CN109878958A - 一种全自动保管箱的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动保管箱的搬运机器人，升降装置包括一立柱和滑动设置在立柱上机械臂，横向行走装置包括天轨、地轨和用于驱动立柱的上下两端分别沿天轨、地轨同步水平移动的行走机构，机械臂上安装有抽取装置，抽取装置包括盒搬运架和抽取输送机构，抽取输送机构设置在盒搬运架上，抽取输送机构用于提拉或推动储物盒送入/输出盒搬运架；其优点是只安装了一根用于安装机械臂的立柱，占用空间小，方便在狭小的巷道中安装或维修；保证立柱上下两端同步移动实现立柱始终垂直运行，保证机械臂上的抽取装置可准确的抽取和存入储物盒，具有运行平稳的优点；具有承重能力好，能承载重达50公斤的储物盒，具有稳定性能好的优点。

Description

一种全自动保管箱的搬运机器人

技术领域

本发明涉及全自动保管箱技术领域，尤其是涉及一种全自动保管箱的搬运机器人。

背景技术

全自动保管箱库中设置有堆垛装置、抽取装置和输送装置，堆垛装置用于带动抽取装置在库内横向或纵向移动至对应的储物盒处，待抽取装置提取储物盒后输送给输送装置，并通过移动将储物盒送回原处。

传统的堆垛装置的机身立柱通常为双立柱或三立柱占用空间较大，那么在狭小的巷道中安装或维修时极为不便。

传统的全自动保管箱的抽取装置采用可旋转的叶片抽拉储物盒，这种只能实现水平推拉动作，而不能实现向上提拉动作。其所能承载的保管箱的重量有限，对于满载的保险箱尤其是重达40公斤甚至更重的保险箱无法提起。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种稳定性能好且承重能力好的全自动保管箱的搬运机器人，采用这种结构的搬运机器人立柱占用空间少，即使在狭小的空间也方便安装和维修。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种全自动保管箱的搬运机器人，包括抽取装置、升降装置和用于驱动所述的升降装置横向水平往复移动的横向行走装置，所述的升降装置包括一立柱和滑动设置在所述的立柱上机械臂，所述的横向行走装置包括天轨、地轨和用于驱动所述的立柱的上下两端分别沿所述的天轨、所述的地轨同步水平移动的行走机构，所述的机械臂上安装有所述的抽取装置，所述的抽取装置包括盒搬运架和抽取输送机构，所述的抽取输送机构设置在所述的盒搬运架上，所述的抽取输送机构用于提拉或推动储物盒送入/输出所述的盒搬运架。

所述的行走机构包括顶部行走组件、底部行走组件、同步传动组件和行走驱动组件，所述的底部行走组件包括底部安装座和地轨滚动组件，所述的底部安装座通过所述的地轨滚动组件滑动设置在所述的地轨上，所述的底部安装座与所述的立柱的下端固定连接，所述的底部安装座与所述的地轨之间还设置有可沿所述的地轨滚动的地轨夹紧组件；所述的顶部行走组件包括顶部安装座和天轨夹紧组件，所述的顶部安装座固定在所述的立柱的上端，所述的天轨夹紧组件包括多个轴接在所述的顶部安装座的顶面上的上夹紧滚轮，所述的上夹紧滚轮位于所述的天轨的两侧且压紧该天轨的侧壁，所述的底部安装座和所述的顶部安装座之间设置有所述的同步传动组件，所述的行走驱动组件通过所述的同步传动组件驱动所述的立柱分别沿所述的天轨、所述的地轨同步移动。

在该结构中，行走驱动组件设置在立柱的底部，方便安装，出现故障时在底部方便维修；地轨滚动组件保证立柱沿地轨顺畅的来回移动，上夹紧滚轮轴接在顶部安装座的顶面上，因此上夹紧滚轮可以绕轴转动，而且上夹紧滚轮设置在天轨的两侧且压紧该天轨的侧壁，这样可以保证顶部安装座平稳、顺畅地沿天轨移动且不脱离天轨，同时，底部安装座与地轨之间还设置有可沿地轨滑动的地轨夹紧组件，地轨夹紧组件使底部安装座在移动过程中始终与地轨夹紧，防止移动过程中底部安装座脱轨，保证底部安装座稳定地在地轨上移动，由此可见上夹紧滚轮和地轨夹紧组件共同作用，实现单根立柱始终竖直、平稳地支撑抽取装置，保证抽取装置可精确的抽取储物盒；行走驱动组件通过同步传动组件同步驱动底部安装座、顶部安装座带动立柱沿天轨、地轨横向往复运动，可始终保证底部行走组件、顶部行走组件同步移动，保证立柱的垂直运行，保证机械臂上的抽取机构可准确的抽取和存入储物盒，具有运行平稳的优点。

所述的地轨采用铝型材制成，所述的地轨的上表面上具有限位槽，所述的地轨滚动组件包括两组地轨滚轮组和两个限位轮，所述的底部安装座的两端分别安装有一组所述的地轨滚轮组，所述的地轨滚轮组包括两个同轴设置的地轨滚轮，所述的地轨滚轮沿所述的地轨上表面往复滚动；所述的底部安装座上还轴接有所述的限位轮，所述的限位轮包括沿所述的地轨滚动的限位轮主体和设置在所述的限位轮主体的中部向外延伸的凸环，所述的凸环嵌入所述的限位槽中。在该结构中，在底部安装座的两端分别安装有一组地轨滚轮组，保证底部安装座平稳地在地轨上横向往复移动；同时，地轨采用铝型材制成，具有直线度好的限位槽，限位轮主体沿第一铝型材滚动，限位轮的凸环嵌入限位槽中，保证底部安装座行走过程中不偏移。

所述的行走驱动组件包括第一伺服电机、第一减速电机、底部主动齿轮、底部从动齿轮、顶部从动齿轮、地轨齿条和天轨齿条，所述的同步传动组件包括同步转轴，所述的地轨齿条固定在所述的地轨的一侧侧壁上，所述的天轨齿条固定在所述的天轨的一侧侧壁上，所述的底部安装座靠近所述的地轨齿条的侧壁上设置有行走电机安装座，所述的第一伺服电机与所述的第一减速电机连接，所述的第一减速电机固定在所述的行走电机安装座上，所述的第一减速电机的输出轴与所述的底部主动齿轮连接，所述的底部主动齿轮通过底部从动齿轮与所述的地轨齿条相啮合，所述的底部从动齿轮通过万向接头与所述的同步转轴的下端连接，所述的同步转轴的上端通过万向接头与所述的顶部从动齿轮连接，所述的顶部从动齿轮与所述的天轨齿条相啮合。

在该结构中，第一减速电机能够实现较大的降速增扭功能，同时增大转动刚度；采用底部主动齿轮、底部从动齿轮、顶部从动齿轮、地轨齿条和天轨齿条传动可以使伺服定位更精准且寿命更长，维护、安装方便；通过同步转轴及万向接头连接底部从动齿轮和顶部从动齿轮使底部安装座和顶部安装座始终同步移动，保证立柱始终垂直移动，有利于抽取装置精确的抽取储物盒，具有结构简单、易实现的优点。

所述的底部安装座的下底面上轴接有多个下夹紧滚轮，所述的下夹紧滚轮位于所述的地轨的另一侧，且所述的下夹紧滚轮压紧所述的地轨的侧壁，所述的下夹紧滚轮、所述的底部从动齿轮以及所述的底部主动齿轮组成所述的地轨夹紧组件。在该结构中，通过下夹紧滚轮与底部从动齿轮以及底部主动齿轮相对设置在地轨的两侧，且压紧该地轨，这样可以保证底部安装座平稳、顺畅地沿地轨移动且不脱离地轨，从而实现单根立柱始终竖直、平稳的支撑抽取装置。

所述的升降装置还包括升降驱动组件和两组由导轨、第一滑块组成的升降滑动组件，所述的升降驱动组件包括第二伺服电机、第二减速电机、升降电机安装座、升降齿轮和竖直设置在所述的立柱的一侧壁上的升降齿条，所述的导轨竖直设置在所述的立柱上的与所述的升降齿条相邻的侧壁上，所述的机械臂通过所述的第一滑块滑动设置在所述的导轨上，所述的机械臂的后壁上固定有所述的升降电机安装座，所述的第二伺服电机与所述的第二减速电机连接，所述的第二减速电机固定在所述的升降电机安装座上，所述的第二减速电机的输出端轴接有所述的升降齿轮，所述的升降齿轮与所述的升降齿条相啮合，此时，所述的第二伺服电机驱动所述的升降齿轮带动所述的机械臂沿所述的立柱竖直往复运动。

在该结构中，第二减速电机能够实现较大的降速增扭功能，同时增大转动刚度；采用升降齿轮、升降齿条传动可以使伺服定位更精准且寿命更长，维护、安装方便；通过第一滑动组件保证机械臂沿立柱顺畅的滑行。

所述的抽取输送机构包括抽取机构和水平输送机构，所述的抽取机构包括前拉手组件、后拉手组件、滑动转轮以及用于驱动所述的滑动转轮钟摆式旋转的拉手切换机构，所述的滑动转轮的前侧面上固定有所述的前拉手组件，所述的滑动转轮的后侧面上固定有所述的后拉手组件，所述的前拉手组件与所述的后拉手组件以所述的滑动转轮的中心轴线为对称轴对称设置；

所述的前拉手组件和所述的后拉手组件的结构相同，所述的前拉手组件包括拉手、拉手安装板、连杆和连杆连接块，所述的拉手固定在所述的拉手安装板的上表面上，所述的连杆连接块的上端固定在所述的拉手安装板的下底面上，所述的连杆连接块的下端与所述的连杆的上端通过转轴连接，所述的连杆的下端与所述的滑动转轮的前侧面固定连接；

所述的抽取机构还包括拉手安装基板，所述的拉手安装基板位于两个所述的拉手的下方，所述的拉手安装基板与所述的拉手安装板之间设置有第一导向组件，第一导向组件包括两根第一导向杆和两个直线轴承，所述的水平输送机构驱动所述的拉手安装基板带动所述的拉手在所述的盒搬运架内水平往复运动。

在该结构中，拉手切换机构驱动滑动转轮转动使前拉手上抬提起储物盒，通过水平输送机构驱动前拉手组件和后拉手组件水平直线移动将储物盒拉入盒搬运架内，当储物盒一半进入盒搬运架内时，拉手切换机构驱动滑动转轮转动使后拉手组件上抬推动储物盒，并通过水平输送机构驱动前拉手组件和后拉手组件使储物盒完全进入盒搬运架内；由于滑动转轮的前侧面上固定有前拉手组件，滑动转轮的后侧面上固定有后拉手组件，前拉手组件与后拉手组件以滑动转轮的中心轴线为对称轴对称设置，通过拉手切换机构驱动滑动转轮旋转实现前拉手组件和后拉手组件的上下切换，前拉手组件和后拉手组件可调节的力矩更大，承重能力好，能承载重达50公斤的储物盒，具有稳定性能好的优点。通过连杆和连杆连接块轴接，实现拉手随滑动转轮转动而上下移动；第一导向组件保证拉手安装板在上下运动过程中始终保持水平，防止拉手安装板倾斜，保证拉手提拉储物盒的平稳性能；第一导向组件与拉手安装基板结合也保证前拉手组件、后拉手组件以及滑动转轮随拉手安装基板移动。

所述的水平输送机构包括第三伺服电机、第三减速电机、主动链轮和从动链轮，所述的第三伺服电机的输出端与所述的第三减速电机连接，所述的第三减速电机固定在所述的盒搬运架的左侧板上，所述的主动链轮与所述的第三减速电机的输出端连接且所述的主动链轮位于所述的盒搬运架内，所述的从动链轮轴接在所述的盒搬运架的左侧板的内壁上，所述的主动链轮通过链条与所述的从动链轮连接，所述的拉手安装基板的下底面与所述的链条固定连接，所述的盒搬运架内设置有两组沿所述的拉手水平运动方向设置的第二导向组件，所述的第二导向组件包括第二导向杆和第二滑块，两根所述的第二导向杆对称固定在所述的盒搬运架内，所述的拉手安装基板通过所述的第二滑块与所述的第二导向杆滑动连接。通过链条带动拉手安装基板水平往复运动，第二导向组件保证拉手安装基板移动更为顺畅且起到导向地作用。

所述的拉手切换机构包括第四伺服电机、第四减速电机、主动带轮、从动带轮、传动带和滚珠花键轴，所述的滑动转轮与所述的滚珠花键轴上的花键外筒固定连接，所述的滚珠花键轴一端固定在所述的盒搬运架的前面板上，所述的滚珠花键轴另一端固定在所述的盒搬运架的后面板上，所述的第四伺服电机的输出端与所述的第四减速电机连接，所述的第四减速电机固定在所述的盒搬运架的下底面上，所述的第四减速电机的输出端与所述的主动带轮轴接，所述的从动带轮固定在所述的滚珠花键轴的另一端，所述的主动带轮通过所述的传动带与所述的从动带轮连接。

在该结构中，通过驱动滚珠花键轴旋转实现滑动转轮的旋转，且滑动转轮可随滚珠花键轴螺母在滚珠花键轴上作直线运动，保证前拉手组件和后拉手组件即可上下切换，也可在水平输送机构的作用下作往复直线运动，具有结构简单、易实现且可调节扭矩大的优点。

所述的盒搬运架上还设置有用于识别储物盒身份的第一传感器、用于判断存箱架上有无储物盒的第二传感器，用于判断储物盒是否被拉入所述的盒搬运架内或被推入存箱架的第三传感器，用于保护所述的拉手极限位置的第四传感器，用于保护所述的抽取机构极限位置的第五传感器，用于保护所述的拉手水平极限位置的第六传感器。

与现有技术相比，本发明的优点在于公开了一种全自动保管箱的搬运机器人，只安装了一根用于安装机械臂的立柱，由此可见相较于立柱通常为双立柱或三立柱，占用空间小，方便在狭小的巷道中安装或维修；由于行走机构驱动立柱的上下两端分别沿天轨、地轨同步水平移动，因此可保证立柱上下两端同步移动实现立柱始终垂直运行，保证机械臂上的抽取装置可准确的抽取和存入储物盒，具有运行平稳、结构简单的优点；由于抽取装置包括盒搬运架和抽取输送机构，抽取输送机构设置在盒搬运架上，抽取输送机构用于提拉或推动储物盒送入/输出盒搬运架，具有承重能力好，能承载重达50公斤的储物盒，具有稳定性能好的优点。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的升降装置和横向行走装置的装配后的立体图；

图3为本发明的升降装置和横向行走装置的装配后的左视图；

图4为图3中A处的放大图；

图5为图3中B处的放大图；

图6为本发明的底部行走组件和行走驱动组件装配图；

图7为本发明的抽取装置的结构示意图；

图8为本发明的抽取装置的俯视图；

图9为本发明的抽取装置的左视图；

图10为本发明的前拉手组件、后拉手组件、滑动转轮、滚珠花键轴和第一导向组件的装配图；

图11为本发明的前拉手组件、后拉手组件、滑动转轮和第一导向组件的装配图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例一：如图1-图3所示，一种全自动保管箱的搬运机器人，包括抽取装置100、升降装置200和用于驱动升降装置200横向水平往复移动的横向行走装置300，升降装置200包括一立柱210和滑动设置在立柱210上机械臂220，横向行走装置300包括天轨310、地轨320和用于驱动立柱210的上下两端分别沿天轨310、地轨320同步水平移动的行走机构，机械臂220上安装有抽取装置100，抽取装置100包括盒搬运架110和抽取输送机构，抽取输送机构设置在盒搬运架110上，抽取输送机构用于提拉或推动储物盒送入/输出盒搬运架110。

在此具体实施例中，行走机构包括顶部行走组件330、底部行走组件340、同步传动组件350和行走驱动组件360，底部行走组件340包括底部安装座341和地轨滚动组件，底部安装座341通过地轨滚动组件滑动设置在地轨320上，底部安装座341与立柱210的下端固定连接，底部安装座341与地轨320之间还设置有可沿地轨320滚动的地轨夹紧组件；顶部行走组件330包括顶部安装座331和多个轴接在顶部安装座331的顶面上的上夹紧滚轮332，顶部安装座331固定在立柱210的顶端，上夹紧滚轮332位于天轨310的两侧且压紧该天轨310的侧壁，行走驱动组件360包括第一伺服电机361、第一减速电机362、底部主动齿轮363、底部从动齿轮364、顶部从动齿轮365、地轨齿条366和天轨齿条367，同步传动组件350包括同步转轴351，地轨齿条366固定在地轨320的一侧侧壁上，天轨齿条367固定在天轨310的一侧侧壁上，底部安装座341靠近地轨齿条366的侧壁上设置有行走电机安装座3411，第一伺服电机361与第一减速电机362连接，第一减速电机362固定在行走电机安装座3411上，第一减速电机362的输出轴与底部主动齿轮363连接，底部主动齿轮363通过底部从动齿轮364与地轨齿条366相啮合，底部从动齿轮364通过万向接头352与同步转轴351的下端的连接，同步转轴351的上端通过万向接头352与顶部从动齿轮365连接，顶部从动齿轮365与天轨齿条367相啮合。

在此具体实施例中，如图5和图6所示，地轨320采用铝型材制成，地轨320的上表面上具有第一限位槽321，地轨滚动组件包括两组地轨滚轮组和两个限位轮342，底部安装座341的两端分别安装有一组地轨滚轮组，地轨滚轮组包括两个同轴设置的地轨滚轮343，地轨滚轮343沿地轨320上表面往复滚动；底部安装座341上还轴接有限位轮342，限位轮342包括沿地轨320滚动的限位轮主体3421和设置在限位轮主体3421的中部向外延伸的凸环3422，凸环3422嵌入第一限位槽321中。

在此具体实施例中，底部安装座341的下底面上轴接有多个下夹紧滚轮400，下夹紧滚轮400位于地轨320的另一侧，且下夹紧滚轮400压紧地轨320的侧壁，下夹紧滚轮400、底部从动齿轮364以及底部主动齿轮363组成地轨夹紧组件。

在此具体实施例中，地轨320的侧壁上具有第二限位槽322，地轨齿条366插入第二限位槽322，且地轨齿条366的齿纹部分伸出第二限位槽322。在该结构中，地轨齿条366装在地轨320（铝型材的）第二限位槽322里面具有定位好，且保证地轨齿条366的水平度，保证立柱210移动的精度好。

在此具体实施例中，如图4所示，天轨310采用铝型材制成，天轨310的侧壁上具有第三限位槽311，天轨齿条367插入第三限位槽311，且天轨齿条367的齿纹伸出第三限位槽311。在该结构中，天轨齿条367装在天轨310（铝型材的）第三限位槽311里面具有定位好，且保证天轨齿条367的水平度，保证立柱210移动的精度好。

实施例二：其他结构与实施例一相同，其不同之处在于：升降装置200还包括升降驱动组件和两组由导轨231、第一滑块232组成的升降滑动组件，升降驱动组件包括第二伺服电机241、第二减速电机242、升降电机安装座243、升降齿轮244和竖直设置在立柱210的一侧壁上的升降齿条245，导轨231竖直设置在立柱210上的与升降齿条245相邻的侧壁上，机械臂220通过第一滑块232滑动设置在导轨231上，机械臂220的后壁上固定有升降电机安装座243，第二伺服电机241与第二减速电机242连接，第二减速电机242固定在升降电机安装座243上，第二减速电机242的输出端轴接有升降齿轮244，升降齿轮244与升降齿条245相啮合，此时，第二伺服电机241驱动升降齿轮244带动机械臂220沿立柱210竖直往复运动。

实施例三：其他结构与实施例二相同，其不同之处在于：如图7-图11所示，抽取输送机构包括抽取机构和水平输送机构，抽取机构包括前拉手组件121、后拉手组件122、滑动转轮123以及用于驱动滑动转轮123钟摆式旋转的拉手切换机构，滑动转轮123的前侧面上固定有前拉手组件121，滑动转轮123的后侧面上固定有后拉手组件122，前拉手组件121与后拉手组件122以滑动转轮123的中心轴线为对称轴对称设置，前拉手组件121和后拉手组件122的结构相同，前拉手组件121包括拉手1211、拉手安装板1212、连杆1213和连杆连接块1214，拉手1211固定在拉手安装板1212的上表面上，连杆连接块1214的上端固定在拉手安装板1212的下底面上，连杆连接块1214的下端与连杆1213的上端通过转轴1215连接，连杆1213的下端与滑动转轮123的前侧面固定连接；抽取机构还包括拉手安装基板125，拉手安装基板125位于两个拉手1211的下方，拉手安装基板125与拉手安装板1212之间设置有第一导向组件，第一导向组件包括两根第一导向杆126和与两个直线轴承127，两根第一导向杆126的上端分别对称固定在拉手安装板1212的下底面上，直线轴承127分别固定在拉手安装基板125上且与对应的第一导向杆126相对设置，第一导向杆126的下端伸入对应的直线轴承127内，第一导向杆126可沿直线轴承127上下往复运动，水平输送机构驱动拉手安装基板125带动拉手1211在盒搬运架110内水平往复运动。

在此具体实施例中，水平输送机构包括第三伺服电机131、第三减速电机132、主动链轮133和从动链轮134，第三伺服电机131的输出端与第三减速电机132的连接，第三减速电机132固定在盒搬运架110的左侧板上，主动链轮133与第三减速电机132的输出端连接且主动链轮133位于盒搬运架110内，从动链轮134轴接在盒搬运架110的左侧板的内壁上，主动链轮133通过链条与从动链轮134连接，拉手安装基板125的下底面与链条固定连接，盒搬运架110内设置有两组沿拉手1211水平运动方向设置的第二导向组件，第二导向组件包括第二导向杆136和第二滑块137，两根第二导向杆136对称固定在盒搬运架110内，拉手安装基板125通过第二滑块137与第二导向杆136滑动连接。

在此具体实施例中，拉手切换机构包括第四伺服电机1241、第四减速电机1242、主动带轮1243、从动带轮1244、传动带和滚珠花键轴1246，滑动转轮123与滚珠花键轴1246上的花键外筒1247固定连接，滚珠花键轴1246一端固定在盒搬运架110的前侧面上，滚珠花键轴1246另一端固定在盒搬运架110的后侧面上，第四伺服电机1241的输出端与第四减速电机1242连接，第四减速电机1242固定在盒搬运架110的下底面上，第四减速电机1242的输出端与主动带轮1243轴接，从动带轮1244固定在滚珠花键轴1246的另一端，主动带轮1243通过传动带与从动带轮1244连接。

在此具体实施例中，盒搬运架110的前侧面上和盒搬运架110的后侧面上分别设置有供拉手1211伸出/收回的开口111。方便拉手1211伸出/收回盒搬运架110，以便提拉或推动储物盒。

实施例四：其他结构与实施例三相同，其不同之处在于：盒搬运架110上还设置有用于识别储物盒身份的第一传感器112、用于判断货架上有无储物盒的第二传感器113，用于判断储物盒是否被拉入盒搬运架110内或被推入存箱架的第三传感器114，用于保护拉手1211极限位置的第四传感器115，用于保护抽取机构极限位置的第五传感器116，用于保护拉手1211水平极限位置的第六传感器117。

Claims (10)

1.一种全自动保管箱的搬运机器人，包括抽取装置、升降装置和用于驱动所述的升降装置横向水平往复移动的横向行走装置，其特征在于所述的升降装置包括一立柱和滑动设置在所述的立柱上机械臂，所述的横向行走装置包括天轨、地轨和用于驱动所述的立柱的上下两端分别沿所述的天轨、所述的地轨同步水平移动的行走机构，所述的机械臂上安装有所述的抽取装置，所述的抽取装置包括盒搬运架和抽取输送机构，所述的抽取输送机构设置在所述的盒搬运架上，所述的抽取输送机构用于提拉或推动储物盒送入/输出所述的盒搬运架。

2.根据权利要求1所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的行走机构包括顶部行走组件、底部行走组件、同步传动组件和行走驱动组件，所述的底部行走组件包括底部安装座和地轨滚动组件，所述的底部安装座通过所述的地轨滚动组件滑动设置在所述的地轨上，所述的底部安装座与所述的立柱的下端固定连接，所述的底部安装座与所述的地轨之间还设置有可沿所述的地轨滚动的地轨夹紧组件；所述的顶部行走组件包括顶部安装座和天轨夹紧组件，所述的顶部安装座固定在所述的立柱的上端，所述的天轨夹紧组件包括多个轴接在所述的顶部安装座的顶面上的上夹紧滚轮，所述的上夹紧滚轮位于所述的天轨的两侧且压紧该天轨的侧壁，所述的底部安装座和所述的顶部安装座之间设置有所述的同步传动组件，所述的行走驱动组件通过所述的同步传动组件驱动所述的立柱分别沿所述的天轨、所述的地轨同步移动。

3.根据权利要求2所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的地轨采用铝型材制成，所述的地轨的上表面上具有限位槽，所述的地轨滚动组件包括两组地轨滚轮组和两个限位轮，所述的底部安装座的两端分别安装有一组所述的地轨滚轮组，所述的地轨滚轮组包括两个同轴设置的地轨滚轮，所述的地轨滚轮沿所述的地轨上表面往复滚动；所述的底部安装座上还轴接有所述的限位轮，所述的限位轮包括沿所述的地轨滚动的限位轮主体和设置在所述的限位轮主体的中部向外延伸的凸环，所述的凸环嵌入所述的限位槽中。

4.根据权利要求2所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的行走驱动组件包括第一伺服电机、第一减速电机、底部主动齿轮、底部从动齿轮、顶部从动齿轮、地轨齿条和天轨齿条，所述的同步传动组件包括同步转轴，所述的地轨齿条固定在所述的地轨的一侧侧壁上，所述的天轨齿条固定在所述的天轨的一侧侧壁上，所述的底部安装座靠近所述的地轨齿条的侧壁上设置有行走电机安装座，所述的第一伺服电机与所述的第一减速电机连接，所述的第一减速电机固定在所述的行走电机安装座上，所述的第一减速电机的输出轴与所述的底部主动齿轮连接，所述的底部主动齿轮通过底部从动齿轮与所述的地轨齿条相啮合，所述的底部从动齿轮通过万向接头轴接与所述的同步转轴的下端连接，所述的同步转轴的上端通过万向接头与所述的顶部从动齿轮连接，所述的顶部从动齿轮与所述的天轨齿条相啮合。

5.根据权利要求4所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的底部安装座的下底面上轴接有多个下夹紧滚轮，所述的下夹紧滚轮位于所述的地轨的另一侧，且所述的下夹紧滚轮压紧所述的地轨的侧壁，所述的下夹紧滚轮、所述的底部从动齿轮以及所述的底部主动齿轮组成所述的地轨夹紧组件。

6.根据权利要求1所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的升降装置还包括升降驱动组件和两组由导轨、第一滑块组成的升降滑动组件，所述的升降驱动组件包括第二伺服电机、第二减速电机、升降电机安装座、升降齿轮和竖直设置在所述的立柱的一侧壁上的升降齿条，所述的导轨竖直设置在所述的立柱上的与所述的升降齿条相邻的侧壁上，所述的机械臂通过所述的第一滑块滑动设置在所述的导轨上，所述的机械臂的后壁上固定有所述的升降电机安装座，所述的第二伺服电机与所述的第二减速电机连接，所述的第二减速电机固定在所述的升降电机安装座上，所述的第二减速电机的输出端轴接有所述的升降齿轮，所述的升降齿轮与所述的升降齿条相啮合，此时，所述的第二伺服电机驱动所述的升降齿轮带动所述的机械臂沿所述的立柱竖直往复运动。

7.根据权利要求1所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的抽取输送机构包括抽取机构和水平输送机构，所述的抽取机构包括前拉手组件、后拉手组件、滑动转轮以及用于驱动所述的滑动转轮钟摆式旋转的拉手切换机构，所述的滑动转轮的前侧面上固定有所述的前拉手组件，所述的滑动转轮的后侧面上固定有所述的后拉手组件，所述的前拉手组件与所述的后拉手组件以所述的滑动转轮的中心轴线为对称轴对称设置；

所述的前拉手组件和所述的后拉手组件的结构相同，所述的前拉手组件包括拉手、拉手安装板、连杆和连杆连接块，所述的拉手固定在所述的拉手安装板的上表面上，所述的连杆连接块的上端固定在所述的拉手安装板的下底面上，所述的连杆连接块的下端与所述的连杆的上端通过转轴连接，所述的连杆的下端与所述的滑动转轮的前侧面固定连接；

所述的抽取机构还包括拉手安装基板，所述的拉手安装基板位于两个所述的拉手的下方，所述的拉手安装基板与所述的拉手安装板之间设置有第一导向组件，第一导向组件包括两根第一导向杆和两个直线轴承，所述的水平输送机构驱动所述的拉手安装基板带动所述的拉手在所述的盒搬运架内水平往复运动。

8.根据权利要求7所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的水平输送机构包括第三伺服电机、第三减速电机、主动链轮和从动链轮，所述的第三伺服电机的输出端与所述的第三减速电机连接，所述的第三减速电机固定在所述的盒搬运架的左侧板上，所述的主动链轮与所述的第三减速电机的输出端连接且所述的主动链轮位于所述的盒搬运架内，所述的从动链轮轴接在所述的盒搬运架的左侧板的内壁上，所述的主动链轮通过链条与所述的从动链轮连接，所述的拉手安装基板的下底面与所述的链条固定连接，所述的盒搬运架内设置有两组沿所述的拉手水平运动方向设置的第二导向组件，所述的第二导向组件包括第二导向杆和第二滑块，两根所述的第二导向杆对称固定在所述的盒搬运架内，所述的拉手安装基板通过所述的第二滑块与所述的第二导向杆滑动连接。

9.根据权利要求8所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的拉手切换机构包括第四伺服电机、第四减速电机、主动带轮、从动带轮、传动带和滚珠花键轴，所述的滑动转轮与所述的滚珠花键轴上的花键外筒固定连接，所述的滚珠花键轴一端固定在所述的盒搬运架的前侧面上，所述的滚珠花键轴另一端固定在所述的盒搬运架的后侧面上，所述的第四伺服电机的输出端与所述的第四减速电机连接，所述的第四减速电机固定在所述的盒搬运架的下底面上，所述的第四减速电机的输出端与所述的主动带轮轴接，所述的从动带轮固定在所述的滚珠花键轴的另一端，所述的主动带轮通过所述的传动带与所述的从动带轮连接。

10.根据权利要求9所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的盒搬运架上还设置有用于识别储物盒身份的第一传感器、用于判断存箱架上有无储物盒的第二传感器，用于判断储物盒是否被拉入所述的盒搬运架内或被推入存箱架的第三传感器，用于保护所述的拉手极限位置的第四传感器，用于保护所述的抽取机构极限位置的第五传感器，用于保护所述的拉手水平极限位置的第六传感器。