CN112033454A - 轨迹数据处理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种轨迹数据处理方法和装置，该方法获取第一传感器采集到的运动对象的第一轨迹，以及，第二传感器采集到的该运动对象的第二轨迹，该第一传感器和该第二传感器至少存在部分重叠的采集区域；基于该第一轨迹与该第二轨迹，获取该第一传感器与该第二传感器之间的至少两个时空误差值；若根据至少两个时空误差值，确定该第一传感器和该第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差，则输出第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第一传感器和该第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差。本申请实施例可以高效准确的确定轨迹生成系统的质量。

Description

轨迹数据处理方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种轨迹数据处理方法和装置。

背景技术

在智慧城市、AIOT、5G等技术爆发的情况下，视觉、激光、雷达等传感器都可以实现空间中运动对象的原始轨迹的采集。轨迹生成系统可将空间中多个传感器输出的运动对象的原始轨迹关联，以生成该运动对象在空间中的轨迹。

轨迹生成系统的质量直接决定了轨迹生成系统生成的运动对象在空间中的轨迹的质量，因此确定轨迹生成系统的质量具有重要的意义。目前确定轨迹生成系统的质量是人为进行的，效率低下。

发明内容

本申请实施例提供一种轨迹数据处理方法和装置，可以高效准确的确定轨迹生成系统的质量。

第一方面，本申请实施例提供一种获取第一传感器采集到的运动对象的第一轨迹，以及，第二传感器采集到的所述运动对象的第二轨迹，所述第一传感器和所述第二传感器至少存在部分重叠的采集区域；从所述第一轨迹中获取第一轨迹段，从所述第二轨迹中获取第二轨迹段，所述第一轨迹段与所述第二轨迹段均为重叠的采集区域内的轨迹；基于所述第一轨迹段与所述第二轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的至少两个时空误差值；根据所述至少两个时空误差值，确定所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差是否大于第一预设误差或时间校准误差是否大于第二预设误差；若所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差，则输出第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差；若所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差小于或等于第一预设误差和时间校准误差小于或等于第二预设误差，则输出所述至少两个时空误差值。

本方案中通过目标服务器获取到了第一空间中的第一传感器与第二传感器之间的至少两个时空误差值，目标服务器可以通过第一空间中的第一传感器与第二传感器之间的至少两个时空误差值，确定第一传感器与第二传感器之间时钟校准误差或空间位置标定误差是否超出了预设范围，第一传感器与第二传感器之间时钟校准误差或空间位置标定误差是影响轨迹生成系统的质量的一个重要因素，因此本实施例的方法可以高效准确的确定轨迹生成系统的质量。

在一种可能的实施方式中，所述至少两个时空误差值包括第一时空误差值；基于所述第一轨迹段与所述第二轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第一时空误差值，包括：从所述第一轨迹段中确定第一目标轨迹段，所述第一目标轨迹段中存在第一运动对象的运动速度大于第一预设速度的子轨迹段；从所述第二轨迹段中确定第二目标轨迹段，第二目标轨迹段中存在所述第一运动对象的运动速度大于第一预设速度的子轨迹段；基于所述第一目标轨迹段和第二目标轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第一时空误差值。具体地，所述基于所述第一目标轨迹段和第二目标轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第一时空误差值，包括：获取所述第一目标轨迹段和所述第二目标轨迹段之间的第一距离；根据所述第一距离，确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第一时空误差值。

本方案给出了获取第一传感器与第二传感器之间的第一时空误差值的一种具体实现。本方案中根据第一传感器与第二传感器在重叠采集区域上采集的高速运动对象所对应的轨迹段的距离，获取传感器对的第一时空误差值，由于第一传感器与第二传感器间的空间位置标定误差或者时钟校准误差，对高速移动的运动对象所对应的轨迹段之间的距离影响很明显，因此本方案中根据第一传感器与第二传感器在重叠采集区域上采集的高速运动对象所对应的轨迹段的距离，获取传感器对的第一时空误差值，可以获取到能够很好的反映传感器间的空间位置标定误差或时钟校准误差的第一时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述时空误差信息包括第二时空误差值；基于所述第一轨迹段与所述第二轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第二时空误差值，包括：从所述第一轨迹段中确定第三目标轨迹段，所述第三目标轨迹段中存在第二运动对象的运动速度小于第二预设速度的子轨迹段，所述第二预设速度小于所述第一预设速度；从所述第二轨迹段中确定第四目标轨迹段，第四目标轨迹段中存在所述第二运动对象的运动速度小于第二预设速度的子轨迹段；基于所述第三目标轨迹段和第四目标轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第二时空误差值。具体地，基于所述第三目标轨迹段和第四目标轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第二时空误差值，包括：获取第三目标轨迹段和第四目标轨迹段之间的第二距离；根据所述第二距离，确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第二时空误差值。

本方案给出了获取第一传感器与第二传感器之间的第一时空误差值的一种具体实现。本方案中根据第一传感器与第二传感器在重叠采集区域上采集的低速运动对象所对应的轨迹段的距离，获取传感器对的第一时空误差值，由于第一传感器与第二传感器间的空间位置标定误差或者时钟校准误差，对低速移动的运动对象所对应的轨迹段之间的距离不如对高速移动的运动对象所对应的轨迹段之间的距离影响明显，因此若低速移动的运动对象所对应的轨迹段之间的距离大，则第一传感器与第二传感器间的空间位置标定误差或者时钟校准误差就较大，本方案中根据第一传感器与第二传感器在重叠采集区域上采集的低速运动对象所对应的轨迹段的距离，获取传感器对的第二时空误差值，可以获取到能够很好的反映传感器间的空间位置标定误差或时钟校准误差的第二时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述至少两个时空误差值，确定所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差是否大于第一预设误差，包括：若所述第一时空误差值大于第一预设值，且所述第二时空误差值大于第二预设值，则确定所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差。

若第一传感器和第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差，则说明第一传感器和第二传感器在重叠采集区域采集到的且运动速度大于第一预设速度的第一运动对象的第一目标轨迹段和第二目标轨迹段之间的距离会比较大(即第一传感器和第二传感器间的第一时空误差值较大)，以及第一传感器和第二传感器间在重叠采集区域采集到的且运动速度小于第二预设速度的第二运动对象的第一目标轨迹段和第二目标轨迹段之间的距离会比较大(即第一传感器和第二传感器间的第二时空误差值较大)。因此，若第一传感器对的第一时空误差值大于第一预设值、第二时空误差值大于第二预设值，则可确定第一传感器对包括的两个传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述至少两个时空误差值，确定所述第一传感器和所述第二传感器间的时钟校准误差是否大于第二预设误差，包括：若所述第一时空误差值属于第一预设范围，且所述第二时空误差值属于第二预设范围，则确定所述第一传感器和所述第二传感器间的时钟校准误差是否大于第二预设误差。

第一传感器和第二传感器之间的时钟校准误差大于第二预设误差时，对高速移动的运动对象影响较大，对低速移动的运动对象的影响较小，因此，若第一传感器和第二传感器之间的时钟校准误差大于第二预设误差，则第一传感器和第二传感器之间的第一时空误差值会较大、第二时空误差值不会较大，因此，若第一传感器和第二传感器之间的第一时空误差值属于第一预设范围且第二时空误差值属于第二预设范围，则确定第一传感器和第二传感器之间的时钟校误差大于第二预设误差。

在一种可能的实施方式中，所述至少两个时空误差值还包括第三时空误差值；基于所述第一轨迹段与所述第二轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第三时空误差值，包括：获取所述第一轨迹段和所述第二轨迹段之间的第三距离；根据所述第三距离，确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第三时空误差值。可选地，还包括：确定所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取的所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅；输出第二指示信息，所述第二指示信息指示所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取的所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅。

本方案中第三时空误差值的获取可以更加灵敏的监控轨迹生成系统的质量。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：根据所述运动对象的融合轨迹，获取轨迹参数，轨迹参数用于确定轨迹生成系统的质量；轨迹参数包括如下中的至少一项：融合轨迹的正常率、融合轨迹的方差正常率、原始轨迹的噪声点比例正常率；其中，所述运动对象的融合轨迹是至少关联所述第一轨迹和所述第二轨迹得到的，所述第一轨迹和所述第二轨迹均为原始轨迹；输出所述轨迹参数。

本方案可以更加准确的确定轨迹生成系统的质量。

在一种可能的实施方式中，在所述轨迹参数包括所述原始轨迹的噪声点比例正常率时，根据所述运动对象的融合轨迹，获取轨迹参数，包括：根据所述运动对象在所述第一空间内的融合轨迹、所述第一轨迹和所述第二轨迹，获取所述轨迹参数。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：根据所述轨迹参数，确定所述轨迹参数存在异常的异常轨迹参数；输出第三指示信息，所述第三指示信息指示所述异常轨迹参数。

本方案可以确定轨迹生成系统的质量，并通过输出第三指示信息使得用户获知轨迹生成系统的质量异常。

第二方面，本申请实施例提供了一种轨迹数据处理装置，包括：处理模块，用于获取第一传感器采集到的运动对象的第一轨迹，以及，第二传感器采集到的所述运动对象的第二轨迹，所述第一传感器和所述第二传感器至少存在部分重叠的采集区域；所述处理模块，还用于从所述第一轨迹中获取第一轨迹段，从所述第二轨迹中获取第二轨迹段，所述第一轨迹段与所述第二轨迹段均为重叠的采集区域内的轨迹；所述处理模块，还用于基于所述第一轨迹段与所述第二轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的至少两个时空误差值；所述处理模块，还用于用于根据所述至少两个时空误差值，确定所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差是否大于第一预设误差或时间校准误差是否大于第二预设误差；若所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差，则输出模块，用于输出第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差；若所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差小于或等于第一预设误差和时间校准误差小于或等于第二预设误差，则所述输出模块，用于输出所述至少两个时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述至少两个时空误差值包括第一时空误差值；所述处理模块具体用于：从所述第一轨迹段中确定第一目标轨迹段，所述第一目标轨迹段中存在第一运动对象的运动速度大于第一预设速度的子轨迹段；从所述第二轨迹段中确定第二目标轨迹段，第二目标轨迹段中存在所述第一运动对象的运动速度大于第一预设速度的子轨迹段；基于所述第一目标轨迹段和第二目标轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第一时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块具体用于：获取所述第一目标轨迹段和所述第二目标轨迹段之间的第一距离；根据所述第一距离，确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第一时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述时空误差信息包括第二时空误差值；所述处理模块具体用于：从所述第一轨迹段中确定第三目标轨迹段，所述第三目标轨迹段中存在第二运动对象的运动速度小于第二预设速度的子轨迹段，所述第二预设速度小于所述第一预设速度；从所述第二轨迹段中确定第四目标轨迹段，第四目标轨迹段中存在所述第二运动对象的运动速度小于第二预设速度的子轨迹段；基于所述第三目标轨迹段和第四目标轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第二时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块具体用于：获取第三目标轨迹段和第四目标轨迹段之间的第二距离；根据所述第二距离，确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第二时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块具体用于：若所述第一时空误差值大于第一预设值，且所述第二时空误差值大于第二预设值，则确定所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块具体用于：若所述第一时空误差值属于第一预设范围，且所述第二时空误差值属于第二预设范围，则确定所述第一传感器和所述第二传感器间的时钟校准误差是否大于第二预设误差。

在一种可能的实施方式中，所述至少两个时空误差值还包括第三时空误差值；所述处理模块具体用于：获取所述第一轨迹段和所述第二轨迹段之间的第三距离；根据所述第三距离，确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第三时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块还用于：确定所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取的所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅；

所述输出模块还用于输出第二指示信息，所述第二指示信息指示所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取的所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块还用于：根据所述运动对象的融合轨迹，获取轨迹参数，轨迹参数用于确定轨迹生成系统的质量；轨迹参数包括如下中的至少一项：融合轨迹的正常率、融合轨迹的方差正常率、原始轨迹的噪声点比例正常率；其中，所述运动对象的融合轨迹是至少关联所述第一轨迹和所述第二轨迹得到的，所述第一轨迹和所述第二轨迹均为原始轨迹；所述输出模块还用于输出所述轨迹参数。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块具体用于：根据所述运动对象在所述第一空间内的融合轨迹、所述第一轨迹和所述第二轨迹，获取所述轨迹参数。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块还用于：根据所述轨迹参数，确定所述轨迹参数存在异常的异常轨迹参数；所述输出模块还用于输出第三指示信息，所述第三指示信息指示所述异常轨迹参数。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面或第一方面中任一可能的实施方式中所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种轨迹数据处理系统，包括：第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器之间存在部分重叠的采集区域；以及，第三方面所述的电子设备。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，包括：计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于实现第一方面或第一方面中任一可能的实施方式中所述的方法。

本申请中通过目标服务器获取到了第一空间中的第一传感器与第二传感器之间的至少两个时空误差值，目标服务器可以通过第一空间中的第一传感器与第二传感器之间的至少两个时空误差值，确定第一传感器与第二传感器之间时钟校准误差或空间位置标定误差是否超出了预设范围，第一传感器与第二传感器之间时钟校准误差或空间位置标定误差是影响轨迹生成系统的质量的一个重要因素，因此本实施例的方法可以高效准确的确定轨迹生成系统的质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为目前生成运动对象的轨迹的一种系统示意图；

图2A为本申请实施例提供的一种系统架构示意图；

图2B为本申请实施例提供的另一种系统架构示意图；

图3为本申请实施例提供的轨迹数据处理方法的流程图一；

图4为本申请实施例提供的多个传感器之间的关系图；

图5为本申请实施例提供的传感器对采集的运动对象的第一轨迹的示意图；

图6为本申请实施例提供的轨迹数据处理方法的流程图二；

图7为本申请实施例提供的传感器输出的原始轨迹预处理后的示意图；

图8为本申请实施例提供的不正常轨迹的示意图；

图9为本申请实施例提供的轨迹数据处理装置的结构示意图一；

图10为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。本申请中术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

图1为目前轨迹生成系统的一种示意图。参见图1，轨迹生成系统包括空间的中设置多个传感器，轨迹关联设备对多个传感器采集的运动对象的原始轨迹进行轨迹关联后生成该运动对象在空间中的轨迹。轨迹关联设备比如可为服务器。空间比如可以是超市、酒店，运动对象比如可以是人、动物。

目前确定轨迹生成系统的质量的方法为：根据各运动对象在空间中真实的运动轨迹，制作轨迹标定集，将轨迹关联设备生成的运动对象在空间中的轨迹与该轨迹标定集中的轨迹进行对比，确定轨迹生成系统的质量。该方法由人为完成，效率低下。

若确定轨迹生成系统的质量由机器完成，则确定轨迹生成系统的质量的效率会大大提升。但是，如何通过机器确定轨迹生成系统的质量是亟待解决的一个技术问题。

发明人发现，传感器的质量是影响轨迹生成系统的质量的重要因素，而轨迹生成系统生成该运动对象在空间中的轨迹时，至少需要对各传感器进行空间位置标定以将各传感器采集到的相对原始轨迹转换至同一空间坐标系下，以及校准各传感器之间的时钟，因此传感器间的时钟校准误差和空间位置标定误差是影响传感器质量的重要因素。故而若通过机器得到能够确定传感器间的时钟校准误差是否大于第二预设误差或空间位置标定误差是否大于第一预设误差的传感器参数，则可高效的确定传感器的质量，进而可以确定轨迹生成系统的质量。

图2A为本申请实施例提供的一种系统架构示意图。参见图2A，该系统架构包括：多个传感器、服务器和终端设备。

其中，服务器可用于根据多个传感器输出的运动对象的轨迹进行轨迹关联后生成该运动对象在空间中的轨迹，服务器还可用于进行轨迹数据处理以确定轨迹生成系统的质量。即该服务器具有图1中的轨迹关联设备的功能还具有进行轨迹数据处理以确定轨迹生成系统的质量的功能。

图2B为本申请实施例提供的另一种系统架构示意图。参见图2B，该系统架构包括：多个传感器、第一服务器和第二服务器和终端设备。

其中，第一服务器可用于根据多个传感器输出的运动对象的轨迹进行轨迹关联后生成该运动对象在空间中的轨迹，即第一服务器可为图1中的轨迹关联设备。第二服务器可用于轨迹数据处理以确定轨迹生成系统的质量。

下面采用具体的实施例对本申请的轨迹数据处理方法进行说明。

图3为本申请实施例提供的轨迹数据处理方法的流程图一。本实施例中的执行主体为可用于轨迹数据处理以确定轨迹生成系统的质量的服务器，比如图2A中的服务器或图2B中的第二服务器，在本实施例中将用于轨迹数据处理以确定轨迹生成系统的质量的服务器称为目标服务器。参见图3，本实施例的方法包括：

步骤S301、获取第一传感器采集到的运动对象的第一轨迹，以及，第二传感器采集到的该运动对象的第二轨迹，第一传感器和第二传感器至少存在部分重叠的采集区域。

本实施例中的目标服务器每间隔预设时长获取第一传感器在预设时长内采集到的运动对象的第一轨迹，以及，获取第二传感器在预设时长内采集到的该运动对象的第二轨迹。比如预设时长可为10min～30min之间的任一。

可以理解的是，第一传感器可以采集到多个运动对象的第一轨迹，第二传感器可以采集到该多个运动对象的第二轨迹。也就是说，本实施例中的多个运动对象为第一传感器和第二传感器均能够采集到轨迹的多个运动对象。

本实施例中的第一传感器和第二传感器为第一空间内的传感器。第一空间可以为任意的具有出口和入口的空间，比如超市、公园、酒店、餐馆等。第一空间内安装有M个传感器，M个传感器包括N个传感器对，每个传感器对中的两个传感器至少存在部分重叠的采集区域，本实施例中的第一传感器和第二传感器为N个传感器对中的任意一个传感器对。可以理解的是，每个传感器对中的两个传感器各自在重叠的采集区域中采集到的运动对象的轨迹在采集时间上重叠。

示例性地，第一空间包括的传感器分布如图4所示，第一空间中包括4个传感器，4个传感器组成4个传感器对。传感器1和传感器2具有重叠的采集区域，传感器1和传感器2为一个传感器对a。传感器2和传感器3具有重叠的采集区域，传感器2和传感器3为一个传感器对b。传感器3和传感器4具有重叠的采集区域，传感器3和传感器4为一个传感器对c。传感器1和传感器4具有重叠的采集区域，传感器4和传感器1为一个传感器对d。

由于每个传感器的采集区域为第一空间的部分空间，因此每个传感器能够输出其采集到的运动对象在第一空间内的部分空间内的相对原始轨迹和绝对原始轨迹，可以理解的是，每个传感器可以采集到至少一个运动对象的相对原始轨迹和绝对原始轨迹。相对原始轨迹是传感器获取到的运动对象在图像坐标系中的轨迹，绝对原始轨迹是传感器经空间位置标定后得到空间转换矩阵，再通过空间转换矩阵将其获取到的运动对象的相对原始轨迹转换成与其它的传感器统一的空间坐标系下的轨迹，这样多个传感器各自采集到的同一运动对象的绝对原始轨迹便可以进行关联以生成该运动对象在第一空间中的轨迹。本申请实施例中的第一传感器采集到的运动对象的第一轨迹为第一传感器在预设时长内采集到的运动对象的绝对原始轨迹，第二传感器采集到的运动对象的第二轨迹为第二传感器在预设时长内采集到的该运动对象的绝对原始轨迹。

此外，传感器还可输出传感器信息，传感器信息包括但不限于如下中的至少一项：传感器的空间坐标、空间位置标定后的空间转换矩阵。传感器还可输出第一空间的空间数据，第一空间的空间数据包括但不限于如下中的至少一项：第一空间的地图数据或者第一空间的计算机辅助设计(computer aided design，简称CAD)数据或者第一空间的建筑信息模型(building information modeling，简称BIM)数据。

传感器输出的各信息可存储在目标服务器的存储器中，还可存储在其它的存储服务器。在本实施例的目标服务器不能用于关联传感器输出的绝对原始轨迹以生成运动对象在第一空间内的轨迹时，传感器输出的各信息还需存储至轨迹关联设备的存储器中，以用于生成运动对象在第一空间内的轨迹。其中，传感器输出的相对原始轨迹和绝对原始轨迹可通过构建轨迹时空索引的方法进行存储，比如：采用geohash、S2、XZ等构建轨迹时空索引，可以提高后续查询原始轨迹的效率。第一空间中的各传感器对应的传感器信息可以使用图的方式进行存储，以便于描述第一空间内的各传感器之间的关系。

步骤S302、从第一轨迹中获取第一轨迹段，从第二轨迹中获取第二轨迹段，第一轨迹段与第二轨迹段均为第一传感器和第二传感器重叠的采集区域内的轨迹。

步骤S303、基于第一轨迹段与第二轨迹段，获取第一传感器与第二传感器之间的至少两个时空误差值。

一种方案中，至少两个时空误差值包括：第一时空误差值和第二时空误差值。下面分别对第一传感器与第二传感器之间的第一时空误差值和第一时空误差值的获取方法进行说明。

首先对第一传感器与第二传感器之间的第一时空误差值的获取方法进行说明。

基于第一轨迹段与第二轨迹段，获取第一传感器与第二传感器之间的第一时空误差值，包括如下的a1～a2：

a1：从第一轨迹段中确定第一目标轨迹段，第一目标轨迹段中包括第一运动对象的运动速度大于第一预设速度的子轨迹段；从第二轨迹段中确定第二目标轨迹段，第二目标轨迹段中包括该第一运动对象的运动速度大于第一预设速度的子轨迹段。

如上所述，第一传感器可以采集到多个运动对象的第一轨迹，第一轨迹段为第一轨迹中的一段，因此，第一轨迹段具有多个。基于同样的理由，第二轨迹段具有多个。多个第一轨迹段和多个第二轨迹段对应有多对轨迹段，每轨迹段对中的第一轨迹段和第二轨迹段为第一传感器和第二传感器在重叠的采集区域内采集到的同一个运动对象的轨迹，即每个轨迹段对对应一个运动对象，多对轨迹段所对应多个运动对象。

因此，从轨迹段对中的第一轨迹段中确定的第一目标轨迹段和该轨迹段对中的第二轨迹段中确定的第二目标轨迹段属于一个目标轨迹段对，一个目标迹段对中的第一目标轨迹段和第二目标轨迹段为同一个第一运动对象的目标轨迹段，即一个目标轨迹段对对应一个第一运动对象。由于存在多个轨迹段对，因此，可以得到至少一个目标轨迹段对，至少一个目标轨迹段对对应至少一个第一运动对象。本实施例中的第一运动对象为多个运动对象中的运动对象。

a2：基于第一目标轨迹段和第二目标轨迹段，获取第一传感器与第二传感器之间的第一时空误差值。

一种具体的实现方式中：基于第一目标轨迹段和第二目标轨迹段，获取第一传感器与第二传感器之间的第一时空误差值包括如下的a21和a22：

a21、获取第一目标轨迹段和第二目标轨迹段之间的第一距离。

也就是获取每个目标迹段对中包括的第一目标轨迹段和第二目标轨迹段之间的第一距离，得到至少一个第一距离。

其中，两个轨迹段之间的距离可定义如下：该两个轨迹段为轨迹段A和轨迹段B，轨迹段A中包括的轨迹点A1和轨迹段B中包括的轨迹点B1在时间上重叠(即采集到轨迹点A1和采集到轨迹点B1的时间相同)，轨迹点A1和轨迹点B1组成一个轨迹点对C，轨迹点A1和轨迹点B1之间的欧式距离为轨迹点对C对应的欧式距离，该两个轨迹段所包括的各轨迹点对对应的欧式距离的平均值为两个轨迹段之间的距离或者两个轨迹段所包括的各轨迹点对对应的欧式距离中的中值为两个轨迹段之间的距离。

例如：如图5所示，传感器a和传感器b在重叠采集区域采集到的运动对象的轨迹段为图5中的加粗部分51和52，该两个轨迹段51和52在采集时间上重叠。轨迹段51包括轨迹点511轨迹点512，轨迹段52包括轨迹点521和轨迹点522。其中，轨迹点511和轨迹点521为一个轨迹点对，轨迹点512和轨迹点522为一个轨迹点对，轨迹点511和轨迹点521之间的欧式距离称为第一欧式距离，轨迹点512和轨迹点522之间的欧式距离称为第二欧式距离，第一欧式距离和第二欧式距离的平均值可为轨迹段51和轨迹段52之间的距离。

a22、根据第一距离，确定第一传感器与第二传感器之间的第一时空误差值。

在一种具体的实现中，将至少一个第一距离的平均值作为第一传感器与第二传感器之间的第一时空误差值。

在另一种具体的实现中，将至少一个第一距离中的中值为第一传感器与第二传感器之间的第一时空误差值。

根据第一时空误差值的获取方法可知，第一传感器与第二传感器之间的时钟校准误差越大，第一传感器与第二传感器之间第一时空误差值就越大；第一传感器与第二传感器之间的空间位置标定误差越大，第一传感器与第二传感器之间的第一时空误差值就越大。

其次，对第一传感器与第二传感器之间的第二时空误差值的获取方法进行说明。

基于第一轨迹段与第二轨迹段，获取第一传感器与第二传感器之间的第二时空误差值，包括如下的a3～a4：

a3：从第一轨迹段中确定第三目标轨迹段，第三目标轨迹段中包括第二运动对象的运动速度小于第二预设速度的子轨迹段；从第二轨迹段中确定第四目标轨迹段，第四目标轨迹段中包括该第二运动对象的运动速度小于第二预设速度的子轨迹段。第一预设速度大于第二预设速度。

同样的，从轨迹段对中的第一轨迹段中确定的第三目标轨迹段和该轨迹段对中的第二轨迹段中确定的第四目标轨迹段属于一个目标轨迹段对，一个目标迹段对中的第三目标轨迹段和第四目标轨迹段为同一个第二运动对象的目标轨迹段，即一个目标轨迹段对对应一个第二运动对象。由于存在多个轨迹段对，因此，可以得到至少一个目标轨迹段对，至少一个目标轨迹段对对应至少一个第二运动对象。本实施例中的第二运动对象为多个运动对象中的运动对象。

a3：基于第三目标轨迹段和第四目标轨迹段，获取第一传感器与第二传感器之间的第二时空误差值。

一种具体的实现方式中：基于第三目标轨迹段和第四目标轨迹段，获取第一传感器与第二传感器之间的第二时空误差值包括如下的a31和a32：

a31、获取第三目标轨迹段和第四目标轨迹段之间的第二距离。

也就是获取每个目标迹段对中包括的第三目标轨迹段和第四目标轨迹段之间的第二距离，得到至少一个第二距离。

a22、根据第二距离，确定第一传感器与第二传感器之间的第二时空误差值。

在一种具体的实现中，将至少一个第二距离的平均值作为第一传感器与第二传感器之间的第二时空误差值。

在另一种具体的实现中，将至少一个第二距离中的中值为第一传感器与第二传感器之间的第二时空误差值。

根据第二时空误差值的获取方法可知，第一传感器与第二传感器之间的时钟校准误差越大，第一传感器与第二传感器之间第二时空误差值就越大；第一传感器与第二传感器之间的空间位置标定误差越大，第一传感器与第二传感器之间的第二时空误差值就越大。

在另一种方案中，第一传感器和第二传感器之间的至少两个时空误差值还包括第三时空误差值。相应地，基于第一轨迹段与第二轨迹段，获取第一传感器与第二传感器之间的第三时空误差值，包括如下的b1～b2：

b1、获取第一轨迹段和第二轨迹段之间的第三距离。

如上所述，第一轨迹段具有多个，第二轨迹段具有多个，对于每个第一轨迹段，获取第一轨迹段和与该第一轨迹段对应同一个运动对象的第二轨迹段之间的第三距离，得到多个第三距离。

b2、根据第三距离，确定第一传感器与第二传感器之间的第三时空误差值。

在一种具体的实现中，将多个第三距离的平均值作为第一传感器与第二传感器之间的第三时空误差值。

在另一种具体的实现中，将多个第三距离中的中值为第一传感器与第二传感器之间的第三时空误差值。

第一传感器与第二传感器的第三时空误差值的获取可以更加灵敏的监控轨迹生成系统的质量。

步骤S304、根据第一传感器和第二传感器之间的至少两个时空误差值，确定第一传感器和第二传感器间的空间位置标定误差是否大于第一预设误差或时间校准误差是否大于第二预设误差。

一种具体的实现中，根据第一传感器和第二传感器之间的至少两个时空误差值，确定第一传感器和第二传感器间的空间位置标定误差是否大于第一预设误差，包括：若第一时空误差值大于第一预设值，且第二时空误差值大于第二预设值，则确定第一传感器和第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差。其中，第一预设值可以是根据上述的第一预设速度设定的，第二预设值可以是根据上述的第二预设速度设定的。

若第一传感器和第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差，则说明第一传感器和第二传感器在重叠采集区域采集到的且运动速度大于第一预设速度的第一运动对象的第一目标轨迹段和第二目标轨迹段之间的距离会比较大(即第一传感器和第二传感器间的第一时空误差值较大)，以及第一传感器和第二传感器间在重叠采集区域采集到的且运动速度小于第二预设速度的第二运动对象的第一目标轨迹段和第二目标轨迹段之间的距离也会比较大(即第一传感器和第二传感器间的第二时空误差值较大)。因此，若第一传感器对的第一时空误差值大于第一预设值、第二时空误差值大于第二预设值，则可确定第一传感器对包括的两个传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差。

另一种具体的实现中，根据第一传感器和第二传感器之间的至少两个时空误差值，确定第一传感器和第二传感器间的时钟校准误差是否大于第二预设误差，包括：若第一时空误差值属于第一预设范围，且第二时空误差值属于第二预设范围，则确定第一传感器和所述第二传感器间的时钟校准误差大于第二预设误差。其中，第一预设范围可为大于或等于第三预设值小于或等于第一预设值的范围，第二预设范围可为大于或等于第四预设值小于或等于第二预设值的范围。其中，第三预设值可以是根据上述的第一预设速度设定的，第四预设值可以是根据上述的第二预设速度设定的。

第一传感器和第二传感器之间的时钟校准误差大于第二预设误差时，对高速移动的运动对象影响较大，对低速移动的运动对象的影响较小，因此，若第一传感器和第二传感器之间的时钟校准误差大于第二预设误差，则第一传感器和第二传感器之间的第一时空误差值会较大、第二时空误差值不会较大，因此，若第一传感器和第二传感器之间的第一时空误差值属于第一预设范围且第二时空误差值属于第二预设范围，则确定第一传感器和第二传感器之间的时钟校误差大于第二预设误差。

步骤S305、若第一传感器和第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差，则输出第一指示信息，第一指示信息用于指示第一传感器和第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差。

其中，输出第一指示信息可包括：向终端设备输出第一指示信息以使终端设备显示第一指示信息或者向目标服务器的显示器输出第一指示信息以使显示器显示第一指示信息。此时，用户可根据第一指示信息获知轨迹生成系统的质量异常，且异常的原因包括第一传感器和第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差。

可选地，若第一传感器和第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差，目标服务器还可输出第一传感器和第二传感器间的至少两个时空误差值，以使终端设备或目标服务器的显示设备显示第一传感器和第二传感器间的至少两个时空误差值，因此用户可以可获知第一传感器和第二传感器间的至少两个时空误差值。此外，终端设备或目标服务器的显示器还可根据第一指示信息，以第一显示状态显示第一传感器和第二传感器间的第一时空误差值和第二时空误差值。第一显示状态与终端设备或目标服务器的显示器上显示的信息的显示状态不相同。比如：第一显示状态为以红色字体显示相应的信息。

步骤S306、若第一传感器和第二传感器间的空间位置标定误差小于或等于第一预设误差和时间校准误差小于或等于第二预设误差，则输出第一传感器和第二传感器间的至少两个时空误差值。

此时，目标服务器不会输出第一指示信息，用户可获知第一传感器和第二传感器间的空间位置标定误差和时间校准误差正常。

可选地，在第一传感器和第二传感器间的至少两个时空误差值包括第三时空误差值时，本实施例的方法还可包括如下的c1～c2：

c1、确定第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取的第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅。

其中，增幅的计算方法可为(P₁-P)/P，P₁为当前获取的第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值，P为上一次获取的第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值。

第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取的第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅，可确定第一传感器和第二传感器之间的空间位置标定误差增大或者时钟校准误差增大，即第一传感器和第二传感器中的至少一个传感器的位置被移动或者时间被调整。

c2、输出第二指示信息，第二指示信息指示第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取的第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅。

其中，输出第二指示信息可包括：向终端设备输出第二指示信息以使终端设备显示第二指示信息或者向目标服务器的显示器输出第二指示信息以使显示器显示第二指示信息。此外，终端设备或者向目标服务器的显示器还可根据第二指示信息，以第一显示状态显示第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值。

此时，用户可根据第二指示信息获知轨迹生成系统的质量异常，且异常的原因包括第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取的第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅。

可选的，目标服务器还可输出第一空间的空间数据，终端设备或目标服务器的显示器根据第一空间的空间数据显示第一空间。在第一传感器和第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差，或，第一传感器和第二传感器间的时间校准误差大于第二预设误差，或，第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取的第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅，高亮显示第一传感器和第二传感器在第一空间内的视野范围。

可选的，目标服务器还可输出第一传感器采集到的运动对象的第一轨迹和第一传感器采集到的运动对象的第二轨迹。终端设备或目标服务器的显示器可显示查看第一轨迹和第二轨迹的入口。

可选的，本实施例的方法还可包括：目标服务器输出报警信息。比如，在确定第一传感器和第二传感器之间的第一时空误差值大于第一预设值、第二时空误差值大于第二预设值时输出报警信息；或者，在确定第一传感器和第二传感器之间的第一时空误差值属于第一预设范围、第二时空误差值属于第二预设范围时输出报警信息。还可在确定第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取到的第一传感器和第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅时，输出报警信息。其中，目标服务器输出报警信息可为向终端设备发送报警指令，以使终端设备进行报警。目标服务器输出报警信息还可为目标服务器进行报警。

本实施例中通过目标服务器获取到了第一空间中的第一传感器与第二传感器之间的至少两个时空误差值，目标服务器可以通过第一空间中的第一传感器与第二传感器之间的至少两个时空误差值，确定第一传感器与第二传感器之间的时钟校准误差或空间位置标定误差是否超出了预设范围，第一传感器与第二传感器之间时钟校准误差或空间位置标定误差是影响轨迹生成系统的质量的一个重要因素，因此本实施例的方法可以高效准确的确定轨迹生成系统的质量。

可以理解的是，目标服务器会获取第一空间中的每个传感器对之间的至少两个时空误差值，以根据传感器对之间的至少两个时空误差值判断传感器对之间的的时钟校准误差或空间位置标定误差是否超出了预设范围。

此外，影响轨迹生成系统的质量的因素还包括关联运动对象的绝对原始轨迹所使用的算法，为了描述的方便，后续将绝对原始轨迹称为原始轨迹，比如图3所示实施例中的第一轨迹和第二轨迹均可称为原始轨迹。因此，为了更准确的确定轨迹生成系统的质量。因此，本实施例在图3所示的实施例的基础上作了进一步的改进。图6为本申请实施例提供的轨迹数据处理方法的流程图二。参见图6，本实施例的方法在图3所示的实施例的基础上，还包括：

步骤S601、根据预设时长内得到的所有运动对象的融合轨迹，获取轨迹参数，轨迹参数用于确定轨迹生成系统的质量；轨迹参数包括如下中的至少一项：融合轨迹的正常率、融合轨迹的方差正常率、原始轨迹的噪声点比例正常率；其中，运动对象的融合轨迹是关联各目标传感器在预设时长采集到的该运动对象的原始轨迹得到的，目标传感器为第一空间中的在预设时长内能够采集到该运动对象的传感器。

可以理解的是，预设时长内得到的所有运动对象的融合轨迹包括图3所示的实施例中所涉及的运动对象的融合轨迹，还可包括预设时长内出现在第一空间内的其它运动对象的融合轨迹，图3所示的实施例中所涉及的运动对象的融合轨迹是至少关联第一轨迹和第二轨迹后得到的。为了描述的方便，后续涉及到的原始轨迹均为传感器在预设时长内采集到的运动对象的原始轨迹。

可以理解的是，运动对象的融合轨迹为运动对象在第一空间中的轨迹的全部或部分。

下面对运动对象的融合轨迹的获取方法进行说明。

运动对象在的融合轨迹的一种获取方法如下：具有轨迹关联设备的功能的服务器(比如图2A中的服务器和图2B中的第一服务器)将目标传感器在预设时长内采集到的该运动对象的原始轨迹进行预处理后进行轨迹关联得到该运动对象的预选融合轨迹，再对该预选融合轨迹进行轨迹平滑后，得到该运动对象的融合轨迹，或者，将目标传感器在预设时长内采集到的该运动对象的原始轨迹进行预处理后进行轨迹关联得到该运动对象的融合轨迹。其中，预处理包括但不限于如下中的任意一项：轨迹去噪声、轨迹插值、轨迹平滑。若预处理包括轨迹去噪声，则目标服务器可记录传感器在预设时长内采集的运动对象的原始轨迹所包括的噪声点数目以及包括的轨迹点总数目。一条原始轨迹预处理后的示意图可如图7所示。

得到的运动对象的融合轨迹、原始轨迹预处理后的轨迹、原始轨迹所包括的噪声点数目以及原始轨迹所包括的轨迹点总数目等信息可存储在具有轨迹关联设备的功能的服务器中，还可存储在其它的存储服务器中。

在得到运动对象在第一空间的融合轨迹后，可根据运动对象在第一空间的融合轨迹，获取轨迹参数。其中，轨迹参数包括如下中的至少一项：融合轨迹正常率、融合轨迹的方差正常率、原始轨迹的噪声点比例正常率。可以理解的是，在轨迹参数包括原始轨迹的噪声点比例正常率时，根据运动对象在第一空间的融合轨迹，获取轨迹参数，包括：根据运动对象的融合轨迹以及该运动对象的原始轨迹，获取轨迹参数。

其中，融合轨迹正常率的获取方法可包括：获取轨迹连续的融合轨迹的第一条数；根据第一条数和融合轨迹的总条数，确定融合轨迹正常率。也就是说，若得到的运动对象的融合轨迹是连续的不间断的，则认为融合轨迹正常。比如得到的运动对象a的融合轨迹包括图8中的轨迹段81和轨迹段82，则运动对象a的融合轨迹不是正常的轨迹。

融合轨迹的轨迹方差为该融合轨迹与平滑前的融合轨迹(即预选融合轨迹)之间的距离。融合轨迹与预选融合轨迹之间的距离可为融合轨迹与预选融合轨迹中对应的轨迹点之间的欧式距离的平均值，或者，融合轨迹与预选融合轨迹之间的距离可为融合轨迹与预选融合轨迹中对应的轨迹点之间的欧式距离中的中值。融合轨迹方差的正常率可为第二条数与融合轨迹的总条数的比值。第二条数为轨迹方差小于预设方差的融合轨迹的条数。也就是说，若融合轨迹的方差小于预设方差，则融合轨迹的方差正常。

原始轨迹的噪声点比例可根据原始轨迹所包括的噪声点总数目以及原始轨迹所包括的轨迹点总数目得到。原始轨迹的噪声点比例正常率可为第三条数与原始轨迹的总条数的比值。第三条数为噪声点比例小于预设噪声点比例的原始轨迹的条数。也就是说，若原始轨迹的噪声点比例小于预设噪声点比例，则原始轨迹的噪声点比例正常。

步骤S602、输出轨迹参数。

其中，推送轨迹参数可为向终端设备或目标服务器的显示器输出轨迹参数，终端设备目标服务器的显示器显示轨迹参数。

可选的，本实施例中的方法还包括如下的d1～d2：

d1、根据轨迹参数，确定轨迹参数中存在异常的异常轨迹参数。

其中，若融合轨迹正常率小于第一预设正常率，则可认为融合轨迹正常率异常，即异常轨迹参数包括融合轨迹正常率。若融合轨迹的方差正常率小于第二预设正常率，则可认为融合轨迹的方差正常率异常，即异常轨迹参数包括融合轨迹的方差正常率。若融合轨迹的噪声点比例正常率小于第三预设正常率，则可认为原始轨迹的噪声点比例异常，即异常轨迹参数包括原始轨迹的噪声点比例。

d2、输出第三指示信息，第三指示信息指示异常轨迹参数。

其中，输出第三指示信息，以使终端设备或目标服务器的显示器以第二显示状态显示异常轨迹参数。第二显示状态与第一显示状态可相同也可不相同。

可以理解的是，若目标服务器在确定轨迹参数中存在异常的异常轨迹参数时，目标服务器确定轨迹生成系统的传感器质量异常，目标服务器输出第三指示信息，用户可获知轨迹生成系统的质量异常。若此时目标服务器没有输出上一实施例中的第一指示信息和第二指示信息，则可确定轨迹生成系统的质量异常的原因包括生成运动对象在第一空间中的轨迹所采用的算法中存在不适用的算法。若此时目标服务器还输出上一实施例中的第一指示信息，则可确定轨迹生成系统的质量异常的原因包括第一传感器和第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差，轨迹生成系统的异常的原因还可能包括生成运动对象在第一空间中的第二轨迹所采用的算法中存在不适用的算法。若此时目标服务器还输出上一实施例中的第二指示信息，则可确定轨迹生成系统的质量异常的原因包括第一传感器和第二传感器间的第三时空误差相对于上一次获取到的第三时空误差增幅大于预设增幅，轨迹生成系统的异常的原因还可能包括生成运动对象在第一空间中的第二轨迹所采用的算法中存在不适用的算法。

可以理解的是，若目标服务器未输出各传感器对对应的指示传感器对包括的两个传感器间的时间校准误差大于第二预设误差或空间位置标定误差大于第一预设误差的指示信息、未输出指示各传感器对对应的指示传感器对包括的两个传感器间的第三预设误差相对于上一次获取到的第三时空误差增幅大于预设增幅的指示信息，也未输出第三指示信息，则用户可获知轨迹生成系统的质量正常。

本实施例的方法可以更加准确的确定轨迹生成系统的质量。

以上对本申请所涉及的方法进行了说明，下面采用具体的实施例对本申请所涉及的装置进行说明。

图9为本申请实施例提供的轨迹数据处理装置的结构示意图一，该轨迹数据处理装置可为图2A所示的服务器的一部分，还可为图2B所示的第二服务器的部分或全部。如图9所示，本实施例的装置可以包括：处理模块91和输出模块92。

本申请实施例提供了一种轨迹数据处理装置，包括：处理模块91，用于获取第一传感器采集到的运动对象的第一轨迹，以及，第二传感器采集到的所述运动对象的第二轨迹，所述第一传感器和所述第二传感器至少存在部分重叠的采集区域；所述处理模块91，还用于从所述第一轨迹中获取第一轨迹段，从所述第二轨迹中获取第二轨迹段，所述第一轨迹段与所述第二轨迹段均为重叠的采集区域内的轨迹；所述处理模块91，还用于基于所述第一轨迹段与所述第二轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的至少两个时空误差值；处理模块91，用于根据所述至少两个时空误差值，确定所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差是否大于第一预设误差或时间校准误差是否大于第二预设误差；若所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差，则输出模块92，用于输出第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差；若所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差小于或等于第一预设误差和时间校准误差小于或等于第二预设误差，则所述输出模块92，用于输出所述至少两个时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述至少两个时空误差值包括第一时空误差值；所述处理模块91具体用于：从所述第一轨迹段中确定第一目标轨迹段，所述第一目标轨迹段中存在第一运动对象的运动速度大于第一预设速度的子轨迹段；从所述第二轨迹段中确定第二目标轨迹段，第二目标轨迹段中存在所述第一运动对象的运动速度大于第一预设速度的子轨迹段；基于所述第一目标轨迹段和第二目标轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第一时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块91具体用于：获取所述第一目标轨迹段和所述第二目标轨迹段之间的第一距离；根据所述第一距离，确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第一时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述时空误差信息包括第二时空误差值；所述处理模块91具体用于：从所述第一轨迹段中确定第三目标轨迹段，所述第三目标轨迹段中存在第二运动对象的运动速度小于第二预设速度的子轨迹段，所述第二预设速度小于所述第一预设速度；从所述第二轨迹段中确定第四目标轨迹段，第四目标轨迹段中存在所述第二运动对象的运动速度小于第二预设速度的子轨迹段；基于所述第三目标轨迹段和第四目标轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第二时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块91具体用于：获取第三目标轨迹段和第四目标轨迹段之间的第二距离；根据所述第二距离，确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第二时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块91具体用于：若所述第一时空误差值大于第一预设值，且所述第二时空误差值大于第二预设值，则确定所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块91具体用于：若所述第一时空误差值属于第一预设范围，且所述第二时空误差值属于第二预设范围，则确定所述第一传感器和所述第二传感器间的时钟校准误差是否大于第二预设误差。

在一种可能的实施方式中，所述至少两个时空误差值还包括第三时空误差值；所述处理模块91具体用于：获取所述第一轨迹段和所述第二轨迹段之间的第三距离；根据所述第三距离，确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第三时空误差值。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块91还用于：确定所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取的所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅；

所述输出模块92还用于输出第二指示信息，所述第二指示信息指示所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取的所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块91还用于：根据所述运动对象的融合轨迹，获取轨迹参数，轨迹参数用于确定轨迹生成系统的质量；轨迹参数包括如下中的至少一项：融合轨迹的正常率、融合轨迹的方差正常率、原始轨迹的噪声点比例正常率；其中，所述运动对象的融合轨迹是至少关联所述第一轨迹和所述第二轨迹得到的，所述第一轨迹和所述第二轨迹均为原始轨迹；所述输出模块92还用于输出所述轨迹参数。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块91具体用于：根据所述运动对象在所述第一空间内的融合轨迹、所述第一轨迹和所述第二轨迹，获取所述轨迹参数。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块91还用于：根据所述轨迹参数，确定所述轨迹参数存在异常的异常轨迹参数；所述输出模块92还用于输出第三指示信息，所述第三指示信息指示所述异常轨迹参数。

本实施例的装置，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图10为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图，参见图10，本实施例的电子设备可以是如上的轨迹数据处理装置所在的服务器。该电子设备可用于实现上述方法实施例中描述的轨迹数据处理装置所在的服务器所对应的方法，具体可以参见上述方法实施例中的说明。

所述电子设备可以包括一个或多个处理器1001，所述处理器1001也可以称为处理单元，可以实现一定的控制功能。所述处理器1001可以是通用处理器或者专用处理器等。

在一种可选的设计中，处理器1001也可以存有指令和/或数据1003，所述指令和/或数据1003可以被所述处理器运行，使得所述电子设备执行上述方法实施例中描述的方法。

在另一种可选的设计中，处理器1001中可以包括用于实现接收和发送功能的收发单元。例如该收发单元可以是收发电路，或者是接口，或者是接口电路。用于实现接收和发送功能的收发电路、接口或接口电路可以是分开的，也可以集成在一起。上述收发电路、接口或接口电路可以用于代码/数据的读写，或者，上述收发电路、接口或接口电路可以用于信号的传输或传递。

可选的，所述电子设备中可以包括一个或多个存储器1002，其上可以存有指令1004，所述指令可在所述处理器上被运行，使得所述电子设备执行上述方法实施例中描述的方法。可选的，所述存储器中还可以存储有数据。可选的，处理器中也可以存储指令和/或数据。所述处理器和存储器可以单独设置，也可以集成在一起。

可选的，所述电子设备还可以包括收发器1005和/或天线1006。所述处理器1001可以称为处理单元，对所述电子设备进行控制。所述收发器1005可以称为收发单元、收发机、收发电路或者收发器等，用于实现收发功能。

本实施例中描述的处理器和收发器可以用各种IC工艺技术来制造，例如互补金属氧化物半导体(complementary metal oxide semiconductor,CMOS)、N型金属氧化物半导体(nMetal-oxide-semiconductor，NMOS)、P型金属氧化物半导体(positive channelmetal oxide semiconductor,PMOS)、双极结型晶体管(Bipolar Junction Transistor，BJT)、双极CMOS(BiCMOS)、硅锗(SiGe)、砷化镓(GaAs)等。

应理解，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本申请实施例中描述的电子设备的范围并不限于此，而且电子设备的结构可以不受图10的限制。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，包括：包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，如上述任意方法实施例所述的方法被执行。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种轨迹数据处理方法，其特征在于，包括：

获取第一传感器采集到的运动对象的第一轨迹，以及，第二传感器采集到的所述运动对象的第二轨迹，所述第一传感器和所述第二传感器至少存在部分重叠的采集区域；

从所述第一轨迹中获取第一轨迹段，从所述第二轨迹中获取第二轨迹段，所述第一轨迹段与所述第二轨迹段均为重叠的采集区域内的轨迹；

基于所述第一轨迹段与所述第二轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的至少两个时空误差值；

根据所述至少两个时空误差值，确定所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差是否大于第一预设误差或时间校准误差是否大于第二预设误差；

若所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差，则输出第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差；

若所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差小于或等于第一预设误差和时间校准误差小于或等于第二预设误差，则输出所述至少两个时空误差值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个时空误差值包括第一时空误差值；基于所述第一轨迹段与所述第二轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第一时空误差值，包括：

从所述第一轨迹段中确定第一目标轨迹段，所述第一目标轨迹段中存在第一运动对象的运动速度大于第一预设速度的子轨迹段；

从所述第二轨迹段中确定第二目标轨迹段，第二目标轨迹段中存在所述第一运动对象的运动速度大于第一预设速度的子轨迹段；

基于所述第一目标轨迹段和第二目标轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第一时空误差值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标轨迹段和第二目标轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第一时空误差值，包括：

获取所述第一目标轨迹段和所述第二目标轨迹段之间的第一距离；

根据所述第一距离，确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第一时空误差值。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述时空误差信息包括第二时空误差值；基于所述第一轨迹段与所述第二轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第二时空误差值，包括：

从所述第一轨迹段中确定第三目标轨迹段，所述第三目标轨迹段中存在第二运动对象的运动速度小于第二预设速度的子轨迹段，所述第二预设速度小于所述第一预设速度；

从所述第二轨迹段中确定第四目标轨迹段，第四目标轨迹段中存在所述第二运动对象的运动速度小于第二预设速度的子轨迹段；

基于所述第三目标轨迹段和第四目标轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第二时空误差值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第三目标轨迹段和第四目标轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第二时空误差值，包括：

获取第三目标轨迹段和第四目标轨迹段之间的第二距离；

根据所述第二距离，确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第二时空误差值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个时空误差值，确定所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差是否大于第一预设误差，包括：

若所述第一时空误差值大于第一预设值，且所述第二时空误差值大于第二预设值，则确定所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个时空误差值，确定所述第一传感器和所述第二传感器间的时钟校准误差是否大于第二预设误差，包括：

若所述第一时空误差值属于第一预设范围，且所述第二时空误差值属于第二预设范围，则确定所述第一传感器和所述第二传感器间的时钟校准误差是否大于第二预设误差。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少两个时空误差值还包括第三时空误差值；基于所述第一轨迹段与所述第二轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第三时空误差值，包括：

获取所述第一轨迹段和所述第二轨迹段之间的第三距离；

根据所述第三距离，确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述第三时空误差值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取的所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅；

输出第二指示信息，所述第二指示信息指示所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值相对于上一次获取的所述第一传感器和所述第二传感器之间的第三时空误差值的增幅大于预设增幅。

10.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述运动对象的融合轨迹，获取轨迹参数，轨迹参数用于确定轨迹生成系统的质量；轨迹参数包括如下中的至少一项：融合轨迹的正常率、融合轨迹的方差正常率、原始轨迹的噪声点比例正常率；其中，所述运动对象的融合轨迹是至少关联所述第一轨迹和所述第二轨迹得到的，所述第一轨迹和所述第二轨迹均为原始轨迹；

输出所述轨迹参数。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述轨迹参数包括所述原始轨迹的噪声点比例正常率时，根据所述运动对象的融合轨迹，获取轨迹参数，包括：

根据所述运动对象在所述第一空间内的融合轨迹、所述第一轨迹和所述第二轨迹，获取所述轨迹参数。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述轨迹参数，确定所述轨迹参数存在异常的异常轨迹参数；

输出第三指示信息，所述第三指示信息指示所述异常轨迹参数。

13.一种轨迹数据处理装置，其特征在于，包括

处理模块，用于获取第一传感器采集到的运动对象的第一轨迹，以及，第二传感器采集到的所述运动对象的第二轨迹，所述第一传感器和所述第二传感器至少存在部分重叠的采集区域；

所述处理模块，还用于从所述第一轨迹中获取第一轨迹段，从所述第二轨迹中获取第二轨迹段，所述第一轨迹段与所述第二轨迹段均为重叠的采集区域内的轨迹；

所述处理模块，还用于基于所述第一轨迹段与所述第二轨迹段，获取所述第一传感器与所述第二传感器之间的至少两个时空误差值；

所述处理模块，还用于根据所述至少两个时空误差值，确定所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差是否大于第一预设误差或时间校准误差是否大于第二预设误差；

输出模块，用于若所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差，则输出第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差大于第一预设误差或时间校准误差大于第二预设误差；

所述输出模块，还用于若所述第一传感器和所述第二传感器间的空间位置标定误差小于或等于第一预设误差和时间校准误差小于或等于第二预设误差，则输出所述至少两个时空误差值。

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