不仅可以获得更高的传输速度，还可以提高传输数据的稳定性；并且，为了更快获取更为核心的动力信息，本发明实施例设置有两种类型的CAN总线，即动力CAN总线和车身CAN总线；这样，所述获取模块21可以通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息，两种信息分别传输，不会发生干扰，更稳定安全；其中，
所述动力信息可以包括：车速、发动机状态、制动状态、油门状态、变速箱挡位、油箱状态、方向状态等发动机的信息；
所述车身状态信息可以包括：整车上锁信息、空调状态、车窗升降状态、车灯开关状态、喇叭状态、雨刮状态、收音机状态、温湿度数据、空气氧气浓度，甲醛含量等信息；
所述动力CAN总线的传输速率大于所述车身CAN总线的传输速率的意义在于：由于动力信息的变化快、而且多，而车身一般是需要根据动力信息的变化做相应调整的，如果车身CAN总线的传输速率和动力CAN总线的传输速率一样，那么可能会造成车身频繁调节或无效调节，例如，一般在车辆高速运行时，车窗需要关闭，低速运行或停车时，可以打开车窗，以调节空气氧气浓度，但是瞬间的加速，不表示车辆会持续高速运行，同理，瞬间的减速，也不表示车辆会进入低速运行或停车，如果车身CAN总线的传输速率和动力CAN总线的传输速率一样，那么车身就会有很多无效调节；本发明实施例中，所述动力CAN总线的传输速率为500K/S，所述车身CAN总线的传输速率为125K/S。
所述调整模块22，用于根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态。
进一步地，所述调整模块22具体用于：
对所述动力信息进行预设的分析，获得与所述动力信息匹配的车身目标状态；
根据所述车身目标状态与所述车身状态信息，生成第一控制指令，并根据所述第一控制指令调整所述车辆的车身状态；或根据来自云平台的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态。
所述第一控制指令调整的原理为：，所述动力CAN连接车身动力设备，所述车身CAN连接车身辅助设备，所述第一控制指令通过动力CAN、车身CAN分别控制车身动力设备、车身辅助设备，以调整所述车辆的车身状态。
所述预设的分析，可以是所述调整模块22将所述动力信息和车身状态信息与预设在所述调整模块22中的动力信息和车身状态信息之间理想的配合模型的对比，也可以是所述调整模块22的自主学习，即在所述调整模块22有足够多的运行数据后，所述调整模块22根据历史运行数据找规律，将所述动力信息和车身状态信息与历史规律对比，从而获得与所述动力信息匹配的车身目标状态。。
或者，所述预设的分析，可以是域控制器将所述动力信息和车身状态信息与预设在域控制器中的动力信息和车身状态信息之间理想的配合模型的对比，也可以是所述域控制器的自主学习，即在所述域控制器有足够多的运行数据后，所述域控制器根据历史运行数据找规律，将所述动力信息和车身状态信息与历史规律对比，从而获得与所述动力信息匹配的车身目标状态。
所述域控制器是用于处理车辆数据的专用处理设备，分别与所述车辆控制装置、车身动力设备、车身辅助设备通过以太网连接；
所述调整模块22进行分析和所述域控制器进行分析的区别在于：所述调整模块22分析速度更快，而所述域控制器更适合分析复杂的信息、结果也更理想；因此所述调整模块22会设置预设条件，符合预设条件就由调整模块22处理，例如，动力信息的变化只有车速一项，没有其它情况，比较简单，就由所述调整模块22分析。
所述调整模块22，根据来自云平台的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态，可以借助云平台更强大的计算能力、更智能的数学模型，更好的调整车辆的运行。
进一步地，所述装置还包括通讯模块23，所述通讯模块23用于：
将所述动力信息和车身状态信息发送至云平台；
接收来自所述云平台的第二控制指令。
具体地，发送到所述云平台的动力信息和车身状态信息均可以采用满足JT/T808协议的数据帧格式。
所述通讯模块23将动力信息和车身状态信息发送至所述云平台，及接收所述云平台的第二控制指令，均通过无线通信公众网络。本实施例中，采用的是4G无线通信公众网络，即TD-LTE和FDD-LTE；相比2G、3G，4G的速度更快、更稳定。
进一步地，所述装置还包括解锁模块201和启动模块202；
所述解锁模块201，用于在启动所述车辆的发动机之前，根据获取的启动所述车辆发动机的第一启动信号，发送包含预设信息的第一解锁信号给车钥匙，根据所述车钥匙回复的第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙；确定所述车钥匙为合法钥匙时，解锁所述车辆；
所述启动模块202，用于在解锁所述车辆后，根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机。
具体地，所述第一启动信号为车辆上的“一键启动开关”被闭合，相比大多数车辆启动通过转动车钥匙的方式，一键启动方式是更新式的一种方式，更受用户欢迎，也逐渐被更多的车辆厂家采用；
进一步地，所述解锁模块201，具体用于：
发送包含合法钥匙专有唤醒码和加密随机数的第一解锁信号；
接收所述车钥匙对所述加密随机数按预设加密规则加密后的第二解锁信号；
根据所述第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙；
具体地，如所述车钥匙为合法钥匙，则接收到所述第一解锁信号后被唤醒，获取所述加密随机数，并对所述加密随机数按预设加密规则进行加密，将加密后数据，即第二解锁信号反馈所述解锁模块201；所述解锁模块201获取所述第二解锁信号后并解密，获得所述车钥匙的认证序列号，将所述车钥匙的认证序列号与合法钥匙的认证序列号比较，根据比较结果确定所述车钥匙是否为合法钥匙；所述预设加密规则为AES128算法。
更具体地，所述解锁模块201发送包含合法钥匙专有唤醒码和加密随机数的第一解锁信号是通过RFID部件发送的；
本发明实施例中，所述RFID部件设置有合适的频率，使无线信号仅覆盖车内空间，超出车内就没有覆盖，使得所述解锁模块201与车钥匙进行双向通讯认证时，只能在车内进行，进一步保证了车辆解锁和启动的安全性，本实施例中，RFID部件的发送频率为125/134KHz；
具体地，RFID部件分为低频发送部LF和高频接收部UHF，低频发送部LF用于发送包含合法钥匙专有唤醒码和加密随机数的第一解锁信号，高频接收部UHF用于接收所述车钥匙对所述加密随机数按预设加密规则加密后的第二解锁信号；
进一步地，所述启动模块202，具体用于：
所述解锁模块201确定所述车钥匙为合法钥匙时，将所述车辆的车身和发动机工作电路上电；
所述车辆的车身和发动机工作电路上电后，根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机；
本实施例中，所述第二启动信号为车辆行车制动器被执行制动的动作，即用户踩下行车制动器或自动驾驶车辆中制动执行机构执行对行车制动器的制动。
本发明实施例中，所述获取模块21、调整模块22、通讯模块23、解锁模块201和启动模块202均可由位于车辆控制装置的中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)、或现场可编程门阵列(FPGA)等实现。
实施例三
图3为本发明实施例三车辆控制装置的结构组成示意图；如图3所示，所述装置包括第一获取模块31和第一调整模块32，其中，
所述第一获取模块31，用于在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；
所述第一调整模块32，用于根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态。
为了说明的更清楚，下面将分别对各个模块作详细说明：
所述第一获取模块31，用于在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；
所述第一获取模块31通过CAN总线获取车辆信息，不仅可以获得更高的传输速度，还可以提高传输数据的稳定性；并且，为了更快获取更为核心的动力信息，本发明实施例设置有两种类型的CAN总线，即动力CAN总线和车身CAN总线；这样，所述第一获取模块31可以通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息，两种信息分别传输，不会发生干扰，更稳定安全；其中，
所述动力信息可以包括：车速、发动机状态、制动状态、油门状态、变速箱挡位、油箱状态、方向状态等发动机的信息；
所述车身状态信息可以包括：整车上锁信息、空调状态、车窗升降状态、车灯开关状态、喇叭状态、雨刮状态、收音机状态、温湿度数据、空气氧气浓度，甲醛含量等信息；
所述动力CAN总线的传输速率大于所述车身CAN总线的传输速率的意义在于：由于动力信息的变化快、而且多，而车身一般是需要根据动力信息的变化做相应调整的，如果车身CAN总线的传输速率和动力CAN总线的传输速率一样，那么可能会造成车身频繁调节或无效调节，例如，一般在车辆高速运行时，车窗需要关闭，低速运行或停车时，可以打开车窗，以调节空气氧气浓度，但是瞬间的加速，不表示车辆会持续高速运行，同理，瞬间的减速，也不表示车辆会进入低速运行或停车，如果车身CAN总线的传输速率和动力CAN总线的传输速率一样，那么车身就会有很多无效调节；本发明实施例中，所述动力CAN总线的传输速率为500K/S，所述车身CAN总线的传输速率为135K/S。
所述第一调整模块32，用于根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态。
进一步地，所述第一调整模块32具体用于：
对所述动力信息进行预设的分析，获得与所述动力信息匹配的车身目标状态；
根据所述车身目标状态与所述车身状态信息，生成第一控制指令，并根据所述第一控制指令调整所述车辆的车身状态；或根据来自云平台的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态。
所述第一控制指令调整的原理为：，所述动力CAN连接车身动力设备，所述车身CAN连接车身辅助设备，所述第一控制指令通过动力CAN、车身CAN分别控制车身动力设备、车身辅助设备，以调整所述车辆的车身状态。
所述预设的分析，可以是所述第一调整模块32将所述动力信息和车身状态信息与预设在所述第一调整模块32中的动力信息和车身状态信息之间理想的配合模型的对比，也可以是所述第一调整模块32的自主学习，即在所述第一调整模块32有足够多的运行数据后，所述第一调整模块32根据历史运行数据找规律，将所述动力信息和车身状态信息与历史规律对比，从而获得与所述动力信息匹配的车身目标状态。。
或者，所述预设的分析，可以是域控制器将所述动力信息和车身状态信息与预设在所述域控制器中的动力信息和车身状态信息之间理想的配合模型的对比，也可以是所述域控制器的自主学习，即在所述域控制器有足够多的运行数据后，所述域控制器根据历史运行数据找规律，将所述动力信息和车身状态信息与历史规律对比，从而获得与所述动力信息匹配的车身目标状态。
所述域控制器是用于处理车辆数据的专用处理设备，分别与所述车辆控制装置、车身动力设备、车身辅助设备通过以太网连接；
所述第一调整模块32进行分析和所述域控制器进行分析的区别在于：所述第一调整模块32分析速度更快，而所述域控制器更适合分析复杂的信息、结果也更理想；因此所述第一调整模块32会设置预设条件，符合预设条件就由第一调整模块32处理，例如，动力信息的变化只有车速一项，没有其它情况，比较简单，就由所述第一调整模块32分析。
所述第一调整模块32，根据来自云平台的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态，可以借助云平台更强大的计算能力、更智能的数学模型，更好的调整车辆的运行。
进一步地，所述装置还包括第一通讯模块33，所述第一通讯模块33用于：
将所述动力信息和车身状态信息发送至云平台；
接收来自所述云平台的第二控制指令。
具体地，发送到所述云平台的动力信息和车身状态信息均可以采用满足JT/T808协议的数据帧格式。
所述第一通讯模块33将动力信息和车身状态信息发送至所述云平台，及接收所述云平台的第二控制指令，均通过无线通信公众网络。本实施例中，采用的是4G无线通信公众网络，即TD-LTE和FDD-LTE；相比2G、3G，4G的速度更快、更稳定。
进一步地，所述装置还包括解锁模块301和启动模块302；
所述解锁模块301，用于在启动所述车辆的发动机之前，根据获取的启动所述车辆发动机的第一启动信号，发送包含预设信息的第一解锁信号给车钥匙，根据所述车钥匙回复的第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙；确定所述车钥匙为合法钥匙时，解锁所述车辆；
所述启动模块302，用于在解锁所述车辆后，根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机。
具体地，所述第一启动信号为车辆上的“一键启动开关”被闭合，相比大多数车辆启动通过转动车钥匙的方式，一键启动方式是更新式的一种方式，更受用户欢迎，也逐渐被更多的车辆厂家采用；
进一步地，所述解锁模块301，具体用于：
发送包含合法钥匙专有唤醒码和加密随机数的第一解锁信号；
接收所述车钥匙对所述加密随机数按预设加密规则加密后的第二解锁信号；
根据所述第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙；
具体地，如所述车钥匙为合法钥匙，则接收到所述第一解锁信号后被唤醒，获取所述加密随机数，并对所述加密随机数按预设加密规则进行加密，将加密后数据，即第二解锁信号反馈所述解锁模块301；所述解锁模块301获取所述第二解锁信号后并解密，获得所述车钥匙的认证序列号，将所述车钥匙的认证序列号与合法钥匙的认证序列号比较，根据比较结果确定所述车钥匙是否为合法钥匙；所述预设加密规则为AES128算法。
更具体地，所述解锁模块301发送包含合法钥匙专有唤醒码和加密随机数的第一解锁信号是通过RFID部件发送的；
本发明实施例中，所述RFID部件设置有合适的频率，使无线信号仅覆盖车内空间，超出车内就没有覆盖，使得所述解锁模块301与车钥匙进行双向通讯认证时，只能在车内进行，进一步保证了车辆解锁和启动的安全性，本实施例中，RFID部件的发送频率为125/134KHz；
具体地，RFID部件分为低频发送部LF和高频接收部UHF，低频发送部LF用于发送包含合法钥匙专有唤醒码和加密随机数的第一解锁信号，高频接收部UHF用于接收所述车钥匙对所述加密随机数按预设加密规则加密后的第二解锁信号；
进一步地，所述启动模块302，具体用于：
所述解锁模块301确定所述车钥匙为合法钥匙时，将所述车辆的车身和发动机工作电路上电；
所述车辆的车身和发动机工作电路上电后，根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机；
本实施例中，所述第二启动信号为车辆行车制动器被执行制动的动作，即用户踩下行车制动器或自动驾驶车辆中制动执行机构执行对行车制动器的制动。
进一步地，所述装置还包括第二获取模块35，所述第二获取模块35和第二调整模块36；其中，
所述第二获取模块35，用于获取所述车辆的周围环境信息；
进一步地，所述第二获取模块35，具体用于：
通过LTE-V网络获取所述车辆的周围环境信息，即所述第二获取模块35将所述车辆与周围满足LTE-V网络协议的设备就近组成多跳网络，即设备与设备直接通讯，不经过网关、路由转发，无需拨号；这样，基于此网络，车辆与周围设备无线通信，获取周围环境信息。
所述第二调整模块36，用于根据所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息，生成第三控制指令；根据所述第三控制指令调整所述车辆的运行。
进一步地，所述第二调整模块36，具体用于：
根据所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息进行预设的分析，获得车身目标状态；根据所述车身目标状态生成第三控制指令，根据所述第三控制指令调整所述车辆的运行；
所述预设的分析，可以包括所述第二调整模块36将所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息与预设的控制模型进行对比，获得车身目标状态。
或者，所述第二调整模块36将所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息发送给域控制器进行预设的分析，获得车身目标状态；根据所述车身目标状态生成第三控制指令，根据所述第三控制指令调整所述车辆的运行；
所述预设的分析，可以包括所述域控制器将所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息与预设的控制模型进行对比，获得车身目标状态。
所述第二调整模块36进行分析和所述域控制器进行分析的区别在于：所述第二调整模块36分析速度更快，而所述域控制器更适合分析复杂的信息、结果也更理想；因此所述第二调整模块36会设置预设条件，符合预设条件就由第二调整模块36处理，例如，动力信息的变化只有车速一项，没有其它情况，比较简单，就由所述第二调整模块36分析。
所述调整所述车辆的运行，可以包括所述第二调整模块36调整所述车辆的动力状态和车身状态，所述动力状态可以包括：车速、方向等；所述车身状态可以包括：空调状态、车窗升降状态、车灯开关状态、喇叭状态、雨刮状态等；如果所述车钥匙为合法钥匙，则所述第二调整模块36可以通过所述域控制器的分析，调整所述车辆的运行，实现有限的智能驾驶。
进一步地，所述装置还包括第三获取模块37和第二通讯模块38；其中，
所述第三获取模块37，用于获取所述车辆的故障信息、行驶速度和整车震动数据；
所述第二通讯模块38，用于当所述故障信息为预设类型或所述行驶速度和整车震动数据超过预设阈值，发送报警信息给云平台或所述车辆的周围设备。
具体地，所述车辆设有自检装置，检测到车辆有故障后，发送故障信息给所述第三获取模块37，如果故障信息为预设类型，即比较严重的故障类型，所述第二通讯模块38可以通过无线通信公众网络向所述云平台发送报警信息，便于云平台通知交通部门施救，也可以通过LTE-V网络向所述车辆的周围设备发送报警信息，便于其它车辆施救；
同理，所述车辆的行驶速度超过预设阈值，即超速行驶，或整车震动数据超过预设阈值，即发生车祸，所述第二通讯模块38可以通过无线通信公众网络向所述云平台发送报警信息或通过LTE-V网络向所述车辆的周围设备发送。
进一步地，所述装置还包括电池管理模块303，所述电池管理模块303用于：
当外部电源断开后，获取所述车辆控制装置内设电池的电量信息；
当所述内设电池的电量小于预设阈值，指示所述车辆控制装置进入低功耗模式。
具体地，当所述车辆控制装置接外部电源如车辆蓄电池时，所述电池管理模块303指示充电部件给所述内设电池充电，不对外放电；当外部电源断开后，所述电池管理模块303将所述内设电池作为所述车辆控制装置的电源，并定期获取所述内设电池的电量信息，当所述内设电池的电量小于预设阈值后，所述电池管理模块303指示所述车辆控制装置进入低功耗模式；
具体地，所述低功耗模式为：无线通信公众网络切换到2G模式，并且只做时间和定位信息记录，保证所述内设电池的电量小于预设阈值后，还能工作3天以上。
本发明实施例中，所述第一获取模块31、第一调整模块32、第一通讯模块33、解锁模块301、启动模块302、第二获取模块35、第二调整模块36、第三获取模块37、第二通讯模块38和电池管理模块303均可由位于车辆控制装置的中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)、或现场可编程门阵列(FPGA)等实现。
实施例四
本发明实施例还提供了一种车载终端，所述车载终端包括处理器、存储有由所述处理器运行的可执行程序的存储器，所述处理器运行所述可执行程序时执行如下步骤：
步骤401：在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取车身状态信息；所述动力CAN总线的传输速率大于所述车身CAN总线的传输速率；
本发明实施例中，车载终端通过CAN总线获取车辆信息，不仅可以获得更高的传输速度，还可以提高传输数据的稳定性；并且，为了更快获取更为核心的动力信息，本发明实施例设置有两种类型的CAN总线，即动力CAN总线和车身CAN总线；这样，车载终端可以通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息，两种信息分别传输，不会发生干扰，更稳定安全；其中，
所述动力信息可以包括：车速、发动机状态、制动状态、油门状态、变速箱挡位、油箱状态、方向状态等发动机的信息；
所述车身状态信息可以包括：整车上锁信息、空调状态、车窗升降状态、车灯开关状态、喇叭状态、雨刮状态、收音机状态、温湿度数据、空气氧气浓度，甲醛含量等信息；
所述动力CAN总线的传输速率大于所述车身CAN总线的传输速率的意义在于：由于动力信息的变化快、而且多，而车身一般是需要根据动力信息的变化做相应调整的，如果车身CAN总线的传输速率和动力CAN总线的传输速率一样，那么可能会造成车身频繁调节或无效调节，例如，一般在车辆高速运行时，车窗需要关闭，低速运行或停车时，可以打开车窗，以调节空气氧气浓度，但是瞬间的加速，不表示车辆会持续高速运行，同理，瞬间的减速，也不表示车辆会进入低速运行或停车，如果车身CAN总线的传输速率和动力CAN总线
的传输速率一样，那么车身就会有很多无效调节；本发明实施例中，所述动力CAN总线的传输速率为500K/S，所述车身CAN总线的传输速率为125K/S。
进一步地，在所述通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息之前，所述方法还包括：
在启动所述车辆发动机之前，所述车载终端根据获取的启动所述车辆的第一启动信号，发送包含预设信息的第一解锁信号给车钥匙，根据所述车钥匙回复的第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙；
所述车载终端确定所述车钥匙为合法钥匙时，解锁所述车辆；
解锁所述车辆后，所述车载终端根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机。
具体地，所述第一启动信号为车辆上的“一键启动开关”被闭合，相比大多数车辆启动通过转动车钥匙的方式，一键启动方式是更新式的一种方式，更受用户欢迎，也逐渐被更多的车辆厂家采用；
本实施例中，用户通过车钥匙打开车门后，可以按车辆上的“一键启动开关”按键，轻松启动发动机，但为了保证安全，在启动车辆发动机时，还需要进一步检查车钥匙是否为合法钥匙，而且检查的方式比打开车门更严格，即用户按下车辆上的“一键启动开关”按键时，所述车载终端进一步检查车钥匙是否为合法钥匙。
所述发送包含预设信息的第一解锁信号给车钥匙，根据所述车钥匙回复的第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙，包括：
发送包含合法钥匙专有唤醒码和加密随机数的第一解锁信号；
接收所述车钥匙对所述加密随机数按预设加密规则加密后的第二解锁信号；
根据所述第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙；
具体地，如所述车钥匙为合法钥匙，则接收到所述第一解锁信号后被唤醒，获取所述加密随机数，并对所述加密随机数按预设加密规则进行加密，将加密后数据即第二解锁信号反馈所述车载终端；所述车载终端获取所述第二解锁信号后并解密，获得所述车钥匙的认证序列号，将所述车钥匙的认证序列号与合法钥匙的认证序列号比较，根据比较结果确定所述车钥匙是否为合法钥匙；所述预设加密规则为AES128算法。
具体地，所述车载终端发送包含合法钥匙专有唤醒码和加密随机数的第一解锁信号是通过RFID部件发送的。
本发明实施例中，所述RFID部件设置有合适的频率，使无线信号仅覆盖车内空间，超出车内就没有覆盖，使得所述车载终端与车钥匙进行双向通讯认证时，只能在车内进行，进一步保证了车辆解锁和启动的安全性，本实施例中，RFID部件的发送频率为125/134KHz；
具体地，RFID部件分为低频发送部LF和高频接收部UHF，低频发送部LF用于发送包含合法钥匙专有唤醒码和加密随机数的第一解锁信号，高频接收部UHF用于接收所述车钥匙对所述加密随机数按预设加密规则加密后的第二解锁信号；
本发明实施例中，虽然车钥匙是否为合法钥匙需要所述车载终端和车钥匙之间的交互，而且涉及加密解密，但由于使用了专用芯片、成熟的加密解密技术和射频识别技术发送接收，时间是很短的，如果车钥匙是合法钥匙，用户根本感觉不到，而且用户按车辆上的“一键启动开关”按键是短按，可以非常方便的启动发动机。
所述车载终端确定所述车钥匙为合法钥匙时，解锁所述车辆；解锁所述车辆后，所述车载终端根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机，包括：
所述车载终端确定所述车钥匙为合法钥匙时，将所述车辆的车身和发动机工作电路上电；
所述车辆的车身和发动机工作电路上电后，所述车载终端根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机；
本实施例中，所述第二启动信号为车辆行车制动器被执行制动的动作，即用户踩下行车制动器或自动驾驶车辆中制动执行机构执行对行车制动器的制动。
步骤402：根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态。
具体地，所述根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态，包括：
所述车载终端对所述动力信息进行预设的分析，获得与所述动力信息匹配的车身目标状态；
所述车载终端根据所述车身目标状态与所述车身状态信息，生成第一控制指令；根据所述第一控制指令调整所述车辆的车身状态；或根据来自云平台的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态。
所述第一控制指令调整的原理为：所述动力CAN连接车身动力设备，所述车身CAN连接车身辅助设备，第一控制指令通过动力CAN、车身CAN分别控制车身动力设备、车身辅助设备，以调整所述车辆的车身状态。
所述对所述动力信息进行预设的分析，获得与所述动力信息匹配的车身目标状态，包括：
所述车载终端根据所述动力信息和车身状态信息进行预设的分析，获得与所述动力信息匹配的车身目标状态；
所述预设的分析，可以是所述车载终端将所述动力信息和车身状态信息与预设在所述车载终端中的动力信息和车身状态信息之间理想的配合模型的对比，也可以是所述车载终端中的自主学习，即在所述车载终端中有足够多的运行数据后，所述车载终端中根据历史运行数据找规律，将所述动力信息和车身状态信息与历史规律对比，从而获得与所述动力信息匹配的车身目标状态。
或者所述车载终端将所述动力信息和车身状态信息发送到域控制器进行预设的分析；
所述车载终端进行分析和所述域控制器进行分析的区别在于：所述车载终端分析速度更快，而所述域控制器更适合分析复杂的信息、结果也更理想；因此所述车载终端会设置预设条件，符合预设条件就由车载终端处理，例如，动力信息的变化只有车速一项，没有其它情况，比较简
单，就由所述车载终端分析。
所述根据来自云平台的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态，包括：
所述车载终端将所述动力信息和车身状态信息发送至云平台；
接收来自所述云平台的第二控制指令，根据所述第二控制指令调整所述车辆的车身状态。
这样，可以借助云平台更强大的计算能力、更智能的数学模型，更好的调整车辆的运行；
具体地，发送到所述云平台的动力信息和车身状态信息均可以采用满足JT/T808协议的数据帧格式。
具体地，将动力信息和车身状态信息发送至所述云平台，及接收所述云平台的第二控制指令，均通过无线通信公众网络；本实施例中，采用的是4G无线通信公众网络，即TD-LTE和FDD-LTE；相比2G、3G，4G的速度更快、更稳定。
进一步地，用户可以通过所述云平台，遥控所述车辆；具体是通过用户终端的APP将管理云平台的信息转发至用户终端，用户通过APP远程查询车辆车身信息，通过APP发送控制指令，经云平台生成第二控制指令控制车身。
进一步地，所述方法还包括：
所述车载终端获取所述车辆的周围环境信息；
根据所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息，生成第三控制指令；
根据所述第三控制指令调整所述车辆的运行。
具体地，所述车辆的周围环境信息包括：周围设备信息、道路通行信息和行人信息；所述车辆的周围设备包括：其它车辆、道路设施和行人手持终端；获取所述车辆的周围环境信息，可以通过LTE-V网络，即所述车载终端可以将所述车辆与周围满足LTE-V网络协议的设备就近组成多跳网络，即设备与设备直接通讯，不经过网关、路由转发，无需拨号；这样，基于此网络，车辆与周围设备无线通信，获取周围环境信息。
本实施例中，所述周围环境信息包括：周围车辆信息，包括车辆的位置、速度、制动、油门数据；周围设施信息包括：路口红绿灯信息、限速、禁行和突发事故广播等信息；周围行人信息，包括：行人路径、人口密集度、出行需求等信息；
具体地，所述根据所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息调整所述车辆运行，包括：
所述车载终端根据所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息进行预设的分析，获得车身目标状态；根据所述车身目标状态生成第三控制指令，根据所述第三控制指令调整所述车辆的运行；
所述预设的分析，可以包括所述车载终端将所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息与预设的控制模型进行对比，获得车身目标状态。
或者，所述车载终端将所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息发送给域控制器进行预设的分析，获得车身目标状态；根据所述车身目标状态生成第三控制指令，根据所述第三控制指令调整所述车辆的运行；
所述预设的分析，可以包括所述域控制器将所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息与预设的控制模型进行对比，获得车身目标状态。
所述车载终端进行分析和所述域控制器进行分析的区别，上面已有描述，不再赘述。
所述调整所述车辆的运行，可以包括所述车载终端调整所述车辆的动力状态和车身状态，所述动力状态可以包括：车速、方向等；所述车身状态可以包括：空调状态、车窗升降状态、车灯开关状态、喇叭状态、雨刮状态等；如果所述车钥匙为合法钥匙，则所述车载终端可以通过所述域控制器的分析，调整所述车辆的运行，实现有限的智能驾驶。
进一步地，所述方法还包括：
所述车载终端获取所述车辆的故障信息、行驶速度和整车震动数据；
当所述故障信息为预设类型或所述行驶速度和整车震动数据超过预设阈值，发送报警信息给云平台或所述车辆的周围设备。
具体地，所述车辆设有自检装置，检测到车辆有故障后，发送故障信息给所述车载终端，如果故障信息为预设类型，即比较严重的故障类型，所述车载终端可以通过无线通信公众网络向所述云平台发送报警信息，便于云平台通知交通部门施救，也可以通过LTE-V网络向所述车辆的周围设备发送报警信息，便于其它车辆施救；
同理，所述车辆的行驶速度超过预设阈值，即超速行驶，或整车震动数据超过预设阈值，即发生车祸，所述车载终端可以通过无线通信公众网络向所述云平台发送报警信息或通过LTE-V网络向所述车辆的周围设备发送。
进一步地，所述方法还包括：
所述车载终端获取所述车载终端内设电池的电量信息；
当所述内设电池的电量小于预设阈值，指示所述车载终端进入低功耗模式。
具体地，当所述车载终端接外部电源如车辆蓄电池时，所述车载终端指示充电部件给所述内设电池充电，不对外放电；当外部电源断开后，所述车载终端将所述内设电池作为所述车载终端的电源，并定期获取所述内设电池的电量信息，当所述内设电池的电量小于预设阈值后，所述车载终端指示所述车载终端进入低功耗模式；
具体地，所述低功耗模式为：无线通信公众网络切换到2G模式，并且只做时间和定位信息记录，保证所述内设电池的电量小于预设阈值后，还能工作3天以上。
实施例五
图4为本发明实施例五车辆控制系统的示意图，如图4所示，所述车辆控制系统包括车载终端、域控制器、云平台和车钥匙；其中，
所述车载终端，用于在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态；
所述域控制器，是用于处理车辆数据的专用处理设备，分别与所述车辆控制装置、车身动力设备、车身辅助设备通过以太网连接。在本发明实施例中，所述域控制器用于接收所述车载终端转发的所述动力信息、所述车身状态信息和车身周围环境信息，进行预设的分析，获得车身目标状态；将所述车身目标状态发送给所述车身动力设备、车身辅助设备；
所述云平台，用于接收所述车载终端发送的所述动力信息和所述车身状态信息，并根据所述动力信息和所述车身状态信息生成第二控制指令，将所述第二控制指令发送至所述车载终端；
所述车钥匙，用于接收所述车载终端发送的第一解锁信号，对所述第一解锁信号进行处理后生成第二解锁信号，发送至所述车载终端。
具体地，所述车载终端为实施例二或实施三所述的车辆控制装置，不再赘述。
实施例六
图5为本发明实施例六基于LTE-V的智能车辆控制系统的示意图，如图5所示，所述智能车辆控制系统包括处理器、动力CAN总线、车身CAN总线、存储器、以太网部件、RFID部件、LTE-4G部件、LTE-V部件、全球导航卫星系统(GNSS，the Global Navigation SatelliteSystem)部件、电源控制继电器、故障自检装置、速度传感器、震动传感器和处理器电池；其中，
所述处理器，用于在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态；所述处理器优先选用基于ARM A9构架的SOC处理器，具备4G基带处理能力和以太网关协议栈，并具有丰富的外围接口、实时操作系统和运算处理能力；
所述动力CAN总线，用于传递所述车辆的动力信息至所述处理器，或传递所述处理器或域控制器的指令给所述车身动力设备；
所述车身CAN总线，用于传递所述车辆的车身状态信息至所述处理器，或传递所述处理器或域控制器的指令给所述车身辅助设备；
所述存储器，用于根据所述处理器的指令，保存所述动力信息、车身状态信息和周围环境信息；具体地，所述存储器为FLASH存储器，所述FLASH存储器的存储空间可以为256M，用于离线数据存储，能存储10天内车身动力信息、车身辅助信息和车身周围环境信息，存满后，新数据覆盖旧数据；
所述以太网部件，用于根据所述处理器的指令，将所述动力信息、车身状态信息和周围环境信息发送至域控制器；
所述RFID部件，用于根据所述处理器的指令，发送包含合法钥匙专有唤醒码和加密随机数的第一解锁信号，获取车钥匙对所述加密随机数按预设加密规则加密后的第二解锁信号；
所述LTE-4G部件，用于根据所述处理器的指令，将所述动力信息和所述车身状态信息发送至云平台；接收所述云平台的控制指令；
所述LTE-V部件，用于根据所述处理器的指令，获取所述车辆的周围环境信息，并将所述车辆的周围环境信息发送至所述处理器；
所述GNSS部件，用于根据所述处理器的指令，确定所述车辆的位置，并发送至云平台；
所述电源控制继电器，用于根据所述处理器的指令，控制所述车辆车身设备的上电、所述车辆发动机工作电路的上电及所述车辆发动机的启动；
具体地，所述电源控制继电器集成了三个整车电源控制继电器ACC、IGN、START的电源模块，负责控制整车电源逻辑；其中，ACC为自适应巡航控制(Adaptive CruiseControl)电源的简称，用于在车辆发动机启动前给一些用电量不大的设备，如收音机通电，例如传统车钥匙从LOCK转到ACC，收音机通电；IGN，即ON，用于给车辆发动机的工作电路通电，例如传统车钥匙从ACC转到IGN，车辆发动机的工作电路通电；START用于启动车辆发动机，在启动瞬间，需要关闭其它无关设备的电源，例如传统车钥匙从IGN转到START，发动机启动；在本发明实施例中，当所述车钥匙的合法认证通过后，或者使用管理云平台控制车身解锁后，所述电源控制继电器控制所述ACC和IGN开启；踩下行车制动器时，所述电源控制继电器控制所述START开启。
所述故障自检装置，用于根据所述处理器的指令，检测所述车辆主要部件的工作状态，获得故障信息，并发送至所述处理器；
所述速度传感器，用于根据所述处理器的指令，检测所述车辆的行驶速度，并发送至所述处理器；
所述震动传感器，用于根据所述处理器的指令，检测所述车辆的整车震动数据，并发送至所述处理器；
所述处理器电池，用于给所述处理器供电。
实施例七
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时实现的步骤与实施例一中车辆控制方法的步骤相同，不再赘述。
实施例八
本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括域控制器、车钥匙和实施例二或实施例三所述的车辆控制装置。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆运行中，通过动力控制器局域网络CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；所述动力CAN总线的传输速率大于所述车身CAN总线的传输速率；
根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态，包括：
对所述动力信息进行预设的分析，获得与所述动力信息匹配的车身目标状态；
根据所述车身目标状态与所述车身状态信息，生成第一控制指令，并根据所述第一控制指令调整所述车辆的车身状态；或根据来自云平台的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据云平台发送的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态，包括：
将所述动力信息和车身状态信息发送到云平台；
接收来自所述云平台的第二控制指令，根据所述第二控制指令调整所述车辆的车身状态。
4.根据权利要求1至3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息之前，所述方法还包括：
在启动所述车辆发动机之前，根据获取的启动所述车辆发动机的第一启动信号，发送包含预设信息的第一解锁信号给车钥匙，根据所述车钥匙回复的第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙；
确定所述车钥匙为合法钥匙时，解锁所述车辆；
解锁所述车辆后，根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机。
5.根据权利要求1至3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆的周围环境信息；
根据所述车辆的动力信息、车身状态信息和周围环境信息，生成第三控制指令；
根据所述第三控制指令调整所述车辆的运行。
6.根据权利要求1至3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆的故障信息、行驶速度和整车震动数据；
当所述故障信息为预设类型，或所述行驶速度和整车震动数据超过预设阈值，发送报警信息给所述云平台或所述车辆周围设备。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括获取模块和调整模块，其中，
所述获取模块，用于在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；
所述调整模块，用于根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述调整模块具体用于：
对所述动力信息进行预设的分析，获得与所述动力信息匹配的车身目标状态；
根据所述车身目标状态与所述车身状态信息，生成第一控制指令，并根据所述第一控制指令调整所述车辆的车身状态；或根据来自云平台的第二控制指令，调整所述车辆的车身状态。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述装置还包括通讯模块，用于：
将所述动力信息和车身状态信息发送至云平台；
接收来自所述云平台的第二控制指令。
10.根据权利要求7至9任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述装置还包括解锁模块和启动模块；
所述解锁模块，用于在启动所述车辆的发动机之前，根据获取的启动所述车辆发动机的第一启动信号，发送包含预设信息的第一解锁信号给车钥匙，根据所述车钥匙回复的第二解锁信号，判断所述车钥匙是否为合法钥匙；确定所述车钥匙为合法钥匙时，解锁所述车辆；
所述启动模块，用于在解锁所述车辆后，根据获取的启动所述车辆发动机的第二启动信号，启动所述车辆的发动机。
11.一种车载终端，所述车载终端包括处理器、存储有由所述处理器运行的可执行程序的存储器，其特征在于，所述处理器运行所述可执行程序时执行如权利要求1至6任一项所述车辆控制方法的步骤。
12.一种车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括车载终端、域控制器、云平台和车钥匙；其中，
所述车载终端，用于在车辆运行中，通过动力CAN总线获取所述车辆的动力信息，通过车身CAN总线获取所述车辆的车身状态信息；根据所述动力信息和车身状态信息调整所述车身状态；
所述域控制器，用于接收所述车载终端转发的所述动力信息、车身状态信息和车身周围环境信息，进行预设的分析，获得车身目标状态；将所述车身目标状态发送给车身动力设备、车身辅助设备；
所述云平台，用于接收所述车载终端发送的所述动力信息和所述车身状态信息，并根据所述动力信息和所述车身状态信息生成第二控制指令，将所述第二控制指令发送至所述车载终端；
所述车钥匙，用于接收所述车载终端发送的第一解锁信号，对所述第一解锁信号进行处理后生成第二解锁信号，发送至所述车载终端。
13.根据权利要求12所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车载终端为权利要求7至10任一项所述的车辆控制装置。
14.一种计算机存储介质，其上存储有可执行程序，其特征在于，所述可执行程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车辆控制方法的步骤。
15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括域控制器、车钥匙和权利要求7至10任一项所述的车辆控制装置。
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