CN109885050A - 一种agv搬运机器人的安全防护系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV搬运机器人的安全防护系统，所述转盘的外侧固定有第二板体，所述第二板体的外侧固定有框体，所述框体的内侧通过螺丝固定有U型弹片，所述U型弹片的外侧通过螺丝固定有活动板体，所述活动板体固定有凸起柱，所述凸起柱的外侧固定有第三板体，所述第三板体的外侧固定有超声波传感器，所述车体的顶部设有控制系统。该系统通过滚轮带动第二板体旋转，使得超声波传感器始终测向行进方向，便于对行进方向进行监测，防止发生碰撞，通过激光测距仪分布在机器人周围，使得机器人四周能够被监测，防止发生碰撞，通过控制系统对机器人工作状况进行监测，有效防止故障造成安全隐患情况发生。

Description

一种AGV搬运机器人的安全防护系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种AGV搬运机器人的安全防护系统。

背景技术

无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

搬运机器人在行进时容易发生碰撞，造成货物损坏，为此，提出一种AGV搬运机器人的安全防护系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV搬运机器人的安全防护系统，以解决上述背景技术中提出的搬运机器人在行进时容易发生碰撞，造成货物损坏的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种AGV搬运机器人的安全防护系统，包括车体，所述车体的外侧四周均通过螺丝固定有第一板体，所述第一板体的一侧固定有滑轨，所述滑轨的外侧滑动连接有滑块，所述滑块的外侧焊接固定于传感器固定支架的外侧，所述传感器固定支架的外侧贯穿有通孔，所述通孔的内侧固定有网状隔板，所述通孔的一侧固定有激光测距仪，所述通孔的另一侧固定有风扇，所述车体的底部固定有转轴，所述转轴的底部转动连接有转盘，所述转盘的底部固定有减震器，所述减震器的底部固定于滚轮架的顶部，所述滚轮架的底部转动连接有滚轮，所述转盘的外侧固定有第二板体，所述第二板体的外侧固定有框体，所述框体的内侧通过螺丝固定有U型弹片，所述U型弹片的外侧通过螺丝固定有活动板体，所述活动板体固定有凸起柱，所述凸起柱的外侧固定有第三板体，所述第三板体的外侧固定有超声波传感器，所述车体的顶部设有控制系统。

优选的，所述控制系统包括ARM处理器、报警器、主动控制模块、主动干扰模块、防碰撞感应模块和故障信号监测模块，所述报警器、主动控制模块、主动干扰模块、防碰撞感应模块和故障信号监测模块均与ARM处理器信号连接。

优选的，所述主动控制模块包括急停开关和暂停开关。

优选的，所述主动干扰模块包括电池温度传感器和电池电压传感器。

优选的，所述防碰撞感应模块包括激光传感器模块、超声波传感器模块、湿度传感器模块和温度传感器模块。

优选的，所述故障信号监测模块包括处理器崩溃信号监测模块、电源故障信号监测模块和电机崩溃信号监测模块。

优选的，所述滑块的外侧螺纹连接有紧固螺栓。

优选的，所述减震器包括缸体，所述缸体内活动连接有塞块，所述塞块的底部固定有连杆，所述塞块的顶部固定有弹簧。

优选的，所述活动板体与U型弹片的连接处设有橡胶垫。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该系统通过滚轮带动第二板体旋转，使得超声波传感器始终测向行进方向，便于对行进方向进行监测，防止发生碰撞，通过激光测距仪分布在机器人周围，使得机器人四周能够被监测，防止发生碰撞，通过控制系统对机器人工作状况进行监测，有效防止故障造成安全隐患情况发生。

附图说明

图1为本发明车体底部结构示意图；

图2为本发明结构示意图；

图3为本发明传感器固定支架结构示意图；

图4为本发明框体结构示意图；

图5为本发明减震器结构示意图；

图6为本发明控制系统结构示意图。

图中：1、车体；2、第一板体；3、滑轨；4、滑块；5、传感器固定支架；6、通孔；7、网状隔板；8、激光测距仪；9、风扇；10、转轴；11、转盘；12、减震器；13、滚轮架；14、滚轮；15、第二板体；16、框体；17、活动板体；18、凸起柱；19、第三板体；20、超声波传感器；21、U型弹片；22、橡胶垫；23、缸体；24、塞块；25、连杆；26、弹簧；27、控制系统；28、紧固螺栓。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～6，本发明提供一种技术方案：一种AGV搬运机器人的安全防护系统，包括车体1，所述车体1的外侧四周均通过螺丝固定有第一板体2，所述第一板体2的一侧固定有滑轨3，所述滑轨3的外侧滑动连接有滑块4，所述滑块4的外侧焊接固定于传感器固定支架5的外侧，所述传感器固定支架5的外侧贯穿有通孔6，所述通孔6的内侧固定有网状隔板7，所述通孔6的一侧固定有激光测距仪8，所述通孔6的另一侧固定有风扇9，所述车体1的底部固定有转轴10，所述转轴10的底部转动连接有转盘11，所述转盘11的底部固定有减震器12，所述减震器12的底部固定于滚轮架13的顶部，所述滚轮架13的底部转动连接有滚轮14，所述转盘11的外侧固定有第二板体15，所述第二板体15的外侧固定有框体16，所述框体16的内侧通过螺丝固定有U型弹片21，所述U型弹片21的外侧通过螺丝固定有活动板体17，所述活动板体17固定有凸起柱18，所述凸起柱18的外侧固定有第三板体19，所述第三板体19的外侧固定有超声波传感器20，所述车体1的顶部设有控制系统27。所述控制系统27包括ARM处理器、报警器、主动控制模块、主动干扰模块、防碰撞感应模块和故障信号监测模块，所述报警器、主动控制模块、主动干扰模块、防碰撞感应模块和故障信号监测模块均与ARM处理器信号连接，用于控制安全系统正常运转，对信号进行处理。所述主动控制模块包括急停开关和暂停开关，用于控制机器人启停。所述主动干扰模块包括电池温度传感器和电池电压传感器，用于对电池性能进行检测。所述防碰撞感应模块包括激光传感器模块、超声波传感器模块、湿度传感器模块和温度传感器模块，用于监测机器人周边环境。所述故障信号监测模块包括处理器崩溃信号监测模块、电源故障信号监测模块和电机崩溃信号监测模块，用于对机器人故障进行检测。所述滑块4的外侧螺纹连接有紧固螺栓28，用于固定传感器固定支架5位置。所述减震器12包括缸体23，所述缸体23内活动连接有塞块24，所述塞块24的底部固定有连杆25，所述塞块24的顶部固定有弹簧26，用于推动滚轮14紧贴在地面上行走。所述活动板体17与U型弹片21的连接处设有橡胶垫22，用于减震。

工作原理：车体1移动时，滚轮14在减震器12的推力下紧贴在地面上行走，滚轮14的不与转轴10中心在同一直线上，使得滚轮14能够在向不同方向行进时，能够带动转盘11旋转，使得超声波传感器20始终测向行进方向，在U型弹片21和橡胶垫22的共同作用下，使得超声波传感器20能够减少震动的影响，提高检测准确度；风扇9能够对激光测距仪8进行散热，提高激光测距仪8的工作稳定性能，由激光测距仪8和超声波传感器20将信号传入ARM处理器进行处理，在预设的距离下有物体靠近时能够及时进行感应并报警，温度传感器和湿度传感器可以固定位于车体1的底部，便于检测周围环境，防止货物置于不适合的储存环境内；在处理器崩溃信号监测模块、电源故障信号监测模块和电机崩溃信号监测模块发生故障报警时，由ARM处理器控制主动控制模块进行选择性的启动急停开关或者暂停开关，由电池温度传感器和电池电压传感器对电池进行检测，在电池出现故障时则由报警器进行报警。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种AGV搬运机器人的安全防护系统，包括车体，其特征在于：所述车体的外侧四周均通过螺丝固定有第一板体，所述第一板体的一侧固定有滑轨，所述滑轨的外侧滑动连接有滑块，所述滑块的外侧焊接固定于传感器固定支架的外侧，所述传感器固定支架的外侧贯穿有通孔，所述通孔的内侧固定有网状隔板，所述通孔的一侧固定有激光测距仪，所述通孔的另一侧固定有风扇，所述车体的底部固定有转轴，所述转轴的底部转动连接有转盘，所述转盘的底部固定有减震器，所述减震器的底部固定于滚轮架的顶部，所述滚轮架的底部转动连接有滚轮，所述转盘的外侧固定有第二板体，所述第二板体的外侧固定有框体，所述框体的内侧通过螺丝固定有U型弹片，所述U型弹片的外侧通过螺丝固定有活动板体，所述活动板体固定有凸起柱，所述凸起柱的外侧固定有第三板体，所述第三板体的外侧固定有超声波传感器，所述车体的顶部设有控制系统。

2.根据权利要求1所述的一种AGV搬运机器人的安全防护系统，其特征在于：所述控制系统包括ARM处理器、报警器、主动控制模块、主动干扰模块、防碰撞感应模块和故障信号监测模块，所述报警器、主动控制模块、主动干扰模块、防碰撞感应模块和故障信号监测模块均与ARM处理器信号连接。

3.根据权利要求2所述的一种AGV搬运机器人的安全防护系统，其特征在于：所述主动控制模块包括急停开关和暂停开关。

4.根据权利要求2所述的一种AGV搬运机器人的安全防护系统，其特征在于：所述主动干扰模块包括电池温度传感器和电池电压传感器。

5.根据权利要求2所述的一种AGV搬运机器人的安全防护系统，其特征在于：所述防碰撞感应模块包括激光传感器模块、超声波传感器模块、湿度传感器模块和温度传感器模块。

6.根据权利要求2所述的一种AGV搬运机器人的安全防护系统，其特征在于：所述故障信号监测模块包括处理器崩溃信号监测模块、电源故障信号监测模块和电机崩溃信号监测模块。

7.根据权利要求1所述的一种AGV搬运机器人的安全防护系统，其特征在于：所述滑块的外侧螺纹连接有紧固螺栓。

8.根据权利要求1所述的一种AGV搬运机器人的安全防护系统，其特征在于：所述减震器包括缸体，所述缸体内活动连接有塞块，所述塞块的底部固定有连杆，所述塞块的顶部固定有弹簧。

9.根据权利要求1所述的一种AGV搬运机器人的安全防护系统，其特征在于：所述活动板体与U型弹片的连接处设有橡胶垫。