CN109938652B - 一种自适应调节的清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自适应调节的清扫机器人，包括移动底座、用于起防碰撞的平衡调节机构、用于起缓冲调节的缓冲支撑机构，还包括中间调节座、间歇调节机构、传动操作台、清扫执行机构和三个传动机构，间歇调节机构安装在中间调节座上，并通过传动机构带动间歇调节机构沿中间调节座上的滑动导柱进行移动，传动操作台与清扫执行机构间的配合，带动清扫执行机构进行0‑90°的旋转清扫。本发明通过平衡调节机构的结构设计，起碰撞缓冲的作用，降低行走过程中障碍物对机器人的碰撞，并间歇调节机构的结构设计，带动清扫执行机构高度调节和水平面角度的调节，且通过传动操作台的设计，实现不同角度墙面的清扫，具有自适应性强和清扫效率高的特点。

Description

一种自适应调节的清扫机器人

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，涉及到一种自适应调节的清扫机器人。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，人们对居住环境的卫生意识也逐渐提高，无论在家中还是办公场所的底面都配备了扫把和拖把用具，以对地面进行清扫，目前，很多人只注重对地面的清扫，而忽略了对墙壁和屋顶的清扫，长时间无法对墙壁和屋顶进行清扫，造成屋顶或墙壁的灰尘累计较多，且影响环境的美观和卫生，对于部分人，采用手工对墙面或屋顶进行灰尘清扫，需爬高进行清扫，存在安全性低以及清扫效率低的问题，一旦人落下，将造成人员受伤，同时，在清扫的过程中，灰尘落下易直接进入清扫人员的呼吸道，影响人们的安全。

发明内容

本发明的目的在于提供的自适应调节的清扫机器人，通过每个卡接部件分别与两限位导向杆连接，构成矩形结构，且卡接部件上设有伸缩连杆，伸缩连杆上套有缓冲弹簧，对碰撞的障碍物具有缓冲调节的作用，通过中间调节座、间歇调节机构并结合传动机构，传动机构动作，带动间歇调节机构上滑动限位部件沿中间调节座上的滑动导柱进行上下移动或在平面上移动；通过与电机输出端连接的蜗杆转动带动清扫执行机构上斜齿轮进行转动，斜齿轮通过传动杆带动调节支架进行0-90°的旋转，实现不同墙面角度的清扫，具有自适应性强、清扫效率高以及危害少的特点，解决了现有墙面清扫的过程中，存在人工清扫效率低、灰尘危害大以及无法满足不同墙面角度的要求的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种自适应调节的清扫机器人，包括移动底座、平衡调节机构、缓冲支撑机构、中间调节座、间歇调节机构、传动操作台、清扫执行机构和三个传动机构；

移动底座包括底座本体，底座本体上端设有延伸体，延伸体上圆周分布有若干限位孔，底座本体外侧壁分布有限位导向块，限位导向块内开有限位导向孔；

平衡调节机构包括四个限位导向杆、卡接部件和缓冲弹簧，限位导向杆包括导向杆本体以及位于导向杆本体两端卡接板，导向杆本体滑动安装在限位导向孔内，卡接板上开有卡接孔；卡接部件包括第一挡板和第二挡板，第一挡板和第二挡板上均设有卡接柱，第一挡板和第二挡板内侧与伸缩连杆一端连接，伸缩连杆另一端固定在底座本体上，伸缩连杆上套有缓冲弹簧；

缓冲支撑机构包括缓冲支撑台，缓冲支撑台上端面沿圆周方向均匀分布有弧形支架，弧形支架上开有定位孔，缓冲支撑台上设有若干与限位孔相配合的导向柱，导向柱上套有限位缓冲部件，限位缓冲部件位于缓冲支撑台和底座本体之间；

中间调节座包括圆形支撑台、若干第一滑动导柱和第二滑动导柱，圆形支撑台下端面设有与定位孔相配合的定位柱，圆形支撑台上沿圆周方向均布有若干第一安装螺纹孔，第一安装螺纹孔分布在第一滑动导柱和第二滑动导柱间；

间歇调节机构包括若干滑动限位部件、联动杆、铰接部件和支撑盘，滑动限位部件通过铰接部件与联动杆一端连接，连动杆另一端通过铰接部件与支撑盘连接；

传动机构包括第一电机，第一电机的输出轴与螺纹杆连接，螺纹杆依次贯穿第一安装螺纹孔和第二安装螺纹孔，第一电机的输出轴带动螺纹杆转动，螺纹杆转动带动滑动限位部件在第一滑动导柱和第二滑动导柱上滑动；

传动操作台包括支撑顶台，支撑顶台上设有与中心定位孔相连接的连接支柱，支撑顶台上还设有限位压板、两相互平行的支撑连板和第二电机，限位压板上开有限位固定孔，支撑连杆上开有连接铰孔，第二电机的输出端与蜗杆连接，第二电机的输出轴与限位固定孔转动配合；

清扫执行机构包括存储筒、调节支板和清扫装置，清扫装置与存储筒连接，调节支架一端与存储筒底部固定，另一端固定有两相互平行的铰接支板，两铰接支板间垂直固定有传动杆，传动杆上设有斜齿轮，斜齿轮与蜗杆相啮合，第二电机工作，第二电机的输出轴带动蜗杆转动，蜗杆转动带动斜齿轮转动，斜齿轮通过传动杆带动调节支架以传动杆为轴心进行旋转，调节支架转动带动存储筒和清扫装置转动。

进一步地，所述第一挡板与第二挡板铰接连接，第一挡板和第二挡板外侧设有圆形凸起。

进一步地，所述安装螺纹孔与第一滑动导柱和第二滑动导柱间的距离相等。

进一步地，所述铰接部件包括连杆，连杆与铰接孔滑动配合，连杆两端固定有U型架，所述U型架内固定有铰接柱。

进一步地，所述滑动限位部件上开有第二安装螺纹孔，第二安装螺纹孔两侧分别开有相互平行的第一滑动导通孔和第二滑动导通孔，第一滑动导向孔与第一滑动导柱滑动配合，第二滑动导向孔与第二滑动导柱滑动配合；滑动限位部件上设有支撑杆，支撑杆上开有第一铰接孔，第一铰接孔与连杆滑动配合，第一铰接孔与第二安装螺纹孔相垂直，第二安装螺纹孔、第一滑动导通孔和第二滑动导通孔间相互平行。

进一步地，所述支撑盘包括支撑盘本体，支撑盘本体上开有中心定位孔，支撑盘本体周侧均布有延伸支架，延伸支架上开有第二铰接孔，第二铰接孔与铰接部件上的连杆滑动配合。

进一步地，所述联动杆两端均设有铰接头，其中一铰接头与第一铰接孔相连接的铰接柱滑动配合，另一铰接头与第二铰接孔相连接的铰接柱滑动配合，铰接头绕铰接柱轴心进行旋转。

进一步地，所述联动杆的长度大于三个传动机构所在圆的半径大小。

进一步地，当三个传动机构中的一个第一电机工作时，其他两电机停止工作，工作的第一电机带动与之连接的螺纹杆转动，控制滑动限位部件上升或下降，带动与该滑动限位部件上相连接的铰接部件以铰接部件上的连杆进行旋转。

本发明的有益效果：

1、本发明中每个卡接部件分别与两限位导向杆连接，且卡接部件上设有伸缩连杆，伸缩连杆上套有缓冲弹簧，当机器人在行走的过程中，平衡调节机构碰撞到障碍物时，卡接部件带动带动限位导向杆向靠近移动底座中心的方向移动，且伸缩连杆收缩，缓冲弹簧进行缓冲调节，带动机器人避开障碍物，具有缓冲调节的作用，避免机器人因与障碍物碰撞而造成的内部零件损坏。

2、本发明中缓冲调节支撑台上设有的缓冲支撑台，且相邻缓冲支撑台间设有间隙，便于对传动机构上的电机进行安装，提供工作空间，且通过在移动底座和缓冲支撑机构间设有限位缓冲部件，可实现移动底座与缓冲支撑机构间的缓冲调节，降低因底面不平整造成的机器人内部零件发生颠簸、损伤。

3、本发明通过中间调节座、间歇调节机构并结合传动机构，传动机构动作，带动间歇调节机构上滑动限位部件沿中间调节座上的滑动导柱进行上下移动，当三个传动机构同时工作且转动方向一致时，所有滑动限位部件上升或下降的高度相同，实现对滑动限位部件的高度调节，当有且只有一个传动机构工作时，传动部件动作，带动其中一滑动限位部件进行上升或下降运行，而其他滑动限位部件不发生位置移动，滑动限位部件通过铰接部件带动联动杆动作，连动杆带动与支撑盘动作，进而实现支撑盘在某一方向上的移动，满足不同方位的移动要求。

4、本发明通过与电机输出端连接的蜗杆转动带动清扫执行机构上斜齿轮进行转动，斜齿轮通过传动杆带动调节支架进行0-90°的旋转，调节支架带动清扫装置进行旋转，以满足对不同角度墙面的除尘要求，提高了清扫的效率，降低人工清扫的工作量以及灰尘对人体健康的危害，具有自适应强、清扫效率高的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中一种自适应调节的清扫机器人的示意图；

图2为本发明中一种自适应调节的清扫机器人的爆炸图；

图3为本发明中局部示意图；

图4为本发明中平衡调节机构的示意图；

图5为本发明中中间调节座的示意图；

图6为本发明中中间调节座与间歇调节机构配合的结构示意图；

图7为本发明中间歇调节机构的爆炸图；

图8为本发明中中间调节座的示意图；

图9为本发明中局部的示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-移动底座，11-底座本体，12-延伸体，13-限位导向块，14-万向轮，15-限位孔，2-平衡调节机构，21-限位导向杆，211-导向杆本体，212-卡接板，213-卡接孔，22-卡接部件，221-第一挡板，222-第二挡板，223-圆形凸起，224-卡接柱，225-伸缩连杆，23-缓冲弹簧，3-缓冲支撑机构，31-缓冲支撑台，32-弧形支架，33-导向柱，34-限位缓冲部件，35-定位孔，4-中间调节座，41-圆形支撑台，42-定位柱，43-第一滑动导柱，44-第二滑动导柱，5-间歇调节机构，51-滑动限位部件，511-第二安装螺纹孔，512-第一滑动导向孔，513-第二滑动导通孔，514-支撑杆，515-第一铰接孔，52-联动杆，521-铰接头，53-铰接部件，531-连杆，532-U型架，533-铰接柱，54-支撑盘，541-支撑盘本体，542-延伸支架，543-第二铰接孔，6-传动操作台，61-支撑顶台，62-限位压板，63-支撑连杆，64-限位固定孔，65-连接铰孔，66-第二电机，7-清扫执行机构，71-存储筒，72-调节支板，73-清扫装置，74-斜齿轮，75-铰接支板，76-传动杆，8-传动机构，81-螺纹杆，82-第一电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9所示，一种自适应调节的清扫机器人，包括移动底座1、平衡调节机构2、缓冲支撑机构3、中间调节座4、间歇调节机构5、传动操作台6、清扫执行机构7和三个传动机构8；

移动底座1包括底座本体11，底座本体1上端设有延伸体12，延伸体12上圆周分布有若干限位孔15，底座本体1外侧壁分布有限位导向块13，限位导向块13内开有限位导向孔，底座本体1下端面设有万向轮14；

平衡调节机构2包括四个限位导向杆21、四个卡接部件22和缓冲弹簧23，限位导向杆21包括导向杆本体211以及位于导向杆本体211两端且相互平行的卡接板212，导向杆本体211滑动安装在限位导向孔内，卡接板212上开有卡接孔213；卡接部件22包括两相互铰接的第一挡板221和第二挡板222，第一挡板221和第二挡板222上均垂直设有卡接柱224，第一挡板221和第二挡板222内侧与伸缩连杆225一端连接，伸缩连杆225另一端固定在底座本体11上，伸缩连杆225上套有缓冲弹簧23，伸缩连杆225相对方向设有圆形凸起223，圆形凸起223的设置降低了对接触物或墙壁的损伤，当卡接部件22碰到障碍物时，障碍物卡接部件22一个反作用力，限位导向杆21在限位导向孔内向远离障碍物的方向移动，且伸缩连杆225的行程收缩，缓冲弹簧23收缩，起到缓冲调节的作用，降低障碍物对机器人的损伤。

缓冲支撑机构3包括缓冲支撑台31，缓冲支撑台31上端面沿圆周方向均匀分布有弧形支架32，弧形支架32上开有定位孔35，缓冲支撑台31上设有若干与限位孔15相配合的导向柱33，导向柱33上套有限位缓冲部件34，限位缓冲部件34位于缓冲支撑台31和底座本体11之间，采用弧形支架32的结构设计，为第一电机82安装以及工作提供空间；

中间调节座4包括圆形支撑台41，圆形支撑台41下端面设有与定位孔35相配合的定位柱42，圆形支撑台41上沿圆周方向均布有第一安装螺纹孔，所述安装螺纹孔两侧分别等距设有第一滑动导柱43和第二滑动导柱44；

间歇调节机构5包括若干滑动限位部件51、联动杆52、铰接部件53和支撑盘54，滑动限位部件51通过铰接部件53与联动杆52一端连接，连动杆52另一端通过铰接部件53与支撑盘54连接；

铰接部件53包括连杆531，连杆531与铰接孔515滑动配合，连杆531两端固定有U型架532，所述U型架532内固定有铰接柱533；

滑动限位部件51上开有第二安装螺纹孔511，第二安装螺纹孔511两侧分别开有相互平行的第一滑动导通孔512和第二滑动导通孔513，第一滑动导向孔512与第一滑动导柱43滑动配合，第二滑动导向孔513与第二滑动导柱44滑动配合；滑动限位部件51上设有支撑杆514，支撑杆514上开有第一铰接孔515，第一铰接孔515与连杆531滑动配合，第一铰接孔515与第二安装螺纹孔511相垂直，第二安装螺纹孔511、第一滑动导通孔512和第二滑动导通孔513间相互平行；

支撑盘54包括支撑盘本体541，支撑盘本体541上开有中心定位孔544，支撑盘本体541周侧均布有延伸支架542，延伸支架542上开有第二铰接孔543，第二铰接孔543与铰接部件53上的连杆531滑动配合；

联动杆52两端均设有铰接头521，其中一铰接头521与第一铰接孔515相连接的铰接柱533滑动配合，另一铰接头521与第二铰接孔543相连接的铰接柱533滑动配合，铰接头521可绕铰接柱533轴心进行旋转。

联动杆52的长度大于三个传动机构8所在圆的半径大小；

传动机构8包括第一电机82，第一电机82的输出轴与螺纹杆81连接，螺纹杆81依次贯穿第一安装螺纹孔和第二安装螺纹孔511，第一电机82的输出轴带动螺纹杆81转动，螺纹杆81转动带动滑动限位部件51在第一滑动导柱43和第二滑动导柱44上滑动，实现滑动限位部件51的位移移动，当三个传动机构8中的一个第一电机82工作时，其他两电机停止工作，工作的第一电机82带动与之连接的螺纹杆81转动，控制滑动限位部件51上升或下降，进而带动与该滑动限位部件51上相连接的铰接部件53以铰接部件53上连杆531进行旋转。

传动操作台6包括支撑顶台61，支撑顶台61上设有与中心定位孔544相连接的连接支柱，支撑顶台61上还设有限位压板62、两相互平行的支撑连板63和第二电机66，限位压板62上开有限位固定孔64，支撑连杆63上开有连接铰孔65，第二电机66的输出端与蜗杆67连接，第二电机66的输出轴与限位固定孔64转动配合；

清扫执行机构7包括存储筒71、调节支板72和清扫装置73，清扫装置73与存储筒71连接，清扫装置73用于对屋顶或墙壁上的灰尘进行清扫，清扫的灰尘存储至存储筒71内，调节支架72一端与存储筒71底部固定，另一端固定有两相互平行的铰接支板75，两铰接支板75间垂直固定有传动杆76，传动杆76上设有斜齿轮74，斜齿轮74与蜗杆67相啮合，第二电机66工作，第二电机66的输出轴带动蜗杆67转动，蜗杆67转动带动斜齿轮74转动，斜齿轮74通过传动杆76带动调节支架72以传动杆76为轴心进行旋转，调节支架72转动带动存储筒71和清扫装置73转动，进而实现对清扫装置进行0-90°的清扫角度的调节。

工作原理：

清扫机器人在移动的过程中，当卡接部件22上的圆形凸起223碰撞到障碍物，障碍物给圆形凸起223一个作用力，使得圆形凸起223带动伸缩连杆225逐渐向靠近底座本体11中心的方向移动，此时，限位导向杆21在限位导向块13内的限位导向孔进行滑动，伸缩连杆225收缩，缓冲弹簧23被压缩，当卡接部件22远离障碍物时，伸缩连杆225在缓冲弹簧23的恢复力下进行拉伸，起到缓冲调节的作用，降低了障碍物碰撞对机器人的损坏，起到全方位防碰撞的作用。

当清扫机器人移动至不平整地面时，移动底座1与缓冲支撑机构3间通过限位缓冲部件34进行竖直方向的缓冲调节，避免机器人颠簸，提高缓冲调节的作用，进而满足不同地面平整度的使用要求。

三个传动机构8上的第一电机82同时以相同的转速和方向进行工作，第一电机82转动带动与第一电机82相连接的螺纹杆81连接，螺纹杆81转动带动滑动限位部件51在第一滑动导柱43和第二滑动导柱44上移动，可进行滑动限位部件51的高度调节，保证三个滑动限位部件51均在同一水平高度上，当三个传动机构8中的其中一个传动机构8工作，第一电机82顺时针转动，带动螺纹杆81顺时针转动，螺纹杆81带动滑动限位部件51上升，运动的滑动限位部件51与第一滑动导柱43间的夹角逐渐增大，滑动限位部件51通过联动杆52推动支撑盘54沿另外两不转动的第一电机82间连线的垂直线方向上水平移动且远离转动的第一电机82，当第一电机82逆时针转动，带动螺纹杆81逆时针转动，螺纹杆81带动滑动限位部件51下降，运动的滑动限位部件51与第一滑动导柱43间的夹角逐渐缩小，滑动限位部件51通过联动杆52牵拉支撑盘54沿另外两不转动的第一电机82间连线的垂直线方向上水平移动且靠近转动的第一电机82，实现支撑盘54在水平面上三个角度的位置调节；

当清扫机器人移动指定位置时，第二电机66工作，第二电机66的输出轴带动蜗杆67转动，蜗杆67转动带动斜齿轮74转动，斜齿轮74通过传动杆76带动调节支板72绕传动杆76的轴线进行转动，实现0-90°的调节，当调节支板72与支撑顶台61呈90°时，清扫装置73对屋顶进行清扫，当调节支板72与支撑顶台61相平行时，清扫装置73对墙壁进行清扫，通过调节调节支板72与支撑顶台61间的夹角，使夹角在0-90°之间，可对倾斜墙面进行清扫，满足不同墙面位置的清扫要求，具有自适应特点。

以上内容仅仅是对本发明的构思所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的构思或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种自适应调节的清扫机器人，其特征在于：包括移动底座(1)、平衡调节机构(2)、缓冲支撑机构(3)、中间调节座(4)、间歇调节机构(5)、传动操作台(6)、清扫执行机构(7)和三个传动机构(8)；

移动底座(1)包括底座本体(11)，底座本体(11)上端设有延伸体(12)，延伸体(12)上圆周分布有若干限位孔(15)，底座本体(11)外侧壁分布有限位导向块(13)，限位导向块(13)内开有限位导向孔；

平衡调节机构(2)包括四个限位导向杆(21)、卡接部件(22)和缓冲弹簧(23)，限位导向杆(21)包括导向杆本体(211)以及位于导向杆本体(211)两端卡接板(212)，导向杆本体(211)滑动安装在限位导向孔内，卡接板(212)上开有卡接孔(213)；卡接部件(22)包括第一挡板(221)和第二挡板(222)，第一挡板(221)和第二挡板(222)上均设有卡接柱(224)，第一挡板(221)和第二挡板(222)内侧与伸缩连杆(225)一端连接，伸缩连杆(225)另一端固定在底座本体(11)上，伸缩连杆(225)上套有缓冲弹簧(23)；

缓冲支撑机构(3)包括缓冲支撑台(31)，缓冲支撑台(31)上端面沿圆周方向均匀分布有弧形支架(32)，弧形支架(32)上开有定位孔(35)，缓冲支撑台(31)上设有若干与限位孔(15)相配合的导向柱(33)，导向柱(33)上套有限位缓冲部件(34)，限位缓冲部件(34)位于缓冲支撑台(31)和底座本体(11)之间；

中间调节座(4)包括圆形支撑台(41)、若干第一滑动导柱(43)和第二滑动导柱(44)，圆形支撑台(41)下端面设有与定位孔(35)相配合的定位柱(42)，圆形支撑台(41)上沿圆周方向均布有若干第一安装螺纹孔，第一安装螺纹孔分布在第一滑动导柱(43)和第二滑动导柱(44)间；

间歇调节机构(5)包括若干滑动限位部件(51)、联动杆(52)、铰接部件(53)和支撑盘(54)，滑动限位部件(51)通过铰接部件(53)与联动杆(52)一端连接，联动杆(52)另一端通过铰接部件(53)与支撑盘(54)连接；

传动机构(8)包括第一电机(82)，第一电机(82)的输出轴与螺纹杆(81)连接，螺纹杆(81)依次贯穿第一安装螺纹孔和第二安装螺纹孔(511)，第一电机(82)的输出轴带动螺纹杆(81)转动，螺纹杆(81)转动带动滑动限位部件(51)在第一滑动导柱(43)和第二滑动导柱(44)上滑动；

传动操作台(6)包括支撑顶台(61)，支撑顶台(61)上设有与中心定位孔(544)相连接的连接支柱，支撑顶台(61)上还设有限位压板(62)、两相互平行的支撑连杆(63)和第二电机(66)，限位压板(62)上开有限位固定孔(64)，支撑连杆(63)上开有连接铰孔(65)，第二电机(66)的输出端与蜗杆(67)连接，第二电机(66)的输出轴与限位固定孔(64)转动配合；

清扫执行机构(7)包括存储筒(71)、调节支板(72)和清扫装置(73)，清扫装置(73)与存储筒(71)连接，调节支板(72)一端与存储筒(71)底部固定，另一端固定有两相互平行的铰接支板(75)，两铰接支板(75)间垂直固定有传动杆(76)，传动杆(76)上设有斜齿轮(74)，斜齿轮(74)与蜗杆(67)相啮合，第二电机(66)工作，第二电机(66)的输出轴带动蜗杆(67)转动，蜗杆(67)转动带动斜齿轮(74)转动，斜齿轮(74)通过传动杆(76)带动调节支板(72)以传动杆(76)为轴心进行旋转，调节支板(72)转动带动存储筒(71)和清扫装置(73)转动；

所述第一挡板(221)与第二挡板(222)铰接连接，第一挡板(221)和第二挡板(222)外侧设有圆形凸起(223)；

当三个传动机构(8)中的一个第一电机(82)工作时，其他两电机停止工作，工作的第一电机(82)带动与之连接的螺纹杆(81)转动，控制滑动限位部件(51)上升或下降，带动与该滑动限位部件(51)上相连接的铰接部件(53)以铰接部件(53)上的连杆(531)进行旋转。

2.根据权利要求1所述的一种自适应调节的清扫机器人，其特征在于：所述安装螺纹孔与第一滑动导柱(43)和第二滑动导柱(44)间的距离相等。

3.根据权利要求1所述的一种自适应调节的清扫机器人，其特征在于：所述铰接部件(53)包括连杆(531)，连杆(531)与铰接孔滑动配合，连杆(531)两端固定有U型架(532)，所述U型架(532)内固定有铰接柱(533)。

4.根据权利要求1所述的一种自适应调节的清扫机器人，其特征在于：所述滑动限位部件(51)上开有第二安装螺纹孔(511)，第二安装螺纹孔(511)两侧分别开有相互平行的第一滑动导向孔(512)和第二滑动导通孔(513)，第一滑动导向孔(512)与第一滑动导柱(43)滑动配合，第二滑动导通孔(513)与第二滑动导柱(44)滑动配合；滑动限位部件(51)上设有支撑杆(514)，支撑杆(514)上开有第一铰接孔(515)，第一铰接孔(515)与连杆(531)滑动配合，第一铰接孔(515)与第二安装螺纹孔(511)相垂直，第二安装螺纹孔(511)、第一滑动导向孔(512)和第二滑动导通孔(513)间相互平行。

5.根据权利要求1所述的一种自适应调节的清扫机器人，其特征在于：所述支撑盘(54)包括支撑盘本体(541)，支撑盘本体(541)上开有中心定位孔(544)，支撑盘本体(541)周侧均布有延伸支架(542)，延伸支架(542)上开有第二铰接孔(543)，第二铰接孔(543)与铰接部件(53)上的连杆(531)滑动配合。

6.根据权利要求1所述的一种自适应调节的清扫机器人，其特征在于：所述联动杆(52)两端均设有铰接头(521)，其中一铰接头(521)与第一铰接孔(515)相连接的铰接柱(533)滑动配合，另一铰接头(521)与第二铰接孔(543)相连接的铰接柱(533)滑动配合，铰接头(521)绕铰接柱(533)轴心进行旋转。

7.根据权利要求1所述的一种自适应调节的清扫机器人，其特征在于：所述联动杆(52)的长度大于三个传动机构(8)所在圆的半径大小。

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