CN109866200A - 一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种工业机器人，更具体的说是一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，包括取物爪机构、平衡调节机构、中间调节机构、旋转机构、底座机构、移动机构，本装置具有可调整的抓取机构，具有多角度调整功能，具有增高、增长、减震及移动机构，装置结构合理，便于人工操作。取物爪机构与平衡调节机构相连接，中间调节机构与平衡调节机构相连接，中间调节机构与旋转机构相连接，旋转机构与底座机构相连接，移动机构与底座机构相连接。

Description

一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人

技术领域

本发明涉及一种工业机器人，更具体的说是一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人在使用的过程中往往需要微调，但大多数的工业机器人为数控，并不能进行更好的调整，所以设计一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人来解决这一问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，本装置具有可调整的抓取机构，具有多角度调整功能，具有增高、增长、减震及移动机构，装置结构合理，便于人工操作。

为解决上述技术问题，本发明涉及一种工业机器人，更具体的说是一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，包括取物爪机构、平衡调节机构、中间调节机构、旋转机构、底座机构、移动机构，本装置具有可调整的抓取机构，具有多角度调整功能，具有增高、增长、减震及移动机构，装置结构合理，便于人工操作。

所述的取物爪机构包括爪结构一、爪结构二，爪结构一与爪结构二相连接；

爪结构一包括T形爪体、电动气撑、螺纹杆一、限位环一、联动杆、连接销，T形爪体与电动气撑通过气撑凹槽相连接，T形爪体与限位环一通过轨道凹槽相连接，螺纹杆一与限位环一通过通孔固定连接，电动气撑与联动杆通过销相连接，联动杆与连接销相连接；

T形爪体上设置有定位凹槽、气撑凹槽、轨道凹槽；

爪结构二包括连接块一、连接轴、连接块二、螺纹杆二、限位环二、稳定柱、爪体、阻尼垫，螺纹杆一与连接块一通过螺纹孔一相啮合，连接块一与连接块二通过连接轴相连接，连接销与连接块二通过通孔一相连接，连接块二与稳定柱通过凹槽一相连接，稳定柱与爪体固定连接，连接块二与螺纹杆二通过螺纹孔二相啮合，螺纹杆二与限位环二通过通孔固定连接，限位环二与爪体通过阶梯孔一相连接，爪体与阻尼垫固定连接；

连接块一上设置有螺纹孔一；

连接块二上设置有通孔一、凹槽一、螺纹孔二；

爪体上设置有阶梯孔一；

平衡调节机构包括固定盘、配重块、固定杆、平衡杆、环齿轮、中心轴、方头固定杆、螺纹管、加长臂、缓冲弹簧、定位件，固定杆与平衡杆固定连接，配重块与固定杆通过通孔相适应，固定盘与固定杆通过螺纹相啮合，平衡杆与环齿轮固定连接，中心轴与平衡杆通过通孔固定连接，平衡杆与方头固定杆通过限位固定槽相连接，螺纹管与平衡杆通过环形凹槽相连接，螺纹管与加长臂通过螺纹阶梯槽相啮合，加长臂与缓冲弹簧通过异形槽相连接，缓冲弹簧与定位件固定连接，方头固定杆与加长臂通过阶梯槽相连接，定位件与T形爪体通过定位凹槽相连接，T形爪体与加长臂通过小连接轴相连接；

平衡杆上设置有环形凹槽、限位固定槽；

螺纹管上设置有螺纹阶梯槽、环形凸起，环形凸起与环形凹槽相适应；

加长臂上设置有阶梯槽、异形槽、小连接轴、螺纹，螺纹与螺纹阶梯槽相啮合；

中间调节机构包括主体柱、弧形件、T形支撑件、把手、弹簧，主体柱与中心轴通过通孔二相连接，环齿轮与主体柱通过活动通孔相适应，主体柱与弧形件相连接，弧形件与T形支撑件接触连接，T形支撑件与把手固定连接，T形支撑件与弹簧固定连接，弹簧与主体柱通过异形通孔相连接；

主体柱上设置有活动通孔、异形通孔、柱形凹槽、螺纹孔三、通孔二；

旋转机构包括连接结构、控制面板、斜齿轮一、齿轮轴、斜齿轮二、电机、底部固定壳，电机与底部固定壳通过电机槽相连接，斜齿轮二与电机固定连接，斜齿轮一与斜齿轮二相咬合，斜齿轮一与齿轮轴相连接，齿轮轴与底部固定壳通过轴槽相连接，连接结构与底部固定壳通过主凹槽相连接，控制面板与底部固定壳相连接；

连接结构包括平衡柱、螺纹杆三、限位环三、异形底座，平衡柱与异形底座固定连接，异形底座与限位环三通过三级阶梯凹槽相连接，螺纹杆三与限位环三通过通孔固定连接，平衡柱与主体柱通过柱形凹槽相连接，螺纹杆三与主体柱通过螺纹孔三相啮合；

异形底座上设置有三级阶梯凹槽、凸起环、斜齿轮纹，凸起环与底部固定壳通过环形槽相连接，斜齿轮纹与斜齿轮一相咬合；

底部固定壳上设置有球形槽一、球形槽二、电机槽、轴槽、环形槽、主凹槽；

底座机构包括中心底座、球形件一、球形件二、连接柱、调节螺纹杆、限位旋转盘、底部定位件、辅助弹簧、底部拉手，底部固定壳与球形件二通过球形槽二相连接，球形件二与连接柱固定连接，连接柱与限位旋转盘固定连接，底部固定壳与球形件一通过球形槽一相连接，球形件一与调节螺纹杆固定连接，调节螺纹杆与限位旋转盘通过螺纹孔四相啮合，限位旋转盘与底部定位件通过圆形凹槽相连接，底部定位件与中心底座通过调整通孔相连接，底部定位件与辅助弹簧固定连接，底部定位件与底部拉手固定连接，限位旋转盘与中心底座通过环形轨道槽相连接；

中心底座上设置有半球形凹槽、调整通孔、环形轨道槽，底部固定壳与半球形凹槽相适应；

限位旋转盘上设置有螺纹孔四、圆形凹槽；

移动机构包括挤压螺纹杆、缓冲壳、限位块、挤压板、支撑弹簧、缓冲腿、螺纹杆四、限位环四、滚轮固定件、球形壳、球形轮，缓冲壳与中心底座固定连接，挤压螺纹杆与缓冲壳通过螺纹通孔一相啮合，挤压螺纹杆与限位块固定连接，限位块与挤压板通过T形凹槽相连接，挤压板与缓冲壳通过缓冲用凹槽相连接，挤压板与支撑弹簧固定连接，支撑弹簧与缓冲腿固定连接，缓冲腿与限位环四通过限位槽相连接，限位环四与螺纹杆四通过通孔固定连接，螺纹杆四与滚轮固定件通过螺纹通孔二相啮合，滚轮固定件与球形壳固定连接，球形壳与球形轮通过弧形凹槽相连接；

缓冲壳上设置有螺纹通孔一、缓冲用凹槽；

挤压板上设置有T形凹槽；

缓冲腿上设置有限位槽；

滚轮固定件上设置有螺纹通孔二；

球形壳上设置有弧形凹槽；

取物爪机构与平衡调节机构相连接，中间调节机构与平衡调节机构相连接，中间调节机构与旋转机构相连接，旋转机构与底座机构相连接，移动机构与底座机构相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人所述的阻尼垫的材料为橡胶。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人所述的斜齿轮一的个数有两个。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人所述的缓冲弹簧、弹簧、辅助弹簧和支撑弹簧的材料均为碳素钢。

本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的有益效果为：

本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，本装置具有可调整的抓取机构，具有多角度调整功能，具有增高、增长、减震及移动机构，装置结构合理，便于人工操作。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的结构示意图。

图2为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的取物爪机构1的结构示意图。

图3为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的爪结构一1-1的结构示意图。

图4为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的爪结构二1-2的结构示意图。

图5为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的平衡调节机构2的结构示意图。

图6为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的加长臂2-9的结构示意图。

图7为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的定位件2-11的结构示意图。

图8为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的螺纹管2-8的结构示意图。

图9为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的中间调节机构3的结构示意图。

图10为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的旋转机构4的结构示意图。

图11为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的连接结构4-1的结构示意图。

图12为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的底部固定壳4-7的结构示意图。

图13为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的底座机构5的结构示意图。

图14为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的限位旋转盘5-6的结构示意图。

图15为本发明一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人的移动机构6的结构示意图。

图中：取物爪机构1；爪结构一1-1；T形爪体1-1-1；定位凹槽1-1-1-1；气撑凹槽1-1-1-2；轨道凹槽1-1-1-3；电动气撑1-1-2；螺纹杆一1-1-3；限位环一1-1-4；联动杆1-1-5；连接销1-1-6；爪结构二1-2；连接块一1-2-1；螺纹孔一1-2-1-1；连接轴1-2-2；连接块二1-2-3；通孔一1-2-3-1；凹槽一1-2-3-2；螺纹孔二1-2-3-3；螺纹杆二1-2-4；限位环二1-2-5；稳定柱1-2-6；爪体1-2-7；阶梯孔一1-2-7-1；阻尼垫1-2-8；平衡调节机构2；固定盘2-1；配重块2-2；固定杆2-3；平衡杆2-4；环形凹槽2-4-1；限位固定槽2-4-2；环齿轮2-5；中心轴2-6；方头固定杆2-7；螺纹管2-8；螺纹阶梯槽2-8-1；环形凸起2-8-2；加长臂2-9；阶梯槽2-9-1；异形槽2-9-2；小连接轴2-9-3；螺纹2-9-4；缓冲弹簧2-10；定位件2-11；中间调节机构3；主体柱3-1；活动通孔3-1-1；异形通孔3-1-2；柱形凹槽3-1-3；螺纹孔三3-1-4；通孔二3-1-5；弧形件3-2；T形支撑件3-3；把手3-4；弹簧3-5；旋转机构4；连接结构4-1；平衡柱4-1-1；螺纹杆三4-1-2；限位环三4-1-3；异形底座4-1-4；三级阶梯凹槽4-1-4-1；凸起环4-1-4-2；斜齿轮纹4-1-4-3；控制面板4-2；斜齿轮一4-3；齿轮轴4-4；斜齿轮二4-5；电机4-6；底部固定壳4-7；球形槽一4-7-1；球形槽二4-7-2；电机槽4-7-3；轴槽4-7-4；环形槽4-7-5；主凹槽4-7-6；底座机构5；中心底座5-1；半球形凹槽5-1-1；调整通孔5-1-2；环形轨道槽5-1-3；球形件一5-2；球形件二5-3；连接柱5-4；调节螺纹杆5-5；限位旋转盘5-6；螺纹孔四5-6-1；圆形凹槽5-6-2；底部定位件5-7；辅助弹簧5-8；底部拉手5-9；移动机构6；挤压螺纹杆6-1；缓冲壳6-2；螺纹通孔一6-2-1；缓冲用凹槽6-2-2；限位块6-3；挤压板6-4；T形凹槽6-4-1；支撑弹簧6-5；缓冲腿6-6；限位槽6-6-1；螺纹杆四6-7；限位环四6-8；滚轮固定件6-9；螺纹通孔二6-9-1；球形壳6-10；弧形凹槽6-10-1；球形轮6-11。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本发明涉及一种工业机器人，更具体的说是一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，包括取物爪机构1、平衡调节机构2、中间调节机构3、旋转机构4、底座机构5、移动机构6，本装置具有可调整的抓取机构，具有多角度调整功能，具有增高、增长、减震及移动机构，装置结构合理，便于人工操作。

所述的取物爪机构1包括爪结构一1-1、爪结构二1-2，爪结构一1-1与爪结构二1-2相连接；

爪结构一1-1包括T形爪体1-1-1、电动气撑1-1-2、螺纹杆一1-1-3、限位环一1-1-4、联动杆1-1-5、连接销1-1-6，T形爪体1-1-1与电动气撑1-1-2通过气撑凹槽1-1-1-2相连接，T形爪体1-1-1与限位环一1-1-4通过轨道凹槽1-1-1-3相连接，螺纹杆一1-1-3与限位环一1-1-4通过通孔固定连接，电动气撑1-1-2与联动杆1-1-5通过销相连接，联动杆1-1-5与连接销1-1-6相连接，限位环一1-1-4起到固定螺纹杆一1-1-3的作用；

T形爪体1-1-1上设置有定位凹槽1-1-1-1、气撑凹槽1-1-1-2、轨道凹槽1-1-1-3；

爪结构二1-2包括连接块一1-2-1、连接轴1-2-2、连接块二1-2-3、螺纹杆二1-2-4、限位环二1-2-5、稳定柱1-2-6、爪体1-2-7、阻尼垫1-2-8，螺纹杆一1-1-3与连接块一1-2-1通过螺纹孔一1-2-1-1相啮合，连接块一1-2-1与连接块二1-2-3通过连接轴1-2-2相连接，连接销1-1-6与连接块二1-2-3通过通孔一1-2-3-1相连接，连接块二1-2-3与稳定柱1-2-6通过凹槽一1-2-3-2相连接，稳定柱1-2-6与爪体1-2-7固定连接，连接块二1-2-3与螺纹杆二1-2-4通过螺纹孔二1-2-3-3相啮合，螺纹杆二1-2-4与限位环二1-2-5通过通孔固定连接，限位环二1-2-5与爪体1-2-7通过阶梯孔一1-2-7-1相连接，爪体1-2-7与阻尼垫1-2-8固定连接，阻尼垫1-2-8增加摩擦力，限位环二1-2-5固定螺纹杆二1-2-4的位置，稳定柱1-2-6起到稳定连接的作用；

连接块一1-2-1上设置有螺纹孔一1-2-1-1；

连接块二1-2-3上设置有通孔一1-2-3-1、凹槽一1-2-3-2、螺纹孔二1-2-3-3；

爪体1-2-7上设置有阶梯孔一1-2-7-1；

平衡调节机构2包括固定盘2-1、配重块2-2、固定杆2-3、平衡杆2-4、环齿轮2-5、中心轴2-6、方头固定杆2-7、螺纹管2-8、加长臂2-9、缓冲弹簧2-10、定位件2-11，固定杆2-3与平衡杆2-4固定连接，配重块2-2与固定杆2-3通过通孔相适应，固定盘2-1与固定杆2-3通过螺纹相啮合，平衡杆2-4与环齿轮2-5固定连接，中心轴2-6与平衡杆2-4通过通孔固定连接，平衡杆2-4与方头固定杆2-7通过限位固定槽2-4-2相连接，螺纹管2-8与平衡杆2-4通过环形凹槽2-4-1相连接，螺纹管2-8与加长臂2-9通过螺纹阶梯槽2-8-1相啮合，加长臂2-9与缓冲弹簧2-10通过异形槽2-9-2相连接，缓冲弹簧2-10与定位件2-11固定连接，方头固定杆2-7与加长臂2-9通过阶梯槽2-9-1相连接，定位件2-11与T形爪体1-1-1通过定位凹槽1-1-1-1相连接，T形爪体1-1-1与加长臂2-9通过小连接轴2-9-3相连接，缓冲弹簧2-10起到支撑定位件2-11的作用；

平衡杆2-4上设置有环形凹槽2-4-1、限位固定槽2-4-2；

螺纹管2-8上设置有螺纹阶梯槽2-8-1、环形凸起2-8-2，环形凸起2-8-2与环形凹槽2-4-1相适应；

加长臂2-9上设置有阶梯槽2-9-1、异形槽2-9-2、小连接轴2-9-3、螺纹2-9-4，螺纹2-9-4与螺纹阶梯槽2-8-1相啮合；

中间调节机构3包括主体柱3-1、弧形件3-2、T形支撑件3-3、把手3-4、弹簧3-5，主体柱3-1与中心轴2-6通过通孔二3-1-5相连接，环齿轮2-5与主体柱3-1通过活动通孔3-1-1相适应，主体柱3-1与弧形件3-2相连接，弧形件3-2与T形支撑件3-3接触连接，T形支撑件3-3与把手3-4固定连接，T形支撑件3-3与弹簧3-5固定连接，弹簧3-5与主体柱3-1通过异形通孔3-1-2相连接，弹簧3-5支撑T形支撑件3-3的作用；

主体柱3-1上设置有活动通孔3-1-1、异形通孔3-1-2、柱形凹槽3-1-3、螺纹孔三3-1-4、通孔二3-1-5；

旋转机构4包括连接结构4-1、控制面板4-2、斜齿轮一4-3、齿轮轴4-4、斜齿轮二4-5、电机4-6、底部固定壳4-7，电机4-6与底部固定壳4-7通过电机槽4-7-3相连接，斜齿轮二4-5与电机4-6固定连接，斜齿轮一4-3与斜齿轮二4-5相咬合，斜齿轮一4-3与齿轮轴4-4相连接，齿轮轴4-4与底部固定壳4-7通过轴槽4-7-4相连接，连接结构4-1与底部固定壳4-7通过主凹槽4-7-6相连接，控制面板4-2与底部固定壳4-7相连接，齿轮轴4-4起到固定斜齿轮一4-3的作用；

连接结构4-1包括平衡柱4-1-1、螺纹杆三4-1-2、限位环三4-1-3、异形底座4-1-4，平衡柱4-1-1与异形底座4-1-4固定连接，异形底座4-1-4与限位环三4-1-3通过三级阶梯凹槽4-1-4-1相连接，螺纹杆三4-1-2与限位环三4-1-3通过通孔固定连接，平衡柱4-1-1与主体柱3-1通过柱形凹槽3-1-3相连接，螺纹杆三4-1-2与主体柱3-1通过螺纹孔三3-1-4相啮合，限位环三4-1-3起到固定螺纹杆三4-1-2的作用；

异形底座4-1-4上设置有三级阶梯凹槽4-1-4-1、凸起环4-1-4-2、斜齿轮纹4-1-4-3，凸起环4-1-4-2与底部固定壳4-7通过环形槽4-7-5相连接，斜齿轮纹4-1-4-3与斜齿轮一4-3相咬合；

底部固定壳4-7上设置有球形槽一4-7-1、球形槽二4-7-2、电机槽4-7-3、轴槽4-7-4、环形槽4-7-5、主凹槽4-7-6；

底座机构5包括中心底座5-1、球形件一5-2、球形件二5-3、连接柱5-4、调节螺纹杆5-5、限位旋转盘5-6、底部定位件5-7、辅助弹簧5-8、底部拉手5-9，底部固定壳4-7与球形件二5-3通过球形槽二4-7-2相连接，球形件二5-3与连接柱5-4固定连接，连接柱5-4与限位旋转盘5-6固定连接，底部固定壳4-7与球形件一5-2通过球形槽一4-7-1相连接，球形件一5-2与调节螺纹杆5-5固定连接，调节螺纹杆5-5与限位旋转盘5-6通过螺纹孔四5-6-1相啮合，限位旋转盘5-6与底部定位件5-7通过圆形凹槽5-6-2相连接，底部定位件5-7与中心底座5-1通过调整通孔5-1-2相连接，底部定位件5-7与辅助弹簧5-8固定连接，底部定位件5-7与底部拉手5-9固定连接，限位旋转盘5-6与中心底座5-1通过环形轨道槽5-1-3相连接，球形件一5-2和球形件二5-3便于底部定位件5-7角度的调整，辅助弹簧5-8起到支撑底部定位件5-7的作用；

中心底座5-1上设置有半球形凹槽5-1-1、调整通孔5-1-2、环形轨道槽5-1-3，底部固定壳4-7与半球形凹槽5-1-1相适应；

限位旋转盘5-6上设置有螺纹孔四5-6-1、圆形凹槽5-6-2；

移动机构6包括挤压螺纹杆6-1、缓冲壳6-2、限位块6-3、挤压板6-4、支撑弹簧6-5、缓冲腿6-6、螺纹杆四6-7、限位环四6-8、滚轮固定件6-9、球形壳6-10、球形轮6-11，缓冲壳6-2与中心底座5-1固定连接，挤压螺纹杆6-1与缓冲壳6-2通过螺纹通孔一6-2-1相啮合，挤压螺纹杆6-1与限位块6-3固定连接，限位块6-3与挤压板6-4通过T形凹槽6-4-1相连接，挤压板6-4与缓冲壳6-2通过缓冲用凹槽6-2-2相连接，挤压板6-4与支撑弹簧6-5固定连接，支撑弹簧6-5与缓冲腿6-6固定连接，缓冲腿6-6与限位环四6-8通过限位槽6-6-1相连接，限位环四6-8与螺纹杆四6-7通过通孔固定连接，螺纹杆四6-7与滚轮固定件6-9通过螺纹通孔二6-9-1相啮合，滚轮固定件6-9与球形壳6-10固定连接，球形壳6-10与球形轮6-11通过弧形凹槽6-10-1相连接，限位环四6-8起到固定位置的作用，限位块6-3起到限定位置的作用；

缓冲壳6-2上设置有螺纹通孔一6-2-1、缓冲用凹槽6-2-2；

挤压板6-4上设置有T形凹槽6-4-1；

缓冲腿6-6上设置有限位槽6-6-1；

滚轮固定件6-9上设置有螺纹通孔二6-9-1；

球形壳6-10上设置有弧形凹槽6-10-1；

取物爪机构1与平衡调节机构2相连接，中间调节机构3与平衡调节机构2相连接，中间调节机构3与旋转机构4相连接，旋转机构4与底座机构5相连接，移动机构6与底座机构5相连接。

具体实施方式二：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的阻尼垫1-2-8的材料为橡胶。

具体实施方式三：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的斜齿轮一4-3的个数有两个。

具体实施方式四：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的缓冲弹簧2-10、弹簧3-5、辅助弹簧5-8和支撑弹簧6-5的材料均为碳素钢。

装置的使用方法：旋转螺纹杆一1-1-3，螺纹杆一1-1-3带动连接块一1-2-1向两侧移动，从而实现扩大两个爪结构二1-2之间的间距，适应不同大小的抓取物。

旋转螺纹杆二1-2-4，螺纹杆二1-2-4使连接块二1-2-3和爪体1-2-7之间的距离增大或减小，从而实现适应不同高度的抓取物。

通过控制面板4-2控制电动气撑1-1-2，电动气撑1-1-2带动联动杆1-1-5收缩，从而使两侧的爪体1-2-7闭合，进行物品的抓取。

移动定位件2-11，定位件2-11脱离定位凹槽1-1-1-1，此时可旋转取物爪机构1，进行取物爪机构1的方向的调整。

旋转螺纹管2-8，螺纹管2-8旋转使加长臂2-9向外延长，起到加长的作用，其中方头固定杆2-7防止加长臂2-9与螺纹管2-8同步旋转。

向下移动取物爪机构1，以中心轴2-6为中心，使环齿轮2-5挤压弧形件3-2，此时进行平衡调节机构2的整体的角度的调整，由于配重块2-2的作用，始终保持着弧形件3-2支撑环齿轮2-5，起到稳定的作用，向下移动把手3-4，从而降低T形支撑件3-3，从而使弧形件3-2向下移动，使平衡调节机构2位置还原。

旋转螺纹杆三4-1-2，从而使连接结构4-1与主体柱3-1之间的距离增大，实现增高的目的，其中平衡柱4-1-1起到稳定装置的作用。

通过控制面板4-2控制电机4-6，电机4-6通过斜齿轮二4-5和斜齿轮一4-3使连接结构4-1旋转，从而带动连接结构4-1及其上方的机构整体旋转，其中调整装置方向的作用。

调节螺纹杆5-5的个数有两个，顺时针旋转一侧的调节螺纹杆5-5，逆时针旋转另一侧的调节螺纹杆5-5，从而使底部固定壳4-7在半球形凹槽5-1-1内倾斜，从而实现调整装置的倾斜角度的目的。

拉动底部拉手5-9，底部拉手5-9带动底部定位件5-7脱离限位旋转盘5-6，此时可通过旋转限位旋转盘5-6，使装置整体进行方向的微调。

旋转挤压螺纹杆6-1，挤压螺纹杆6-1向下移动挤压限位块6-3，带动挤压板6-4向下移动挤压支撑弹簧6-5，实现调整支撑弹簧6-5的支撑力度的目的。

旋转螺纹杆四6-7，螺纹杆四6-7使缓冲腿6-6和滚轮固定件6-9间距增大，实现调整移动机构6的整体高度的目的。

本装置具有可调整的抓取机构，具有多角度调整功能，具有增高、增长、减震及移动机构，装置结构合理，便于人工操作。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，包括取物爪机构(1)、平衡调节机构(2)、中间调节机构(3)、旋转机构(4)、底座机构(5)、移动机构(6)，其特征在于：所述的取物爪机构(1)包括爪结构一(1-1)、爪结构二(1-2)，爪结构一(1-1)与爪结构二(1-2)相连接；

爪结构一(1-1)包括T形爪体(1-1-1)、电动气撑(1-1-2)、螺纹杆一(1-1-3)、限位环一(1-1-4)、联动杆(1-1-5)、连接销(1-1-6)，T形爪体(1-1-1)与电动气撑(1-1-2)通过气撑凹槽(1-1-1-2)相连接，T形爪体(1-1-1)与限位环一(1-1-4)通过轨道凹槽(1-1-1-3)相连接，螺纹杆一(1-1-3)与限位环一(1-1-4)通过通孔固定连接，电动气撑(1-1-2)与联动杆(1-1-5)通过销相连接，联动杆(1-1-5)与连接销(1-1-6)相连接；

T形爪体(1-1-1)上设置有定位凹槽(1-1-1-1)、气撑凹槽(1-1-1-2)、轨道凹槽(1-1-1-3)；

爪结构二(1-2)包括连接块一(1-2-1)、连接轴(1-2-2)、连接块二(1-2-3)、螺纹杆二(1-2-4)、限位环二(1-2-5)、稳定柱(1-2-6)、爪体(1-2-7)、阻尼垫(1-2-8)，螺纹杆一(1-1-3)与连接块一(1-2-1)通过螺纹孔一(1-2-1-1)相啮合，连接块一(1-2-1)与连接块二(1-2-3)通过连接轴(1-2-2)相连接，连接销(1-1-6)与连接块二(1-2-3)通过通孔一(1-2-3-1)相连接，连接块二(1-2-3)与稳定柱(1-2-6)通过凹槽一(1-2-3-2)相连接，稳定柱(1-2-6)与爪体(1-2-7)固定连接，连接块二(1-2-3)与螺纹杆二(1-2-4)通过螺纹孔二(1-2-3-3)相啮合，螺纹杆二(1-2-4)与限位环二(1-2-5)通过通孔固定连接，限位环二(1-2-5)与爪体(1-2-7)通过阶梯孔一(1-2-7-1)相连接，爪体(1-2-7)与阻尼垫(1-2-8)固定连接；

连接块一(1-2-1)上设置有螺纹孔一(1-2-1-1)；

连接块二(1-2-3)上设置有通孔一(1-2-3-1)、凹槽一(1-2-3-2)、螺纹孔二(1-2-3-3)；

爪体(1-2-7)上设置有阶梯孔一(1-2-7-1)；

平衡调节机构(2)包括固定盘(2-1)、配重块(2-2)、固定杆(2-3)、平衡杆(2-4)、环齿轮(2-5)、中心轴(2-6)、方头固定杆(2-7)、螺纹管(2-8)、加长臂(2-9)、缓冲弹簧(2-10)、定位件(2-11)，固定杆(2-3)与平衡杆(2-4)固定连接，配重块(2-2)与固定杆(2-3)通过通孔相适应，固定盘(2-1)与固定杆(2-3)通过螺纹相啮合，平衡杆(2-4)与环齿轮(2-5)固定连接，中心轴(2-6)与平衡杆(2-4)通过通孔固定连接，平衡杆(2-4)与方头固定杆(2-7)通过限位固定槽(2-4-2)相连接，螺纹管(2-8)与平衡杆(2-4)通过环形凹槽(2-4-1)相连接，螺纹管(2-8)与加长臂(2-9)通过螺纹阶梯槽(2-8-1)相啮合，加长臂(2-9)与缓冲弹簧(2-10)通过异形槽(2-9-2)相连接，缓冲弹簧(2-10)与定位件(2-11)固定连接，方头固定杆(2-7)与加长臂(2-9)通过阶梯槽(2-9-1)相连接，定位件(2-11)与T形爪体(1-1-1)通过定位凹槽(1-1-1-1)相连接，T形爪体(1-1-1)与加长臂(2-9)通过小连接轴(2-9-3)相连接；

平衡杆(2-4)上设置有环形凹槽(2-4-1)、限位固定槽(2-4-2)；

螺纹管(2-8)上设置有螺纹阶梯槽(2-8-1)、环形凸起(2-8-2)，环形凸起(2-8-2)与环形凹槽(2-4-1)相适应；

加长臂(2-9)上设置有阶梯槽(2-9-1)、异形槽(2-9-2)、小连接轴(2-9-3)、螺纹(2-9-4)，螺纹(2-9-4)与螺纹阶梯槽(2-8-1)相啮合；

中间调节机构(3)包括主体柱(3-1)、弧形件(3-2)、T形支撑件(3-3)、把手(3-4)、弹簧(3-5)，主体柱(3-1)与中心轴(2-6)通过通孔二(3-1-5)相连接，环齿轮(2-5)与主体柱(3-1)通过活动通孔(3-1-1)相适应，主体柱(3-1)与弧形件(3-2)相连接，弧形件(3-2)与T形支撑件(3-3)接触连接，T形支撑件(3-3)与把手(3-4)固定连接，T形支撑件(3-3)与弹簧(3-5)固定连接，弹簧(3-5)与主体柱(3-1)通过异形通孔(3-1-2)相连接，；

主体柱(3-1)上设置有活动通孔(3-1-1)、异形通孔(3-1-2)、柱形凹槽(3-1-3)、螺纹孔三(3-1-4)、通孔二(3-1-5)；

旋转机构(4)包括连接结构(4-1)、控制面板(4-2)、斜齿轮一(4-3)、齿轮轴(4-4)、斜齿轮二(4-5)、电机(4-6)、底部固定壳(4-7)，电机(4-6)与底部固定壳(4-7)通过电机槽(4-7-3)相连接，斜齿轮二(4-5)与电机(4-6)固定连接，斜齿轮一(4-3)与斜齿轮二(4-5)相咬合，斜齿轮一(4-3)与齿轮轴(4-4)相连接，齿轮轴(4-4)与底部固定壳(4-7)通过轴槽(4-7-4)相连接，连接结构(4-1)与底部固定壳(4-7)通过主凹槽(4-7-6)相连接，控制面板(4-2)与底部固定壳(4-7)相连接；

连接结构(4-1)包括平衡柱(4-1-1)、螺纹杆三(4-1-2)、限位环三(4-1-3)、异形底座(4-1-4)，平衡柱(4-1-1)与异形底座(4-1-4)固定连接，异形底座(4-1-4)与限位环三(4-1-3)通过三级阶梯凹槽(4-1-4-1)相连接，螺纹杆三(4-1-2)与限位环三(4-1-3)通过通孔固定连接，平衡柱(4-1-1)与主体柱(3-1)通过柱形凹槽(3-1-3)相连接，螺纹杆三(4-1-2)与主体柱(3-1)通过螺纹孔三(3-1-4)相啮合；

异形底座(4-1-4)上设置有三级阶梯凹槽(4-1-4-1)、凸起环(4-1-4-2)、斜齿轮纹(4-1-4-3)，凸起环(4-1-4-2)与底部固定壳(4-7)通过环形槽(4-7-5)相连接，斜齿轮纹(4-1-4-3)与斜齿轮一(4-3)相咬合；

底部固定壳(4-7)上设置有球形槽一(4-7-1)、球形槽二(4-7-2)、电机槽(4-7-3)、轴槽(4-7-4)、环形槽(4-7-5)、主凹槽(4-7-6)；

底座机构(5)包括中心底座(5-1)、球形件一(5-2)、球形件二(5-3)、连接柱(5-4)、调节螺纹杆(5-5)、限位旋转盘(5-6)、底部定位件(5-7)、辅助弹簧(5-8)、底部拉手(5-9)，底部固定壳(4-7)与球形件二(5-3)通过球形槽二(4-7-2)相连接，球形件二(5-3)与连接柱(5-4)固定连接，连接柱(5-4)与限位旋转盘(5-6)固定连接，底部固定壳(4-7)与球形件一(5-2)通过球形槽一(4-7-1)相连接，球形件一(5-2)与调节螺纹杆(5-5)固定连接，调节螺纹杆(5-5)与限位旋转盘(5-6)通过螺纹孔四(5-6-1)相啮合，限位旋转盘(5-6)与底部定位件(5-7)通过圆形凹槽(5-6-2)相连接，底部定位件(5-7)与中心底座(5-1)通过调整通孔(5-1-2)相连接，底部定位件(5-7)与辅助弹簧(5-8)固定连接，底部定位件(5-7)与底部拉手(5-9)固定连接，限位旋转盘(5-6)与中心底座(5-1)通过环形轨道槽(5-1-3)相连接；

中心底座(5-1)上设置有半球形凹槽(5-1-1)、调整通孔(5-1-2)、环形轨道槽(5-1-3)，底部固定壳(4-7)与半球形凹槽(5-1-1)相适应；

限位旋转盘(5-6)上设置有螺纹孔四(5-6-1)、圆形凹槽(5-6-2)；

移动机构(6)包括挤压螺纹杆(6-1)、缓冲壳(6-2)、限位块(6-3)、挤压板(6-4)、支撑弹簧(6-5)、缓冲腿(6-6)、螺纹杆四(6-7)、限位环四(6-8)、滚轮固定件(6-9)、球形壳(6-10)、球形轮(6-11)，缓冲壳(6-2)与中心底座(5-1)固定连接，挤压螺纹杆(6-1)与缓冲壳(6-2)通过螺纹通孔一(6-2-1)相啮合，挤压螺纹杆(6-1)与限位块(6-3)固定连接，限位块(6-3)与挤压板(6-4)通过T形凹槽(6-4-1)相连接，挤压板(6-4)与缓冲壳(6-2)通过缓冲用凹槽(6-2-2)相连接，挤压板(6-4)与支撑弹簧(6-5)固定连接，支撑弹簧(6-5)与缓冲腿(6-6)固定连接，缓冲腿(6-6)与限位环四(6-8)通过限位槽(6-6-1)相连接，限位环四(6-8)与螺纹杆四(6-7)通过通孔固定连接，螺纹杆四(6-7)与滚轮固定件(6-9)通过螺纹通孔二(6-9-1)相啮合，滚轮固定件(6-9)与球形壳(6-10)固定连接，球形壳(6-10)与球形轮(6-11)通过弧形凹槽(6-10-1)相连接；

缓冲壳(6-2)上设置有螺纹通孔一(6-2-1)、缓冲用凹槽(6-2-2)；

挤压板(6-4)上设置有T形凹槽(6-4-1)；

缓冲腿(6-6)上设置有限位槽(6-6-1)；

滚轮固定件(6-9)上设置有螺纹通孔二(6-9-1)；

球形壳(6-10)上设置有弧形凹槽(6-10-1)；

取物爪机构(1)与平衡调节机构(2)相连接，中间调节机构(3)与平衡调节机构(2)相连接，中间调节机构(3)与旋转机构(4)相连接，旋转机构(4)与底座机构(5)相连接，移动机构(6)与底座机构(5)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，其特征在于：所述的阻尼垫(1-2-8)的材料为橡胶。

3.根据权利要求1所述的一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，其特征在于：所述的斜齿轮一(4-3)的个数有两个。

4.根据权利要求1所述的一种新式的基于手动微调的轻工业用机器人，其特征在于：所述的缓冲弹簧(2-10)、弹簧(3-5)、辅助弹簧(5-8)和支撑弹簧(6-5)的材料均为碳素钢。