CN109958241B - 一种除冰机器人的除冰方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于除冰机器人技术领域，尤其涉及一种除冰机器人的除冰方法，包括：一种除冰机器人的除冰方法，包括：无人机体、清冰装置、行走装置和固定装置；清冰装置设置在无人机体上，行走装置与无人机体固定连接，清冰装置上对称设置有多个固定装置；清冰装置包括：固定板、固定杆、第一固定块、第二固定块、第一液压缸、驱动轴、驱动连杆、连接杆、第二液压缸、滑块、滑杆、第三液压缸、电机外壳、驱动马达和除冰叶片，解决了现有人工在屋顶进行清除，或树立警示牌提醒行人绕行，因此劳动强度较高，并且人工在屋顶进行作业危险系数大，树立警示会使交通变得不便的问题。
Description
技术领域
本发明属于除冰机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。
背景技术
在东北大部分房屋的屋顶普遍为坡型，冰溜是因为天气回暖。屋顶冰雪融化，融化滴落过程中再次结冰以此反复而形成，如果无法进行清除，当天气变暖时冰溜下落很容易造成安全隐患，每年春季时冰溜造成伤亡事件频频发生，现有的解决方法为人工在屋顶进行清除，或树立警示牌提醒行人绕行，因此劳动强度较高，并且人工在屋顶进行作业危险系数大，树立警示会使交通变得不便，而且警示牌容易被无视，造成无法挽回的后果。
发明内容
本发明的目的是提供了一种除冰机器人的除冰方法，解决了现有的解决方法为人工在屋顶进行清除，或树立警示牌提醒行人绕行，因此劳动强度较高，并且人工在屋顶进行作业危险系数大，树立警示会使交通变得不便的问题。
本发明的技术方案：
一种除冰机器人的除冰方法，包括：无人机体、清冰装置、行走装置和固定装置；清冰装置设置在无人机体上，行走装置与无人机体固定连接，清冰装置上对称设置有多个固定装置；
清冰装置包括：固定板、固定杆、第一固定块、第二固定块、第一液压缸、驱动轴、驱动连杆、连接杆、第二液压缸、滑块、滑杆、第三液压缸、电机外壳、驱动马达和除冰叶片；所述固定板与无人机体固定连接，固定板上对称设置有多个固定杆，固定杆的一端与固定板固定连接另一端固定连接有第一固定块，第一固定块内侧设置有轴承，第一固定块套在连接杆上并通过轴承与连接杆转动连接，多个第二固定块对称设置在连接杆上，多个第二固定块通过滑杆相连接，滑杆上滑动设置有多个滑块，第一液压缸的固定端固定连接在第二固定块上，第一液压缸的活动端与滑块固定连接，滑块上安装有第二液压缸，第二液压缸的顶端固定连接有电机外壳，电机外壳内安装有驱动马达，驱动马达的主轴上固连接有除冰叶片，连接杆上平行设置有多个固定装置，第三液压缸的固定端铰接在固定板上，第三液压缸的活动端与驱动轴转动连接，驱动轴的两端转动分别转动连接有驱动连杆，驱动连杆与连接杆固定连接；第三液压缸能够通过驱动轴推动驱动连杆进而带动连接杆通过第一固定块内侧的轴承在第一固定块内转动，第一液压缸能够推动滑块在滑杆上运动，滑块在运动的同时带动第二液压缸运动，第二液压缸能够带动电机外壳运动，进而带动驱动马达运动，驱动马达能够驱动除冰叶片转动；
无人机体能够实现整个装置的飞行移动，行走装置能够实现本装置在凹凸不平的屋顶进行平稳行走，固定装置可将本装置暂时固定在屋檐上并提供稳定的着力点，避免本装置在工作时从屋顶滑落的情况。
优选的，无人机体包括：无人机螺旋桨、连接板、第一驱动杆、第一驱动电机、第一壳体和转向驱动杆；所述壳体的下端面对称设置有多个连接板，连接板的下端面与固定板固定连接，连接板上的转动连接有多个转向驱动杆，转向驱动杆的侧面固定连接有无人机螺旋桨，第一壳体内对称设置有多个电机安装腔，电机安装腔内设置有第一驱动电机，第一驱动电机通过轴承与电机安装腔的隔层转动连接，第一驱动杆贯穿壳体，第一驱动杆通过轴承与壳体转动连接；第一驱动电机能够带动驱动杆旋转，驱动杆通过齿轮结构带动转向驱动杆在连接板上转动，转向驱动杆在转动的同时带动无人机螺旋桨改变角度，从而实现无人机螺旋桨的回收，多个无人机螺旋桨可带动本装置实现飞行移动。
优选的，行走装置包括：第二壳体、第二驱动电机、第二驱动杆、链轨、主动轮、第一从动轮、第二从动轮、安装板、第一伸缩杆、第二伸缩杆和弹簧；两个第二壳体对称焊接在第一壳体的两侧，每个第二壳体上均设置有电机安装腔，电机安装腔内设置有第二驱动电机，第二驱动电机的主轴贯穿电机安装腔的外壁，第二驱动电机通过轴承与第二壳体转动连接，第二驱动电机通过齿轮机构与第二驱动杆相连接，第二驱动杆为圆柱形销轴，第二驱动杆贯穿第二壳体的外壁并通过轴承与第二壳体转动连接，安装板为倒梯形，两个第二驱动杆的两端均贯穿一个安装板的顶角处与主动轮固定连接，安装板上对称设置有两个第一伸缩杆，第一伸缩杆的底端与第一从动轮相铰接，第一伸缩杆上设置有弹簧，弹簧套在第一伸缩杆的中部，弹簧的一端与第一伸缩杆的上部分相抵靠，另一端与第一伸缩杆的下部分相抵靠，多个第二伸缩杆平行设置在安装板上，第二伸缩杆的一端与安装板固定连接另一端铰接有一个第二从动轮，第二伸缩杆的中部套接有弹簧，弹簧的一端与第二伸缩杆的上部分相抵靠，另一端与第二伸缩杆的下部分相抵靠，链轨围绕在主动轮与从动轮上，链轨的内侧与链轮相抵靠，链轨的外侧设置有N多个防滑凸起。
优选的，固定装置包括：第四液压缸、第五液压缸、上颚板、下颚板、连接件、挤压弹簧、挤压块、挤压杆、连接关节和挤压板；第四液压缸的固定端与连接杆的底端固定连接，第四液压缸的活动端与下颚板的底端面固定连接，下颚板为L形，下颚板的侧面设置有安装凸起，安装凸起上铰接有第五液压缸，上颚板铰接在下颚板的顶端，第五液压缸的固定端铰接在下颚板侧面的安装凸起上，第五液压缸的活动端铰接有连接件，连接件的末端与上颚板的铰接轴固定连接，上颚板与下颚板的相对处内部均设置有多个安装凹槽，每个安装凹槽内均设置挤压弹簧和挤压块，挤压弹簧的一端抵靠在安装槽的内壁上另一端抵靠在挤压块上，挤压杆的一端与挤压块固定连接，另一端固定连接有一个连接关节，挤压板上设置有关节窝，连接关节的连接端设置在挤压板的关节窝内。
一种用于除冰机器人的无人机体，包括：无人机螺旋桨、连接板、第一驱动杆、第一驱动电机、第一壳体和转向驱动杆；所述壳体的下端面对称设置有多个连接板，连接板的下端面与固定板固定连接，连接板上的转动连接有多个转向驱动杆，转向驱动杆的侧面固定连接有无人机螺旋桨，第一壳体内对称设置有多个电机安装腔，电机安装腔内设置有第一驱动电机，第一驱动电机通过轴承与电机安装腔的隔层转动连接，第一驱动杆贯穿壳体，第一驱动杆通过轴承与壳体转动连接；第一驱动电机能够带动驱动杆旋转，驱动杆通过齿轮结构带动转向驱动杆在连接板上转动，转向驱动杆在转动的同时带动无人机螺旋桨改变角度，从而实现无人机螺旋桨的回收，多个无人机螺旋桨可带动本装置实现飞行移动。
一种用于除冰机器人的行走装置，包括：第二壳体、第二驱动电机、第二驱动杆、链轨、主动轮、第一从动轮、第二从动轮、安装板、第一伸缩杆、第二伸缩杆和弹簧；两个第二壳体对称焊接在第一壳体的两侧，每个第二壳体上均设置有电机安装腔，电机安装腔内设置有第二驱动电机，第二驱动电机的主轴贯穿电机安装腔的外壁，第二驱动电机通过轴承与第二壳体转动连接，第二驱动电机通过齿轮机构与第二驱动杆相连接，第二驱动杆为圆柱形销轴，第二驱动杆贯穿第二壳体的外壁并通过轴承与第二壳体转动连接，安装板为倒梯形，两个第二驱动杆的两端均贯穿一个安装板的顶角处与主动轮固定连接，安装板上对称设置有两个第一伸缩杆，第一伸缩杆的底端与第一从动轮相铰接，第一伸缩杆上设置有弹簧，弹簧套在第一伸缩杆的中部，弹簧的一端与第一伸缩杆的上部分相抵靠，另一端与第一伸缩杆的下部分相抵靠，多个第二伸缩杆平行设置在安装板上，第二伸缩杆的一端与安装板固定连接另一端铰接有一个第二从动轮，第二伸缩杆的中部套接有弹簧，弹簧的一端与第二伸缩杆的上部分相抵靠，另一端与第二伸缩杆的下部分相抵靠，链轨围绕在主动轮与从动轮上，链轨的内侧与链轮相抵靠，链轨的外侧设置有N多个防滑凸起。
一种用于除冰机器人的固定装置，包括：第四液压缸、第五液压缸、上颚板、下颚板、连接件、挤压弹簧、挤压块、挤压杆、连接关节和挤压板；第四液压缸的固定端与连接杆的底端固定连接，第四液压缸的活动端与下颚板的底端面固定连接，下颚板为L形，下颚板的侧面设置有安装凸起，安装凸起上铰接有第五液压缸，上颚板铰接在下颚板的顶端，第五液压缸的固定端铰接在下颚板侧面的安装凸起上，第五液压缸的活动端铰接有连接件，连接件的末端与上颚板的铰接轴固定连接，上颚板与下颚板的相对处内部均设置有多个安装凹槽，每个安装凹槽内均设置挤压弹簧和挤压块，挤压弹簧的一端抵靠在安装槽的内壁上另一端抵靠在挤压块上，挤压杆的一端与挤压块固定连接，另一端固定连接有一个连接关节，挤压板上设置有关节窝，连接关节的连接端设置在挤压板的关节窝内。
一种除冰机器人的除冰方法的除冰方法，包括以下步骤：
步骤一，移动至除冰位置：首先启动无人机体，由于清冰装置设置在无人机体上，无人机体带动整个清冰装置移动至需要清冰的屋檐上方并降落至清冰地点附近，然后关闭无人机体；
步骤二，调整工作位置：启动行走装置，行走装置通过无人机体带动清冰装置移动至工作地点并调整工作位置，直至距离适合为止并关闭行走装置；
步骤三，固定清冰装置以及调整除冰装置工作位置：控制第三液压缸伸长，第三液压缸在伸长的过程中推动驱动轴运动，驱动轴通过驱动连杆带动连接杆在第一固定块内旋转，从而促使整个清冰装置的前半部分改变与屋檐边的角度，使固定装置接近屋檐边直至固定装置能够将清冰装置固定在屋檐上时关闭第三液压缸，然后启动第二液压缸，通过调整第二液压缸的伸长与缩短进而调整除冰叶片的位置；
步骤四，进行除冰作业：启动驱动马达，驱动马达带动除冰叶片转动，除冰叶片在转动的过程中与冰溜相接触将冰溜打掉，然后启动第一液压缸，通过控制第一液压缸的伸长与缩短，进而带动滑块以滑杆为轨迹进行移动，滑块在运动时依次通过第二液压缸、电机外壳和驱动马达带动除冰叶片进行左右移动从而调整除冰叶片的工作位置，进行不同方位的作业。
一种用于清冰机器人的无人机螺旋桨回收与展开方法，包括步骤如下：
步骤一，回收无人机螺旋桨：当无人机螺旋桨停止工作时，启动第一驱动电机，第一驱动电机的主轴与第一驱动杆上均设置有齿轮，第一驱动电机通过齿轮带动第一驱动杆转动，第一驱动杆的两端设置有齿轮，转向驱动杆的底部设置有锥形齿轮并与第一驱动杆末端上的齿轮相啮合，第一驱动杆在转动时通过齿轮带动转向驱动杆上的锥形齿轮向内侧转动，进而带动转向驱动杆向内侧转动，转向驱动杆带动整个无人机螺旋桨以转向驱动杆为中心向内侧转动90度，完成无人机螺旋桨的回收并关闭第一驱动电机；
步骤二，展开无人机螺旋桨：当需要启动螺旋桨进行飞行作业时，重新启动第一驱动电机，控制第一驱动电机按与之前的旋转的方向反向旋转纵使转向驱动杆向外侧旋转90度并带动无人机螺旋桨以转向驱动杆为中心向外侧旋转90度完成展开，并关闭第一驱动电机，由于第一驱动电机采用电磁失电制动电机，因此无人机螺旋桨不会受外力影响而改变位置。
一种用于除冰机器人在凹凸不平的屋顶的行走方法，包括以下步骤：
步骤一，首先启动第二驱动电机，第二驱动电机与第二驱动杆上均设置有齿轮并相互啮合，第二驱动电机通过齿轮带动第二驱动杆旋转，第二驱动杆带动主动轮转动，进而通过链轨依次带动第一从动轮和第二从动轮旋转，实现行走，当经过带有凸起的表面时，凸起会对链轨进行抵靠使链轨发生形变，链轨抵靠第一从动轮或第二从动轮，第一从动轮或第二从动轮对第一伸缩杆或第二伸缩杆施压，从而挤压第一伸缩杆或第二伸缩杆上的弹簧，对凸面抵靠的力进行缓冲，从而保证整个装置不会倾倒。
一种除冰机器人在除冰过程中的固定方法，包括步骤如下：
步骤一，调整上颚板与下颚板的位置：当需要固定时，首先启动第四液压缸，并控制第四液压缸伸长或缩短从而带动上颚板与下颚板移动，并使上颚板与下颚板的开口处对准屋檐边即可；
步骤二，实施固定：启动第五液压缸，并通过控制第五液压缸缩短进而带动上颚板以下颚板为基础张开，然后除冰装置通过第四液压缸带动上颚板与下颚板到屋檐边的上下两侧，使屋檐边进入固定范围，然后控制第五液压缸伸长，进而带动上颚板向屋檐表面靠拢，直至上颚板与下颚板上设置的挤压板与屋檐表面相抵靠为止，由于屋檐的表面凹凸不平，因此多个挤压板会在与屋檐表面接触时以连接关节的关节头为圆心发生角度的变化，从而使每个挤压板充分的吸附在屋檐的表面上，挤压弹簧可一次通过挤压块、挤压杆以及关节连接件对挤压板进行施压，使挤压板更加牢固的贴合在屋檐表面上。
本发明的有益效果为：
由于清冰装置上设置有无人机体、行走装置和固定装置，因此能够实现整个装置的在空中飞行移动，并且能够实现本装置在凹凸不平的屋顶进行平稳行走，而且本装置暂时固定在屋檐上并提供稳定的着力点，避免本装置在工作时从屋顶滑落的情况；而且本装置能够代替人对屋檐上的冰溜进行更加精准高效，并且减少了的劳动强度，从而提高了除冰作业的安全系数；由于本装置上设置有设置的无人机体具有无人机螺旋桨回收功能，能够将无人机螺旋桨回收，并且避免无人机螺旋桨在清冰过程中弹起的冰片损坏的情况。由于行走装置上的链轨在行走在凹凸不平的表面上行走时能够发生形变从而能够使清冰装置在屋檐上行走时不会因为行走面的凹凸不平而行走困难，并且能够避免在凹凸面行走时装置倾倒的情况；由于固定装置上的挤压板能够在与屋檐边贴合时发生角度的变化从而能够保证本装置在除冰过程中更加紧密的贴合在房檐上，而且能够适用于不同形状的房檐表面上，并且能够为机器人在除冰时提供稳定的着力点，固定装置能够牢固的贴合在不同的房檐上，能够避免本装置在除冰作业时脱落的风险。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是行走装置的局部结构示意图；
图3是固定装置的结构示意图；
图4是固定装置的局部结构示意图；
图中：1-无人机体、1-1-无人机螺旋桨、1-2-连接板、1-3-第一驱动杆、1-4-第一驱动电机、1-5-第一壳体、1-6-转向驱动杆、2-清冰装置、2-1-固定板、2-2-固定杆、2-3-第一固定块、2-4-第二固定块、2-5-第一液压缸、2-6-驱动轴、2-7-驱动连杆、2-8-连接杆、2-9-第二液压缸、2-10-滑块、2-11-滑杆、2-12-第三液压缸、2-13-电机外壳、2-14-驱动马达、2-15-除冰叶片、3-行走装置、3-1-第二壳体、3-2-第二驱动电机、3-3-第二驱动杆、3-4-链轨、3-5-主动轮、3-6-第一从动轮、3-7-第二从动轮、3-8-安装板、3-9-第一伸缩杆、3-10-第二伸缩杆、3-11-弹簧、4-固定装置、4-1-第四液压缸、4-2-第五液压缸、4-3-上颚板、4-4-下颚板、4-5-连接件、4-6-挤压弹簧、4-7-挤压块、4-8-挤压杆、4-9-连接关节、4-10-挤压板。
具体实施方式
以下将结合附图，对本发明进行详细说明：
具体实施方式一
如图1所示，一种除冰机器人，包括：无人机体1、清冰装置2、行走装置3和固定装置4；清冰装置2设置在无人机体1上，行走装置3与无人机体1固定连接，清冰装置2上对称设置有多个固定装置4；
清冰装置2包括：固定板2-1、固定杆2-2、第一固定块2-3、第二固定块2-4、第一液压缸2-5、驱动轴2-6、驱动连杆2-7、连接杆2-8、第二液压缸2-9、滑块2-10、滑杆2-11、第三液压缸2-12、电机外壳2-13、驱动马达2-14和除冰叶片2-15；所述固定板2-1与无人机体1固定连接，固定板2-1上对称设置有多个固定杆2-2，固定杆2-2的一端与固定板2-1固定连接另一端固定连接有第一固定块2-3，第一固定块2-3内侧设置有轴承，第一固定块2-3套在连接杆2-8上并通过轴承与连接杆2-8转动连接，多个第二固定块2-4对称设置在连接杆2-8上，多个第二固定块2-4通过滑杆2-11相连接，滑杆2-11上滑动设置有多个滑块2-10，第一液压缸2-5的固定端固定连接在第二固定块2-4上，第一液压缸2-5的活动端与滑块2-10固定连接，滑块2-10上安装有第二液压缸2-9，第二液压缸2-9的顶端固定连接有电机外壳2-13，电机外壳2-13内安装有驱动马达2-14，驱动马达2-14的主轴上固连接有除冰叶片2-15，连接杆2-8上平行设置有多个固定装置4，第三液压缸2-12的固定端铰接在固定板2-1上，第三液压缸2-12的活动端与驱动轴2-6转动连接，驱动轴2-6的两端转动分别转动连接有驱动连杆2-7，驱动连杆2-7与连接杆2-8固定连接；第三液压缸2-12能够通过驱动轴2-6推动驱动连杆2-7进而带动连接杆2-8通过第一固定块2-3内侧的轴承在第一固定块2-3内转动，第一液压缸2-5能够推动滑块2-10在滑杆2-11上运动，滑块2-10在运动的同时带动第二液压缸2-9运动，第二液压缸2-9能够带动电机外壳2-13运动，进而带动驱动马达2-14运动，驱动马达2-14能够驱动除冰叶片2-15转动；
无人机体1能够实现整个装置的飞行移动，行走装置3能够实现本装置在凹凸不平的屋顶进行平稳行走，固定装置4可将本装置暂时固定在屋檐上并提供稳定的着力点，避免本装置在工作时从屋顶滑落的情况；
首先启动无人机体1，由于清冰装置2设置在无人机体1上，无人机体1带动整个清冰装置2移动至需要清冰的屋檐上方并降落至清冰地点附近并降落，然后关闭无人机体1；并启动行走装置2，行走装置2通过无人机体1带动清冰装置2移动至工作地点并调整到适合工作的最佳位置，直至位置适合为止，并停止对行走装置2进行供电；然后控制第三液压缸2-12伸长，第三液压缸2-12在伸长的过程中推动驱动轴2-6运动，驱动轴2-6通过驱动连杆2-7带动连接杆2-8在第一固定块2-3内转动，从而促使整个清冰装置2的前半部分改变与屋檐边的角度，使固定装置4接近屋檐边直至固定装置4能够将清冰装置2固定在屋檐上时关闭第三液压缸2-12，然后启动第二液压缸2-9，通过调整第二液压缸2-9的伸长与缩短进而调整除冰叶片2-15的位置，然后启动驱动马达2-14，驱动马达2-14带动除冰叶片2-15转动，除冰叶片2-15在转动的过程中与冰溜相碰撞将冰溜打掉，然后启动第一液压缸2-5，通过控制第一液压缸2-5的伸长与缩短，进而带动滑块2-10以滑杆2-11为轨迹进行来回移动，滑块2-10在运动时依次通过第二液压缸2-9、电机外壳2-13和驱动马达2-14带动除冰叶片2-15进行左右移动从而调整除冰叶片2-15的工作位置，进行不同方位的作业。
具体实施方式二
结合图1，本实施例使在具体实施方式一的基础上，区别在于：所述无人机体1包括：无人机螺旋桨1-1、连接板1-2、第一驱动杆1-3、第一驱动电机1-4、第一壳体1-5和转向驱动杆1-6；所述壳体的下端面对称设置有多个连接板1-2，连接板1-2的下端面与固定板2-1固定连接，连接板1-2上的转动连接有多个转向驱动杆1-6，转向驱动杆1-6的侧面固定连接有无人机螺旋桨1-1，第一壳体1-5内对称设置有多个电机安装腔，电机安装腔内设置有第一驱动电机1-4，第一驱动电机1-4通过轴承与电机安装腔的隔层转动连接，第一驱动杆1-3贯穿壳体，第一驱动杆1-3通过轴承与壳体转动连接；第一驱动电机1-4能够带动驱动杆旋转，驱动杆通过齿轮结构带动转向驱动杆1-6在连接板1-2上转动，转向驱动杆1-6在转动的同时带动无人机螺旋桨1-1改变角度，从而实现无人机螺旋桨1-1的回收，多个无人机螺旋桨1-1可带动本装置实现飞行移动；
首先，启动无人机螺旋桨1-1带动本装置飞行至需要清冰的屋檐上方，然后降落，降落后关闭无人机螺旋桨1-1，启动第一驱动电机1-4，第一驱动电机1-4的主轴与第一驱动杆1-3上均设置有齿轮，第一驱动电机1-4通过齿轮带动第一驱动杆1-3转动，第一驱动杆1-3的两端设置有齿轮，转向驱动杆1-6的底部设置有锥形齿轮并与第一驱动杆1-3末端上的齿轮相啮合，第一驱动杆1-3在转动时通过齿轮带动转向驱动杆1-6上的锥形齿轮向内侧转动，进而带动转向驱动杆1-6向内侧转动，转向驱动杆1-6带动整个无人机螺旋桨1-1以转向驱动杆1-6为中心向内侧转动90度，完成无人机螺旋桨1-1的回收并关闭第一驱动电机1-4；展开无人机螺旋桨1-1：当需要启动螺旋桨进行飞行作业时，重新启动第一驱动电机1-4，控制第一驱动电机1-4按与之前的旋转的方向反向旋转纵使转向驱动杆1-6向外侧旋转90度并带动无人机螺旋桨1-1以转向驱动杆1-6为中心向外侧旋转90度完成展开，并关闭第一驱动电机1-4，由于第一驱动电机1-4采用电磁失电制动电机，因此无人机螺旋桨1-1不会受外力影响而改变位置。
具体实施方式三
结合图1至图2，本实施例在具体实施方式一的基础上，区别在于：所述行走装置3包括：第二壳体3-1、第二驱动电机3-2、第二驱动杆3-3、链轨3-4、主动轮3-5、第一从动轮3-6、第二从动轮3-7、安装板3-8、第一伸缩杆3-9、第二伸缩杆3-10和弹簧3-11；两个第二壳体3-1对称焊接在第一壳体1-5的两侧，每个第二壳体3-1上均设置有电机安装腔，电机安装腔内设置有第二驱动电机3-2，第二驱动电机3-2的主轴贯穿电机安装腔的外壁，第二驱动电机3-2通过轴承与第二壳体3-1转动连接，第二驱动电机3-2通过齿轮机构与第二驱动杆3-3相连接，第二驱动杆3-3为圆柱形销轴，第二驱动杆3-3贯穿第二壳体3-1的外壁并通过轴承与第二壳体3-1转动连接，安装板3-8为倒梯形，两个第二驱动杆3-3的两端均贯穿一个安装板3-8的顶角处与主动轮3-5固定连接，安装板3-8上对称设置有两个第一伸缩杆3-9，第一伸缩杆3-9的底端与第一从动轮3-6相铰接，第一伸缩杆3-9上设置有弹簧3-11，弹簧3-11套在第一伸缩杆3-9的中部，弹簧3-11的一端与第一伸缩杆3-9的上部分相抵靠，另一端与第一伸缩杆3-9的下部分相抵靠，多个第二伸缩杆3-10平行设置在安装板3-8上，第二伸缩杆3-10的一端与安装板3-8固定连接另一端铰接有一个第二从动轮3-7，第二伸缩杆3-10的中部套接有弹簧3-11，弹簧3-11的一端与第二伸缩杆3-10的上部分相抵靠，另一端与第二伸缩杆3-10的下部分相抵靠，链轨3-4围绕在主动轮3-5与从动轮上，链轨3-4的内侧与链轮相抵靠，链轨3-4的外侧设置有N多个防滑凸起；
首先启动第二驱动电机3-2，第二驱动电机3-2与第二驱动杆3-3上均设置有齿轮并相互啮合，第二驱动电机3-2通过齿轮带动第二驱动杆3-3旋转，第二驱动杆3-3带动主动轮3-5转动，进而通过链轨3-4依次带动第一从动轮3-6和第二从动轮3-7旋转，实现行走，当经过带有凸起的表面时，凸起会对链轨3-4进行抵靠使链轨3-4发生形变，链轨3-4抵靠第一从动轮3-6或第二从动轮3-7，第一从动轮3-6或第二从动轮3-7对第一伸缩杆3-9或第二伸缩杆3-10施压，从而挤压第一伸缩杆3-9或第二伸缩杆3-10上的弹簧3-11，对凸面抵靠的力进行缓冲，从而保证整个装置不会倾倒。
具体实施方式四
结合图3至图4，本实施例在具体实施方式一的基础上，区别在于：所述固定装置4包括：第四液压缸4-1、第五液压缸4-2、上颚板4-3、下颚板4-4、连接件4-5、挤压弹簧4-6、挤压块4-7、挤压杆4-8、连接关节4-9和挤压板4-10；第四液压缸4-1的固定端与连接杆2-8的底端固定连接，第四液压缸4-1的活动端与下颚板4-4的底端面固定连接，下颚板4-4为L形，下颚板4-4的侧面设置有安装凸起，安装凸起上铰接有第五液压缸4-2，上颚板4-3铰接在下颚板4-4的顶端，第五液压缸4-2的固定端铰接在下颚板4-4侧面的安装凸起上，第五液压缸4-2的活动端铰接有连接件4-5，连接件4-5的末端与上颚板4-3的铰接轴固定连接，上颚板4-3与下颚板4-4的相对处内部均设置有多个安装凹槽，每个安装凹槽内均设置挤压弹簧4-6和挤压块4-7，挤压弹簧4-6的一端抵靠在安装槽的内壁上另一端抵靠在挤压块4-7上，挤压杆4-8的一端与挤压块4-7固定连接，另一端固定连接有一个连接关节4-9，挤压板4-10上设置有关节窝，连接关节4-9的连接端设置在挤压板4-10的关节窝内；
首先调整上颚板4-3与上颚板4-4的位置：当需要固定时，首先启动第四液压缸4-1，并控制第四液压缸4-1伸长或缩短从而带动上颚板4-3与上颚板4-4移动，并使上颚板4-3与上颚板4-4的开口处对准屋檐边即可，然后启动第五液压缸4-2，并通过控制第五液压缸4-2缩短进而带动上颚板4-3以上颚板4-4为基础张开，然后除冰装置通过第四液压缸4-1带动上颚板4-3与上颚板4-4到屋檐边的上下两侧，使屋檐边进入固定范围，然后控制第五液压缸4-2伸长，进而带动上颚板4-3向屋檐表面靠拢，直至上颚板4-3与上颚板4-4上设置的挤压板4-10与屋檐表面相抵靠为止，由于屋檐的表面凹凸不平，因此多个挤压板4-10会在与屋檐表面接触时以连接关节4-9的关节头为圆心发生角度的变化，从而使每个挤压板4-10充分的吸附在屋檐的表面上，挤压弹簧4-6可一次通过挤压块4-7、挤压杆4-8以及连接关节4-9对挤压板4-10进行施压，使挤压板4-10更加牢固的贴合在屋檐表面上。
具体实施方式五
结合图1本实施例的用于一种用于除冰机器人的无人机体，既可以作为一种除冰机器人的零部件独立存在，又可以对具体实施例一所述的一种除冰机器人作进一步限定。
上述的一种用于除冰机器人的无人机体，在具体实施例一的基础上，区别在于，包括：无人机螺旋桨1-1、连接板1-2、第一驱动杆1-3、第一驱动电机1-4、第一壳体1-5和转向驱动杆1-6；所述壳体的下端面对称设置有多个连接板1-2，连接板1-2的下端面与固定板2-1固定连接，连接板1-2上的转动连接有多个转向驱动杆1-6，转向驱动杆1-6的侧面固定连接有无人机螺旋桨1-1，第一壳体1-5内对称设置有多个电机安装腔，电机安装腔内设置有第一驱动电机1-4，第一驱动电机1-4通过轴承与电机安装腔的隔层转动连接，第一驱动杆1-3贯穿壳体，第一驱动杆1-3通过轴承与壳体转动连接；第一驱动电机1-4能够带动驱动杆旋转，驱动杆通过齿轮结构带动转向驱动杆1-6在连接板1-2上转动，转向驱动杆1-6在转动的同时带动无人机螺旋桨1-1改变角度，从而实现无人机螺旋桨1-1的回收，多个无人机螺旋桨1-1可带动本装置实现飞行移动；
首先，启动无人机螺旋桨1-1带动本装置飞行至需要清冰的屋檐上方，然后降落，降落后关闭无人机螺旋桨1-1，启动第一驱动电机1-4，第一驱动电机1-4的主轴与第一驱动杆1-3上均设置有齿轮，第一驱动电机1-4通过齿轮带动第一驱动杆1-3转动，第一驱动杆1-3的两端设置有齿轮，转向驱动杆1-6的底部设置有锥形齿轮并与第一驱动杆1-3末端上的齿轮相啮合，第一驱动杆1-3在转动时通过齿轮带动转向驱动杆1-6上的锥形齿轮向内侧转动，进而带动转向驱动杆1-6向内侧转动，转向驱动杆1-6带动整个无人机螺旋桨1-1以转向驱动杆1-6为中心向内侧转动90度，完成无人机螺旋桨1-1的回收并关闭第一驱动电机1-4；展开无人机螺旋桨1-1：当需要启动螺旋桨进行飞行作业时，重新启动第一驱动电机1-4，控制第一驱动电机1-4按与之前的旋转的方向反向旋转纵使转向驱动杆1-6向外侧旋转90度并带动无人机螺旋桨1-1以转向驱动杆1-6为中心向外侧旋转90度完成展开，并关闭第一驱动电机1-4，由于第一驱动电机1-4采用电磁失电制动电机，因此无人机螺旋桨1-1不会受外力影响而改变位置。
具体实施方式六
结合图1至图2本实施例的一种用于除冰机器人的行走装置，既可以作为一种除冰机器人的零部件独立存在，又可以对具体实施例一所述的一种除冰机器人作进一步限定。
上述的一种用于除冰机器人的行走装置，在具体实施例一的基础上，区别在于，包括：第二壳体3-1、第二驱动电机3-2、第二驱动杆3-3、链轨3-4、主动轮3-5、第一从动轮3-6、第二从动轮3-7、安装板3-8、第一伸缩杆3-9、第二伸缩杆3-10和弹簧3-11；两个第二壳体3-1对称焊接在第一壳体1-5的两侧，每个第二壳体3-1上均设置有电机安装腔，电机安装腔内设置有第二驱动电机3-2，第二驱动电机3-2的主轴贯穿电机安装腔的外壁，第二驱动电机3-2通过轴承与第二壳体3-1转动连接，第二驱动电机3-2通过齿轮机构与第二驱动杆3-3相连接，第二驱动杆3-3为圆柱形销轴，第二驱动杆3-3贯穿第二壳体3-1的外壁并通过轴承与第二壳体3-1转动连接，安装板3-8为倒梯形，两个第二驱动杆3-3的两端均贯穿一个安装板3-8的顶角处与主动轮3-5固定连接，安装板3-8上对称设置有两个第一伸缩杆3-9，第一伸缩杆3-9的底端与第一从动轮3-6相铰接，第一伸缩杆3-9上设置有弹簧3-11，弹簧3-11套在第一伸缩杆3-9的中部，弹簧3-11的一端与第一伸缩杆3-9的上部分相抵靠，另一端与第一伸缩杆3-9的下部分相抵靠，多个第二伸缩杆3-10平行设置在安装板3-8上，第二伸缩杆3-10的一端与安装板3-8固定连接另一端铰接有一个第二从动轮3-7，第二伸缩杆3-10的中部套接有弹簧3-11，弹簧3-11的一端与第二伸缩杆3-10的上部分相抵靠，另一端与第二伸缩杆3-10的下部分相抵靠，链轨3-4围绕在主动轮3-5与从动轮上，链轨3-4的内侧与链轮相抵靠，链轨3-4的外侧设置有N多个防滑凸起；
首先启动第二驱动电机3-2，第二驱动电机3-2与第二驱动杆3-3上均设置有齿轮并相互啮合，第二驱动电机3-2通过齿轮带动第二驱动杆3-3旋转，第二驱动杆3-3带动主动轮3-5转动，进而通过链轨3-4依次带动第一从动轮3-6和第二从动轮3-7旋转，实现行走，当经过带有凸起的表面时，凸起会对链轨3-4进行抵靠使链轨3-4发生形变，链轨3-4抵靠第一从动轮3-6或第二从动轮3-7，第一从动轮3-6或第二从动轮3-7对第一伸缩杆3-9或第二伸缩杆3-10施压，从而挤压第一伸缩杆3-9或第二伸缩杆3-10上的弹簧3-11，对凸面抵靠的力进行缓冲，从而保证整个装置不会倾倒。
具体实施方式七
结合图3至图4，本实施例的一种用于除冰机器人的固定装置，既可以作为一种除冰机器人的零部件独立存在，又可以对具体实施例一所述的一种除冰机器人作进一步限定。
上述的一种用于除冰机器人的固定装置，在具体实施例一的基础上，区别在于，包括：第四液压缸4-1、第五液压缸4-2、上颚板4-3、下颚板4-4、连接件4-5、挤压弹簧4-6、挤压块4-7、挤压杆4-8、连接关节4-9和挤压板4-10；第四液压缸4-1的固定端与连接杆2-8的底端固定连接，第四液压缸4-1的活动端与下颚板4-4的底端面固定连接，下颚板4-4为L形，下颚板4-4的侧面设置有安装凸起，安装凸起上铰接有第五液压缸4-2，上颚板4-3铰接在下颚板4-4的顶端，第五液压缸4-2的固定端铰接在下颚板4-4侧面的安装凸起上，第五液压缸4-2的活动端铰接有连接件4-5，连接件4-5的末端与上颚板4-3的铰接轴固定连接，上颚板4-3与下颚板4-4的相对处内部均设置有多个安装凹槽，每个安装凹槽内均设置挤压弹簧4-6和挤压块4-7，挤压弹簧4-6的一端抵靠在安装槽的内壁上另一端抵靠在挤压块4-7上，挤压杆4-8的一端与挤压块4-7固定连接，另一端固定连接有一个连接关节4-9，挤压板4-10上设置有关节窝，连接关节4-9的连接端设置在挤压板4-10的关节窝内；
首先调整上颚板4-3与上颚板4-4的位置：当需要固定时，首先启动第四液压缸4-1，并控制第四液压缸4-1伸长或缩短从而带动上颚板4-3与上颚板4-4移动，并使上颚板4-3与上颚板4-4的开口处对准屋檐边即可，然后启动第五液压缸4-2，并通过控制第五液压缸4-2缩短进而带动上颚板4-3以上颚板4-4为基础张开，然后除冰装置通过第四液压缸4-1带动上颚板4-3与上颚板4-4到屋檐边的上下两侧，使屋檐边进入固定范围，然后控制第五液压缸4-2伸长，进而带动上颚板4-3向屋檐表面靠拢，直至上颚板4-3与上颚板4-4上设置的挤压板4-10与屋檐表面相抵靠为止，由于屋檐的表面凹凸不平，因此多个挤压板4-10会在与屋檐表面接触时以连接关节4-9的关节头为圆心发生角度的变化，从而使每个挤压板4-10充分的吸附在屋檐的表面上，挤压弹簧4-6可一次通过挤压块4-7、挤压杆4-8以及连接关节4-9对挤压板4-10进行施压，使挤压板4-10更加牢固的贴合在屋檐表面上。
具体实施方式八
结合图1，本实施例的一种用于除冰机器人的清冰装置，既可以作为一种除冰机器人的零部件独立存在，又可以对具体实施例一所述的一种除冰机器人作进一步限定。
上述的一种用于除冰机器人的清冰装置，在具体实施例一的基础上，区别在于，包括：固定板2-1、固定杆2-2、第一固定块2-3、第二固定块2-4、第一液压缸2-5、驱动轴2-6、驱动连杆2-7、连接杆2-8、第二液压缸2-9、滑块2-10、滑杆2-11、第三液压缸2-12、电机外壳2-13、驱动马达2-14和除冰叶片2-15；所述固定板2-1与无人机体1固定连接，固定板2-1上对称设置有多个固定杆2-2，固定杆2-2的一端与固定板2-1固定连接另一端固定连接有第一固定块2-3，第一固定块2-3内侧设置有轴承，第一固定块2-3套在连接杆2-8上并通过轴承与连接杆2-8转动连接，多个第二固定块2-4对称设置在连接杆2-8上，多个第二固定块2-4通过滑杆2-11相连接，滑杆2-11上滑动设置有多个滑块2-10，第一液压缸2-5的固定端固定连接在第二固定块2-4上，第一液压缸2-5的活动端与滑块2-10固定连接，滑块2-10上安装有第二液压缸2-9，第二液压缸2-9的顶端固定连接有电机外壳2-13，电机外壳2-13内安装有驱动马达2-14，驱动马达2-14的主轴上固连接有除冰叶片2-15，所述连接杆2-8上平行设置有多个固定装置4，第三液压缸2-12的固定端铰接在固定板2-1上，第三液压缸2-12的活动端与驱动轴2-6转动连接，驱动轴2-6的两端转动分别转动连接有驱动连杆2-7，驱动连杆2-7与连接杆2-8固定连接；第三液压缸2-12能够通过驱动轴2-6推动驱动连杆2-7进而带动连接杆2-8通过第一固定块2-3内侧的轴承在第一固定块2-3内转动，第一液压缸2-5能够推动滑块2-10在滑杆2-11上运动，滑块2-10在运动的同时带动第二液压缸2-9运动，第二液压缸2-9能够带动电机外壳2-13运动，进而带动驱动马达2-14运动，驱动马达2-14能够驱动除冰叶片2-15转动；
首先，控制第三液压缸2-12伸长，第三液压缸2-12在伸长的过程中推动驱动轴2-6运动，驱动轴2-6通过驱动连杆2-7带动连接杆2-8在第一固定块2-3内转动，从而促使整个清冰装置2的前半部分改变与屋檐边的角度，使固定装置4接近屋檐边直至固定装置4能够将清冰装置2固定在屋檐上时关闭第三液压缸2-12，然后启动第二液压缸2-9，通过调整第二液压缸2-9的伸长与缩短进而调整除冰叶片2-15的位置，然后启动驱动马达2-14，驱动马达2-14带动除冰叶片2-15转动，除冰叶片2-15在转动的过程中与冰溜相碰撞将冰溜打掉，然后启动第一液压缸2-5，通过控制第一液压缸2-5的伸长与缩短，进而带动滑块2-10以滑杆2-11为轨迹进行来回移动，滑块2-10在运动时依次通过第二液压缸2-9、电机外壳2-13和驱动马达2-14带动除冰叶片2-15进行左右移动从而调整除冰叶片2-15的工作位置，进行不同方位的作业。
具体实施方式九
结合图1本实施例公开的一种除冰机器人的除冰方法，包括以下步骤：
步骤一，移动至除冰位置：首先启动无人机体1，由于清冰装置2设置在无人机体1上，无人机体1带动整个清冰装置2移动至需要清冰的屋檐上方并降落至清冰地点附近，然后关闭无人机体1；
步骤二，调整工作位置：启动行走装置2，行走装置2通过无人机体1带动清冰装置2移动至工作地点并调整工作位置，直至距离适合为止并关闭行走装置2；
步骤三，固定清冰装置2以及调整除冰装置工作位置：控制第三液压缸2-12伸长，第三液压缸2-12在伸长的过程中推动驱动轴2-6运动，驱动轴2-6通过驱动连杆2-7带动连接杆2-8在第一固定块2-3内旋转，从而促使整个清冰装置2的前半部分改变与屋檐边的角度，使固定装置4接近屋檐边直至固定装置4能够将清冰装置2固定在屋檐上时关闭第三液压缸2-12，然后启动第二液压缸2-9，通过调整第二液压缸2-9的伸长与缩短进而调整除冰叶片2-15的位置；
步骤四，进行除冰作业：启动驱动马达2-14，驱动马达2-14带动除冰叶片2-15转动，除冰叶片2-15在转动的过程中与冰溜相接触将冰溜打掉，然后启动第一液压缸2-5，通过控制第一液压缸2-5的伸长与缩短，进而带动滑块2-10以滑杆2-11为轨迹进行移动，滑块2-10在运动时依次通过第二液压缸2-9、电机外壳2-13和驱动马达2-14带动除冰叶片2-15进行左右移动从而调整除冰叶片2-15的工作位置，进行不同方位的作业。
具体实施方式十
结合图1本实施例公开的一种用于清冰机器人的无人机螺旋桨回收与展开方法，包括步骤如下：
步骤一，回收无人机螺旋桨1-1：当无人机螺旋桨1-1停止工作时，启动第一驱动电机1-4，第一驱动电机1-4的主轴与第一驱动杆1-3上均设置有齿轮，第一驱动电机1-4通过齿轮带动第一驱动杆1-3转动，第一驱动杆1-3的两端设置有齿轮，转向驱动杆1-6的底部设置有锥形齿轮并与第一驱动杆1-3末端上的齿轮相啮合，第一驱动杆1-3在转动时通过齿轮带动转向驱动杆1-6上的锥形齿轮向内侧转动，进而带动转向驱动杆1-6向内侧转动，转向驱动杆1-6带动整个无人机螺旋桨1-1以转向驱动杆1-6为中心向内侧转动90度，完成无人机螺旋桨1-1的回收并关闭第一驱动电机1-4；
步骤二，展开无人机螺旋桨1-1：当需要启动螺旋桨进行飞行作业时，重新启动第一驱动电机1-4，控制第一驱动电机1-4按与之前的旋转的方向反向旋转纵使转向驱动杆1-6向外侧旋转90度并带动无人机螺旋桨1-1以转向驱动杆1-6为中心向外侧旋转90度完成展开，并关闭第一驱动电机1-4，由于第一驱动电机1-4采用电磁失电制动电机，因此无人机螺旋桨1-1不会受外力影响而改变位置。
具体实施方式十一
结合图1至图2本实施例公开的一种用于除冰机器人在凹凸不平的屋顶的行走方法，包括以下步骤：
步骤一，首先启动第二驱动电机3-2，第二驱动电机3-2与第二驱动杆3-3上均设置有齿轮并相互啮合，第二驱动电机3-2通过齿轮带动第二驱动杆3-3旋转，第二驱动杆3-3带动主动轮3-5转动，进而通过链轨3-4依次带动第一从动轮3-6和第二从动轮3-7旋转，实现行走，当经过带有凸起的表面时，凸起会对链轨3-4进行抵靠使链轨3-4发生形变，链轨3-4抵靠第一从动轮3-6或第二从动轮3-7，第一从动轮3-6或第二从动轮3-7对第一伸缩杆3-9或第二伸缩杆3-10施压，从而挤压第一伸缩杆3-9或第二伸缩杆3-10上的弹簧3-11，对凸面抵靠的力进行缓冲，从而保证整个装置不会倾倒。
具体实施方式十二
结合图3至图4本实施例公开的一种除冰机器人在除冰过程中的固定方法，包括步骤如下：
步骤一，调整上颚板4-3与上颚板4-4的位置：当需要固定时，首先启动第四液压缸4-1，并控制第四液压缸4-1伸长或缩短从而带动上颚板4-3与上颚板4-4移动，并使上颚板4-3与上颚板4-4的开口处对准屋檐边即可；
步骤二，实施固定：启动第五液压缸4-2，并通过控制第五液压缸4-2缩短进而带动上颚板4-3以上颚板4-4为基础张开，然后除冰装置通过第四液压缸4-1带动上颚板4-3与上颚板4-4到屋檐边的上下两侧，使屋檐边进入固定范围，然后控制第五液压缸4-2伸长，进而带动上颚板4-3向屋檐表面靠拢，直至上颚板4-3与上颚板4-4上设置的挤压板4-10与屋檐表面相抵靠为止，由于屋檐的表面凹凸不平，因此多个挤压板4-10会在与屋檐表面接触时以关节件的关节头为圆心发生角度的变化，从而使每个挤压板4-10充分的吸附在屋檐的表面上，挤压弹簧4-6可一次通过挤压块4-7、挤压杆4-8以及连接关节4-9对挤压板4-10进行施压，使挤压板4-10更加牢固的贴合在屋檐表面上。
Claims (1)
1.一种除冰机器人的除冰方法，包括清冰装置(2)和固定装置(4)；所述清冰装置(2)包括：固定板(2-1)、固定杆(2-2)、第一固定块(2-3)、第二固定块(2-4)、第一液压缸(2-5)、驱动轴(2-6)、驱动连杆(2-7)、连接杆(2-8)、第二液压缸(2-9)、滑块(2-10)、滑杆(2-11)、第三液压缸(2-12)、电机外壳(2-13)、驱动马达(2-14)和除冰叶片(2-15)；所述固定板(2-1)与无人机体(1)固定连接，固定板(2-1)上对称设置有多个固定杆(2-2)，固定杆(2-2)的一端与固定板(2-1)固定连接另一端固定连接有第一固定块(2-3)，第一固定块(2-3)内侧设置有轴承，第一固定块(2-3)套在连接杆(2-8)上并通过轴承与连接杆(2-8)转动连接，多个第二固定块(2-4)对称设置在连接杆(2-8)上，多个第二固定块(2-4)通过滑杆(2-11)相连接，滑杆(2-11)上滑动设置有多个滑块(2-10)，第一液压缸(2-5)的固定端固定连接在第二固定块(2-4)上，第一液压缸(2-5)的活动端与滑块(2-10)固定连接，滑块(2-10)上安装有第二液压缸(2-9)，第二液压缸(2-9)的顶端固定连接有电机外壳(2-13)，电机外壳(2-13)内安装有驱动马达(2-14)，驱动马达(2-14)的主轴上固连接有除冰叶片(2-15)，所述连接杆(2-8)上平行设置有多个固定装置(4)，第三液压缸(2-12)的固定端铰接在固定板(2-1)上，第三液压缸(2-12)的活动端与驱动轴(2-6)转动连接，驱动轴(2-6)的两端转动分别转动连接有驱动连杆(2-7)，驱动连杆(2-7)与连接杆(2-8)固定连接；第三液压缸(2-12)能够通过驱动轴(2-6)推动驱动连杆(2-7)进而带动连接杆(2-8)通过第一固定块(2-3)内侧的轴承在第一固定块(2-3)内转动，第一液压缸(2-5)能够推动滑块(2-10)在滑杆(2-11)上运动，滑块(2-10)在运动的同时带动第二液压缸(2-9)运动，第二液压缸(2-9)能够带动电机外壳(2-13)运动，进而带动驱动马达(2-14)运动，驱动马达(2-14)能够驱动除冰叶片(2-15)转动；
所述固定装置(4)包括：第四液压缸(4-1)、第五液压缸(4-2)、上颚板(4-3)、下颚板(4-4)、连接件(4-5)、挤压弹簧(4-6)、挤压块(4-7)、挤压杆(4-8)、连接关节(4-9)和挤压板(4-10)；第四液压缸(4-1)的固定端与连接杆(2-8)的底端固定连接，第四液压缸(4-1)的活动端与下颚板(4-4)的底端面固定连接，下颚板(4-4)为L形，下颚板(4-4)的侧面设置有安装凸起，安装凸起上铰接有第五液压缸(4-2)，上颚板(4-3)铰接在下颚板(4-4)的顶端，第五液压缸(4-2)的固定端铰接在下颚板(4-4)侧面的安装凸起上，第五液压缸(4-2)的活动端铰接有连接件(4-5)，连接件(4-5)的末端与上颚板(4-3)的铰接轴固定连接，上颚板(4-3)与下颚板(4-4)的相对处内部均设置有多个安装凹槽，每个安装凹槽内均设置挤压弹簧(4-6)和挤压块(4-7)，挤压弹簧(4-6)的一端抵靠在安装槽的内壁上另一端抵靠在挤压块(4-7)上，挤压杆(4-8)的一端与挤压块(4-7)固定连接，另一端固定连接有一个连接关节(4-9)，挤压板(4-10)上设置有关节窝，连接关节(4-9)的连接端设置在挤压板(4-10)的关节窝内；
其特征在于：包括以下步骤：
步骤一，移动至除冰位置：首先启动无人机体(1)，由于清冰装置(2)设置在无人机体(1)上，无人机体(1)带动整个清冰装置(2)移动至需要清冰的屋檐上方并降落至清冰地点附近，然后关闭无人机体(1)；
步骤二，调整工作位置：启动行走装置(3)，行走装置(3)通过无人机体(1)带动清冰装置(2)移动至工作地点并调整工作位置，直至距离适合为止并关闭行走装置(3)；
步骤三，固定清冰装置(2)以及调整除冰装置工作位置：控制第三液压缸(2-12)伸长，第三液压缸(2-12)在伸长的过程中推动驱动轴(2-6)运动，驱动轴(2-6)通过驱动连杆(2-7)带动连接杆(2-8)在第一固定块(2-3)内旋转，从而促使整个清冰装置(2)的前半部分改变与屋檐边的角度，使固定装置(4)接近屋檐边直至固定装置(4)能够将清冰装置(2)固定在屋檐上时关闭第三液压缸(2-12)，然后启动第二液压缸(2-9)，通过调整第二液压缸(2-9)的伸长与缩短进而调整除冰叶片(2-15)的位置；
步骤四，进行除冰作业：启动驱动马达(2-14)，驱动马达(2-14)带动除冰叶片(2-15)转动，除冰叶片(2-15)在转动的过程中与冰溜相接触将冰溜打掉，然后启动第一液压缸(2-5)，通过控制第一液压缸(2-5)的伸长与缩短，进而带动滑块(2-10)以滑杆(2-11)为轨迹进行移动，滑块(2-10)在运动时依次通过第二液压缸(2-9)、电机外壳(2-13)和驱动马达(2-14)带动除冰叶片(2-15)进行左右移动从而调整除冰叶片(2-15)的工作位置，进行不同方位的作业。
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