CN109858111A - Rlv虚拟仿真平台设计及实现方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及实时数值仿真、网络通信、计算机编程和视景显示，为提出集实时仿真、数据监控、数据存储、视景显示以及性能评估于一体的虚拟仿真平台，用于验证RLV再入三维实时轨迹优化与跟踪方法、同鲁棒自适应策略的可行性、适用性、有效性。本发明，RLV虚拟仿真平台设计及实现方法，在计算机上对可重复使用运载器RLV的Simulink模型及控制算法进行设计，形成Simulink模型库以及控制方法库，控制方法库包括超螺旋滑模、终端滑模以及自适应动态规划控制算法，将Simulink模型编译为可在dSPACE仿真机中运行的C代码，并通过计算机下载到dSPACE仿真机中。本发明主要应用于RLV仿真场合。

Description

RLV虚拟仿真平台设计及实现方法

技术领域

本发明涉及实时数值仿真、网络通信、计算机编程和视景显示等领域，尤其涉及到一种基于dSPACE的RLV虚拟仿真平台。

背景技术

可重复使用运载器(RLV，Reusable Launch Vehicle)能够自由往返于地球与空间轨道之间执行载荷运送任务，可以多次重复使用，是未来空间攻防对抗、全面夺取制天权必不可缺的武器储备，是降低空间往返运输成本、提高运载能力和发射频度的必由之路，是当今航空航天技术的战略制高点和世界军事强国关注的焦点，也是科学研究的难点和热点问题。

在RLV的研究领域，仿真技术具有重要地位，相比于实物研究，仿真研究具有成本低、周期短、安全性强等优点。除此之外，在仿真环境中可以轻易模拟出实物环境下难以模拟的RLV飞行环境，利用仿真可以对前期研究的成果进行验证和评估，根据仿真结果逐步优化和完善控制系统方案设计。

传统的仿真技术通常为全数字仿真，主要可通过C语言和Matlab/Simulink(Matlab是由美国MathWorks公司出品的商业数学软件，Simulink是Matlab中的一种可视化仿真工具)进行开发，使用C语言开发，可快速用于实时仿真设备中进行实时仿真验证，但是C语言的开发难度大，程序可读性差；Matlab/Simulink开发效率高，程序可读性强，操作简单，但是只能进行离线仿真验证，本身不具备实时仿真能力，Matlab/Simulink提供的RTW(Real-Time Workshop，用于从Simulink模型生成C代码)工具箱可以将Simulink环境下搭建的模型及控制算法编译为C语言，用于在实时仿真设备中进行仿真精度更高、实时性强的实时仿真验证。在此基础上，还可通过实时仿真设备的I/O(Input/Output，输入/输出)接口进行更接近真实情况的硬件在环半实物仿真，进行实际控制器开发。常用的实时仿真设备有dSPACE(德国dSPACE公司开发的一套基于Matlab/Simulink的控制系统开发及半实物仿真的软硬件工作平台)以及xPC Target(xPC Target是由Mathworks公司开发的用于原型设计、测试以及配置实时系统的解决方案)，dSPACE相比于xPC Target具有实时性更强、仿真精度更高的优势。

传统数字仿真的仿真结果通常为数字仿真数据以及仿真曲线，无法全面直观的反映RLV的飞行状态，从而难以直观的判断出当前控制系统的控制性能优劣。随着计算机图形学的发展，视景仿真技术逐渐得到了广泛的应用，在传统的数字仿真的基础上，视景仿真技术使用3D(three dimensional，三维)图形技术模拟仿真场景与仿真对象，将仿真结果以图形化的方式展现出来，相比于数字仿真数据及仿真曲线，拥有更加直观的表达效果，科研人员可以更为便捷地判断控制系统的控制性能。视景仿真常用开发工具有底层图形库、集成视景软件、开源图形引擎以及三维游戏引擎，底层图形库例如OpenGL(Open GraphicsLibrary，开放图形库)的适用范围非常广，但是开发大型的复杂可视化系统时的开发难度大，开发周期长，需要大量的源代码编程；因此一些公司基于底层图形库开发了应用方便的集成视景软件，例如Multigen-creator(创建用于视景仿真的实时三维模型的软件包)，可以生成面向仿真的大面积实时场景，但是集成视景软件通常功能比较固定，并且源代码不开源，缺乏可扩展性；开源图形引擎拥有比底层图形库更方便、比集成软件更灵活的特性，例如OGRE(Object-Oriented Graphics Rendering Engine，面向对象图形渲染引擎)，但是基于开源图形引擎的开发需要开发者理解图形引擎的基本结构，掌握引擎的API(Application Programming Interface，应用程序编程接口)以及高级语言，需要较高的开发门槛；三维游戏引擎是3D技术不断发展的最终产物，为视景开发提供了全套的解决方案，解决了视景开发中的复杂问题，例如Unity3D(丹麦Unity Technologies公司开发的三维游戏引擎)，是视景开发的最佳选择方案。

综上所述，虚拟仿真平台对于RLV的研究具有重要意义。基于dSPACE仿真计算机的实时仿真环境，提供的仿真精度比离线数字仿真更高，且具有实时性；在平台上位机中开发仿真进程控制、仿真数据监控、仿真数据管理以及仿真性能评估等功能，实现对虚拟仿真平台的统一管理；基于Unity3D的视景软件开发，实现了RLV再入飞行过程的可视化，增强仿真结果的直观性。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明旨在提出一种集实时仿真、数据监控、数据存储、视景显示以及性能评估于一体的虚拟仿真平台，用于验证RLV再入面向控制建模、弹性与非最小相位特性影响下RLV再入三维实时轨迹优化与跟踪方法、RLV再入轨迹姿态协同鲁棒自适应策略的可行性、适用性、有效性。为此，本发明采取的技术方案是，RLV虚拟仿真平台设计及实现方法，在计算机上对可重复使用运载器RLV的Simulink模型及控制算法进行设计，形成Simulink模型库以及控制方法库，控制方法库包括超螺旋滑模、终端滑模以及自适应动态规划控制算法，将Simulink模型编译为可在dSPACE仿真机中运行的C代码，并通过计算机下载到dSPACE仿真机中，对模型和控制算法进行实时解算，通过所述计算机中的主控程序控制dSPACE仿真机的仿真进程，对包括攻角、侧滑角、侧倾角、角速率、质心距、经度、纬度、速度、航迹角以及航向角的仿真数据进行实时监控，并将攻角、侧滑角、侧倾角、质心距、经度以及纬度仿真数据打包发送给视景软件，进行三维实时视景显示，演示出RLV再入飞行过程的实时飞行效果。

具体地，实时仿真环境由dSPACE实时仿真计算机提供，将实时接口Real-TimeInterface模块库中的I/O模块加入Simulink模型中，实现Simulink模型与dSPACE输入输出I/O板卡的连接，再通过RTW(Real-Time Workshop)工具箱将Simulink模型编译为可在dSPACE中运行的C代码；仿真结束后，通过对仿真数据进行分析，来对RLV的模型及控制算法进行控制性能评估。

主控程序包括数字仿真部分、实时仿真部分、数据库部分、网络通信部分、性能评估部分，数字仿真部分通过调用Matlab对选定的飞行器模型及控制算法进行非实时环境下的数字仿真初步验证；

实时仿真部分用于控制实时仿真，包括dSPACE注册，仿真程序下载，控制实时仿真的开始与停止，在仿真过程中对仿真程序进行实时调参，从dSPACE中提取攻角、侧滑角、侧倾角、角速率、质心距、经度、纬度、速度、航迹角、航向角等仿真数据，以及在用户界面上实时显示并绘制成曲线；

数据库部分用于：每次仿真结束后，在数据库中新建一张数据表单，将仿真数据保存至此数据表单中，每一行代表某个时刻的一组仿真数据，每一列代表一个属性变量，保存在数据库中的仿真数据，在需要时可以提取出来，用于视景回放以及性能评估；

网络通信部分采用用户数据包协议UDP(User Datagram Protocol)通信协议，实现计算机与视景机之间的通信，将攻角、侧滑角、侧倾角、质心距、经度、纬度等仿真数据打包发送至视景机；

性能评估部分通过选取有效的性能评估指标从而建立性能评估体系，从数据库中提取仿真数据，通过加权评估算法得到最终评分，对RLV模型及其控制算法进行控制性能评估。

本发明的特点及有益效果是：

本发明搭建了一个完整的RLV虚拟仿真平台，在提供高实时性、高精度的实时仿真验证的同时，还提供了仿真数据监控、仿真在线调参、三维视景演示、性能评估等功能。研究人员只需要在Matlab/Simulink环境下搭建出RLV的模型并设计出相应的控制算法，即可使用此数字仿真平台进行实时仿真验证，打破了传统的离线数字仿真的局限性，为研究人员提供了更为宽广的仿真选择，具有很高的应用价值，特别适合从事RLV仿真研究的高校或机构，能够在很大程度上促进RLV仿真的发展。

附图说明：

图1仿真平台总体结构图。

图2主控软件总体结构图。

图3MVVM设计模式原理图。

图4主控软件实时仿真界面图。

图5实时仿真流程图。

图6仿真数据监控流程图。

图7仿真数据存储流程图。

图8视景软件总体结构图。

图9场景效果图。

具体实施方式

本发明在上位机上对RLV的Simulink模型及控制算法进行设计，集成了丰富的模型库以及控制方法库，充分利用Matlab的快速开发优势。将模型编译为可在dSPACE仿真机中运行的C代码，并通过上位机下载到dSPACE仿真机中，对模型和控制算法进行实时解算，充分利用dSPACE仿真机的计算能力和实时性。开发平台主控软件，控制dSPACE仿真机的仿真进程，对仿真数据进行实时监控，并发送给视景软件，进行三维实时视景显示，可以逼真地演示出RLV再入飞行过程的实时飞行效果，增强了仿真的直观性。仿真结束后，通过对仿真数据进行分析，来对RLV的模型及控制算法进行控制性能评估。

由此构成一个虚拟仿真平台，实现包括dSPACE实时仿真、数据监控、数据存储、性能评估以及视景显示在内的RLV仿真。

本发明功能与特点如下：

1.实时仿真验证环境

本发明基于dSPACE仿真计算机搭建实时仿真环境，运行RLV模型与控制算法的实时仿真程序，利用dSPACE强大的计算能力，保证仿真的实时性及准确性，并将攻角、侧滑角、侧倾角、角速率、质心距、经度、纬度、速度、航迹角以及航向角等仿真数据发送至平台上位机。

2.仿真监控与平台管理

本发明基于WPF(Windows Presentation Foundation，Windows表示基础)技术，使用C#语言开发平台上位机主控软件，构建了一个可视化的用户界面，集成了Matlab数字仿真功能、dSPACE实时仿真功能以及性能评估功能。其中，数字仿真功能包括在非实时仿真环境中对模型及控制算法进行初步的数字仿真验证，实时仿真功能包括dSPACE注册、仿真程序下载、仿真进程控制、仿真在线调参、仿真数据监控以及仿真数据管理等功能，性能评估功能包括在仿真结束后，提取仿真数据并进行分析，对模型及控制算法进行性能评估。

3.实时视景显示

本发明基于Unity3D三维引擎开发视景软件，搭建了逼真的RLV再入飞行场景，并使用3ds Max(3D Studio Max，Autodesk公司开发的三维建模软件)开发了RLV的三维模型，使用C#语言编写运行逻辑，实现软件功能。视景软件通过UDP协议与上位机主控软件进行通信，接收仿真数据，实时演示RLV的再入飞行过程。

RLV虚拟仿真平台，硬件组成包括dSPACE实时仿真计算机、仿真上位机、视景计算机以及拼接屏，软件组成包括仿真主控软件和视景仿真软件，dSPACE实时仿真计算机的DS814高速串行通讯接口板通过光纤与仿真上位机的DS817高速串行通讯接口板进行连接通讯，仿真上位机与视景计算机之间通过以太网连接，技术方案如下：

1.dSPACE实时仿真环境

实时仿真环境由dSPACE实时仿真计算机提供，将Real-Time Interface模块库中的I/O模块加入Simulink模型中，实现Simulink模型与dSPACE I/O板卡的连接，再通过RTW工具箱(Real-Time Workshop)将Simulink模型编译为可在dSPACE中运行的C代码，充分利用Matlab/Simulink的快速开发优势以及dSPACE实时仿真计算机强大的计算能力。

2.平台主控软件

主控软件使用C#编程语言基于WPF技术进行开发，采用MVVM(Model-View-ViewModel，模型-视图-视图模型)设计模式来进行设计与实现，MVVM设计模式可以实现UI与后台逻辑代码的解耦，增强了代码的可重用性、可扩展性，使得软件更易于维护。

主控软件的界面使用XAML(Extensible Application Markup Language，可扩展应用程序标记语言)语言进行设计，XAML是一种专门用于绘制UI的语言，使用标签来定义UI元素，每个标签对应.NET Framework(微软开发的用于Windows系统的新托管代码编程原型)类库中的一个控件类，通过对标签的Attribute(特征值)进行设置，可以对标签所对应控件对象的Property(属性值)进行赋值，来决定每个UI元素的大小、位置以及显示内容等信息。

主控软件的底层模块包括数字仿真模块、实时仿真模块、数据库模块、网络通信模块、性能评估模块。

数字仿真模块使用Matlab Engine API for C#(Matlab提供的用于调用Matlab引擎的C#API)开发，在程序中调用Matlab对选定的飞行器模型及控制算法进行非实时环境下的数字仿真初步验证。

实时仿真模块使用Platform API Package开发，Platform API Package是dSPACE提供的用于连接到dSPACE平台的应用程序编程接口，是一套用于访问dSPACE实时平台和dSPACE VEOS的库，可以下载、启动和关闭仿真程序，对程序变量进行读取、写入、激励和采集等。使用Platform API Package来开发实时仿真功能，包括dSPACE注册，仿真程序下载，控制实时仿真的开始与停止，在仿真过程中对仿真程序进行实时调参，从dSPACE中提取攻角、侧滑角、侧倾角、角速率、质心距、经度、纬度、速度、航迹角、航向角等仿真数据，以及在用户界面上实时显示并绘制成曲线。

数据库模块基于MySQL(由瑞典MySQL AB公司开发的关系型数据库管理系统)开发，使用MySQL提供的MySQL Connector/.NET函数库实现MySQL数据库功能。每次仿真结束后，在数据库中新建一张数据表单，将仿真数据保存至此数据表单中，每一行代表某个时刻的一组仿真数据，每一列代表一个属性变量。保存在数据库中的仿真数据，在需要时可以提取出来，用于视景回放以及性能评估。

网络通信模块基于UDP通信协议进行开发，将实时仿真模块提取的攻角、侧滑角、侧倾角、质心距、经度、纬度等仿真数据打包发送至视景机，由于上位机与视景机之间的通信是上位机单方面发送仿真数据至视景机，且某一组数据发送失败不会影响RLV的整体飞行演示过程，因此选用资源消耗更少、发送效率更高的UDP传输协议。

性能评估模块通过选取有效的性能评估指标从而建立性能评估体系，从数据库中提取仿真数据，通过加权评估算法得到最终评分，对RLV模型及其控制算法进行控制性能评估。

3.视景显示软件

视景软件使用Unity3D三维游戏引擎开发，由模型模块、场景模块、网络通信模块以及人机交互模块组成。

模型模块包括RLV的三维模型，使用3ds Max进行开发，保存成Unity3D支持的fbx(一种三维模型的文件格式)文件格式，导入进Unity3D之后，进行坐标点统一及坐标轴统一等编辑工作之后，保存成prefab文件在场景中重复使用。

场景模块包括RLV的再入飞行场景，使用Unity3D的插件工具WorldComposer以及TerrainComposer来制作。WorldComposer通过导入微软Bing Maps(微软必应地图)的真实地图卫星数据来生成真实地形，在此基础上，使用TerrainComposer来对地形进行添加纹理、树木等美化工作，除此之外，通过Unity3D ShaderLab(Unity3D对Shader语言的封装接口，用于编写Unity开发环境下的Shader脚本)编程来编写Shader(着色器，用于定义图形硬件计算和输出图像的方式)，实现体积云效果，模拟RLV的高空飞行场景。

网络通信模块基于UDP通信协议进行开发，接收上位机传输的攻角、侧滑角、侧倾角、质心距、经度以及纬度等数据，并对数据进行适当的缩放处理，转换成Unity3D坐标系中的位置和姿态数据。

人机交互模块包含使用鼠标来进行视角调整以及使用键盘来控制视景软件的开始运行及退出等操作，基于Unity3D提供的输入系统接口来进行开发。

对比传统的RLV仿真，本发明的优势如下：

此项发明带来的社会效益：此项发明对RLV的研究具有十分重要的意义，不仅可以提高飞行器飞行控制系统开发初期的仿真可信度，缩短研究周期；而且可以将每一次仿真过程中产生的仿真数据保存至数据库中进行统一管理，用于进一步的研究，此外还可通过仿真数据对模型和控制算法进行定量性能评估，有效地提高了RLV的理论研究水平和仿真试验水平。

此项发明带来的经济效益：RLV能够自由往返于地球与空间轨道之间执行载荷运送任务，可以多次重复使用，是未来空间攻防对抗、全面夺取制天权必不可缺的武器储备，也是降低空间往返运输成本、提高运载能力和发射频度的必由之路。此仿真平台针对RLV进行设计，不仅可以为未来RLV飞行控制系统开发提供更加全面、复杂的仿真验证功能；同时可以作为研究RLV飞行控制系统的快速原型化平台，解决仿真优化设计及性能评估测试问题，既快速高效又节省开支。

结合附图对本发明作进一步详述。

图1所示为本发明的平台总体结构示意图。RLV虚拟仿真平台在硬件结构上分为四部分，dSPACE实时仿真计算机、仿真上位机、视景计算机以及拼接屏。其中，dSPACE实时仿真计算机负责运行RLV模型及控制算法，提供实时仿真环境；仿真上位机运行平台主控软件，负载管理dSPACE连接、仿真模型下载、仿真进程控制、仿真在线调参、仿真数据监控、仿真数据管理以及性能评估等功能；视景计算机运行三维视景软件，接收主控软件的仿真数据，基于数据驱动，并通过拼接屏演示出RLV的飞行过程。

图2所示为主控软件总体结构图。主控软件分为UI界面及底层模块，UI界面包括数字仿真页面、实时仿真页面以及性能评估页面，底层模块包括数字仿真模块、实时仿真模块、数据库模块、网络通信模块以及性能评估模块。其中数字仿真模块通过Matlab EngineAPI for C#进行开发，提供对RLV模型及控制算法在非实时环境下的数字仿真初步验证；实时仿真模块通过dSPACE提供的Platform API Package函数库进行开发，提供dSPACE注册、仿真程序下载、仿真进程控制、仿真在线调参、仿真数据监控等功能；数据库模块通过MySQL提供的MySQL Connector/NET函数库实现仿真数据存储功能；网络通信模块通过基于UDP通信协议的网络编程实现仿真数据传输功能；性能评估模块通过从数据库中提取仿真数据进行定量评估，来验证RLV控制算法的控制性能。

图3所示为MVVM设计模式原理图。主控软件采用MVVM(Model-View-ViewModel)设计模式来进行设计，View代表UI界面，Model代表底层业务逻辑，ViewModel代表底层业务逻辑与UI界面之间的数据转换操作，使用此设计模式可以将底层业务逻辑与上层UI代码彻底解耦，将数据转换代码分离为单独的一部分，使得软件更容易进行功能扩充和代码维护。

图4所示为主控软件的实时仿真界面图。界面采用上方为工具栏，下方为信息显示区的设计风格，用户在上方工具栏中进行操作，在下方信息显示区观察当前仿真结果。如图所示，1为包含了所有按钮的用户工具栏，用户点击此区域中的按钮使用相应的功能，2为实时调参面板，显示仿真程序中每个需要进行实时在线调参的参数当前值，3为实时数据显示面板，显示所有仿真结果的当前值，4为所有仿真结果的仿真曲线。数字仿真界面以及性能评估界面均采用相似的界面设计风格。

图5所示为实时仿真流程图，描述了进行dSPACE实时仿真的工作流程。首先将编译好的模型下载至dSPACE中，随后对dSPACE应用程序进行注册，对dSPACE处理器板进行注册以获取处理器板卡号，通过读取模型编译过程中生成的TRC文件(仿真模型参数信息描述文件)来获取simulink模型中变量名与仿真程序中变量名的对应关系，随后通过仿真程序的变量名来获取每个变量在dSPACE处理器板上的内存地址。在仿真开始后便可通过每个变量的内存地址来获取变量当前数值，仿真结束后需要将dSPACE应用程序进行注销操作。

图6所示为仿真数据监控流程图，描述了实时仿真过程中的工作流程。仿真开始后，初始化UDP套接字，以一定的时间间隔读取需要监控的程序变量对应的dSPACE内存数据，将读取到的数据在UI界面中进行更新，同时将数据打包，发送至视景计算机，直到仿真结束后，将UDP套接字关闭。

图7所示为仿真数据存储流程图，描述了仿真完毕后将仿真数据保存至数据库的工作流程。首先初始化连接数据库所需的信息，如数据库服务器、数据库用户名、数据库密码、数据库端口号以及需要连接的数据库名称，使用上述信息对数据库进行连接操作，连接成功后，在数据库中创建数据表单，若数据表单名已经被使用，则对数据表单重新命名，直到创建成功为止，随后将仿真数据保存至此数据表单中，每一行代表一组仿真数据，每一列代表一个仿真变量属性，保存完毕后关闭数据库连接。

图8所示为视景软件总体结构图。视景软件分为模型模块、场景模块、网络通信模块以及人际交互模块，视景软件通过网络通信模块接收主控软件传输的仿真数据，对接收到的数据进行适当的缩放处理和坐标转换后，对场景进行数据驱动，对RLV的再入飞行过程进行三维视景演示。用户通过人机交互模块进行用户操作，可以通过鼠标点击拖动及滚动滑轮操作来自由调整用户视角，此外还可通过键盘操作来使用开启/关闭分屏以及退出软件等功能。

图9所示为场景效果图。使用Unity3D的插件World Composer读取微软Bing Maps的真实地图卫星数据，导出制作地形所需的高度图以及地形表面贴图，最终生成真实地形，场景效果如图所示。

Claims (3)

1.一种RLV虚拟仿真平台设计及实现方法，其特征是，在计算机上对可重复使用运载器RLV的Simulink模型及控制算法进行设计，形成Simulink模型库以及控制方法库，控制方法库包括超螺旋滑模、终端滑模以及自适应动态规划控制算法，将Simulink模型编译为可在dSPACE仿真机中运行的C代码，并通过计算机下载到dSPACE仿真机中，对模型和控制算法进行实时解算，通过所述计算机中的主控程序控制dSPACE仿真机的仿真进程，对包括攻角、侧滑角、侧倾角、角速率、质心距、经度、纬度、速度、航迹角以及航向角的仿真数据进行实时监控，并将攻角、侧滑角、侧倾角、质心距、经度以及纬度仿真数据打包发送给视景软件，进行三维实时视景显示，演示出RLV再入飞行过程的实时飞行效果。

2.如权利要求1所述的RLV虚拟仿真平台设计及实现方法，其特征是，具体地，实时仿真环境由dSPACE实时仿真计算机提供，将实时接口Real-Time Interface模块库中的I/O模块加入Simulink模型中，实现Simulink模型与dSPACE输入输出I/O板卡的连接，再通过RTW(Real-Time Workshop)工具箱将Simulink模型编译为可在dSPACE中运行的C代码；仿真结束后，通过对仿真数据进行分析，来对RLV的模型及控制算法进行控制性能评估。

3.如权利要求1所述的RLV虚拟仿真平台设计及实现方法，其特征是，主控程序包括数字仿真部分、实时仿真部分、数据库部分、网络通信部分、性能评估部分，数字仿真部分通过调用Matlab对选定的飞行器模型及控制算法进行非实时环境下的数字仿真初步验证；

实时仿真部分用于控制实时仿真，包括dSPACE注册，仿真程序下载，控制实时仿真的开始与停止，在仿真过程中对仿真程序进行实时调参，从dSPACE中提取攻角、侧滑角、侧倾角、角速率、质心距、经度、纬度、速度、航迹角、航向角等仿真数据，以及在用户界面上实时显示并绘制成曲线；

数据库部分用于：每次仿真结束后，在数据库中新建一张数据表单，将仿真数据保存至此数据表单中，每一行代表某个时刻的一组仿真数据，每一列代表一个属性变量，保存在数据库中的仿真数据，在需要时可以提取出来，用于视景回放以及性能评估；

网络通信部分采用用户数据包协议UDP(User Datagram Protocol)通信协议，实现计算机与视景机之间的通信，将攻角、侧滑角、侧倾角、质心距、经度、纬度等仿真数据打包发送至视景机；

性能评估部分通过选取有效的性能评估指标从而建立性能评估体系，从数据库中提取仿真数据，通过加权评估算法得到最终评分，对RLV模型及其控制算法进行控制性能评估。