CN109910845A - 基于aebs的自动制动方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于AEBS的自动制动方法，所述自动制动方法包括：接收对车辆的制动控制指令，提取为该车辆预先设置的制动配置信息；根据提取的所述制动配置信息，获取与所述制动配置信息相匹配的制动策略信息；按照所述制动策略信息，执行车辆的自动制动操作；达到了将传统的一次性自动制动过程分散为多个制动子过程的目的，提高了制动过程的舒缓化，避免了追尾和伤及车内乘客的情况发生，且在确保安全性的同时，提高了用户体验。

Description

基于AEBS的自动制动方法

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，特别涉及一种基于AEBS的自动制动方法。

背景技术

目前，各机动车辆基本上均配置了自动紧急制动系统AEBS，用于达到避免与其他车辆或者行人或者其他物体等产生碰撞的目的，或者减轻与其碰撞所可能导致的后果。利用AEBS进行车辆制动时，当遇到危险需要急刹车的紧急情况下，若驾驶员未来得及反应启动减速，则该AEBS系统通常会自动对车辆进行直接制动，即控制车辆产生自动减速。

现有的利用AEBS进行紧急情况下的自动制动时，车辆自身很容易出现侧翻和甩尾等事故，且该车辆在急刹车时后面的车辆也很容易与其产生追尾事故，同时车内的人们也可能因为急刹车所产生的鞭打效应而受到二次伤害，因为，大幅的鞭打效应很有可能导致严重的颈椎伤害等。现有的利用AEBS进行自动制动时，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明提供一种基于AEBS的自动制动方法，用于将传统的一次性自动制动过程分散为多个制动子过程，将制动过程舒缓化。

本发明提供了一种基于AEBS的自动制动方法，所述基于AEBS的自动制动方法包括：

接收对车辆的制动控制指令，提取为该车辆预先设置的制动配置信息；

根据提取的所述制动配置信息，获取与所述制动配置信息相匹配的制动策略信息；

按照所述制动策略信息，执行车辆的自动制动操作。

进一步地，所述制动配置信息根据不同应用场景、不同车辆所分别对应的特征信息进行配置；

其中，所述特征信息包括：安全等级信息、车型信息、车辆行驶的地理位置信息以及驾驶该车辆的用户驾驶习惯信息和用户驾驶喜好信息；

所述制动配置信息包括：以0.01秒为单位设置的制动动作信息。

进一步地，所述自动制动方法还包括：

根据事故后车内人员的伤亡程度来判定车辆的安全等级，进而根据车辆的安全等级，配置该车辆对应的制动配置信息。

进一步地，所述根据事故后车内人员的伤亡程度来判定车辆的安全等级，包括：

步骤A、获取当前车辆的磨损程度函数W(q_j，t_j)：

且dS＝v(q_j，t_j)d(t-t_j)；

其中，W(q_j，t_j)为第q_j型车在t_j时间内的磨损程度，C₀为汽车的自然磨损，q为车型信息，K为实际路面的粗糙度，K₀为基准路面的粗糙度，S₀为标准距离，S为实际距离，v(q_j，t_j)为第q_j型车的行驶速度，t为当前时刻，P为实际承载的重量，P₀为额定承载重量，n为垂直载荷指数(n的值与车型有关，不同车型具有不同的垂直载荷指数)，F_x为该车型所受到的纵向力，F_y为该车型所受到的侧向力，λ为滑转率，α为侧偏角，b_x为纵向力相对磨损系数，b_y为侧向力相对磨损系数；

步骤B、计算伤亡程度函数D(q_j)：

其中，D(q_j)为第q_j型车的伤亡程度，t₀为第q_j型车发生车祸的时刻，m为一共有m辆车在t₀时刻与q_j型车相撞，q_i为第q_i型车在t₀时刻与q_j型车相撞，δ为车辆速度的相对伤亡程度系数，β为磨损程度的相对伤亡程度系数；

步骤C、对求出的伤亡程度进行等级划分：

以为间隔，将[max(D(q_j))，min(D(q_j))]区间等级划分为A、B、C、D、E、F六个等级，以便对不同型号的车辆进行更加精确的处理。

进一步地，所述制动策略信息包括多个制动子过程分别对应的制动策略。

进一步地，所述按照所述制动策略信息，执行车辆的自动制动操作，包括：

调用预设制动数据表，按照所述制动策略信息，获取不同车速下分别对应的制动策略；

根据获取的不同车速下的制动策略，对应执行不同工况下的制动操作。

进一步地，所述制动策略包括：制动策略-制动、制动策略-停和制动策略-释放。

进一步地，所述预设制动数据表包括：

在不同的车辆行驶速度下，针对不同的距离预先设置的不同的TTC或制动距离值；其中，所述TTC或制动距离的取值包括预设范围内的任一数值。

进一步地，所述执行车辆的自动制动操作包括：

控制车辆上已安装的电机的转动；

其中，所述电机的转动包括：电机正转、电机停转和电机反转。

进一步地，所述控制车辆上已安装的电机的转动包括：

利用电源控制所述电机的转动和制动策略。

进一步地，所述自动制动方法还包括：

根据不同的应用场景和/或车辆行驶的地理位置信息和/或安全等级信息，更新同一辆车对应的制动配置信息。

本发明一种基于AEBS的自动制动方法可以达到如下有益效果：

通过接收对车辆的制动控制指令，提取为该车辆预先设置的制动配置信息；根据提取的所述制动配置信息，获取与所述制动配置信息相匹配的制动策略信息；按照所述制动策略信息，执行车辆的自动制动操作，达到了将传统的一次性自动制动过程分散为多个制动子过程的目的，提高了制动过程的舒缓化，避免了追尾和伤及车内乘客的情况发生，且在确保安全性的同时，提高了用户体验。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所指出的内容来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明基于AEBS的自动制动方法的一种实施方式的流程示意图；

图2是本发明基于AEBS的自动制动方法中，与自定义的制动配置信息相匹配的制动策略的一种实施方式的曲线图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了一种基于AEBS的自动制动方法，用于将传统的一次性自动制动过程分散为多个制动子过程，将制动过程舒缓化，避免追尾和伤及车内乘客，在确保安全性的同时，提高用户体验。本发明实施例中所描述的车辆包括一切可以安装并正常运行AEBS的机动车辆，且AEBS的自动制动系统与车辆正常运行的机动系统相互隔离，这样一来，即使车辆正常运行的机动系统出现故障，该车辆上安装的AEBS自动制动系统仍然能够正常工作，进一步提高了车辆的安全性。

如图1所示，图1是本发明基于AEBS的自动制动方法的一种实施方式的流程示意图；本发明基于AEBS的自动制动方法可以实施为如下描述的步骤S10-S30：

步骤S10、接收对车辆的制动控制指令，提取为该车辆预先设置的制动配置信息；

本发明实施例中，当该车辆的自动制动指令触发时，基于AEBS这一自动制动系统接收针对该车辆的制动控制指令。由于不同车辆对应设置的制动配置信息可能不同，而不同的制动配置信息可能对应不同的制动策略信息，因此，当接收到对应的制动控制指令时，先提取为该车辆预先配置的制动配置信息。

本发明实施例中，所述制动配置信息可以根据不同应用场景、不同车辆所分别对应的特征信息进行配置；其中，所述特征信息包括：安全等级信息、车型信息、车辆行驶的地理位置信息以及驾驶该车辆的用户驾驶习惯信息和用户驾驶喜好信息等。且所述制动配置信息也可以由用户自己设定，能够满足不同用户的个性化定制需求。

进一步地，为了提高安全性，所述制动配置信息包括：以0.01秒为单位设置的制动动作信息。对应地，本发明实施例中的制动动作可以实现0.01秒为单位的设置，从而满足不同车型、不同驾驶习惯以及不同需求的制动设置。

进一步地，在一个实施例中，可以根据不同的应用场景和/或车辆行驶的地理位置和/或对该车辆要求的安全等级信息，更新同一车辆对应的制动配置信息，进而根据更新后的制动配置信息，为该车辆重新匹配对应的制动策略信息，从而达到根据需求灵活设置制动配置信息和制动策略信息的目的。

步骤S20、根据提取的所述制动配置信息，获取与所述制动配置信息相匹配的制动策略信息；

步骤S30、按照所述制动策略信息，执行车辆的自动制动操作。

本发明实施例中，由于不同的制动配置信息，分别对应不同的制动策略信息，进而基于对应的制动策略信息，对车辆执行对应的自动制动操作；因此，当获取到针对该车辆预先设置的个性化的制动配置信息后，根据该车辆对应的制动配置信息，获取与该制动配置信息相匹配的制动策略信息，从而按照制动策略信息中的制动策略，执行车辆的自动制动操作。

本发明实施例中，所述制动策略信息包括多个制动子过程分别对应的制动策略，也就是说，本发明实施例将传统的一次性制动过程，分为多个制动子过程，从而在确保安全性的前提下达到舒缓制动的目的。其中，所述制动策略包括：制动策略-制动、制动策略-停和制动策略-释放，上述多个制动子过程中的每一个制动子过程，均是由上述制动策略中的制动、停和释放中的任意一种或者任意两种或者这三种组成。

在一个具体的应用场景中，根据安全等级信息获取对应的制动配置信息中，可以根据事故后车内人员的伤亡程度来判定车辆的安全等级，进而根据车辆的安全等级，配置该车辆对应的制动配置信息。

进一步地，在一个实施例中，所述根据事故后车内人员的伤亡程度来判定车辆的安全等级，包括：

步骤A、获取当前车辆的磨损程度函数W(q_j，t_j)：

且dS＝v(q_j，t_j)d(t-t_j)；

其中，W(q_j，t_j)为第q_j型车在t_j时间内的磨损程度，C₀为汽车的自然磨损，q为车型信息，K为实际路面的粗糙度，K₀为基准路面的粗糙度，S₀为标准距离，S为实际距离，v(q_j，t_j)为第q_j型车的行驶速度，t为当前时刻，P为实际承载的重量，P₀为额定承载重量，n为垂直载荷指数(n的值与车型有关，不同车型具有不同的垂直载荷指数)，F_x为该车型所受到的纵向力，F_y为该车型所受到的侧向力，λ为滑转率，α为侧偏角，b_x为纵向力相对磨损系数，b_y为侧向力相对磨损系数；

步骤B、计算伤亡程度函数D(q_j)：

其中，D(q_j)为第q_j型车的伤亡程度，t₀为第q_j型车发生车祸的时刻，m为一共有m辆车在t₀时刻与q_j型车相撞，q_i为第q_i型车在t₀时刻与q_j型车相撞，δ为车辆速度的相对伤亡程度系数，β为磨损程度的相对伤亡程度系数；

步骤C、对求出的伤亡程度进行等级划分：

以为间隔，将[max(D(q_j))，min(D(q_j))]区间等级划分为A、B、C、D、E、F六个等级，以便对不同型号的车辆进行更加精确的处理。

本发明实施例中，由于对于安全等级信息来说，不同车型具有不同的安全等级，并且国内也没有标准的安全等级划分，所以要利用模型算法来确定安全等级，要确定安全等级应从事故发生后车内人员的伤亡程度来判定车辆的安全等级。

首先要先求出车辆的磨损程度，对于磨损程度来说最主要的磨损是轮胎地面的磨损导致的最终的制动距离增大。

且dS＝v(q_j，t_j)d(t-t_j)；

其中，W(q_j，t_j)为第q_j型车在t_j时间内的磨损程度，C₀为汽车的自然磨损，q为车型信息，K为实际路面的粗糙度，K₀为基准路面的粗糙度，S₀为标准距离，S为实际距离，v(q_j，t_j)为第q_j型车的行驶速度，t为当前时刻，P为实际承载的重量，P₀为额定承载重量，n为垂直载荷指数(n的值与车型有关，不同车型具有不同的垂直载荷指数)，F_x为该车型所受到的纵向力，F_y为该车型所受到的侧向力，λ为滑转率，α为侧偏角，b_x为纵向力相对磨损系数，b_y为侧向力相对磨损系数。

对于伤亡程度来说，发生车祸时车辆的磨损程度以及发生交通事故时车辆的速度均会影响车祸的伤亡情况，并且车祸过程中与几辆车相撞，碰撞时间都需要综合考虑，通过分析最终得出关于伤亡程度的关系式D(q_j)：

其中，D(q_j)为第q_j型车的伤亡程度，t₀为第q_j型车发生车祸的时刻，m为一共有m辆车在t₀时刻与q_j型车相撞，q_i为第q_i型车在t₀时刻与q_j型车相撞，δ为车辆速度的相对伤亡程度系数，β为磨损程度的相对伤亡程度系数。

对求出的伤亡程度进行等级划分，可以对安全等级划分成四个等级，但是为了更加精确，本发明实施例中，采用如下方式进行相应等级的划分：

以为间隔，将[max(D(q_j))，min(D(q_j))]区间等级划分为A、B、C、D、E、F六个等级，以便对不同型号的车辆进行更加精确的处理。

进一步地，在一个实施例中，按照所述制动策略信息，执行车辆的自动制动操作，可以按照如下方式实施：

按照对应的制动策略信息，调用预设制动数据表，获取不同车速下分别对应的制动策略，进而根据获取的不同车速下的制动策略，对应执行不同工况下的制动操作。

本发明实施例中，所述预设制动数据表预先根据海量的实验数据和经验值进行设置，该预设制动数据表中包含了：在不同的车辆行驶速度下，针对不同的相对距离所分别设置的不同的TTC或制动距离值，从而对应的不同的制动策略。其中，在一预设车速和相对距离下，所述TTC值可以是一个取值范围，比如TTC的取值在0.5～2.5之间；在一预设车速和相对距离下，所述制动距离值可以是一个取值范围，比如0.5～100之间。

比如，在一个具体的应用场景中，针对车辆A以车速v行驶的过程中，距离前车的相对距离s时，满足对应的自动制动条件，触发了对该车辆的制动控制指令，则根据用户为该车辆A预先自定义的制动配置信息，获取与该车辆A的制动配置信息相匹配的制动策略信息，按照所述制动策略信息，对车辆A执行自动制动操作。该自动制动过程中，与该车辆A的制动配置信息相匹配的制动策略包括6个制动子过程，如下表所示。其中，表格中的每个制动策略“制动”、“停”和“释放”对应的执行时间单位均为秒。该车辆A下表所示的自动制动策略对应的制动策略曲线如图2所示。

进一步地，在本发明的一个实施例中，执行车辆的自动制动操作可以通过控制车辆上已安装的电机的转动来实现。其中，车辆上电机的转动包括：电机正转、电机停转和电机反转，通过控制电机不同的转动状态，来实现制动策略中的“制动”、“停”和“释放”的操作。

进一步地，为了提高对电机转动状态控制的精确度，本发明实施例采用电源来直接控制电机的转动情况，进而通过控制电机的转动情况来实现相应的制动策略。

本发明基于AEBS的自动制动方法通过接收对车辆的制动控制指令，提取为该车辆预先设置的制动配置信息；根据提取的所述制动配置信息，获取与所述制动配置信息相匹配的制动策略信息；按照所述制动策略信息，执行车辆的自动制动操作，达到了将传统的一次性自动制动过程分散为多个制动子过程的目的，提高了制动过程的舒缓化，避免了追尾和伤及车内乘客的情况发生，且在确保安全性的同时，提高了用户体验。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于AEBS的自动制动方法，其特征在于，所述基于AEBS的自动制动方法包括：

接收对车辆的制动控制指令，提取为该车辆预先设置的制动配置信息；

根据提取的所述制动配置信息，获取与所述制动配置信息相匹配的制动策略信息；

按照所述制动策略信息，执行车辆的自动制动操作。

2.如权利要求1所述的自动制动方法，其特征在于，所述制动配置信息根据不同应用场景、不同车辆所分别对应的特征信息进行配置；

其中：

所述特征信息包括：安全等级信息、车型信息、车辆行驶的地理位置信息以及驾驶该车辆的用户驾驶习惯信息和用户驾驶喜好信息；

所述制动配置信息包括：以0.01秒为单位设置的制动动作信息。

3.如权利要求2所述的自动制动方法，其特征在于，所述自动制动方法还包括：

根据事故后车内人员的伤亡程度来判定车辆的安全等级，进而根据车辆的安全等级，配置该车辆对应的制动配置信息。

4.如权利要求3所述的自动制动方法，其特征在于，所述根据事故后车内人员的伤亡程度来判定车辆的安全等级，包括：

步骤A、获取当前车辆的磨损程度函数W(q_j，t_j)：

且dS＝v(q_j，t_j)d(t-t_j)；

其中，W(q_j，t_j)为第q_j型车在t_j时间内的磨损程度，C₀为汽车的自然磨损，q为车型信息，K为实际路面的粗糙度，K₀为基准路面的粗糙度，S₀为标准距离，S为实际距离，v(q_j，t_j)为第q_j型车的行驶速度，t为当前时刻，P为实际承载的重量，P₀为额定承载重量，n为垂直载荷指数(n的值与车型有关，不同车型具有不同的垂直载荷指数)，F_x为该车型所受到的纵向力，F_y为该车型所受到的侧向力，λ为滑转率，α为侧偏角，b_x为纵向力相对磨损系数，b_y为侧向力相对磨损系数；

步骤B、计算伤亡程度函数D(q_j)：

其中，D(q_j)为第q_j型车的伤亡程度，t₀为第q_j型车发生车祸的时刻，m为一共有m辆车在t₀时刻与q_j型车相撞，q_i为第q_i型车在t₀时刻与q_j型车相撞，δ为车辆速度的相对伤亡程度系数，β为磨损程度的相对伤亡程度系数；

步骤C、对求出的伤亡程度进行等级划分：

以为间隔，将[max(D(q_j))，min(D(q_j))]区间等级划分为A、B、C、D、E、F六个等级，以便对不同型号的车辆进行更加精确的处理。

5.如权利要求1所述的自动制动方法，其特征在于，所述制动策略信息包括多个制动子过程分别对应的制动策略。

6.如权利要求1至5任一项所述的自动制动方法，其特征在于，所述按照所述制动策略信息，执行车辆的自动制动操作，包括：

调用预设制动数据表，按照所述制动策略信息，获取不同车速下分别对应的制动策略；

根据获取的不同车速下的制动策略，对应执行不同工况下的制动操作；

其中，所述制动策略包括：制动策略-制动、制动策略-停和制动策略-释放。

7.如权利要求6所述的自动制动方法，其特征在于，所述预设制动数据表包括：

在不同的车辆行驶速度下，针对不同的距离预先设置的不同的TTC或制动距离值；其中，所述TTC或制动距离的取值包括预设范围内的任一数值。

8.如权利要求6所述的自动制动方法，其特征在于，所述执行车辆的自动制动操作包括：

控制车辆上已安装的电机的转动；

其中，所述电机的转动包括：电机正转、电机停转和电机反转。

9.如权利要求8所述的自动制动方法，其特征在于，所述控制车辆上已安装的电机的转动包括：

利用电源控制所述电机的转动和控制策略。

10.如权利要求1至5任一项所述的自动制动方法，其特征在于，所述自动制动方法还包括：

根据不同的应用场景和/或车辆行驶的地理位置信息和/或安全等级信息，更新同一辆车对应的制动配置信息。