CN109937658A - 一种可智能作业的插秧机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可智能作业的插秧机，包括机架及设置在其上的行走机构、传动机构、升降机构和插秧机构，机架上设有主控板，以及接收主控板驱动指令的舵机构和电推杆集成箱；所述的舵机构设置在机头处，其通过舵机方向驱动电机、舵机升降电推杆分别与主控板相连接；所述的电推杆集成箱设置在动力传动梁上，电推杆集成箱内的各控制电推杆分别与主控板相连接，接收主控板的指令以驱动各执行机构；所述的主控板包括控制单元及与各电推杆或电机相连接的驱动单元，驱动单元接收控制单元的指令，驱动电推杆或电机执行相应的动作。本发明能够通过视频遥控器完成远程操作作业，减轻作业人员工作负荷，解决了作业人员必须跟机操作的问题。

Description

一种可智能作业的插秧机

技术领域

本发明属于插秧机技术领域，涉及一种可智能作业的插秧机。

背景技术

农业机械化在人类的生存、生产和生活过程中提供了良好的基础，能有效促进农业的安全高效生产；而农业机械化智能化的实现，能够进一步为农业的发展注入强大的动力，降低劳动力不足的影响，所以实现农业农艺的智能化就显得十分必要。

目前市场上的插秧机通常是手扶式的，需要人工操作作业；通常情况下插秧时烈日曝晒，泥浆浸泡，劳动强度大，作业难度发且费力，加重了作业人员的工作负荷。现有的手扶式插秧机需要人工控制，无法实现智能控制，不能满足农业自动化生产的需求。

发明内容

本发明解决的技术问题在于提供一种可智能控制的插秧机，使插秧机能够完成一定的智能控制，并保留人工操作作业功能以应对不同的工作环境。

本发明是通过以下技术方案来实现：

一种可智能作业的插秧机，包括机架及设置在其上的行走机构、传动机构、升降机构和插秧机构，机架上设有主控板，以及接收主控板驱动指令的舵机构和电推杆集成箱；

所述的舵机构设置在机头处，其通过舵机方向驱动电机、舵机升降电推杆分别与主控板相连接；所述舵机方向驱动电机、舵机升降电推杆接收主控板的指令，驱动舵机构以调节插秧机的行走方向；

所述的电推杆集成箱设置在动力传动梁上，其包括设置在箱体内的主离合控制电推杆、左离合控制电推杆、右离合控制电推杆、栽插离合控制电推杆和液压阀控制电推杆；电推杆集成箱内的各控制电推杆分别与主控板相连接，接收主控板的指令以驱动各执行机构；

所述的主控板包括控制单元及与各电推杆或电机相连接的驱动单元，驱动单元接收控制单元的指令，驱动电推杆或电机执行相应的动作。

所述的舵机构包括舵板，以及驱动其偏转的操舵机构、驱动其升降的舵升降机构；

所述的操舵机构包括与舵板相连接的舵板转轴，舵板转轴依次通过相啮合的第二斜齿轮、第一斜齿轮与设置在固定架上的舵机方向驱动电机相连接；

所述的舵升降机构包括连接在固定架与第二基板之间的舵机升降电推杆和平行四边形机构；平行四边形机构包括两组平行设置的连杆，每组连杆分别与第一基板相连接，第一基板之间设有与其相垂直的第二基板；

所述的固定架与插秧机的机头相连接。

所述的操舵机构包括设置在固定架上的舵机方向驱动电机，舵机方向驱动电机的输出轴与第一斜齿轮相连接，第一斜齿轮的下方设有与其相啮合的第二斜齿轮；第二斜齿轮套设在舵板转轴上，舵板转轴的顶端设有与位置感应传感器相连接的感应片；第二斜齿轮的底端与舵板转轴销接，舵板转轴的底端与套管的一端销接，套管的另一端与舵板相连接。

所述的舵升降机构包括舵机升降电推杆和平行四边形机构，平行四边形机构包括相对设置的第一基板，第一基板通过相平行的连杆分别与固定架相连接；第一基板之间设有与其相垂直的第二基板，舵机升降电推杆的一端与第二基板相连接，另一端通过第二转轴与固定架相连接。

所述的电推杆集成箱包括箱体，箱体内设有电阻尺；

主离合控制电推杆的一端固定在箱体内并通过连接线与主控板相连接，另一端通过离合拉线与插秧机的变速箱连接；

左离合控制电推杆、右离合控制电推杆的一端分别固定在箱体内并通过连接线与主控板相连接，另一端分别通过离合拉线与插秧机的变速箱相连接；

栽插离合控制电推杆的一端固定在箱体内并通过连接线与主控板相连接，另一端通过离合拉线与插秧机的栽插离合相连接；

液压阀控制电推杆的一端固定在箱体内并通过连接线与主控板相连接，另一端通过离合拉线与插秧机的液压阀相连接；

电阻尺设置在箱体的底部，电阻尺的一侧通过连接线与主控板相连接，另一侧通过电阻尺拉线与变速动力机构相连接。

所述的主离合控制电推杆包括主离合电动推拉杆和与其销接的快速释放锁紧装置；主离合电动推拉杆的一侧固定在箱体上，快速释放紧缩装置固定在主离合电动推拉杆的另一侧。

所述的变速控制电推杆包括变速电动推拉杆和与其固定连接的柔性推拉杆；变速电动推拉杆的一侧固定在箱体上，柔性推拉杆固定在变速电动推拉杆的另一侧。

所述的主控板还通过无线信号接收装置接收遥控机构发出的指令，所述的驱动单元为接收主控板信号的继电器，主控板向继电器发送信号，继电器驱动电推杆机构或电机；

机架上还设有若干个摄像装置，摄像装置将其拍摄的图像信息以无线传输的形式发送给遥控机构；

所述的主控板还与设置在机架上的手动操作面板相连接，手动操作面板的变速把手上设有手动变速把手挂钩。

所述的手动变速把手挂钩包括第一卡钩组件、第二卡钩组件和第三卡钩组件；第一卡钩组件的顶端与第二卡钩组件相连接，第二卡钩组件设有固定孔；第二卡钩组件顶部与设有折弯挂钩的第三卡钩组件固定连接。

所述的机架上的变速箱的旁侧还设有中间浮板阻挡机构；

所述的中间浮板阻挡机构包括阻挡柱底板和与其固定连接的阻挡柱；安装底板固定在变速箱上；电机安装板固定在安装底板上；减速电机固定在电机安装板上；行程开关固定在安装底板的顶端；减速电机的输出轴嵌设在阻挡柱底板上。

与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：

本发明提供的可智能作业的插秧机，通过在机头处设置舵机构，由舵机构来调节插秧机的行走方向，这样就可以使得插秧机从人工手扶控制改进到由主控板来控制；进一步的设置由主控板控制电推杆集成箱来实现对各个执行的离合控制，以使得各执行机构的按照主控板的指令完成相应的动作，比如前进、停止、加速、减速等；本发明基于主控板通过舵机构实现行走方向掌握，通过电推杆集成箱实现行走动作的掌握，从而使得主控板按照设定的程序(可以根据插秧机机型或地形要求来选择设置)或者接收遥控指令就可以实现插秧机的智能作业；进一步的本发明还保留了原人工操作作业的功能，在地形复杂的情况下可以人工操作，使得可智能作业的插秧机具有广泛的应用场景。

本发明提供的可智能作业的插秧机，还在机架上还设有若干个摄像装置，摄像装置将其拍摄的图像信息以无线传输的形式发送给遥控机构，所传送的图像至少包括机头前进方向的图像，插秧机行走后方或插秧情况的图像；这样操作员根据遥控机构接收的图像反映的情况进行操作，使得插秧机的程序化操作与灵活的智能化操作兼顾，极大了减少了插秧的人员工作负荷；而且一个操作员可以兼顾几台插秧机的运行，大大提高了农业机械的智能化和效率。

附图说明

图1为本发明的插秧机的结构示意图；

图2为本发明的插秧机的侧视图；

图3为本发明的舵机构的结构示意图；

图4为本发明的舵机构的侧视图；

图5为本发明的电推杆集成箱的结构示意图；

图6为本发明的主离合动力机构的结构示意图；

图7为本发明的变速动力机构的结构示意图；

图8为本发明的手动变速把手挂钩的结构示意图；

图9为本发明的中间浮板阻挡机构的结构示意图；

其中，1为遥控机构，2为主控板，3为传动机构，4为主离合控制电推杆，41为主离合电动推拉杆，42为快速释放锁紧装置，5为左离合控制电推杆，6为右离合控制电推杆，7为栽插离合控制电推杆，8为液压阀控制电推杆，9为变速控制电推杆，91为变速电动推拉杆，92为柔性推拉杆，10为舵机构，101为舵板，102为固定架，103为套管，104为舵板转轴，105为第一斜齿轮，106为位置感应传感器，107为感应片，108为舵机方向驱动电机， 109为第二斜齿轮，110为舵机升降电推杆，111为第一基板，112为连杆， 113为第一转轴，114为第二转轴，115为第二基板，116为轴卡簧，117为轴承座，118为销孔，119为舵板安装轴，120为基座孔，125为竖板，126 为支撑板，11为摄像装置，12为电推杆集成箱，121为箱体，122为电阻尺，123为离合拉线，124为电阻尺拉线，13为发动机，14为液压系统，15为变速箱，16为动力传动梁，17为机架，18为插秧机构，19为手动操作面板， 20为手动变速把手挂钩，201为第一卡钩组件，202为第二卡钩组件，203 为第三卡钩组件，21为中间浮板阻挡机构，211为阻挡柱，212为阻挡柱底板，213为安装底板，214为电机安装板，215为减速电机，216为行程开关。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细描述，所述是对本发明的解释而不是限定。

参见图1-图9，本发明提供的一种可智能作业的插秧机，包括机架17及设置在其上的行走机构、传动机构、升降机构和插秧机构，机架17上设有主控板，以及接收主控板驱动指令的舵机构和电推杆集成箱12；

所述的舵机构设置在机头处，其通过舵机方向驱动电机、舵机升降电推杆分别与主控板相连接；所述舵机方向驱动电机、舵机升降电推杆接收主控板的指令，驱动舵机构以调节插秧机的行走方向；

所述的电推杆集成箱12设置在动力传动梁16上，其包括设置在箱体121 内的主离合控制电推杆、左离合控制电推杆、右离合控制电推杆、栽插离合控制电推杆和液压阀控制电推杆；电推杆集成箱12内的各控制电推杆分别与主控板相连接，接收主控板的指令以驱动各执行机构；

所述的主控板包括控制单元及与各电推杆或电机相连接的驱动单元，驱动单元接收控制单元的指令，驱动电推杆或电机执行相应的动作。

参见图3-图4，所述的舵机构包括舵板101，以及驱动其偏转的操舵机构、驱动其升降的舵升降机构；

所述的操舵机构包括与舵板101相连接的舵板转轴104，舵板转轴104 依次通过相啮合的第二斜齿轮109、第一斜齿轮105与设置在固定架102上的舵机方向驱动舵机方向驱动电机108相连接；

所述的舵升降机构包括连接在固定架102与第二基板115之间的舵机升降电推杆110和平行四边形机构；平行四边形机构包括两组平行设置的连杆 112，每组连杆112分别与第一基板111相连接，第一基板111之间设有与其相垂直的第二基板115；

所述的固定架102与插秧机的机头相连接。

具体的，所述的操舵机构包括设置在固定架102上的舵机方向驱动舵机方向驱动电机108，舵机方向驱动舵机方向驱动电机108的输出轴与第一斜齿轮105相连接，第一斜齿轮105的下方设有与其相啮合的第二斜齿轮109；第二斜齿轮109套设在舵板转轴104上，舵板转轴104的顶端设有与位置感应传感器106相连接的感应片107；第二斜齿轮109的底端与舵板转轴104 销接，舵板转轴104的底端与套管103的一端销接，套管103的另一端与舵板101相连接。

具体的，所述的舵升降机构包括舵机升降电推杆110和平行四边形机构，平行四边形机构包括相对设置的第一基板111，第一基板111通过相平行的连杆112分别与固定架102相连接；第一基板111之间设有与其相垂直的第二基板115，舵机升降电推杆110的一端与第二基板115相连接，另一端通过第二转轴114与固定架102相连接。

参见图5，所述的电推杆集成箱12包括箱体121，箱体121内设有电阻尺122；

主离合控制电推杆的一端固定在箱体121内并通过连接线与主控板相连接，另一端通过离合拉线123与插秧机的变速箱连接；

左离合控制电推杆、右离合控制电推杆的一端分别固定在箱体121内并通过连接线与主控板相连接，另一端分别通过离合拉线123与插秧机的变速箱相连接；

栽插离合控制电推杆的一端固定在箱体121内并通过连接线与主控板相连接，另一端通过离合拉线123与插秧机的栽插离合相连接；

液压阀控制电推杆的一端固定在箱体121内并通过连接线与主控板相连接，另一端通过离合拉线123与插秧机的液压阀相连接；

电阻尺122设置在箱体121的底部，电阻尺122的一侧通过连接线与主控板相连接，另一侧通过电阻尺拉线124与变速动力机构相连接。

参见图6，所述的主离合控制电推杆包括主离合电动推拉杆41和与其销接的快速释放锁紧装置42；主离合电动推拉杆41的一侧固定在箱体121上，快速释放紧缩装置42固定在主离合电动推拉杆41的另一侧。

参见图7，所述的变速控制电推杆包括变速电动推拉杆91和与其固定连接的柔性推拉杆92；变速电动推拉杆91的一侧固定在箱体121上，柔性推拉杆92固定在变速电动推拉杆91的另一侧。

进一步的，为了更加灵活的对插秧机进行操控，所述的主控板还通过无线信号接收装置接收遥控机构发出的指令，所述的驱动单元为接收主控板信号的继电器，主控板向继电器发送信号，继电器驱动电推杆机构或电机；

继电器接收主控板的指令，继电器通电后控制电推杆机构的伸缩杆的状态：伸出状态或收缩状态；比如继电器控制舵机升降电推杆110的伸缩杆为伸出状态，则舵机升降电推杆110伸缩带动舵板101上升，而根据信号强度则可以控制舵机升降电推杆110的伸缩杆的伸缩长度，进而实现舵板101上升量的控制；

而当继电器控制舵机升降电推杆110的伸缩杆为收缩状态，则舵机升降电推杆110伸缩带动舵板101下降，而根据信号强度则可以控制舵机升降电推杆110的伸缩杆的伸缩长度，进而实现舵板101下降量的控制；

相应的，电推杆集成箱12设置主离合控制电推杆、左离合控制电推杆、右离合控制电推杆、栽插离合控制电推杆和液压阀控制电推杆分别通过其电推杆伸缩状态、伸缩量来控制离合状态，以进一步控制各执行机构。

机架上还设有若干个摄像装置11，摄像装置11将其拍摄的图像信息以无线传输的形式发送给遥控机构；

所述的主控板还与设置在机架上的手动操作面板19相连接，手动操作面板19的变速把手上设有手动变速把手挂钩20。

具体的，所述的手动变速把手挂钩20包括第一卡钩组件201、第二卡钩组件202和第三卡钩组件203；第一卡钩组件201的顶端与第二卡钩组件202 相连接，第二卡钩组件202设有固定孔；第二卡钩组件202顶部与设有折弯挂钩的第三卡钩组件(203)固定连接。这样通过手动变速把手挂钩20就可以实现插秧机在主控板控制和手动控制之间进行切换。

下面对本发明进一步的说明。

本发明提供的可智能作业的插秧机，基于主控制板对舵机构10以及电推杆集成箱12发送指令实现动作执行，其中主控制板直接引线连接到动力机构实现驱动(主控制板中包含有驱动部分，所以也可以称之为主控制驱动板)；而摄像装置和遥控机构可以使插秧机具有更广泛的适应性和操作灵活性。

具体的，执行机构包括变速控制电推杆9、舵机构10以及设置在电推杆集成箱12内的主离合控制电推杆4、左离合控制电推杆5、右离合控制电推杆6、栽插离合控制电推杆7和液压阀控制电推杆8。

主离合控制电推杆4控制主离合的运转，为插秧机的主离合动作提供动力；左离合控制电推杆5控制左离合的运转，为插秧机的左离合动作提供动力；栽插离合控制电推杆7控制栽插离合的运转，为插秧机的栽插机构提供动力；液压阀控制电推杆8控制液压阀的运转，为插秧机的液压阀动作提供动力；变速控制电推杆9控制变速箱的运转，为插秧机的换档动作提供动力。

具体的，主控板2可以根据实际需要来执行相应的操作，而遥控机构可以采用与主控板相匹配的遥控器即可；比如主控板2采用ZKB V3.0主控板，而遥控机构1采用MSYT-01视频遥控器。

进一步，遥控机构1与设置在插秧机上的摄像装置11通过无线通讯；遥控机构1接收摄像装置11传送的图像信息，操作人员根据传来的图像进行判断，然后通过操作板向主控板2发送无线信号，主控板2接收无线信号后发出指令进行舵机构或电推杆集成箱的相应操作。

进一步，所述的电推杆集成箱12包括箱体121，箱体121内设有电阻尺 122；主离合控制电推杆4的一端通过螺栓与箱体121固定连接，另一端通过离合拉线123与插秧机的变速箱15连接；

液压阀控制电推杆8的一端通过螺栓与箱体121固定，另一端通过离合拉线123与插秧机变速箱15的液压阀相连接；电阻尺122通过螺栓固定在箱体121的底部，电阻尺122的左侧通过电阻尺拉线124与变速控制电推杆9 相连接；

左离合控制电推杆5的一端和右离合控制电推杆6的一端均通过螺栓与箱体121固定连接，左离合控制电推杆5的另一端和右离合控制电推杆6的另一端均通过离合拉线123与插秧机的变速箱15相连接；

栽插离合控制电推杆7的一端通过螺栓与箱体121固定，另一端通过离合拉线123与插秧机的栽插离合相连接。

需要说明的是，电推杆集成箱12用于将主离合控制电推杆4、左离合控制电推杆5、右离合控制电推杆6、栽插离合控制电推杆7和液压阀控制电推杆集成在一起。离合拉线123均是在原机器离合基础上并行连接。

进一步，所述的主离合控制电推杆4包括主离合电动推拉杆41和与其销接的快速释放锁紧装置42；主离合电动推拉杆41固定在箱体121的一侧，快速释放紧缩装置固定在箱体121的另一侧。

具体的，主离合电动推拉杆41与快速释放紧缩装置通过销子连接在一起，主离合电动推拉杆41通过四个螺栓固定在所述箱体121的一侧，快速释放紧缩装置通过两个螺母紧固在所述箱体121另一侧。主离合控制电推杆4 主要用于给主离合动作提供动力。在执行动作时：主离合电动推拉杆41带动快速释放锁紧装置42动作拉动主离合，主离合在需要离时主离合电动推拉杆 41动作为拉，主离合在需要合时主离合电动推拉杆41动作为推。

进一步，所述的变速控制电推杆9包括变速电动推拉杆91和与其固定连接的柔性推拉杆92。具体的，变速电动推拉杆91与柔性推拉杆92通过螺纹连接。变速控制电推杆9主要用于给插秧机换挡提供动力。在执行动作时：变速电动推拉杆91带动柔性推拉杆92动作拉动变速档位模块一起动作从而进行换挡。

进一步，所述的舵机构10包括舵板101、设置在固定架102上的用于驱动舵板101偏转的操舵机构10以及用于驱动舵板101升降的升降机构；

操舵机构10包括设置在固定架102上的舵机方向驱动电机108，舵机方向驱动电机108的输出轴与第一斜齿轮105相连接，第一斜齿轮105的下方设有与其相啮合的第二斜齿轮109；第二斜齿轮109套设在舵板转轴104上，舵板转轴104的顶端设有与位置感应传感器106相连接的感应片107；第二斜齿轮109的底端与舵板转轴104销接，舵板转轴104的底端与套管103的一端销接，套管103的另一端与舵板101相连接；

升降机构包括舵机升降电推杆110和平行四边形机构，平行四边形机构包括相对设置的第一基板111，第一基板111的外侧均设有连杆112；连杆 112的一端与第一基板111通过第一转轴113相连接，另一端通过第二转轴 114与固定架102相连接；两个第一基板111之间垂直设有第二基板115；舵机升降电推杆110的一端与第二基板115相连接，另一端与第二转轴114相连接。

具体的，所述的第二斜齿轮109的底端通过轴卡簧116固定。所述的固定架102包括竖板125和垂直设置在竖板125上的支撑板126，支撑板126 上设有用于支撑舵板转轴104的轴承座117，轴承座117通过螺栓固定在支撑板126上。所述的套管103的一端开设有销孔118，销孔118内穿设有圆柱销。所述的套管103的另一端通过舵板101安装轴119与舵板101相连接。所述的舵板101安装轴119与舵板101通过螺纹连接。所述的第二基板115 上设有基座孔120，舵机升降电推杆110的一端与基座孔120通过第三转轴 104相连接。

所述的舵机构10的动作执行为：舵机方向驱动电机108转动带动第一斜齿轮105转动，从而带动第二斜齿轮109转动，第二斜齿轮109带动舵板101 发生位置偏转；位置感应传感器106能够为舵板101偏转给出中间位置，作为舵板101左右偏转量的测量基准；同时，舵机升降电推杆110带动舵板101 升降操作，当舵机升降电推杆110的伸缩杆为伸出状态时舵板101上升，当舵机升降电推杆110的伸缩杆为收缩状态时舵板101下降，以实现对手扶插秧机的行走方向进行调整。

参见图1-图9，本发明可以在现有的插秧机上进行改造，改造后在动力传动梁16上放置电推杆集成箱12并通过螺栓固定；在手动操作面板19的变速把手上增加手动变速把手挂钩20；在机架17前后均增加摄像头11并通过安装板固定，在变速箱15侧面增加中间浮板阻挡机构21并通过螺栓固定；在插秧机机头处增加舵机构10通过螺栓连接；将现有的插秧机的变速拉杆改成变速控制电推杆9。本发明在现有的插秧机的基础上进行改造，增加所述插秧机智能控制系统，使插秧机能够通过视频遥控器1完成远程操作作业，并且保留原人工操作作业功能。

进一步，所述的手动变速把手挂钩20包括第一卡钩组件201、第二卡钩组件202和第三卡钩组件203；第一卡钩组件201的一端与第二卡钩组件202 的一端固定连接，第二卡钩组件202的另一端与第三卡钩组件203固定连接。

具体的，所述的手动变速把手挂钩20是在插秧机处在自动控制模式下通过压簧将变速把手挂钩挂在手动操作面板19上，当插秧机需要手动操作时解除弹簧压力，手动变速把手挂钩20解除挂锁，变速把手处在自由状态。如图 9所示，第一卡钩组件201与第二卡钩组件202焊接在一起；第二卡钩组件 202与第三卡钩组件203焊接在一起。所述的手动变速把手挂钩20主要用于当插秧机处在自动控制模式下，通过手动变速把手挂钩20把变速把手挂在手动操作面板19下边沿。

进一步，所述的中间浮板阻挡机构21包括阻挡柱底板212和与其固定连接的阻挡柱211；安装底板213固定在变速箱15上；舵机方向驱动电机108 安装板固定在安装底板213上；减速电机215固定在舵机方向驱动电机108 安装板上；行程开关216固定在安装底板213的顶端；减速电机215的输出轴嵌设在阻挡柱底板212上，并采用顶丝定位。

具体的，所述的中间浮板阻挡机构21主要用于在必要时挡住插秧机中间浮板顶杆使浮板不能向上浮动。其中，减速电机215为直流减速电机，阻挡柱211与阻挡柱底板212通过焊接固定；安装底板213通过螺纹固定在插秧机的变速箱15上；安装板通过螺纹紧固在安装底板213上；减速电机215 通过螺纹紧固在电机安装板上；行程开关216通过螺纹紧固在安装底板213 上；减速电机215的输出轴嵌设在阻挡柱底板212上，并采用顶丝定位。所述的中间浮板阻挡机构21的工作原理为：当减速电机215正转带动阻挡底柱底板和阻挡柱211转到阻挡柱底板212与行程开关216触碰，减速电机215 停止转动，阻挡柱211在此位置挡住插秧机浮板顶杆使之不能向上顶。

本发明提供一种可智能控制的插秧机使插秧机能够完成智能化控制，并保留人工操作作业功能以应对不同的工作环境，极大了减少了插秧的人员工作负荷，大大提高了农业机械的智能化和效率。

以上给出的实施例是实现本发明较优的例子，本发明不限于上述实施例。本领域的技术人员根据本发明技术方案的技术特征所做出的任何非本质的添加、替换，均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种可智能作业的插秧机，包括机架(17)及设置在其上的行走机构、传动机构、升降机构和插秧机构，其特征在于，机架(17)上设有主控板，以及接收主控板驱动指令的舵机构和电推杆集成箱(12)；

所述的舵机构设置在机头处，其通过舵机方向驱动电机、舵机升降电推杆分别与主控板相连接；所述舵机方向驱动电机、舵机升降电推杆接收主控板的指令，驱动舵机构以调节插秧机的行走方向；

所述的电推杆集成箱(12)设置在动力传动梁(16)上，其包括设置在箱体(121)内的主离合控制电推杆、左离合控制电推杆、右离合控制电推杆、栽插离合控制电推杆和液压阀控制电推杆；电推杆集成箱(12)内的各控制电推杆分别与主控板相连接，接收主控板的指令以驱动各执行机构；

所述的主控板包括控制单元及与各电推杆或电机相连接的驱动单元，驱动单元接收控制单元的指令，驱动电推杆或电机执行相应的动作。

2.如权利要求1所述的可智能作业的插秧机，其特征在于，所述的舵机构包括舵板(101)，以及驱动其偏转的操舵机构、驱动其升降的舵升降机构；

所述的操舵机构包括与舵板(101)相连接的舵板转轴(104)，舵板转轴(104)依次通过相啮合的第二斜齿轮(109)、第一斜齿轮(105)与设置在固定架(102)上的舵机方向驱动电机(108)相连接；

所述的舵升降机构包括连接在固定架(102)与第二基板(115)之间的舵机升降电推杆(110)和平行四边形机构；平行四边形机构包括两组平行设置的连杆(112)，每组连杆(112)分别与第一基板(111)相连接，第一基板(111)之间设有与其相垂直的第二基板(115)；

所述的固定架(102)与插秧机的机头相连接。

3.如权利要求2所述的可智能作业的插秧机，其特征在于，所述的操舵机构包括设置在固定架(102)上的舵机方向驱动电机(108)，舵机方向驱动电机(108)的输出轴与第一斜齿轮(105)相连接，第一斜齿轮(105)的下方设有与其相啮合的第二斜齿轮(109)；第二斜齿轮(109)套设在舵板转轴(104)上，舵板转轴(104)的顶端设有与位置感应传感器(106)相连接的感应片(107)；第二斜齿轮(109)的底端与舵板转轴(104)销接，舵板转轴(104)的底端与套管(103)的一端销接，套管(103)的另一端与舵板(101)相连接。

4.如权利要求2所述的可智能作业的插秧机，其特征在于，所述的舵升降机构包括舵机升降电推杆(110)和平行四边形机构，平行四边形机构包括相对设置的第一基板(111)，第一基板(111)通过相平行的连杆(112)分别与固定架(102)相连接；第一基板(111)之间设有与其相垂直的第二基板(115)，舵机升降电推杆(110)的一端与第二基板(115)相连接，另一端通过第二转轴(114)与固定架(102)相连接。

5.如权利要求1所述的可智能作业的插秧机，其特征在于，所述的电推杆集成箱(12)包括箱体(121)，箱体(121)内设有电阻尺(122)；

主离合控制电推杆的一端固定在箱体(121)内并通过连接线与主控板相连接，另一端通过离合拉线(123)与插秧机的变速箱相连接；

左离合控制电推杆、右离合控制电推杆的一端分别固定在箱体(121)内并通过连接线与主控板相连接，另一端分别通过离合拉线(123)与插秧机的变速箱相连接；

栽插离合控制电推杆的一端固定在箱体(121)内并通过连接线与主控板相连接，另一端通过离合拉线(123)与插秧机的栽插离合相连接；

液压阀控制电推杆的一端固定在箱体(121)内并通过连接线与主控板相连接，另一端通过离合拉线(123)与插秧机的液压阀相连接；

电阻尺(122)设置在箱体(121)的底部，电阻尺(122)的一侧通过连接线与主控板相连接，另一侧通过电阻尺拉线(124)与变速动力机构相连接。

6.如权利要求5所述的可智能作业的插秧机，其特征在于，所述的主离合控制电推杆包括主离合电动推拉杆(41)和与其销接的快速释放锁紧装置(42)；主离合电动推拉杆(41)的一侧固定在箱体(121)内，快速释放紧缩装置(42)固定在主离合电动推拉杆(41)的另一侧。

7.如权利要求5所述的可智能作业的插秧机，其特征在于，所述的变速控制电推杆包括变速电动推拉杆(91)和与其固定连接的柔性推拉杆(92)；变速电动推拉杆(91)的一侧固定在箱体(121)内，柔性推拉杆(92)固定在变速电动推拉杆(91)的另一侧。

8.如权利要求1所述的可智能作业的插秧机，其特征在于，所述的主控板还通过无线信号接收装置接收遥控机构发出的指令，所述的驱动单元为接收主控板信号的继电器，主控板向继电器发送信号，继电器驱动电推杆机构或电机；

机架上还设有若干个摄像装置(11)，摄像装置(11)将其拍摄的图像信息以无线传输的形式发送给遥控机构；

所述的主控板还与设置在机架上的手动操作面板(19)相连接，手动操作面板(19)的变速把手上设有手动变速把手挂钩(20)。

9.如权利要求8所述的可智能作业的插秧机，其特征在于，所述的手动变速把手挂钩包括第一卡钩组件(201)、第二卡钩组件(202)和第三卡钩组件(203)；第一卡钩组件(201)的顶端与第二卡钩组件(202)相连接，第二卡钩组件(202)设有固定孔；第二卡钩组件(202)顶部与设有折弯挂钩的第三卡钩组件(203)固定连接。

10.如权利要求1所述的可智能作业的插秧机，其特征在于，机架(17)上的变速箱(15)的旁侧还设有中间浮板阻挡机构(21)；

所述的中间浮板阻挡机构(21)包括阻挡柱底板(212)和与其固定连接的阻挡柱(211)；安装底板(213)固定在变速箱(15)上；电机安装板(214)固定在安装底板(213)上；减速电机(215)固定在电机安装板(214)上；行程开关(216)固定在安装底板(213)的顶端；减速电机(215)的输出轴嵌设在阻挡柱底板(212)上。