CN109959971A - 放牧方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种放牧方法及装置。应用于无人机，该方法包括：确定牧群当前所处的地理位置；飞行至草地上空对草地属性进行侦测；依据侦测结果，确定与所确定的地理位置距离最近的最佳草地；向牧群发送向最佳草地移动的指令，以使牧群移动至最佳草地。本发明实施例的放牧方法及装置，能够确定与牧群距离最近的最佳草地，节省放牧时间。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种放牧方法及装置。
背景技术
目前，对于牧群放牧来说，多采用人工放牧方式。
但是，人工放牧方式都是基于人的主观意识进行牧群放牧。基于人的主观意识进行牧群放牧，并不能确定与牧群距离最近的最佳草地，进而会浪费较多放牧时间，也会浪费人和牲畜的体力，还可能会使牲畜吃不饱。比如：前一天将牧群赶至某块草地放牧时，发现该块草地比较好，若当天该块草地的草并没有被牲畜吃完，第二天还有放牧的可能性，则第二天就可能将牧群赶至该块草地继续进行放牧。若该块草地距离牧群较远，需要人和牲畜花费较长时间才能移动到该草地，浪费体力。另外，牧群虽然在前一天能吃饱，但在第二天放牧时，经过牧群啃食过的该草地就有可能使牧群不能吃饱。
发明内容
本发明实施例提供一种放牧方法及装置，能够确定与牧群距离最近的最佳草地，节省放牧时间。
一方面，本发明实施例提供了一种放牧方法，应用于无人机，方法包括：
确定牧群当前所处的地理位置；
飞行至草地上空对草地属性进行侦测；
依据侦测结果，确定与所确定的地理位置距离最近的最佳草地，其中，最佳草地为最适合当前放牧的草地；
向牧群发送向最佳草地移动的指令，以使牧群移动至最佳草地。
在本发明的一个实施例中，草地属性，包括以下所列项中的一种或几种组合：
草地面积、草的平均高度、草的种类、草的密集度、草地离水源的距离和草地离圈的距离。
在本发明的一个实施例中，飞行至草地上空对草地属性进行侦测，包括：飞行至草地上空对草地进行图像采集；从所采集的图像中提取草地属性。
在本发明的一个实施例中，方法还包括：
侦测最佳草场是否存在威胁动物；
若侦测到最佳草场存在威胁动物，则发出报警信息。
在本发明的一个实施例中，侦测最佳草场是否存在威胁动物，包括：
对最佳草地进行图像采集；判断所采集的图像中是否存在威胁动物。
在本发明的一个实施例中，方法还包括：
侦测是否存在牧群中的牲畜未处于最佳草场的范围内；
若侦测到存在牧群中的牲畜未处于最佳草场的范围内，则发出报警信息。
在本发明的一个实施例中，侦测是否存在牧群中的牲畜未处于最佳草场的范围内，包括：
实时获得牧群中的每一牲畜当前的经度和纬度坐标，判断所获得的坐标中是否存在未处于所确定的最佳草场的边缘所构成的坐标区域范围内的坐标。
在本发明的一个实施例中，确定牧群当前所处的地理位置，包括：
获得牧群中每一牲畜当前所处的地理位置；
确定所获得的每一牲畜当前所处的地理位置所构成的多边形所对应的拟合圆的圆心位置；
将所确定的圆心位置，确定为牧群当前所处的地理位置。
在本发明的一个实施例中，获得牧群中每一牲畜当前所处的地理位置，包括：
接收安装在牧群中每一牲畜身上的全球定位系统GPS定位器发送的地理位置。
在本发明的一个实施例中，向牧群发送向最佳草地移动的指令，包括：
向牧群中所有牲畜发送向最佳草地移动的指令；或，
向当前处于牧群中前列的牲畜发送向最佳草地移动的指令。
另一方面，本发明实施例提供了一种放牧装置，应用于无人机，装置包括：
第一确定模块，用于确定牧群当前所处的地理位置；
第一侦测模块，用于无人机飞行至草地上空时，对草地属性进行侦测；
第二确定模块，用于依据侦测结果，确定与地理位置距离最近的最佳草地，其中，最佳草地为最适合当前放牧的草地；
发送模块，用于向牧群发送向最佳草地移动的指令，以使牧群移动至最佳草地。
在本发明的一个实施例中，草地属性，包括以下所列项中的一种或几种组合：
草地面积、草的平均高度、草的种类、草的密集度、草地离水源的距离和草地离圈的距离。
在本发明的一个实施例中，第一侦测模块，具体用于：
飞行至草地上空对草地进行图像采集；从所采集的图像中提取草地属性。
在本发明的一个实施例中，装置还包括：
第二侦测模块，用于侦测最佳草场是否存在威胁动物；
第一报警模块，用于若侦测到最佳草场存在威胁动物，则发出报警信息。
在本发明的一个实施例中，第二侦测模块，具体用于：
对最佳草地进行图像采集；判断所采集的图像中是否存在威胁动物。
在本发明的一个实施例中，装置还包括：
第三侦测模块，用于侦测是否存在牧群中的牲畜未处于最佳草场的范围内；
第二报警模块，用于若侦测到存在牧群中的牲畜未处于最佳草场的范围内，则发出报警信息。
在本发明的一个实施例中，第三侦测模块，具体用于：
实时获得牧群中的每一牲畜当前的经度和纬度坐标，判断所获得的坐标中是否存在未处于所确定的最佳草场的边缘所构成的坐标区域范围内的坐标。
在本发明的一个实施例中，第一确定模块，包括：
获得单元，用于获得牧群中每一牲畜当前所处的地理位置；
第一确定单元，用于确定所获得的每一牲畜当前所处的地理位置所构成的多边形所对应的拟合圆的圆心位置；
第二确定单元，用于将所确定的圆心位置，确定为牧群当前所处的地理位置。
在本发明的一个实施例中，获得单元，具体用于：
接收安装在牧群中每一牲畜身上的GPS定位器发送的地理位置。
在本发明的一个实施例中，发送模块，具体用于：
向牧群中所有牲畜发送向最佳草地移动的指令；或，
向当前处于牧群中前列的牲畜发送向最佳草地移动的指令。
本发明实施例的放牧方法及装置，确定牧群当前所处的地理位置；飞行至草地上空对草地属性进行侦测；依据侦测结果，确定与所确定的地理位置距离最近的最佳草地，其中，最佳草地为最适合当前放牧的草地；向牧群发送向最佳草地移动的指令，使得牧群移动至最佳草地。相比于现有技术的人工放牧方式，能够确定与牧群距离最近的最佳草地，节省放牧时间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明实施例提供的放牧方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例提供的放牧装置的结构示意图；
图3示出了本发明实施例提供的无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种放牧方法及装置。需要说明的是，本发明实施例提供的放牧方法及装置优选适用于无人机。下面首先对本发明实施例所提供的放牧方法进行介绍。
如图1所示，图1示出了本发明实施例提供的放牧方法的流程示意图。本发明实施例提供的放牧方法可以包括：
S101：确定牧群当前所处的地理位置。
S102：飞行至草地上空对草地属性进行侦测。
S103：依据侦测结果，确定与所确定的地理位置距离最近的最佳草地。
其中，最佳草地为最适合当前放牧的草地；
S104：向牧群发送向最佳草地移动的指令，以使牧群移动至最佳草地。
在本发明的一个实施例中，基于牲畜的跟随习性，在确定牧群当前所处的地理位置时，可以将位于牧群前列的牲畜的地理位置确定为牧群当前所处的地理位置。
在本发明的一个实施例中，确定牧群当前所处的地理位置，可以包括：获得牧群中每一牲畜当前所处的地理位置；确定所获得的每一牲畜当前所处的地理位置所构成的多边形所对应的拟合圆的圆心位置；将所确定的圆心位置，确定为牧群当前所处的地理位置。
具体的，在确定所获得的每一牲畜当前所处的地理位置所构成的多边形所对应的拟合圆的圆心位置，可采用最小二乘法，确定所获得的每一牲畜当前所处的地理位置所构成的多边形所对应的拟合圆，进而确定出拟合圆的圆心位置。
其中，最小二乘法又称最小平方法，它是一种数学优化技术。它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据，并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。另外，最小二乘法一个主要的应用就是曲线拟合。其中，曲线拟合是指选择适当的曲线类型来拟合观测数据，并用拟合的曲线方程分析两变量间的关系。简单来说，曲线拟合是求一条曲线，使数据点均在离此曲线的上方或下方不远处，所求的曲线称为拟合曲线，它既能反映数据的总体分布，又不至于出现局部较大的波动，更能反映出被逼近函数的特性，使求得的逼近函数与已知函数从总体上来说其偏差按某种方法度量达到最小。曲线拟合不要求曲线通过所有已知点，而是要求得到的近似函数能反映数据的基本关系。通过最小二乘法，能获得两个变量间的函数关系。
在本发明的一个实施例中，获得牧群中每一牲畜当前所处的地理位置，可以包括：接收安装在牧群中每一牲畜身上的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位器发送的地理位置。
可以理解的是，确定牧群当前所处的地理位置，可以基于GPS进行确定，具体的，可以为牧群的牲畜安装GPS定位器。还可以理解的是，上述的地理位置包括经度和纬度。
当确定出牧群当前所处的地理位置之后，无人机飞行至草地上空对草地属性进行侦测，依据侦测结果，确定与所确定的地理位置距离最近的最佳草地。
在本发明的一个实施例中，飞行至草地上空对草地属性进行侦测，包括：飞行至草地上空对草地进行图像采集；从所采集的图像中提取草地属性。
具体的，牧草主要分为五个等级，分别为优类牧草、良类牧草、中类牧草、低类牧草和劣类牧草。其中，优类牧草：各种家畜从草群中首选挑食；良类牧草：各种家畜喜食，但不挑食；中类牧草：各种家畜均采食，但采食程度不及优类和良类牧草，枯黄后草质迅速变粗硬或青绿期有异味，家畜不愿采食；低类牧草：大多数家畜不愿采食，仅耐粗饲的骆驼或山羊喜食，或草群中优良牧草已被采食完后才采食；劣类牧草：家畜不愿意采食或很少采食，或只在饥饿时才采食。
其中，优类牧草主要有：羊草、冰草、沙生冰草、蒙古冰草和羊茅等。良类牧草主要有：阿拉善鹅观草、垂穗鹅观草、贝加尔针茅、甘青针茅和疏花针茅等。中类牧草主要有：红裂稃草、黄背草、野古草、桔草和金茅等。低类牧草主要有：西伯利亚羽衣草、天山羽衣草、阿尔泰羽衣草、獐毛和发草等。劣类牧草主要有黄花棘豆、劲直黄芪、飞机草、花花柴和紫茎泽兰等。
因此，无人机在对草地进行侦测时，可以首先对草的种类进行侦测，通过对草的种类的识别，来确定最佳草地。基于此，对草地进行图像采集，识别所采集的图像中草的种类。
在本发明的一个实施例中，考虑到牧群通常包含的牲畜数量较多，为了使牲畜能吃饱，因此在确定最佳草地时，还可以考虑草地面积。可以理解的是，草地面积越大，越利于放牧；草地面积越小，草量越有可能不足，越不利于放牧。相应的，无人机在对草地进行侦测时，可以侦测草地面积。基于此，对草地进行图像采集，根据所采集的图像，计算草地面积。
在本发明的一个实施例中，草越低，越不利于牲畜啃食。因此在确定最佳草地时，还可以考虑草的平均高度。相应的，无人机在对草地进行侦测时，可以侦测草的平均高度。基于此，对草地进行图像采集，根据所采集的图像，计算草的平均高度。
在本发明的一个实施例中，无人机在对草地进行侦测时，还可以侦测草的密集度。可以理解的是，草的密集度越大，草越茂密，越适合放牧。基于此，对草地进行图像采集，从所采集的图像中提取草的密集度。
在本发明的一个实施例中，考虑到放牧过程中，牲畜会喝水，因此在在确定最佳草地时，还可以考虑草地离水源的距离。相应的，无人机在对草地进行侦测时，可以侦测草地离水源的距离。基于此，对草地进行图像采集，依据所采集的图像，确定草地离水源的距离。
在本发明的一个实施例中，考虑到放牧结束后，需要将牲畜赶回圈中，为了使牲畜能在合适的时间到达圈，因此，在确定最佳草地时，还可以考虑草地离圈的距离。相应的，无人机在对草地进行侦测时，可以侦测草地离圈的距离。基于此，对草地进行图像采集，依据所采集的图像，确定草地离圈的距离。
通过上述描述，可以理解的是，本发明实施例的草地属性，可以包括以下所列项中的一种或几种组合：草地面积、草的平均高度、草的种类、草的密集度、草地离水源的距离和草地离圈的距离。
在实际应用中，可以对以上所列项设定权重值，通过权重值综合对草地进行评估，进而确定最佳草地。
在确定出最佳草地之后，无人机向牧群发送向最佳草地移动的指令，此时，牧群向最佳草地移动。
在本发明的一个实施例中，无人机向牧群中所有牲畜发送向最佳草地移动的指令，此时，牧群向最佳草地移动。
为了减少数据传输，节省资源占用。在本发明的一个实施例中，无人机可以仅向当前处于牧群中前列的牲畜发送向最佳草地移动的指令，此时，牧群中前列的牲畜向最佳草地移动。基于牲畜的跟随习性，后面的牲畜也会跟随牧群中前列的牲畜移动至最佳草地。
在本发明的一个实施例中，牲畜的左耳和右耳附近均可以安装有播放器，当控制牲畜向右转时，无人机向位于牲畜左耳附近安装的播放器，发送播放指令，播放器进行播放，比如狗叫声。牲畜判断狗叫声来源于左方，进而向右方移动。
在本发明的一个实施例中，为了防止牧群中的牲畜被野兽攻击。本发明实施例提供的放牧方法还可以包括：侦测最佳草场是否存在威胁动物；若侦测到最佳草场存在威胁动物，则发出报警信息。
比如，无人机侦测到最佳草地上有狼出现，则发出报警信息。
在本发明的一个实施例中，侦测最佳草场是否存在威胁动物，包括：对最佳草地进行图像采集；判断所采集的图像中是否存在威胁动物。
具体的，可以基于图像识别技术，判断最佳草场是否存在威胁动物。其中，图像识别是指利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对像的技术。
在本发明的一个实施例中，为了防止牧群中的牲畜丢失或防止牲畜越界。本发明实施例提供的放牧方法还可以包括：侦测是否存在牧群中的牲畜未处于最佳草场的范围内；若侦测到存在牧群中的牲畜未处于最佳草场的范围内，则发出报警信息。
在本发明的一个实施例中，侦测是否存在牧群中的牲畜未处于最佳草场的范围内，包括：实时获得牧群中的每一牲畜当前的经度和纬度坐标，判断所获得的坐标中是否存在未处于所确定的最佳草场的边缘所构成的坐标区域范围内的坐标。
具体的，可以实时获得牧群中的牲畜的经度和纬度坐标，判断所获得的坐标是否处于所确定的最佳草场的边缘所构成的坐标区域范围内，若获得的坐标中存在未处于所确定的最佳草场的边缘所构成的坐标区域范围内，则发出报警信息。
本发明实施例的放牧方法，确定牧群当前所处的地理位置；飞行至草地上空对草地属性进行侦测；依据侦测结果，确定与所确定的地理位置距离最近的最佳草地，其中，最佳草地为最适合当前放牧的草地；向牧群发送向最佳草地移动的指令，使得牧群移动至最佳草地。相比于现有技术的人工放牧方式，能够确定与牧群距离最近的最佳草地，节省放牧时间。
与上述的方法实施例相对应，本发明实施例还提供一种放牧装置。
如图2所示，图2示出了本发明实施例提供的放牧装置的结构示意图。本发明实施例提供的放牧装置可以包括：
第一确定模块201，用于确定牧群当前所处的地理位置。
第一侦测模块202，用于无人机飞行至草地上空时，对草地属性进行侦测。
第二确定模块203，用于依据侦测结果，确定与地理位置距离最近的最佳草地，其中，最佳草地为最适合当前放牧的草地。
发送模块204，用于向牧群发送向最佳草地移动的指令，以使牧群移动至最佳草地。
在本发明的一个实施例中，草地属性，可以包括以下所列项中的一种或几种组合：
草地面积、草的平均高度、草的种类、草的密集度、草地离水源的距离和草地离圈的距离。
在本发明的一个实施例中，第一侦测模块202，具体可以用于：
飞行至草地上空对草地进行图像采集；从所采集的图像中提取草地属性。
在本发明的一个实施例中，本发明实施例提供的放牧装置还可以包括：
第二侦测模块，用于侦测最佳草场是否存在威胁动物。
第一报警模块，用于若侦测到最佳草场存在威胁动物，则发出报警信息。
在本发明的一个实施例中，第二侦测模块，具体可以用于：
对最佳草地进行图像采集；判断所采集的图像中是否存在威胁动物。
在本发明的一个实施例中，本发明实施例提供的放牧装置装置还可以包括：
第三侦测模块，用于侦测是否存在牧群中的牲畜未处于最佳草场的范围内。
第二报警模块，用于若侦测到存在牧群中的牲畜未处于最佳草场的范围内，则发出报警信息。
在本发明的一个实施例中，第三侦测模块，具体可以用于：
实时获得牧群中的每一牲畜当前的经度和纬度坐标，判断所获得的坐标中是否存在未处于所确定的最佳草场的边缘所构成的坐标区域范围内的坐标。
在本发明的一个实施例中，第一确定模块201，包括：
获得单元，用于获得牧群中每一牲畜当前所处的地理位置；
第一确定单元，用于确定所获得的每一牲畜当前所处的地理位置所构成的多边形所对应的拟合圆的圆心位置；
第二确定单元，用于将所确定的圆心位置，确定为牧群当前所处的地理位置。
在本发明的一个实施例中，获得单元，具体可以用于：
接收安装在牧群中每一牲畜身上的GPS定位器发送的地理位置。
在本发明的一个实施例中，发送模块204，具体可以用于：
向牧群中所有牲畜发送向最佳草地移动的指令；或，
向当前处于牧群中前列的牲畜发送向最佳草地移动的指令。
本发明实施例的放牧装置，确定牧群当前所处的地理位置；飞行至草地上空对草地属性进行侦测；依据侦测结果，确定与所确定的地理位置距离最近的最佳草地，其中，最佳草地为最适合当前放牧的草地；向牧群发送向最佳草地移动的指令，使得牧群移动至最佳草地。相比于现有技术的人工放牧方式，能够确定与牧群距离最近的最佳草地，节省放牧时间。
图3示出了本发明实施例提供的无人机的结构示意图。其可以包括：无人机主体11、安装在无人机主体11上的图像采集设备12、安装在无人机主体11上的信号接收器13和安装在无人机主体11上的信号发射器14。
无人机主体11包括：无人机壳体111、产生飞行动力的螺旋桨112、用于驱动螺旋桨112旋转的电机113和处理器114；处理器114用于控制电机113的转速以及无人机的飞行方向。
其中，图像采集设备12、信号接收器13和信号发射器14均与处理器114通信连接。
图像采集设备12，用于采集图像，即对草地属性进行侦测。
信号接收器13，用于接收安装在牧群中每一牲畜身上的GPS定位器发送的地理位置。
处理器114，还用于依据信号接收器13接收到的地理位置，确定牧群当前所处的地理位置，以及依据图像采集设备12采集到的图像确定与所确定的地理位置距离最近的最佳草地。
信号发射器14，用于向牧群发送向最佳草地移动的指令。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种放牧方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：
确定牧群当前所处的地理位置；
飞行至草地上空对草地属性进行侦测；
依据侦测结果，确定与所述地理位置距离最近的最佳草地，其中，所述最佳草地为最适合当前放牧的草地；
向所述牧群发送向所述最佳草地移动的指令，以使所述牧群移动至所述最佳草地。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述草地属性，包括以下所列项中的一种或几种组合：
草地面积、草的平均高度、草的种类、草的密集度、草地离水源的距离和草地离圈的距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行至草地上空对草地属性进行侦测，包括：
飞行至草地上空对草地进行图像采集；
从所采集的图像中提取草地属性。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
侦测所述最佳草场是否存在威胁动物；
若侦测到所述最佳草场存在威胁动物，则发出报警信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述侦测所述最佳草场是否存在威胁动物，包括：
对所述最佳草地进行图像采集；判断所采集的图像中是否存在威胁动物。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
侦测是否存在所述牧群中的牲畜未处于所述最佳草场的范围内；
若侦测到存在所述牧群中的牲畜未处于所述最佳草场的范围内，则发出报警信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述侦测是否存在所述牧群中的牲畜未处于所述最佳草场的范围内，包括：
实时获得所述牧群中的每一牲畜当前的经度和纬度坐标，判断所获得的坐标中是否存在未处于所确定的最佳草场的边缘所构成的坐标区域范围内的坐标。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定牧群当前所处的地理位置，包括：
获得所述牧群中每一牲畜当前所处的地理位置；
确定所获得的每一牲畜当前所处的地理位置所构成的多边形所对应的拟合圆的圆心位置；
将所述圆心位置，确定为所述牧群当前所处的地理位置。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获得所述牧群中每一牲畜当前所处的地理位置，包括：
接收安装在所述牧群中每一牲畜身上的全球定位系统GPS定位器发送的地理位置。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述牧群发送向所述最佳草地移动的指令，包括：
向所述牧群中所有牲畜发送向所述最佳草地移动的指令；或，
向当前处于所述牧群中前列的牲畜发送向所述最佳草地移动的指令。
11.一种放牧装置，其特征在于，应用于无人机，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定牧群当前所处的地理位置；
第一侦测模块，用于所述无人机飞行至草地上空时，对草地属性进行侦测；
第二确定模块，用于依据侦测结果，确定与所述地理位置距离最近的最佳草地，其中，所述最佳草地为最适合当前放牧的草地；
发送模块，用于向所述牧群发送向所述最佳草地移动的指令，以使所述牧群移动至所述最佳草地。
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