CN109877723B - 一种易拉罐抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种易拉罐抓取装置，属于易拉罐抓取设备技术领域。本发明包括第一主动杆、第二主动杆、第一夹紧板、第二夹紧板和挤压机构，所述第二主动杆通过第一铰接轴与第一主动杆铰接在一起，所述第一夹紧板呈圆弧状，所述第一夹紧板的弧形外侧面与第二主动杆的一端铰接，所述第二夹紧板呈圆弧状，所述第二夹紧板的弧形外侧面与第一主动杆的一端铰接，所述挤压机构包括第一气囊、第二气囊和充气结构，所述第一气囊呈弧形状且紧贴第一夹紧板的弧形内侧面设置，所述第二气囊呈弧形状且紧贴第二夹紧板的弧形内侧面设置，所述充气结构设置在第一主动杆位于第一铰接轴左侧的端部。本发明可以牢固地抓取不同尺寸的易拉罐，操作简单。

Description

一种易拉罐抓取装置

技术领域

本发明属于易拉罐抓取设备技术领域，涉及一种易拉罐抓取装置。

背景技术

易拉罐在液体包装领域的使用非常广泛。易拉罐的结构稳定性好，密封性能强，防戳穿和防漏效果好，特别在啤酒、八宝粥、凉茶等包装领域，使用量非常大。

由于易拉罐食品的需求量增多，易拉罐垃圾也不断增加，公园、广场、道路等地区的绿化带、草坪、花丛中随处可见，有些易拉罐内残留的食物严重腐烂，直接抓取容易发生细菌感染，清洁人员采用普通的夹子抓取，由于夹子的大小有限，部分较大或较重的易拉罐不容易抓取。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种易拉罐抓取装置，能够抓取不同尺寸的易拉罐，省时省力。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种易拉罐抓取装置，包括：第一主动杆；

第二主动杆，所述第二主动杆的中部通过第一铰接轴与第一主动杆的中部铰接在一起；

第一夹紧板，所述第一夹紧板呈圆弧状，所述第一夹紧板的弧形外侧面与第二主动杆位于第一铰接轴右侧的一端铰接；

第二夹紧板，所述第二夹紧板呈圆弧状，所述第二夹紧板的弧形外侧面与第一主动杆位于第一铰接轴右侧的一端铰接；

驱动机构，所述驱动机构设置在位于第一铰接轴左侧的第一主动杆和第二主动杆之间，所述驱动机构能够使第一主动杆和第二主动杆绕着第一铰接轴相向或者相背转动；

挤压机构，所述挤压机构具有：第一气囊，所述第一气囊呈弧形状且紧贴第一夹紧板的弧形内侧面设置；第二气囊，所述第二气囊呈弧形状且紧贴第二夹紧板的弧形内侧面设置；充气结构，所述充气结构设置在第一主动杆位于第一铰接轴左侧的端部，所述充气结构给第一气囊和第二气囊充气，来调节第一夹紧板和第二夹紧板之间的距离。

在上述的易拉罐抓取装置中，还包括：第一从动杆，所述第一从动杆具有：第一短杆，所述第一短杆的一端与位于第一铰接轴左侧的第一主动杆铰接；第一长杆，所述第一长杆的中部与位于第一铰接轴右侧的第二主动杆铰接，所述第一长杆的一端与第一短杆的另一端铰接，所述第一长杆的另一端与第一夹紧板靠近第一铰接轴的一端铰接。

在上述的易拉罐抓取装置中，还包括：第二从动杆，所述第二从动杆具有：第二短杆，所述第二短杆的一端与位于第一铰接轴左侧的第二主动杆铰接；第二长杆，所述第二长杆的中部与位于第一铰接轴右侧的第一主动杆铰接，所述第二长杆的一端与第二短杆的另一端铰接，所述第二长杆的另一端与第二夹紧板靠近第一铰接轴的一端铰接。

在上述的易拉罐抓取装置中，还包括：第一导向球，所述第一导向球固设在第一夹紧板远离第一铰接轴的一端；第二导向球，所述第二导向球固设在第二夹紧板远离第一铰接轴的一端，所述第一导向球和第二导向球均由橡胶材料制成。

在上述的易拉罐抓取装置中，所述驱动机构包括液压油缸，所述液压油缸为电液式液压油缸，所述液压油缸的一端与位于第一铰接轴左侧的第一主动杆铰接，所述液压油缸的另一端与位于第一铰接轴左侧的第二主动杆铰接。

在上述的易拉罐抓取装置中，所述充气结构包括：

手柄，所述手柄固设在第一主动杆位于第一铰接轴左侧的端部上，所述手柄与第一主动杆同轴设置；

空腔，所述空腔呈圆柱状，所述空腔沿手柄的长度方向设置在手柄内，所述手柄远离第一主动杆的一端设有通孔，所述通孔与空腔相连通；

活塞，所述活塞滑动设置在空腔内，所述活塞与空腔密封设置；

储气腔，所述储气腔在活塞与空腔靠近第一主动杆的一端之间形成，所述储气腔内装满气体，所述储气腔通过管子分别与第一气囊和第二气囊相连通；

活塞杆，所述活塞杆插设在通孔内，所述活塞杆的一端伸入空腔内与活塞固连，所述活塞杆的另一端伸出手柄且端部固连有顶板。

在上述的易拉罐抓取装置中，还包括：限位钢丝绳，所述限位钢丝绳的一端与位于第一铰接轴右侧的第一主动杆固连，所述限位钢丝绳的另一端与位于第一铰接轴右侧的第二主动杆固连。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、清洁人员手持抓取装置，根据易拉罐尺寸的大小，调整第一夹紧板和第二夹紧板之间的距离，当易拉罐尺寸较大时，通过驱动机构使第一主动杆和第二主动杆绕着第一铰接轴相背转动，使第一夹紧板和第二夹紧板之间的距离增大，将易拉罐插入到第一夹紧板和第二夹紧板之间，然后通过驱动机构使第一主动杆和第二主动杆绕着第一铰接轴相向转动，使第一夹紧板和第二夹紧板之间的距离减小，将易拉罐夹紧，简单实用；此外，由于第一夹紧板和第二夹紧板均呈圆弧状，增加了与易拉罐的接触面积，增大摩擦力，避免抓取后易拉罐滑落；

2、当易拉罐内残留的食物较多时，将易拉罐夹在第一夹紧板和第二夹紧板之间，然后启动充气结构，给第一夹紧板内侧面上的第一气囊充气，同时给第二夹紧板内侧面上的第二气囊充气，第一气囊和第二气囊充气膨胀，第一气囊和第二气囊受到易拉罐的挤压后变形，使第一气囊和第二气囊更加紧贴易拉罐的表面，增大摩擦力，避免易拉罐在抓取的过程中滑落，使易拉罐内部的食物从开口喷溅出来，污染周围环境；

3、启动液压油缸使其伸长，第一主动杆和第二主动杆绕着第一铰接轴相背转动，第一主动杆顺时针转动，通过第一从动杆使第一夹紧板绕着第二铰接轴逆时针转动，使第一夹紧板远离第一铰接轴的一端向上运动，同时，第二主动杆逆时针转动，通过第二从动杆使第二夹紧板绕着第三铰接轴顺时针转动，使第二夹紧板远离第一铰接轴的一端向下运动，使得第一夹紧板和第二夹紧板抓取易拉罐的开口增大，使易拉罐更加容易插入到第一夹紧板和第二夹紧板之间，然后启动液压油缸使其缩短，第一主动杆和第二主动杆绕着第一铰接轴相向转动，减小第一夹紧板和第二夹紧板之间的距离，将易拉罐夹紧，省时省力；

4、当需要给第一气囊和第二气囊充气时，清洁人员按压顶板，通过活塞杆推动活塞挤压储气腔，储气腔内的气体被排出至第一气囊和第二气囊内，第一气囊和第二气囊充气膨胀，压紧易拉罐，当抓取装置使用完毕后，清洁人员回拉顶板，通过活塞杆拉动活塞抽取第一气囊和第二气囊内的气体至储气腔，使第一气囊和第二气囊恢复至初始状态，避免第一气囊和第二气囊长时间处于膨胀状态加速其老化，提高使用寿命。

附图说明

图1是本易拉罐抓取装置的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大图。

图中，1、第一主动杆；11、第一上部；12、第一下部；13、第一水平杆；14第一铰接轴；2、第二主动杆；21、第二下部；22、第二上部；23、第二水平杆；3、第一夹紧板；31、第一气囊；32、第一导向球；33、第二铰接轴；4、第一从动杆；41、第一短杆；42、第一长杆；5、第二夹紧板；51、第二气囊；52、第二导向球；53、第三铰接轴；6、第二从动杆；61、第二短杆；62、第二长杆；7、液压油缸；8、限位钢丝绳；9、充气结构；91、手柄；92、空腔；921、储气腔；93、活塞；94、活塞杆；95、顶板；96、通孔。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1至2所示，一种易拉罐抓取装置，包括第一主动杆1、第二主动杆2、第一夹紧板3、第二夹紧板5和驱动机构和挤压机构。

所述第一主动杆1具有第一上部11、第一下部12和第一水平杆13，所述第一上部11的下端与第一下部12的上端固连，所述第一上部11和第一下部12同轴设置，所述第一水平杆13的一端与第一下部12的下端固连。

所述第二主动杆2具有第二上部22、第二下部21和第二水平杆23，所述第二上部22的下端与第二下部21的上端固连，所述第二上部22和第二下部21同轴设置，第二上部22和第二下部21的固连处于第一上部11和第一下部12的固连处通过第一铰接轴14铰接在一起，所述第二水平杆23的一端与第二上部22的上端固连。

所述第一夹紧板3呈圆弧状，所述第一夹紧板3的外侧面与第二水平杆23靠近第一水平杆13的一侧铰接，所述第二夹紧板5呈圆弧状，所述第二夹紧板5的外侧面与第一水平杆13靠近第二水平杆23的一侧铰接。

由于第一夹紧板3和第二夹紧板5均呈圆弧状，增加了与易拉罐的接触面积，增大摩擦力，避免抓取后易拉罐滑落。

所述驱动机构设置在位于第一上部11和第二下部21之间，所述驱动机构能够使第一下部12和第二上部22绕着第一铰接轴14相向或者相背转动。

清洁人员手持抓取装置，根据易拉罐尺寸的大小，调整第一夹紧板3和第二夹紧板5之间的距离，当易拉罐尺寸较大时，通过驱动机构使第一下部12和第二上部22绕着第一铰接轴14相背转动，使第一夹紧板3和第二夹紧板5之间的距离增大，将易拉罐插入到第一夹紧板3和第二夹紧板5之间，然后通过驱动机构使第一下部12和第二上部22绕着第一铰接轴14相向转动，使第一夹紧板3和第二夹紧板5之间的距离减小，将易拉罐夹紧，简单实用。

所述挤压机构具有第一气囊31、第二气囊51和充气结构9，所述第一气囊31呈弧形状且紧贴第一夹紧板3的弧形内侧面设置，所述第二气囊51呈弧形状且紧贴第二夹紧板5的弧形内侧面设置，所述充气结构9设置在第一上部11远离第一铰接轴14的一端，所述充气结构9给第一气囊31和第二气囊51充气，来调节第一夹紧板3和第二夹紧板5之间的距离。

当易拉罐内残留的食物较多时，将易拉罐夹在第一夹紧板3和第二夹紧板5之间，然后启动充气结构9，给第一夹紧板3内侧面上的第一气囊31充气，同时给第二夹紧板5内侧面上的第二气囊51充气，第一气囊31和第二气囊51充气膨胀，第一气囊31和第二气囊51受到易拉罐的挤压后变形，使第一气囊31和第二气囊51更加紧贴易拉罐的表面，增大摩擦力，避免易拉罐在抓取的过程中滑落，使易拉罐内部的食物从开口喷溅出来，污染周围环境。

具体来说，所述易拉罐抓取装置还包括第一从动杆4，所述第一从动杆4具有第一短杆41和第一长杆42，所述第一短杆41的一端与第一上部11的中部铰接，所述第一长杆42的中部与第二上部22的中部铰接，所述第一长杆42的一端与第一短杆41的另一端铰接，所述第一长杆42的另一端与第一夹紧板3靠近第一铰接轴14的一端铰接。

具体来说，所述易拉罐抓取装置还包括第二从动杆6，所述第二从动杆6具有第二短杆61和第二长杆62，所述第二短杆61的一端与第二下部21的中部铰接，所述第二长杆62的中部与第一下部12的中部铰接，所述第二长杆62的一端与第二短杆61的另一端铰接，所述第二长杆62的另一端与第二夹紧板5靠近第一铰接轴14的一端铰接。

启动驱动机构，使第一主动杆1和第二主动杆2绕着第一铰接轴14相背转动，第一上部11绕着第一铰接轴14向上运动，第一下部12绕着第一铰接轴14向下运动，通过第一短杆41和第一长杆42使第一夹紧板3绕着第二铰接轴33逆时针转动，使第一夹紧板3远离第一铰接轴14的一端向上运动，同时，第二下部21绕着第一铰接轴14向下运动，第二上部22绕着第一铰接轴14向上运动，通过第二短杆61和第二长杆62使第二夹紧板5绕着第三铰接轴53顺时针转动，使第二夹紧板5远离第一铰接轴14的一端向下运动，使得第一夹紧板3和第二夹紧板5抓取易拉罐的开口增大，使易拉罐更加容易插入到第一夹紧板3和第二夹紧板5之间。

具体来说，所述易拉罐抓取装置还包括第一导向球32和第二导向球52，所述第一导向球32固设在第一夹紧板3远离第一铰接轴14的一端，所述第二导向球52固设在第二夹紧板5远离第一铰接轴14的一端，所述第一导向球32和第二导向球52均由橡胶材料制成。

当第一夹紧板3和第二夹紧板5向下抓取易拉罐时，第一夹紧板3上的第一导向球32和第二夹紧板5上的第二导向球52接触地面，由于第一导向球32和第二导向球52均由橡胶材料制成，起到缓冲作用，避免第一夹紧板3和第二夹紧板5直接撞击地面造成损坏。

具体来说，所述驱动机构包括液压油缸7，所述液压油缸7为电液式液压油缸，所述液压油缸7的一端与位于第一铰接轴14左侧的第一主动杆1铰接，所述液压油缸7的另一端与位于第一铰接轴14左侧的第二主动杆2铰接。

当液压油缸7伸长时，第一上部11和第一下部12绕着第一铰接轴14顺时针转动，带动第二下部21和第二上部22绕着第一铰接轴14逆时针转动，增大第一夹紧板3和第二夹紧板5之间的距离，方便抓取易拉罐；当液压油缸7缩短时，第一上部11和第一下部12绕着第一铰接轴14逆时针转动，带动第二下部21和第二上部22绕着第一铰接轴14顺时针转动，减小第一夹紧板3和第二夹紧板5之间的距离，将易拉罐夹紧，省时省力。

具体来说，所述充气结构9包括手柄91、空腔92、活塞93、储气腔921和活塞杆94。

所述手柄91固设在第一主动杆1位于第一铰接轴14左侧的端部上，所述手柄91与第一主动杆1同轴设置。

所述空腔92呈圆柱状，所述空腔92沿手柄91的长度方向设置在手柄91内，所述手柄91远离第一主动杆1的一端设有通孔96，所述通孔96与空腔92相连通。

所述活塞93滑动设置在空腔92内，所述活塞93与空腔92密封设置。

所述储气腔921在活塞93与空腔92靠近第一主动杆1的一端之间形成，所述储气腔921内装满气体，所述储气腔921通过管子分别与第一气囊31和第二气囊51相连通。

所述活塞杆94插设在通孔96内，所述活塞杆94的一端伸入空腔92内与活塞93固连，所述活塞杆94的另一端伸出手柄91且端部固连有顶板95。

当需要给第一气囊31和第二气囊51充气时，清洁人员按压顶板95，通过活塞杆94推动活塞93挤压储气腔921，储气腔921内的气体被排出至第一气囊31和第二气囊51内，第一气囊31和第二气囊51充气膨胀，压紧易拉罐，当抓取装置使用完毕后，清洁人员回拉顶板95，通过活塞杆94拉动活塞93抽取第一气囊31和第二气囊51内的气体至储气腔921，使第一气囊31和第二气囊51恢复至初始状态，避免第一气囊31和第二气囊51长时间处于膨胀状态加速其老化，提高使用寿命。

具体来说，所述易拉罐抓取装置还包括限位钢丝绳8，所述限位钢丝绳8的一端与位于第一铰接轴14右侧的第一主动杆1固连，所述限位钢丝绳8的另一端与位于第一铰接轴14右侧的第二主动杆2固连。

启动液压油缸7使其伸长，第一上部11和第二下部21绕着第一铰接轴14相背运动，当第一夹紧板3和第二夹紧板5之间的距离达到设定最大值时，限位钢丝绳8被拉紧，限制液压油缸7继续伸长，缩短抓取时间。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“左侧”、“右侧”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (5)

1.一种易拉罐抓取装置，其特征在于，包括：第一主动杆（1）；

第二主动杆（2），所述第二主动杆（2）的中部通过第一铰接轴（14）与第一主动杆（1）的中部铰接在一起；

第一夹紧板（3），所述第一夹紧板（3）呈圆弧状，所述第一夹紧板（3）的弧形外侧面与第二主动杆（2）位于第一铰接轴（14）右侧的一端铰接；

第二夹紧板（5），所述第二夹紧板（5）呈圆弧状，所述第二夹紧板（5）的弧形外侧面与第一主动杆（1）位于第一铰接轴（14）右侧的一端铰接；

驱动机构，所述驱动机构设置在位于第一铰接轴（14）左侧的第一主动杆（1）和第二主动杆（2）之间，所述驱动机构能够使第一主动杆（1）和第二主动杆（2）绕着第一铰接轴（14）相向或者相背转动；

挤压机构，所述挤压机构具有：第一气囊（31），所述第一气囊（31）呈弧形状且紧贴第一夹紧板（3）的弧形内侧面设置；第二气囊（51），所述第二气囊（51）呈弧形状且紧贴第二夹紧板（5）的弧形内侧面设置；充气结构（9），所述充气结构（9）设置在第一主动杆（1）位于第一铰接轴（14）左侧的端部，所述充气结构（9）给第一气囊（31）和第二气囊（51）充气，来调节第一夹紧板（3）和第二夹紧板（5）之间的距离；

第一从动杆（4），所述第一从动杆（4）具有：第一短杆（41），所述第一短杆（41）的一端与位于第一铰接轴（14）左侧的第一主动杆（1）铰接；第一长杆（42），所述第一长杆（42）的中部与位于第一铰接轴（14）右侧的第二主动杆（2）铰接，所述第一长杆（42）的一端与第一短杆（41）的另一端铰接，所述第一长杆（42）的另一端与第一夹紧板（3）靠近第一铰接轴（14）的一端铰接；

第二从动杆（6），所述第二从动杆（6）具有：第二短杆（61），所述第二短杆（61）的一端与位于第一铰接轴（14）左侧的第二主动杆（2）铰接；第二长杆（62），所述第二长杆（62）的中部与位于第一铰接轴（14）右侧的第一主动杆（1）铰接，所述第二长杆（62）的一端与第二短杆（61）的另一端铰接，所述第二长杆（62）的另一端与第二夹紧板（5）靠近第一铰接轴（14）的一端铰接。

2.根据权利要求1所述的易拉罐抓取装置，其特征在于，还包括：第一导向球（32），所述第一导向球（32）固设在第一夹紧板（3）远离第一铰接轴（14）的一端；第二导向球（52），所述第二导向球（52）固设在第二夹紧板（5）远离第一铰接轴（14）的一端，所述第一导向球（32）和第二导向球（52）均由橡胶材料制成。

3.根据权利要求2所述的易拉罐抓取装置，其特征在于，所述驱动机构包括液压油缸（7），所述液压油缸（7）为电液式液压油缸，所述液压油缸（7）的一端与位于第一铰接轴（14）左侧的第一主动杆（1）铰接，所述液压油缸（7）的另一端与位于第一铰接轴（14）左侧的第二主动杆（2）铰接。

4.根据权利要求3所述的易拉罐抓取装置，其特征在于，所述充气结构（9）包括：

手柄（91），所述手柄（91）固设在第一主动杆（1）位于第一铰接轴（14）左侧的端部上，所述手柄（91）与第一主动杆（1）同轴设置；

空腔（92），所述空腔（92）呈圆柱状，所述空腔（92）沿手柄（91）的长度方向设置在手柄（91）内，所述手柄（91）远离第一主动杆（1）的一端设有通孔（96），所述通孔（96）与空腔（92）相连通；

活塞（93），所述活塞（93）滑动设置在空腔（92）内，所述活塞（93）与空腔（92）密封设置；

储气腔（921），所述储气腔（921）在活塞（93）与空腔（92）靠近第一主动杆（1）的一端之间形成，所述储气腔（921）内装满气体，所述储气腔（921）通过管子分别与第一气囊（31）和第二气囊（51）相连通；

活塞杆（94），所述活塞杆（94）插设在通孔（96）内，所述活塞杆（94）的一端伸入空腔（92）内与活塞（93）固连，所述活塞杆（94）的另一端伸出手柄（91）且端部固连有顶板（95）。

5.根据权利要求4所述的易拉罐抓取装置，其特征在于，还包括：限位钢丝绳（8），所述限位钢丝绳（8）的一端与位于第一铰接轴（14）右侧的第一主动杆（1）固连，所述限位钢丝绳（8）的另一端与位于第一铰接轴（14）右侧的第二主动杆（2）固连。

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