CN109960272A - 基于无人机的放牧方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种基于无人机的放牧方法及系统。主无人机确定牧群当前移动方向以及确定牧群当前所处的第一地理位置，并向从无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令；从无人机接收图像采集指令，并依据图像采集指令对目标地理位置周围的环境信息进行采集，将采集到的图像发送给主无人机；主无人机接收图像，并依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动，若确定不允许牧群向目标地理位置进行移动，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。本发明实施例的基于无人机的放牧方法及系统，能够通过无人机改变牧群行进的移动方向，减少牧群行进前方出现的某些情况对牧群的影响。

Description

基于无人机的放牧方法及系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于无人机的放牧方法及系统。

背景技术

目前，对于牧群放牧来说，多采用人工放牧方式。

但是，在人工放牧时，通常会出现牧群行进到某一地点时，不能再继续前行，需要更换行进方向的情况，这样就会耗费较多人和牲畜的体力。在有的时候，还会出现行进前方有野兽出没，此时若将牧群再继续向前赶，则会导致牲畜被野兽捕食情况的发生。

发明内容

本发明实施例提供一种基于无人机的放牧方法及系统，能够通过无人机改变牧群行进的移动方向，减少牧群行进前方出现的某些情况对牧群的影响。

一方面，本发明实施例提供了一种基于无人机的放牧方法，应用于放牧系统，放牧系统包括至少两架无人机；方法包括：

从至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机；

主无人机确定牧群当前移动方向以及确定牧群当前所处的第一地理位置，并向从无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令，其中，目标地理位置为位于当前移动方向前方、且距离第一地理位置预设距离的地理位置；

从无人机接收图像采集指令，并依据图像采集指令对目标地理位置周围的环境信息进行采集，将采集到的图像发送给主无人机；

主无人机接收图像，并依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动，若确定不允许牧群向目标地理位置进行移动，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。

在本发明的一个实施例中，从至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机，包括：

至少两架无人机均接收用户针对无人机的设置指令，依据设置指令设置主无人机和从无人机，其中，设置指令包括被设置为主无人机的标识信息。

在本发明的一个实施例中，从至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机，包括：

从至少两架无人机中，将当前剩余续航时间最长的无人机，确定为主无人机，将除主无人机之外的其他无人机确定为从无人机。

在本发明的一个实施例中，主无人机确定牧群当前移动方向，包括：

主无人机依据前后两次获得的牧群的地理位置，确定牧群当前移动方向。

在本发明的一个实施例中，确定牧群当前所处的第一地理位置，包括：

将当前处于牧群中最前面的牲畜的地理位置，确定为牧群当前所处的第一地理位置。

在本发明的一个实施例中，依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动，包括：

判断图像中是否存在威胁动物；

若判断图像中存在威胁动物，则确定不允许牧群向目标地理位置进行移动；

若判断图像中不存在威胁动物，则确定允许牧群向目标地理位置进行移动。

在本发明的一个实施例中，依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动，包括：

从图像中提取目标地理位置的气象信息；

根据气象信息确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动。

在本发明的一个实施例中，方法还包括：

主无人机向从无人机发送用于表示已向牧群发送移动方向变换指令的信息；

从无人机接收信息，在接收到信息后，判断牧群是否变换移动方向，如果判断出牧群移动方向没有变换，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。

另一方面，本发明实施例提供了一种基于无人机的放牧系统，包括：至少两架无人机；无人机包括：

设置单元，用于设置自身无人机为主无人机或从无人机；

第一确定单元，用于确定牧群当前移动方向以及确定牧群当前所处的第一地理位置；

第一发送单元，用于向除自身无人机之外的其他无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令，其中，目标地理位置为位于当前移动方向前方、且距离第一地理位置预设距离的地理位置；

第一接收单元，用于接收其他无人机发送的图像；

第二确定单元，用于依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动；

第二发送单元，用于若确定不允许牧群向目标地理位置进行移动，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向；

第二接收单元，用于接收其他无人机发送的图像采集指令；

采集单元，用于依据图像采集指令对目标地理位置周围的环境信息进行采集；

第三发送单元，用于将采集到的图像发送给发送图像采集指令的无人机。

在本发明的一个实施例中，设置单元，具体可以用于：

接收用户针对无人机的设置指令，依据设置指令设置自身无人机为主无人机或从无人机，其中，设置指令包括被设置为主无人机的标识信息。

在本发明的一个实施例中，设置单元，具体可以用于：

接收除自身之外的其他无人机发送的剩余续航时间；比较接收到的剩余续航时间与自身无人机的剩余续航时间；若自身无人机的剩余续航时间为所有剩余续航时间中的最大者，则将自身无人机设置为主无人机；若自身无人机的剩余续航时间并非所有剩余续航时间中的最大者，则将自身无人机设置为从无人机。

在本发明的一个实施例中，第一确定单元，具体可以用于：

依据前后两次获得的牧群的地理位置，确定牧群当前移动方向；以及将当前处于牧群中最前面的牲畜的地理位置，确定为牧群当前所处的第一地理位置。

在本发明的一个实施例中，第二确定单元，具体可以用于：

判断图像中是否存在威胁动物；

若判断图像中存在威胁动物，则确定不允许牧群向目标地理位置进行移动；

若判断图像中不存在威胁动物，则确定允许牧群向目标地理位置进行移动。

在本发明的一个实施例中，第二确定单元，具体可以用于：

从图像中提取目标地理位置的气象信息；

根据气象信息确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动。

在本发明的一个实施例中，无人机还包括：

第四发送单元，用于向其他无人机发送用于表示已向牧群发送移动方向变换指令的信息；

第五发送单元，用于接收其他无人机发送的用于表示已向牧群发送移动方向变换指令的信息，在接收到信息后，判断牧群是否变换移动方向，如果判断出牧群移动方向没有变换，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。

本发明实施例的基于无人机的放牧方法及系统，主无人机确定牧群当前移动方向以及确定牧群当前所处的第一地理位置，并向从无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令；从无人机接收图像采集指令，并依据图像采集指令对目标地理位置周围的环境信息进行采集，将采集到的图像发送给主无人机；主无人机接收图像，并依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动，若确定不允许牧群向目标地理位置进行移动，则向牧群发送移动方向变换指令，使得牧群变换移动方向。能够通过无人机改变牧群行进的移动方向，减少牧群行进前方出现的某些情况对牧群的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例提供的基于无人机的放牧方法的第一种流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的基于无人机的放牧方法的第二种流程示意图；

图3示出了本发明实施例提供的基于无人机的放牧系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种基于无人机的放牧方法。需要说明的是，本发明实施例提供的基于无人机的放牧方法优选适用于放牧系统。其中，放牧系统包括至少两架无人机。

图1示出了本发明实施例提供的基于无人机的放牧方法的第一种流程示意图。基于无人机的放牧方法可以包括：

S101：从至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机。

S102：主无人机确定牧群当前移动方向以及确定牧群当前所处的第一地理位置，并向从无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令。

其中，目标地理位置为位于当前移动方向前方、且距离第一地理位置预设距离的地理位置。

S103：从无人机接收图像采集指令，并依据图像采集指令对目标地理位置周围的环境信息进行采集，将采集到的图像发送给主无人机。

S104：主无人机接收图像，并依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动，若确定不允许牧群向目标地理位置进行移动，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。

在本发明的一个实施例中，从至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机，可以包括：至少两架无人机均接收用户针对无人机的设置指令，依据设置指令设置主无人机和从无人机，其中，设置指令包括被设置为主无人机的标识信息。

示例性的，假设放牧系统中包括3架无人机，分别为第一无人机、第二无人机和第三无人机。

用户将包含第二无人机的标识信息的设置指令分别发送给3架无人机。

第一无人机接收到设置指令后，匹配出接收到的设置指令中包含的标识信息与自身标识信息不相同，则将自身设置为从无人机。

第二无人机接收到设置指令后，匹配出接收到的设置指令中包含的标识信息与自身标识信息相同，则将自身设置为主无人机。

第三无人机接收到设置指令后，匹配出接收到的设置指令中包含的标识信息与自身标识信息不相同，则将自身设置为从无人机。

在本发明的一个实施例中，从至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机，可以包括：从至少两架无人机中，将当前剩余续航时间最长的无人机，确定为主无人机，将除主无人机之外的其他无人机确定为从无人机。

具体的，每一无人机均接收其他无人机发送的包括剩余续航时间的信息，比较接收到的剩余续航时间与自身无人机的剩余续航时间；若自身无人机的剩余续航时间为所有剩余续航时间中的最大者，则将自身无人机设置为主无人机；若自身无人机的剩余续航时间并非所有剩余续航时间中的最大者，则将自身无人机设置为从无人机。

示例性的，假设放牧系统中包括3架无人机，分别为第一无人机、第二无人机和第三无人机。第一无人机剩余续航时间为5小时，第二无人机剩余续航时间为4小时，第三无人机剩余续航时间为6小时。

第一无人机接收第二无人机和第三无人机发送的剩余续航时间，确定出自身无人机的剩余续航时间并非所有剩余续航时间中的最大者，则将自身无人机设置为从无人机。

第二无人机接收第一无人机和第三无人机发送的剩余续航时间，确定出自身无人机的剩余续航时间并非所有剩余续航时间中的最大者，则将自身无人机设置为从无人机。

第三无人机接收第一无人机和第二无人机发送的剩余续航时间，确定出自身无人机的剩余续航时间为所有剩余续航时间中的最大者，则将自身无人机设置为主无人机。

在本发明的一个实施例中，主无人机确定牧群当前移动方向，可以包括：主无人机依据前后两次获得的牧群的地理位置，确定牧群当前移动方向。

可以理解的是，确定牧群当前移动方向和当前所处的地理位置，可以基于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)进行确定，具体的，可以为牧群的牲畜安装GPS定位器。还可以理解的是，上述的地理位置包括经度和纬度。

示例性的，假设主无人机前1秒获得的地理位置为北纬44°53′27.26″，东经117°10′9.08″；后1秒获得的地理位置为44°54′50.39″，东经117°10′9.08″，则确定出牧群当前移动方向为：向北移动。

通常情况下，处于牧群中最前面的牲畜会比其他牲畜先到达目标地理位置，为了通过目标地理位置确定是否允许牧群继续向前移动，在本发明的一个实施例中，主无人机确定牧群当前所处的第一地理位置，可以包括：主无人机将当前处于牧群中最前面的牲畜的地理位置，确定为牧群当前所处的第一地理位置。

示例性的，假设牧群中100头牛，分别为牛1、牛2、……、牛100，其中，牛22位于牛群最前面，则将牛22的地理位置，确定为牛群当前所处的第一地理位置。

主无人机在确定出牧群当前移动方向以及当前所处的地理位置后，可以向从无人机发送图像采集指令，比如：拍摄牧群北方100米处周围100米的环境信息，可以理解的是此处的北方即为牧群当前移动方向，牧群北方100米处即为上述目标地理位置。

从无人机在接收到该图像采集指令后，飞行至牧群北方100米处，并对牧群北方100米处周围100米的环境信息进行采集。

从无人机将采集到的包含牧群北方100米处周围100米的环境信息的图像发送给主无人机。

主无人机依据接收到的图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动；若确定不允许牧群向目标地理位置进行移动，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。

在本发明的一个实施例中，为了节省通信资源以及各个无人机的电量。主无人机可以仅向距离目标地理位置最近的无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令。

示例性的，还以上述三个无人机为例进行说明。

假设第二无人机为主无人机，第一无人机和第三无人机为从无人机。

第二无人机向第一无人机和第三无人机发送坐标请求。

第一无人机和第三无人机向第二无人机反馈各自的坐标。

第二无人机依据接收到的坐标以及上述目标地理位置的坐标，计算第一无人机和第三无人机分别到目标地理位置的距离，进而确定出距离目标地理位置最近的无人机，然后向距离目标地理位置最近的无人机发送图像采集指令。

在本发明的一个实施例中，依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动，可以包括：判断图像中是否存在威胁动物，若判断图像中存在威胁动物，则确定不允许牧群向目标地理位置进行移动，若判断图像中不存在威胁动物，则确定允许牧群向目标地理位置进行移动。

示例性的，可以基于图像识别技术，识别图像中是否存在威胁动物。其中，图像识别是指利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对像的技术。

假设识别出图像中有狼出现，即判断出图像中存在威胁动物，则确定不允许牧群向目标地理位置移动。

在本发明的另一实施例中，还可以通过判断图像中是否存在沼泽地、树林、村庄、公路和围栏等，来确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动。

在本发明的另一实施例中，依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动，可以包括：从图像中提取目标地理位置的气象信息；根据气象信息确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动。

示例性的，假设从图像中提取的目标地理位置的气象信息为有雾、有雨、有冰雹或者风较大等，则确定不允许牧群向目标地理位置进行移动。

在本发明的一个实施例中，主无人机可以向牧群中所有牲畜发送移动方向变换指令。

为了减少数据传输，节省资源占用。在本发明的另一个实施例中，主无人机可以仅向当前处于牧群中前列的牲畜发送移动方向变换指令。基于牲畜的跟随习性，后面的牲畜也会跟随牧群中前列的牲畜变换移动方向。

在本发明的一个实施例中，牲畜的左耳和右耳附近均可以安装有播放器，当确定不允许牧群向目标地理位置进行移动后，进行移动方向变化时，主无人机可以向位于牲畜左耳附近安装的播放器，发送播放指令，播放器进行播放，比如狗叫声。牲畜判断狗叫声来源于左方，进而改变移动方向向右方移动。

本发明实施例的基于无人机的放牧方法，能够通过无人机改变牧群行进的移动方向，减少牧群行进前方出现的某些情况对牧群的影响。

在实际应用中，可能会出现主无人机与安装在牲畜的左耳和右耳附近的播放器通信失败，牧群没有按照主无人机发送的移动方向变换指令变换移动方向的情况。为了避免上述情况，主无人机在向牧群发送移动方向变换指令后，可以向从无人机发送已向牧群发送移动方向变换指令的信息，从无人机在接收到该信息后，判断牧群是否按照移动方向变换指令变换移动方向，如果判断出牧群没有按照移动方向变换指令变换移动方向，则确定主无人机与安装在牲畜的左耳和右耳附近的播放器通信失败，此时，从无人机向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。基于上述描述，本发明实施例提供的基于无人机的放牧方法还可以包括：主无人机向从无人机发送用于表示已向牧群发送移动方向变换指令的信息；从无人机在接收到该信息后，判断牧群是否变换移动方向，如果判断出牧群移动方向没有变换，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。上述过程如图2所示，图2示出了本发明实施例提供的基于无人机的放牧方法的第二种流程示意图。本发明图2所示在图1所示实施例的基础上增加S105和S106两个步骤。

S105：主无人机向从无人机发送用于表示已向牧群发送移动方向变换指令的信息。

S106：从无人机接收主无人机发送的用于表示已向牧群发送移动方向变换指令的信息；在接收到该信息后，判断牧群是否变换移动方向；如果判断出牧群移动方向没有变换，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。

图3示出了本发明实施例提供的基于无人机的放牧系统的结构示意图。基于无人机的放牧系统包括N架无人机，N架无人机分别为无人机1、无人机2、……、无人机N。其中N不小于2。

其中，N架无人机中的每架无人机均包括：

设置单元301，用于设置自身无人机为主无人机或从无人机。

假设无人机1为主无人机，无人机2-N均为从无人机。

第一确定单元302，用于确定牧群当前移动方向以及确定牧群当前所处的第一地理位置。

第一发送单元303，用于向除自身无人机之外的其他无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令，其中，目标地理位置为位于当前移动方向前方、且距离第一地理位置预设距离的地理位置。

第一接收单元304，用于接收其他无人机发送的图像。

第二确定单元305，用于依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动。

第二发送单元306，用于若确定不允许牧群向目标地理位置进行移动，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。

第二接收单元307，用于接收其他无人机发送的图像采集指令。

采集单元308，用于依据图像采集指令对目标地理位置周围的环境信息进行采集。

第三发送单元309，用于将采集到的图像发送给发送图像采集指令的无人机。

在本发明的一个实施例中，设置单元301，具体可以用于：

接收用户针对无人机的设置指令，依据设置指令设置自身无人机为主无人机或从无人机，其中，设置指令包括被设置为主无人机的标识信息。

在本发明的一个实施例中，设置单元301，具体可以用于：

接收除自身之外的其他无人机发送的剩余续航时间；比较接收到的剩余续航时间与自身无人机的剩余续航时间；若自身无人机的剩余续航时间为所有剩余续航时间中的最大者，则将自身无人机设置为主无人机；若自身无人机的剩余续航时间并非所有剩余续航时间中的最大者，则将自身无人机设置为从无人机。

在本发明的一个实施例中，第一确定单元302，具体可以用于：

依据前后两次获得的牧群的地理位置，确定牧群当前移动方向；以及将当前处于牧群中最前面的牲畜的地理位置，确定为牧群当前所处的第一地理位置。

在本发明的一个实施例中，第二确定单元305，具体可以用于：

判断图像中是否存在威胁动物；

若判断图像中存在威胁动物，则确定不允许牧群向目标地理位置进行移动；

若判断图像中不存在威胁动物，则确定允许牧群向目标地理位置进行移动。

在本发明的一个实施例中，第二确定单元305，具体可以用于：

从图像中提取目标地理位置的气象信息；

根据气象信息确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动。

在本发明的一个实施例中，无人机还包括：

第四发送单元，用于向其他无人机发送用于表示已向牧群发送移动方向变换指令的信息。

第五发送单元，用于接收其他无人机发送的用于表示已向牧群发送移动方向变换指令的信息，在接收到信息后，判断牧群是否变换移动方向，如果判断出牧群移动方向没有变换，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于无人机的放牧方法，其特征在于，应用于放牧系统，所述放牧系统包括至少两架无人机；所述方法包括：

从所述至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机；

所述主无人机确定牧群当前移动方向以及确定所述牧群当前所处的第一地理位置，并向所述从无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令，其中，所述目标地理位置为位于所述当前移动方向前方、且距离第一地理位置预设距离的地理位置；

所述从无人机接收所述图像采集指令，并依据所述图像采集指令对所述目标地理位置周围的环境信息进行采集，将采集到的图像发送给所述主无人机；

所述主无人机接收所述图像，并依据所述图像确定是否允许牧群向所述目标地理位置进行移动，若确定不允许所述牧群向所述目标地理位置进行移动，则向所述牧群发送移动方向变换指令，以使所述牧群变换移动方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机，包括：

所述至少两架无人机均接收用户针对无人机的设置指令，依据所述设置指令设置主无人机和从无人机，其中，所述设置指令包括被设置为主无人机的标识信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机，包括：

从所述至少两架无人机中，将当前剩余续航时间最长的无人机，确定为主无人机，将除所述主无人机之外的其他无人机确定为从无人机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主无人机确定牧群当前移动方向，包括：

所述主无人机依据前后两次获得的牧群的地理位置，确定所述牧群当前移动方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述牧群当前所处的第一地理位置，包括：

将当前处于所述牧群中最前面的牲畜的地理位置，确定为所述牧群当前所处的第一地理位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述图像确定是否允许牧群向所述目标地理位置进行移动，包括：

判断所述图像中是否存在威胁动物；

若判断所述图像中存在威胁动物，则确定不允许牧群向所述目标地理位置进行移动；

若判断所述图像中不存在威胁动物，则确定允许牧群向所述目标地理位置进行移动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述图像确定是否允许牧群向所述目标地理位置进行移动，包括：

从所述图像中提取所述目标地理位置的气象信息；

根据所述气象信息确定是否允许牧群向所述目标地理位置进行移动。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述主无人机向所述从无人机发送用于表示已向牧群发送移动方向变换指令的信息；

所述从无人机接收所述信息，在接收到所述信息后，判断所述牧群是否变换移动方向，如果判断出所述牧群移动方向没有变换，则向所述牧群发送移动方向变换指令，以使所述牧群变换移动方向。

9.一种基于无人机的放牧系统，其特征在于，所述系统包括：至少两架无人机；所述无人机包括：

设置单元，用于设置自身无人机为主无人机或从无人机；

第一确定单元，用于确定牧群当前移动方向以及确定所述牧群当前所处的第一地理位置；

第一发送单元，用于向除自身无人机之外的其他无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令，其中，所述目标地理位置为位于所述当前移动方向前方、且距离第一地理位置预设距离的地理位置；

第一接收单元，用于接收所述其他无人机发送的图像；

第二确定单元，用于依据所述图像确定是否允许牧群向所述目标地理位置进行移动；

第二发送单元，用于若确定不允许所述牧群向所述目标地理位置进行移动，则向所述牧群发送移动方向变换指令，以使所述牧群变换移动方向；

第二接收单元，用于接收所述其他无人机发送的图像采集指令；

采集单元，用于依据所述图像采集指令对所述目标地理位置周围的环境信息进行采集；

第三发送单元，用于将采集到的图像发送给发送所述图像采集指令的无人机。