CN109933058A - 用于确定可移动设备的移动误差的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于确定可移动设备的移动误差的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：向可移动设备发送移动指令，其中，移动指令用于控制可移动设备按照预设移动轨迹移动；确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置，其中，实际移动轨迹与预设移动轨迹相对应，至少两个位置包括与目标位置相对应的位置；确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值；按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置；确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。该实施方式实现了对可移动设备的移动误差的确定。

Description

用于确定可移动设备的移动误差的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及用于确定可移动设备的移动误差的方法和装置。

背景技术

自动控制(automatic control)是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。目前，对于可移动设备的控制已经得到了广泛应用，例如对于扫地机器人的控制、对于工业机械手的控制、对于无人超市机器人的控制等。

发明内容

本申请实施例提出了用于确定可移动设备的移动误差的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于确定可移动设备的移动误差的方法，该方法包括：向可移动设备发送移动指令，其中，移动指令用于控制可移动设备按照预设移动轨迹移动；确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置，其中，实际移动轨迹与预设移动轨迹相对应，至少两个位置包括与目标位置相对应的位置；确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值；按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置；基于所选择的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在一些实施例中，该方法还包括：基于与目标位置相对应的位置，将预设移动轨迹划分为第一预设移动轨迹以及第二预设移动轨迹，其中，第一预设移动轨迹包括与目标位置相对应的位置，且第一预设移动轨迹与可移动设备移动到目标位置之前的实际移动轨迹相对应；以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置，包括：从第一预设移动轨迹上选取至少两个位置。

在一些实施例中，移动误差包括距离误差；以及基于所确定的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差，包括：构造同时经过所确定的两个位置的直线；确定目标位置与所构造的直线的距离值；将所确定的距离值确定为可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在一些实施例中，移动误差包括角度误差；以及基于所确定的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差，包括：确定可移动设备移动到目标位置时的速度方向；构造同时经过所确定的两个位置的直线；以所述速度方向为正方向建立坐标轴，以及确定所构造的直线相对于坐标轴的倾角的角度；将所述倾角的角度确定为可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在一些实施例中，该方法还包括：确定移动误差是否大于预先设置的移动误差阈值；响应于确定移动误差大于预先设置的移动误差阈值，生成包含移动误差的误差信息并输出。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于确定可移动设备的移动误差的装置，该装置包括：发送单元，配置用于向可移动设备发送移动指令，其中，移动指令用于控制可移动设备按照预设移动轨迹移动；选取单元，配置用于确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置，其中，实际移动轨迹与预设移动轨迹相对应，至少两个位置包括与目标位置相对应的位置；第一确定单元，配置用于确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值；选择单元，配置用于按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置；第二确定单元，配置用于基于所选择的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在一些实施例中，该装置还包括：划分单元，配置用于基于与目标位置相对应的位置，将预设移动轨迹划分为第一预设移动轨迹以及第二预设移动轨迹，其中，第一预设移动轨迹包括与目标位置相对应的位置，且第一预设移动轨迹与可移动设备移动到目标位置之前的实际移动轨迹相对应；以及选取单元进一步配置用于：从第一预设移动轨迹上选取至少两个位置。

在一些实施例中，移动误差包括距离误差；以及第二确定单元包括：第一构造模块，配置用于构造同时经过所确定的两个位置的直线；第一确定模块，配置用于确定目标位置与所构造的直线的距离值；第二确定模块，配置用于将所确定的距离值确定为可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在一些实施例中，移动误差包括角度误差；以及第二确定单元包括：第三确定模块，配置用于确定可移动设备移动到目标位置时的速度方向；第二构造模块，配置用于构造同时经过所确定的两个位置的直线；第四确定模块，配置用于以速度方向为正方向建立坐标轴，以及确定所构造的直线相对于坐标轴的倾角的角度；第五确定模块，配置用于将倾角的角度确定为可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在一些实施例中，该装置还包括：第三确定单元，配置用于确定移动误差是否大于预先设置的移动误差阈值；生成单元，配置用于响应于确定移动误差大于预先设置的移动误差阈值，生成包含移动误差的误差信息并输出。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述用于确定可移动设备的移动误差的方法中任一实施例的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述用于确定可移动设备的移动误差的方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的用于确定可移动设备的移动误差的方法和装置，通过向可移动设备发送移动指令，其中，移动指令用于控制可移动设备按照预设移动轨迹移动，接着确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置，其中，实际移动轨迹与预设移动轨迹相对应，至少两个位置包括与目标位置相对应的位置，然后确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值，进而按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置，最后基于所选择的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差，实现了对可移动设备的移动误差的确定。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于确定可移动设备的移动误差的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于确定可移动设备的移动误差的方法的移动轨迹的一个示意图；

图4是根据本申请的用于确定可移动设备的移动误差的方法的一个应用场景的示意图；

图5是根据本申请的用于确定可移动设备的移动误差的方法的又一个实施例的流程图；

图6是根据本申请的用于确定可移动设备的移动误差的装置的一个实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于确定可移动设备的移动误差的方法或用于确定可移动设备的移动误差的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括可移动设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在可移动设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

可移动设备101、102、103可以通过网络104与服务器105交互，以接收或发送信号等。

可移动设备101、102、103可以是具有移动功能的各种电子设备，包括但不限于类人机器人、扫地机器人、工业机器人、数控机床、自动化机械手等等。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对可移动设备101、102、103的移动误差进行监测的误差监测服务器。误差监测服务器可以确定出可移动设备的实际移动轨迹，并对确定出的实际移动轨迹等数据进行分析等处理。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于确定可移动设备的移动误差的方法一般由服务器105执行，相应地，用于确定可移动设备的移动误差的装置一般设置于服务器105中。

应该理解，图1中的可移动设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的可移动设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于确定可移动设备的移动误差的方法的一个实施例的流程200。该用于确定可移动设备的移动误差的方法，包括以下步骤：

步骤201，向可移动设备发送移动指令。

在本实施例中，用于确定可移动设备的移动误差的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以通过有线连接方式或者无线连接方式向可移动设备发送移动指令。其中，可移动设备可以是具有移动功能的各种电子设备(例如图1所示的可移动设备)。可移动设备可以接收上述电子设备发送的移动指令，并在所接收的移动指令的控制下进行移动。移动指令用于控制可移动设备按照预设移动轨迹移动。预设移动轨迹可以为技术人员预先设置的可移动设备的移动轨迹，具体可以为物理移动轨迹或者虚拟移动轨迹。预设移动轨迹可以用于表征预设的、可移动设备从起点到终点所经过的位置。具体的，预设移动轨迹可以用直线或者曲线表示。进而，可移动设备从起点到终点所经过的位置可以由直线或者曲线上的点来表示。

步骤202，确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置。

在本实施例中，用于确定可移动设备的移动误差的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以通过确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置。其中，实际移动轨迹用于表征可移动设备接收到上述移动指令后，从起点到终点实际经过的位置。实际移动轨迹与预设移动轨迹相对应，进而，实际移动轨迹上的任意一个位置都与预设移动轨迹上的一个位置对应。作为示例，实际移动轨迹上的位置与预设移动轨迹上的位置的对应关系可以为，以可移动设备从起点出发的时间为基准，到达实际移动轨迹上的位置所经过的时长与预设的、到达预设移动轨迹上的位置所经过的时长相同。

在本实施例中，上述电子设备可以基于从可移动设备接收的用于表征可移动设备的实际移动轨迹的信息，确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹。在这里，可移动设备可以通过预先设置的、用于确定可移动设备所在位置的传感器确定用于表征可移动设备的实际移动轨迹的信息，并将所生成的信息发送给上述电子设备。

在本实施例中，实际移动轨迹可以用直线或者曲线表示。进而，可移动设备接收到上述移动指令后，从起点到终点实际经过的位置可以由直线或者曲线上的点来表示。目标位置可以为实际移动轨迹上的任意一个位置。从预设移动轨迹上选取的至少两个位置包括与目标位置相对应的位置。在这里，预设移动轨迹与实际移动轨迹的起点位置相同，故可移动设备在该起点位置的移动误差应该为0。

示例性的，如图3所示，图3是根据本申请的可移动设备的移动轨迹的一个示意图。在这里，设置可移动设备的移动起点为“O”，技术人员可以按照预定比例将可移动设备的预设移动轨迹等效为曲线301，进而预设移动轨迹上的位置即为曲线301上的点。当可移动设备接收到移动指令并进行移动时，以预设移动轨迹作为参考，确定出可移动设备的实际移动轨迹，即曲线302。接着，上述电子设备可以从曲线302上选取目标当前时刻位置P，从曲线301上选取当前时刻附近时刻的位置R＇、R、R＇＇。其中，曲线301与曲线302相对应。位置“R”与目标位置“P”相对应。具体的，位置“R”与目标位置“P”的对应关系可以为，以可移动设备从起点出发的时间为基准，到达目标位置“P”所经过的时长与预设的、到达位置“R”所经过的时长相同。可以理解的是，经过此相同时长后到达的实际位置“P”一般都滞后于此刻应到达的预设位置“R”。

可选的，可以通过上述电子设备预先建立用于表征可移动设备的移动轨迹的坐标系。预设移动轨迹可以为坐标系上的直线或曲线；相应的，实际移动轨迹可以为坐标系上的直线或曲线；预设移动轨迹上的至少两个位置可以有表征预设移动轨迹的直线或曲线上的点的坐标表示；实际移动轨迹上的目标位置可以由表征实际移动轨迹的直线或曲线上的点的坐标表示。

步骤203，确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值。

在本实施例中，基于步骤202得到的至少两个位置，上述电子设备可以确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值。

示例性的，在预先建立的坐标系下，上述电子设备可以获取目标位置的坐标以及上述至少两个位置的各个位置的坐标，进而通过两点间的距离公式确定上述至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值。

可选的，上述电子设备可以通过确定至少两个位置中的各个位置到目标位置的距离长度来确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值。作为示例，请参考图3。图3示出了可移动设备的等效预设移动轨迹301以及等效实际移动轨迹302。上述电子设备可以将目标位置“P”与位置“R＇、R、R＇＇”进行连线，得到三条线段；接着，上述电子设备可以确定所得到的三条线段的长度值，进而，将确定出的三个长度值确定为位置“R＇、R、R＇＇”与目标位置“P”的距离值。

步骤204，按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置。

在本实施例中，基于步骤203得到的至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值，上述电子设备可以按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置。

示例性的，请参考图3，上述电子设备可以确定出线段“PR＇”的长度小于线段“PR”的长度，线段“PR”的长度小于线段PR＇＇的长度，即确定出目标位置“P”与位置“R＇”的距离值最小，目标位置“P”与位置“R”的距离值次之，目标位置“P”与位置“R＇＇”的距离值最大。进而，按照所确定的距离值由小到大的顺序，上述电子设备可以从位置“R＇、R、R＇＇”中选择出位置“R＇”以及位置“R”。

步骤205，基于所选择的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在本实施例中，基于步骤204得到的两个位置以及步骤202得到的目标位置，上述电子设备可以确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。其中，移动误差可以用于表征可移动设备在上述移动指令的控制下进行移动所形成的实际移动轨迹相对于预设移动轨迹的偏差。

在本实施例的一些可选的实现方式中，移动误差可以包括距离误差；以及基于所确定的两个位置和目标位置，上述电子设备可以通过如下步骤确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差：构造同时经过所确定的两个位置的直线；确定目标位置与所构造的直线的距离值；将所确定的距离值确定为可移动设备相对于预设移动轨迹移动到所述目标位置时的移动误差。其中，确定目标位置与所构造的直线的距离值的方法可以有多种，例如，可以采用点到直线的距离公式确定目标位置与所构造的直线的距离值。

示例性的，请参考图3，上述电子设备可以首先构造同时经过位置“R＇”以及位置“R”的直线；接着，沿目标位置“P”作上述直线的垂线；最后，确定所作垂线的长度值，并将所确定的长度值确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到所述目标位置时的移动误差。

在本实施例的一些可选的实现方式，移动误差可以包括角度误差；以及基于所确定的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差可以包括：确定可移动设备移动到目标位置时的速度方向；构造同时经过所确定的两个位置的直线；以速度方向为正方向建立坐标轴，以及确定所构造的直线相对于坐标轴的倾角的角度；将倾角的角度确定为可移动设备相对于预设移动轨迹移动到待确定位置时的移动误差。其中，速度方向可以为可移动设备的正面的朝向或者为表征实际移动轨迹的直线或者曲线上目标位置的切线方向。

另外，移动误差还可以同时包括角度误差以及距离误差。

继续参见图4，图4是根据本申请的用于确定可移动设备的移动误差的方法的一个应用场景的示意图。在图4的应用场景中，服务器401可以首先向可移动设备402发送移动指令403，其中，移动指令403用于控制可移动设备403按照预设移动轨迹404移动；接着，服务器401可以确定可移动设备402接收到移动指令403后的实际移动轨迹405，并从实际移动轨迹405上选取目标位置406，以及从预设移动轨迹404上选取位置407、位置408以及位置409，其中，实际移动轨迹405与预设移动轨迹404相对应，位置408与目标位置406相对应；然后服务器401可以确定位置407与目标位置406的距离值410(例如为7)，位置408与目标位置406的距离值411(例如为10)，位置409与目标位置406的距离值411(例如为14)；进而，服务器401可以按照所确定的距离值由小到大的顺序，从上述三个位置中选择位置407和位置408；最后，基于所选择的位置407、位置408和目标位置406，确定可移动设备402相对于预设移动轨迹404移动到目标位置406时的移动误差413。

本申请的上述实施例提供的方法通过向可移动设备发送移动指令，其中，移动指令用于控制可移动设备按照预设移动轨迹移动，接着确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置，其中，实际移动轨迹与预设移动轨迹相对应，至少两个位置包括与目标位置相对应的位置，然后确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值，进而按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置，最后基于所选择的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差，实现了对可移动设备的移动误差的确定。

进一步参考图5，其示出了用于确定可移动设备的移动误差的方法的又一个实施例的流程500。该用于确定可移动设备的移动误差的方法的流程500，包括以下步骤：

步骤501，向可移动设备发送移动指令。

在本实施例中，步骤501与图2对应实施例中的步骤201基本一致，这里不再赘述。

步骤502，确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从第一预设移动轨迹上选取至少两个位置。

在本实施例中，用于确定可移动设备的移动误差的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从第一预设移动轨迹上选取至少两个位置。其中，第一预设移动轨迹为预设移动轨迹的一部分，第一预设移动轨迹包括与目标位置相对应的位置，且第一预设移动轨迹与可移动设备移动到目标位置之前的实际移动轨迹相对应。

步骤503，确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值。

在本实施例中，步骤503与图2对应实施例中的步骤203基本一致，这里不再赘述。

步骤504，按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置。

在本实施例中，步骤504与图2对应实施例中的步骤204基本一致，这里不再赘述。

步骤505，基于所选择的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在本实施例中，步骤505与图2对应实施例中的步骤205基本一致，这里不再赘述。

步骤506，确定移动误差是否大于预先设置的移动误差阈值。

在本实施例中，用于确定可移动设备的移动误差的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以确定移动误差是否大于预先设置的移动误差阈值。

步骤507，响应于确定移动误差大于预先设置的移动误差阈值，生成包含移动误差的误差信息并输出。

在本实施例中，用于确定可移动设备的移动误差的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以响应于确定移动误差大于预先设置的移动误差阈值，生成包含移动误差的误差信息并输出。

示例性的，通过步骤505得到的移动误差为7，预先设置的移动误差阈值为5，上述电子设备可以确定“7”大于“5”，则生成包含移动误差的误差信息(例如，“移动误差：7”)并输出。

从图5中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于确定可移动设备的移动误差的方法的流程400突出了从第一预设移动轨迹上选取位置以及输出误差信息的步骤。由此，本实施例描述的方案可以实现更准确的移动误差的确定，同时可以实现富于针对性的误差信息输出。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于确定可移动设备的移动误差的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例的用于确定可移动设备的移动误差的装置600包括：发送单元601、选取单元602、第一确定单元603、选择单元604和第二确定单元605。其中，发送单元601配置用于向可移动设备发送移动指令，其中，移动指令用于控制所述可移动设备按照预设移动轨迹移动；选取单元602配置用于确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置，其中，实际移动轨迹与预设移动轨迹相对应，至少两个位置包括与目标位置相对应的位置；第一确定单元603配置用于确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值；选择单元604配置用于按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置；第二确定单元605配置用于基于所选择的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在本实施例中，发送单元601可以通过有线连接方式或者无线连接方式向可移动设备发送移动指令。其中，可移动设备可以是具有移动功能的各种电子设备(例如图1所示的可移动设备)。可移动设备可以接收上述电子设备发送的移动指令，并在所接收的移动指令的控制下进行移动。移动指令用于控制可移动设备按照预设移动轨迹移动。预设移动轨迹可以为技术人员预先设置的可移动设备的物理移动轨迹，可以用于表征预设的、可移动设备从起点到终点所经过的位置。具体的，预设移动轨迹可以用直线或者曲线表示。进而，可移动设备从起点到终点所经过的位置可以由直线或者曲线上的点来表示。

在本实施例中，选取单元602可以通过有线连接方式或者无线连接方式确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置。其中，实际移动轨迹用于表征可移动设备接收到上述移动指令后，从起点到终点实际经过的位置。实际移动轨迹与预设移动轨迹相对应，进而，实际移动轨迹上的任意一个位置都与预设移动轨迹上的一个位置对应。具体的，实际移动轨迹可以用直线或者曲线表示。进而，可移动设备接收到上述移动指令后，从起点到终点实际经过的位置可以由直线或者曲线上的点来表示。目标位置可以为实际移动轨迹上的任意一个位置。从预设移动轨迹上选取的至少两个位置包括与目标位置相对应的位置。在这里，预设移动轨迹与实际移动轨迹的起点位置应该相同，故可移动设备在该起点位置的移动误差应该为0。需要说明的是，可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹的确定方式可以有多种。例如，可以由技术人员测量确定，或者通过可移动设备上安装的用于确定可移动设备所在位置的传感器确定。

在本实施例中，基于选取单元602选取的至少两个位置，第一确定单元603可以确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值。

在本实施例中，基于第一确定单元603得到的至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值，选择单元604可以按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置。

在本实施例中，基于选择单元604得到的两个位置以及选取602得到的目标位置，第二确定单元605确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。其中，移动误差可以用于表征可移动设备在上述移动指令的控制下进行移动所形成的实际移动轨迹相对于预设移动轨迹的偏差。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还包括：划分单元(图中未示出)，配置用于基于与目标位置相对应的位置，将预设移动轨迹划分为第一预设移动轨迹以及第二预设移动轨迹，其中，第一预设移动轨迹包括与目标位置相对应的位置，且第一预设移动轨迹与可移动设备移动到目标位置之前的实际移动轨迹相对应；以及选取单元602进一步配置用于：从第一预设移动轨迹上选取至少两个位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，移动误差包括距离误差；以及第二确定单元605包括：第一构造模块(图中未示出)，配置用于构造同时经过所确定的两个位置的直线；第一确定模块(图中未示出)，配置用于确定目标位置与所构造的直线的距离值；第二确定模块(图中未示出)，配置用于将所确定的距离值确定为可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在本实施例的一些可选的实现方式中，移动误差包括角度误差；以及第二确定单元605包括：第三确定模块(图中未示出)，配置用于确定可移动设备移动到目标位置时的速度方向；第二构造模块(图中未示出)，配置用于构造同时经过所确定的两个位置的直线；第四确定模块(图中未示出)，配置用于以速度方向为正方向建立坐标轴，以及确定所构造的直线相对于坐标轴的倾角的角度；第五确定模块(图中未示出)，配置用于将倾角的角度确定为可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还包括：第三确定单元(图中未示出)，配置用于确定移动误差是否大于预先设置的移动误差阈值；生成单元(图中未示出)，配置用于响应于确定移动误差大于预先设置的移动误差阈值，生成包含移动误差的误差信息并输出。

本申请的上述实施例提供的装置通过发送单元601向可移动设备发送移动指令，其中，移动指令用于控制可移动设备按照预设移动轨迹移动，接着选取602确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置，其中，实际移动轨迹与预设移动轨迹相对应，至少两个位置包括与目标位置相对应的位置，然后第一确定单元603确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值，进而选择单元604按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置，最后第二确定单元605基于所选择的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差，实现了对可移动设备的移动误差的确定。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统700的结构示意图。图7示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送单元、选取单元、第一确定单元、选择单元和第二确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，发送单元还可以被描述为“发送移动指令单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：向可移动设备发送移动指令，其中，移动指令用于控制可移动设备按照预设移动轨迹移动；确定可移动设备接收到移动指令后的实际移动轨迹，并从实际移动轨迹上选取目标位置，以及从预设移动轨迹上选取至少两个位置，其中，实际移动轨迹与预设移动轨迹相对应，至少两个位置包括与目标位置相对应的位置；确定至少两个位置中的各个位置与目标位置的距离值；按照所确定的距离值由小到大的顺序，从至少两个位置中选择两个位置；基于所选择的两个位置和目标位置，确定可移动设备相对于预设移动轨迹移动到目标位置时的移动误差。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种用于确定可移动设备的移动误差的方法，包括：

向所述可移动设备发送移动指令，其中，所述移动指令用于控制所述可移动设备按照预设移动轨迹移动；

确定所述可移动设备接收到所述移动指令后的实际移动轨迹，并从所述实际移动轨迹上选取目标位置，以及从所述预设移动轨迹上选取至少两个位置，其中，所述实际移动轨迹与所述预设移动轨迹相对应，所述至少两个位置包括与所述目标位置相对应的位置；

确定所述至少两个位置中的各个位置与所述目标位置的距离值；

按照所确定的距离值由小到大的顺序，从所述至少两个位置中选择两个位置；

基于所选择的两个位置和所述目标位置，确定所述可移动设备相对于所述预设移动轨迹移动到所述目标位置时的移动误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述与所述目标位置相对应的位置，将所述预设移动轨迹划分为第一预设移动轨迹以及第二预设移动轨迹，其中，所述第一预设移动轨迹包括所述与所述目标位置相对应的位置，且所述第一预设移动轨迹与所述可移动设备移动到所述目标位置之前的实际移动轨迹相对应；以及

所述从所述预设移动轨迹上选取至少两个位置，包括：

从所述第一预设移动轨迹上选取至少两个位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动误差包括距离误差；以及

所述基于所确定的两个位置和所述目标位置，确定所述可移动设备相对于所述预设移动轨迹移动到所述目标位置时的移动误差，包括：

构造同时经过所确定的两个位置的直线；

确定所述目标位置与所构造的直线的距离值；

将所确定的距离值确定为所述可移动设备相对于所述预设移动轨迹移动到所述目标位置时的移动误差。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动误差包括角度误差；以及

所述基于所确定的两个位置和所述目标位置，确定所述可移动设备相对于所述预设移动轨迹移动到所述目标位置时的移动误差，包括：

确定所述可移动设备移动到所述目标位置时的速度方向；

构造同时经过所确定的两个位置的直线；

以所述速度方向为正方向建立坐标轴，以及确定所构造的直线相对于所述坐标轴的倾角的角度；

将所述倾角的角度确定为所述可移动设备相对于所述预设移动轨迹移动到所述目标位置时的移动误差。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定所述移动误差是否大于预先设置的移动误差阈值；

响应于确定所述移动误差大于预先设置的移动误差阈值，生成包含所述移动误差的误差信息并输出。

6.一种用于确定可移动设备的移动误差的装置，包括：

发送单元，配置用于向所述可移动设备发送移动指令，其中，所述移动指令用于控制所述可移动设备按照预设移动轨迹移动；

选取单元，配置用于确定所述可移动设备接收到所述移动指令后的实际移动轨迹，并从所述实际移动轨迹上选取目标位置，以及从所述预设移动轨迹上选取至少两个位置，其中，所述实际移动轨迹与所述预设移动轨迹相对应，所述至少两个位置包括与所述目标位置相对应的位置；

第一确定单元，配置用于确定所述至少两个位置中的各个位置与所述目标位置的距离值；

选择单元，配置用于按照所确定的距离值由小到大的顺序，从所述至少两个位置中选择两个位置；

第二确定单元，配置用于基于所选择的两个位置和所述目标位置，确定所述可移动设备相对于所述预设移动轨迹移动到所述目标位置时的移动误差。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括：

划分单元，配置用于基于所述与所述目标位置相对应的位置，将所述预设移动轨迹划分为第一预设移动轨迹以及第二预设移动轨迹，其中，所述第一预设移动轨迹包括所述与所述目标位置相对应的位置，且所述第一预设移动轨迹与所述可移动设备移动到所述目标位置之前的实际移动轨迹相对应；以及

所述选取单元进一步配置用于：

从所述第一预设移动轨迹上选取至少两个位置。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述移动误差包括距离误差；以及

所述第二确定单元包括：

第一构造模块，配置用于构造同时经过所确定的两个位置的直线；

第一确定模块，配置用于确定所述目标位置与所构造的直线的距离值；

第二确定模块，配置用于将所确定的距离值确定为所述可移动设备相对于所述预设移动轨迹移动到所述目标位置时的移动误差。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述移动误差包括角度误差；以及

所述第二确定单元包括：

第三确定模块，配置用于确定所述可移动设备移动到所述目标位置时的速度方向；

第二构造模块，配置用于构造同时经过所确定的两个位置的直线；

第四确定模块，配置用于以所述速度方向为正方向建立坐标轴，以及确定所构造的直线相对于所述坐标轴的倾角的角度；

第五确定模块，配置用于将所述倾角的角度确定为所述可移动设备相对于所述预设移动轨迹移动到所述目标位置时的移动误差。

10.根据权利要求6-8之一所述的装置，其中，所述装置还包括：

第三确定单元，配置用于确定所述移动误差是否大于预先设置的移动误差阈值；

生成单元，配置用于响应于确定所述移动误差大于预先设置的移动误差阈值，生成包含所述移动误差的误差信息并输出。

11.一种服务器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。