CN109927011A - 一种六轴机器人移动台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种六轴机器人移动台，包括：六轴机器人、放置台和控制中心，六轴机器人有若干个，若干个六轴机器人固定在放置台上，放置台为中空箱体；放置台内部的底面上固定安装有升降装置，升降装置上固定有安装板，六轴机器人固定在安装板上，放置台外部的底面上固定有车轮，控制中心固定在放置台的侧面，控制中心能够控制车轮行走和停止；放置台的顶部设有伸缩伸缩板装置，控制中心控制伸缩伸缩板装置伸长，伸缩伸缩板装置将放置台的箱体密封，控制中心控制伸缩伸缩板收缩，伸缩伸缩板装置将放置台的箱体打开；本装置结构简单，通过控制中心控制放置台运动来控制六轴机器人运动，提高了六轴机器人运动的便捷性。

Description

一种六轴机器人移动台

技术领域

本发明涉及机器人手臂技术领域，具体涉及一种六轴机器人移动台。

背景技术：

六轴机器人拥有六个旋转轴，类似于人类的手臂。应用于装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等领域。六轴机器人在使用时需要将其安装在工作台上。发明人发现固定六轴机器人的工作台存在以下问题。第一、固定六轴机器人的工作台一般都是固定设置的，不能将其移动，由于六轴机器人的手臂长度有限，使用时可能对其移动，所以固定的工作台可能会造成使用不便；第二、固定六轴机器人的工作台不能较好的保护六轴机器人，特别是在不使用时，不能很好的保护六轴机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种六轴机器人移动台，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷或缺陷之一。

一种六轴机器人移动台，包括：六轴机器人、放置台和控制中心，所述六轴机器人有若干个，若干个六轴机器人固定在所述放置台上，所述放置台为中空箱体；所述放置台内部的底面上固定安装有升降装置，所述升降装置上固定有安装板，所述六轴机器人固定在所述安装板上，所述放置台外部的底面上固定有车轮，所述控制中心固定在所述放置台的侧面，所述控制中心能够控制所述车轮行走和停止；

所述放置台的顶部设有伸缩伸缩板装置，控制中心控制所述伸缩伸缩板装置伸长，伸缩伸缩板装置将放置台的箱体密封，控制中心控制所述伸缩伸缩板收缩，伸缩伸缩板装置将放置台的箱体打开。

进一步的，所述控制中心包括双目相机和处理器，所述双目相机和所述处理器电性连接。

本发明的优点在于：

1、本装置结构简单，通过控制中心控制放置台运动来控制六轴机器人运动，提高了六轴机器人运动的便捷性；

2、通过双目相机和处理器相结合计算出需要行走的路线，通过处理器控制伺服电机转动控制来车轮行走，本装置构思巧妙，能自动行走，通过处理器外接输入装置并能使本装置按照所需的路线行走。

3、通过伸缩伸缩板装置的设置，能够更好的保护六轴机器人，当六轴机器人使用时，将伸缩伸缩板装置收缩，使六轴机器人工作，当六轴机器人不使用时，将其收缩后再将伸缩伸缩板装置伸出，以保护六轴机器人不受损坏。

附图说明

图1为本发明具体实施方式中六轴机器人工作时的整体结构示意图。

图2为本发明具体实施方式中六轴机器人收缩到放置台中的示意图。

图3为本发明具体实施方式的整体的俯视图。

图4为本发明具体实施方式中滑槽两种状态的结构示意图。

其中：1、六轴机器人；2、放置台；3、控制中心；4、车轮；5、安装板；6、液压缸；71、滑槽；72、滑车；73、伸缩板；8、固定板。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图4所示，一种六轴机器人移动台，包括：六轴机器人1、放置台2和控制中心3。六轴机器人1为六轴关节机器人，具有六个或多个自由度能够旋转伸缩的机械手臂能够进行搬运、测量包装和运输等工作。六轴机器人1有两个，两个六轴机器人1对称固定在所述放置台2上，放置台2为中空箱体结构。放置台2为长方形箱体，放置台2的顶面没有箱盖。放置台2内部的底面上固定安装有升降装置，升降装置上固定有安装板5，六轴机器人1固定在安装板5上，放置台2外部的底面上固定有车轮4，控制中心3固定在所述放置台2外部的侧面，控制中心3能够控制车轮行走和停止；放置台2的顶部设有伸缩伸缩板装置，控制中心3控制伸缩伸缩板装置伸长，伸缩伸缩板装置将放置台2的箱体密封，控制中心3控制所述伸缩伸缩板收缩，伸缩伸缩板装置将放置台2的箱体打开，控制中心3还能控制车轮4行走或停止，使本装置运动或停止。本装置结构简单，通过控制中心3控制放置台2运动来控制六轴机器人1运动，提高了六轴机器人1运动的便捷性，通过伸缩伸缩板装置的设置，能够更好的保护六轴机器人1，当六轴机器人使用时，将伸缩伸缩板装置收缩，使六轴机器人1工作，当六轴机器人1不使用时，将其收缩后再将伸缩伸缩板装置伸出，以保护六轴机器人1不受损坏。

控制中心3包括双目相机和处理器，处理器为CPU，处理器和双目相机电性连接，处理器和双目相机并和电源装置相连接，电源用于给其供电，双目相机用于给本装置提供视野，本装置在运行时通过双目相机和处理器结合判断出合理的路线，用于行走的需求。车轮4为万向轮，车轮4的中心转轴和伺服电机的输出轴相连，伺服电机用于给车轮提供动力并使其转向，伺服电机和处理器电性连接，处理器将判断出的行驶路线传送至伺服电机，伺服电机启动并带动车轮4行走。通过双目相机和处理器相结合计算出需要行走的路线，通过处理器控制伺服电机转动控制来车轮4行走，本装置构思巧妙，能自动行走，通过处理器外接输入装置并能使本装置按照所需的路线行走。

升降装置包括两个液压缸6，两个液压缸6对称固定在放置台2的底面上，液压缸6的缸体固定在箱体内，安装板5固定在液压缸6的伸缩杆上。处理器和液压缸电性连接，处理器上连接有输入装置，根据需要将相关信息输入到处理器中，处理器控制液压缸6的伸缩杆伸长或收缩，因此安装板5上升或下降。当六轴机器人1需要使用时，将液压缸6的伸缩杆伸长，使安装板5上升到箱体的上方，便于使用六轴机器人1。当六轴机器人1不使用时，处理器控制液压缸6的伸缩杆收缩，安装板5下降，使六轴机器人1收放到箱体内。

在本实施例中，为了便于将六轴机器人1固定到安装板5上，安装板5和六轴机器人1之间还设有固定板8，固定板8的形状为圆形或其他形状，固定板8额形状主要是根据六轴机器人1的底部的形状来设置，将六轴机器人1固定到固定板8上，将再将固定板8固定到安装板5上，提高了直接安装六轴机器人的稳定性。固定板8上设有六个通孔，通过此通孔用螺栓将固定板8固定到安装板5上，螺栓固定结构简单且便于拆卸。

伸缩伸缩板装置包括滑槽71、滑车72和伸缩板73，放置台2的两个侧面的顶端设滑槽71，具体的，滑槽71设置在在箱体的顶端，滑槽71的形状为倒三角形状或凸字形状，此种形状的滑槽71能够使滑车72更好的在滑槽中滑动，使滑车72不易脱离滑槽71，保定了装置整体的稳定性。两个滑槽71在同一水平线上，两个滑槽71内均连接有滑车72，滑车72和处理器电性连接，处理器能够控制滑车运动或停止。具体的，滑车72内设有驱动马达，驱动马达能够控制滑车72行走，处理器能和驱动马达电性连接。伸缩板73的一端固定在放置台2顶面的左端，伸缩板73的另一端固定在滑车72的顶面上，伸缩板73为可伸缩板，滑车72向右运动带动伸缩板73伸长，当滑车72运动到滑槽71的最右端时，伸缩板73将箱体密封。当滑车72运动到滑槽71的最左端时，伸缩板73收缩，将箱体打开。通过控制器控制伸缩板73伸缩或伸张，将箱体打开或关闭。为了增加伸缩板73的强度、耐腐蚀性和使用寿命，伸缩板73选用铝合金材质。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (8)

1.一种六轴机器人移动台，其特征在于，包括：六轴机器人、放置台和控制中心，所述六轴机器人有若干个，若干个六轴机器人固定在所述放置台上，所述放置台为中空箱体；

所述放置台内部的底面上固定安装有升降装置，所述升降装置上固定有安装板，所述六轴机器人固定在所述安装板上，所述放置台外部的底面上固定有车轮，所述控制中心固定在所述放置台的侧面，所述控制中心能够控制所述车轮行走和停止；

所述放置台的顶部设有伸缩伸缩板装置，控制中心控制所述伸缩伸缩板装置伸长，伸缩伸缩板装置将放置台的箱体密封，控制中心控制所述伸缩伸缩板收缩，伸缩伸缩板装置将放置台的箱体打开。

2.根据权利要求1所述的六轴机器人移动台，其特征在于，所述控制中心包括双目相机和处理器，所述双目相机和所述处理器电性连接。

3.根据权利要求2所述的六轴机器人移动台，其特征在于，所述升降装置包括若干个液压缸，所述液压缸固定在所述放置台的底面上，所述安装板固定在所述液压缸的伸缩杆上，所述液压缸和所述处理器电性连接。

4.根据权利要求2所述的六轴机器人移动台，其特征在于，所述车轮为万向轮，控制所述车轮转向的伺服电机和所述处理器电性连接。

5.根据权利要求2所述的六轴机器人移动台，其特征在于，所述伸缩伸缩板装置包括滑槽、滑车和伸缩板，所述放置台的两侧面的顶端设有所述滑槽，两个所述滑槽在同一水平线上，两个所述滑槽内均滑动连接有所述滑车，所述滑车和所述处理器电性连接，所述处理器控制所述滑车运动或停止；所述伸缩板的一端固定在所述放置台顶面的一端，所述伸缩板的另一端固定在所述滑车的顶面。

6.根据权利要求5所述的六轴机器人移动台，其特征在于，所述滑槽的形状为倒三角形或凸字形。

7.根据权利要求5所述的六轴机器人移动台，其特征在于，所述伸缩板的材质为铝合金。

8.根据权利要求2所述的六轴机器人移动台，其特征在于，所述安装板上还固定有固定板，所述固定板为圆形，所述固定板上均不有若干个通孔，所述六轴机器人固定在所述固定板上。