CN109844894B - 接近传感器装置及机械臂机构 - Google Patents

Abstract

目的在于，提供构成简易、能够同时检测靠近和接触的接近传感器装置。本实施方式的接近传感器装置10，具有在与被测出体之间形成静电容量的测出电极16。测出电极16被装到电极基件板14。测出部18根据测出电极16的输出，测出静电容量。电极基件板14被按钮型开关100支撑。被测出体靠近测出电极16时，静电容量发生变化。根据静电容量的变化，能够检测被测出体的靠近。被测出体接触到测出电极16时，按钮型开关10导通。根据按钮型开关10的导通，能够检测被测出体的靠近。

Description

接近传感器装置及机械臂机构

技术领域

本发明的实施方式涉及接近传感器装置及机械臂机构。

背景技术

一直以来，多关节机械臂机构已被应用于产业用机器人等各种领域。发明者们实现了实用化的直动伸缩机构，可以在垂直多关节型的机械臂机构中无需肘关节，使得无需安全栏便可在作业员的旁边设置机器人，从而使得机器人和作业员协作的环境成为现实。

另一方面，为了将机械臂机构设置在作业员的旁边，确保高安全性很重要。为了确保高安全性，会装备接近传感器，根据该接近传感器的输出，进行紧急停止等的机械臂机构的控制。由于故障、其他的主要原因，会有未检测到接近的情况。这种情况下，作业员等会接触到接近传感器装置。因此，需要在机械臂机构上装备和接近传感器不同的接触传感器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1日本特许第5435679号公报

发明内容

发明所要解决的课题

目的在于，提供构成简易、能够同时检测到靠近和接触的接近传感器装置。

解决课题的手段

本实施方式的接近传感器装置，其特征在于，包括在其与被测出体之间形成静电容量的测出电极，装有所述测出电极的基件板，测出所述静电容量的测出部，所述基件板被按钮型开关或者压力传感器支撑。

附图说明

图1是表示本实施方式的机械臂机构的外观的立体图。

图2是图1的机械臂机构的侧视图。

图3是表示图1的机械臂机构的内部结构的图。

图4是用图形记号表示图1的机械臂机构的结构的图。

图5是表示图1的接近传感器的传感器本体的图。

图6是表示图5的传感器本体的内部构造的分解图。

图7是表示图5的传感器本体的A-A处剖面图。

图8是用于说明图5的接近传感器的动作的第一补充说明图。

图9是用于说明图5的接近传感器的动作的第二补充说明图。

图10是表示图1的接近传感器的结构的图。

图11是表示图1的接近传感器的其他结构的图。

具体实施方式

以下参照附图说明本实施方式的接近传感器装置。本实施方式的接近传感器装置典型地被装备到机械臂机构上。然而，接近传感器装置能够作为独立的装置使用到其他装置等。在以下说明中，以装备有本实施方式的接近传感器装置的机械臂机构作为例子进行说明。此机械臂机构以直动伸缩机构构成其多个关节部的其中一个关节部。尽管在此说明了具有直动伸缩机构的机械臂机构，但是，本实施方式的接近传感器装置也可以装备到其他类型的机械臂机构上。在以下说明中，对具有大致相同的功能及结构的构成要素，赋予同一符号，仅在有必要的场合进行重复说明。

图1是表示装备本实施方式的接近传感器装置的机械臂机构的外观。图2是图1的机械臂机构的侧视图。图3是表示图1的机械臂机构的内部构造的侧视图。

机械臂机构包括基台1、回转部2、起伏部4、臂部5及手腕部6。回转部2、起伏部4、臂部5及手腕部6从基台1开始依次设置。多个关节部J1、J2、J3、J4、J5、J6从基台1开始依次设置。基台1上，呈圆筒体的回转部2典型地为竖直地设置。回转部2收纳作为回转旋转关节部的第一关节部J1。第一关节部J1具有旋转轴RA1。旋转轴RA1平行于竖直方向。回转部2具有下部架21和上部架22。下部架21的一端与第一关节部J1的固定部连接。下部架21的另一端与基台1连接。下部架21被圆筒形状的壳体31覆盖。上部架22与第一关节部J1的旋转部连接，以旋转轴RA1为中心绕轴旋转。上部架22被圆筒形状的壳体32覆盖。上部架22随着第一关节部J1的旋转而相对于下部架21旋转，由此臂部5水平地回转。呈圆筒体的回转部2的内部空腔收纳作为后述的直动伸缩机构的第三关节部J3的第一链节列51、第二链节列52。

回转部2的上部设置有起伏部4，起伏部4收纳作为起伏旋转关节部的第二关节部J2。第二关节部J2是旋转关节。第二关节部J2的旋转轴RA2垂直于旋转轴RA1。起伏部4具有作为第二关节部J2的固定部(支撑部)的一对侧架23。一对侧架23与上部架22连结。一对侧架23被鞍形形状的罩子33覆盖。一对侧架23支撑作为第二关节部J2的旋转部的鼓状体24，鼓状体24同时作为马达壳体使用。送出机构25安装在鼓状体24的周面上。送出机构25被圆筒形状的罩子34覆盖。鞍形罩子33和圆筒罩子34之间的间隙，被截面U字形状的U字波纹管罩子35覆盖。U字波纹管罩子35跟随第二关节部J2的起伏动作而伸缩。送出机构25保持着驱动齿轮56、导向辊筒57及辊筒单元58。送出机构25随着鼓状体24的绕轴旋转而旋转，支撑在送出机构25上的臂部5上下地起伏。

第三关节部J3由直动伸缩机构提供。直动伸缩机构包括有发明者们新开发的构造，在可动范围这一点上明确区别于普通的现有的直动关节。第三关节部J3的臂部5虽然弯曲自由，但是其沿中心轴(伸缩中心轴RA3)从臂部5的根部的送出机构25朝前方被送出时，弯曲被限制，从而确保直线的刚性。臂部5朝后方被拉回时恢复弯曲。臂部5具有第一链节列51和第二链节列52。第一链节列51包括自由弯曲地连结的多个第一链节53。第一链节53构成为大致平板形状。第一链节53通过端部位置处的铰接部自由弯曲地连结。第二链节列52包括多个第二链节54。第二链节54例如构成为一面开放的截面U字形状或者截面四边形状的筒体。第二链节54通过底板端部位置处的铰链部自由弯曲地连结。第二链节列52的弯曲，在第二链节54的侧板的端面彼此抵接的位置被限制。在此位置第二链节列52直线地排列。第一链节列51内的头部的第一链节53和第二链节列52内的头部的第二链节54通过结合链节55连接。例如，结合链节55具有合成第一链节53和第二链节54后的形状。

第一链节列51、第二链节列52通过送出机构25的辊筒单元58时，相互地被辊筒59按压而相互地接合。由此，第一链节列51、第二链节列52发挥直线的刚性，构成柱状的臂部5。驱动齿轮56与导向辊筒57一起设置在辊筒单元58的后方。驱动齿轮56与未图示的马达单元连接。马达单元产生用于使驱动齿轮56旋转的动力。后面会描述，在第一链节53的内侧的表面，换言之，与第二链节54接合的一侧的表面的宽度中间，沿连结方向形成有线性齿轮。多个第一链节53直线状地对齐排列时相邻的线性齿轮连接成直线状，从而构成长的线性齿轮。驱动齿轮56与被导向辊筒57按压的第一链节53的线性齿轮啮合。连接成直线状的线性齿轮和驱动齿轮56一同构成齿轮齿条机构。驱动齿轮56顺时针旋转时，第一链节列51、第二链节列52从辊筒单元58朝前方被送出。驱动齿轮56逆时针旋转时，第一链节列51、第二链节列52朝辊筒单元58的后方被拉回。被拉回的第一链节列51、第二链节列52在辊筒单元58和驱动齿轮56之间分离。分离的第一链节列51、第二链节列52分别恢复到可弯曲的状态。复位到可弯曲的状态的第一链节列51、第二链节列52，同时同向(内侧)地弯曲，竖直地被收纳到回转部2的内部。此时，第一链节列51以大致平行于第二链节列52且几乎对齐的状态被收纳。

臂部5的前端安装有手腕部6。手腕部6装备有第四-第六关节部J4-J6。第四-第六关节部J4-J6分别具有正交三轴的旋转轴RA4-RA6。第四关节部J4是以与伸缩中心轴RA3大致一致的第四旋转轴RA4为中心的旋转关节，通过此第四关节部J4的旋转而使末端执行器摆动旋转。第五关节部J5是以垂直第四旋转轴RA4设置的第五旋转轴RA5为中心的旋转关节，通过此第五关节部J5的旋转，使末端执行器前后地倾动旋转。第六关节部J6是以垂直第四旋转轴RA4和第五旋转轴RA5设置的第六旋转轴RA6为中心的旋转关节，通过此第六关节部J6的旋转，使末端执行器绕轴旋转。

第四关节部J4呈以旋转轴RA4为中心线的圆筒体，此第四关节部J4的前端安装有第五关节部J5的固定部61，第五关节部J5呈其中心线与第四关节部J4的圆筒体正交的圆筒体。第五关节部J5的固定部61上，支撑有跨过固定部61的两端的形状体的、U字形或者C字形的臂62并使其自由旋转。此臂62的前端内侧安装有作为第六关节部J6的固定部的圆筒体63。

手腕部6的U字形的臂62上，典型地装备有U字形的接近传感器装置10的传感器本体11以覆盖其外周。此外，并非否定传感器本体11为C字形。接近传感器装置10，在作为被测出体、典型地为作业员(人)的手指、手腕、躯体等靠近其传感器本体11时，测出其靠近。另外，接近传感器装置10，在作为被测出体、典型地为作业员(人)的手指、手腕、躯体等接触其传感器本体11时，测出其接触。对于传感器装置10后面会进行详细描述。

末端执行器(手指效果器)安装在适配器7上，适配器7设置在手腕部6的第六关节部J6的旋转部下部。末端执行器是机器人具有对作业对象(工件)直接作用的功能的部分，例如，存在有对应把持部、真空吸附部、螺母锁紧工具、焊枪、喷枪等的任务的各种工具。末端执行器，通过第一关节部J1、第二关节部J2、第三关节部J3移动到任意位置，通过第四关节部J4、第五关节部J5、第六关节部J6配置为任意姿势。特别地，第三关节部J3的臂部5的伸缩距离的长度，可使末端执行器到达从基台1的靠近位置至远离位置的大范围内的对象。第三关节部J3的特征是通过构成第三关节部J3的直动伸缩机构所实现的直线的伸缩动作及其伸缩距离的长度与以前的直动关节不同。

图4用图形记号表示机械臂机构的结构。在机械臂机构中，通过构成根部三轴的第一关节部J1和第二关节部J2和第三关节部J3实现三个位置自由度。另外，通过构成手腕三轴的第四关节部J4和第五关节部J5和第六关节部J6实现三个姿势自由度。如图4所示，第一关节部J1的旋转轴RA1在竖直方向设置。第二关节部J2的旋转轴RA2在水平方向设置。第二关节部J2相对于第一关节部J1，在旋转轴RA1和正交于旋转轴RA1的轴的两个方向有偏移。第二关节部J2的旋转轴RA2不与第一关节部J1的旋转轴RA1相交。第三关节部J3的移动轴RA3设置在垂直于旋转轴RA2的方向上。第三关节部J3相对于第二关节部J2，在旋转轴RA1和正交于旋转轴RA1的轴的两个方向有偏移。第三关节部J3的移动轴RA3不与第二关节部J2的旋转轴RA2相交。通过将多个关节部J1-J6的根部三轴的其中一个关节部改装为直动伸缩关节部J3，使第二关节部J2相对于第一关节部J1在两个方向偏移，使第三关节部J3相对于第二关节部J2在两个方向偏移，从而使本实施方式的机器人装置的机械臂机构从结构上消除了奇点姿势。

图5(a)是接近传感器装置10的传感器本体11的立体图，图5(b)是传感器本体11的主视图。图6是表示传感器本体11的构造的分解图。图7是图5的传感器本体11的A-A处剖面图。图8(a)表示静电容量传感器导通时的被测出体P的位置，图8、图9是用于说明接近传感器装置10的动作的补充说明图。图10是表示图1的接近传感器装置10的结构的块图。

接近传感器装置10是测出作业员的躯体、手腕、手指等的被测出体接近传感器主体11的接近传感器，被根据外力的有无而导通/断开的按钮型开关100支撑。在此，接近传感器为静电容量型接近传感器(以下，称为静电容量传感器)，该静电容量型接近传感器具有测出电极16，测出电极16在其与被测出体之间形成静电容量。

此外，按钮型开关100也可以是其他机械式的开关，例如薄膜开关。薄膜开关为片体状的薄的开关，其通过被安装到操作部侧的导体与其下部的开关回路电连接，而作为开关进行动作。按钮型开关100优选为仅在后述的操作部102被按下时维持导通状态的瞬时动作方式。由此，可以无需使被按下的按钮型开关100恢复到原来的状态的复位动作。此外，按钮型开关100也可以是按下时保持导通状态，必须再一次按下时才恢复到原来的状态的交替式动作方式。

接近传感器装置10的传感器本体11是沿手腕部6的臂62的形状弯曲成U字形的薄的板状体。传感器本体11的形状并不限定为U字形，沿装有传感器本体11的对象的形状，可以形成为任意的形状。传感器本体11具有一面敞开的浅的开放盒子形的壳体(箱子)13，壳体13沿手腕部6的臂62的形状弯曲成U字形，并且壳体13具有导电性。壳体13的两端分别开设有用于装到手腕部6的U字形的臂的螺丝孔12。壳体13的底板的里面，隔开一定的间隔立设有多个按钮型开关100。

具有圆柱形状的操作部102在其轴线方向可移动地插入到本体部101上。操作部102通过未图示的弹簧等的施压手段，从本体部101朝推出方向(施压方向)被施压。操作部102克服施压力被压入到本体部101。按钮型开关100设置在壳体13上并使得操作部102的轴向方向垂直于壳体13的底板。操作部102的前端面开设有用于安装电极基件板14的螺丝孔103。在本体部101上，开关部和测出开关部的开闭的开关测出回路被收纳在壳体内。操作部102被按入设定距离时开关部关闭。开关测出回路在开关部关闭时，输出表示开关部已关闭的信号(也称导通信号)。操作部102被释放时通过弹簧朝推出方向施压，开关部切换到开状态。开关测出回路在开关部为开状态时，不输出导通信号，或者输出表示开关部开状态的信号(也称断开信号)，在此基于说明的方便，表示开关部开状态的信号也称断开信号。

如图10所示，在装有接近传感器的测出电极16-3的电极基件板14-3通过四个按钮型开关100-1、100-2、100-3、100-4支撑的情况下，按钮型开关100-1、100-2、100-3、100-4分别与开关测出回路20-1、20-2、20-3、20-4连接。开关测出回路20输出对应开关部的开闭的导通/断开信号。例如，操作部102被按入、开关部关闭时，开关测出回路输出表示按钮型开关100导通的导通信号。从开关测出回路20输出的导通/断开信号被发送至例如机器人装置的控制部。机器人装置的控制部以接收到表示按压型开关导通的导通信号为契机，执行例如停止机械臂机构的紧急停止控制。

传感器本体11具有电极基件板14-1、14-2、14-3。电极基件板14-1、14-2、14-3配置为，成型为整体呈U字形。电极基件板14-1呈C字形。两块电极基件板14-2、14-3呈平板型。电极基件板14-1、14-2、14-3作为不导体(绝缘体)，以硬质树脂等的非导电性材料成型。这些电极基件板14-1、14-2、14-3上分别装有静电容量传感器的测出电极16-1、16-2、16-3(统称为测出电极16)。例如测出电极16为薄片状的导体，与电极基件板14的前面形状对齐地粘贴到电极基件板14的前面。电极基件板14上开设有用于装到按压型开关100的操作部102的螺丝孔15。装有测出电极16-1、16-2、16-3的电极基件板14-1、14-2、14-3分别通过螺丝200安装到多个按压型开关100的操作部102，并被沿着基件的前面的形状的硬质树脂制的罩子17-1、17-2、17-3覆盖。

如图10所示，测出电极16在其与靠近的作业员的手指等的作为接地导体的被测出体P之间形成静电容量。测出电极16与容量测出回路18连接。容量测出回路18，例如通过开关电容动作，测出在被测出体P和测出电极16之间形成的静电容量(对接地容量)C。判断部19根据在容量测出回路18测出的静电容量C的变化，判断被测出体P朝向测出电极16的靠近。静电容量C在灵敏度区域内不存在被测出体P的状态下较小，在灵敏度区域内存在被测出体P的状态下增大。判断部19根据静电容量C达到规定的值以上，判断被测出体P的靠近，输出表示被测出体P的靠近的靠近信号。从判断部19输出的靠近信号，被发送至例如机器人装置的控制部。机器人装置的控制部，以接收到表示被测出体P靠近传感器本体的靠近信号为契机，执行例如停止机械臂机构的紧急停止控制。

如上述地构成的本实施方式的接近传感器装置10，能够如图8(a)所示，通过静电容量传感器测出被测出体P接近传感器本体11，如图8(b)所示，通过按钮型开关100测出被测出体P接触传感器本体11(罩子17)。即，本实施方式的接近传感器装置10，同时作为接近传感器功能和接触传感器功能使用，由此能够测出被测出体P朝向传感器本体11的靠近和接触两者。在本实施方式的接近传感器装置10装备到机器人装置时，能够在被测出体P靠近的阶段和接触的阶段的两个阶段，启动安全功能。机器人装置在通过接近传感器装置10的静电容量传感器检测到作业员靠近传感器本体11(机械臂机构)时，例如能够使机械臂装置停止。万一，即使由于接近传感器装置10的静电容量传感器的故障等，检测不到作业员靠近接近传感器本体11的状态下，机器人装置也能在通过接近传感器10的按钮型开关100检测到作业员接近传感器本体11时，例如能够使机械臂装置停止。即，机器人装置在至少作业员接触到传感器本体11时，能够使机械臂机构停止。

另外，按压型开关100，由于其与静电容量传感器的测出方式不同，通过操作部102的物理性的按下操作导通/断开，因此与静电容量传感器相比不容易受到周围环境的影响，其信赖性高。因此，本实施方式的接近传感器装置10，通过以按钮型开关100构成在万一的情况下动作的传感器，与现有的接近传感器相比，能够提高信赖性。

另外，本实施方式的接近传感器的10的结构，由于通过按钮型开关100支撑现有的接近传感器，因此通用性高。特别地，由于按钮型开关100同时作为支撑接近传感器的支撑部件使用，因此能够不大幅改变现有的接近传感器的宽度和长度地构成接近传感器装置10。

此外，机器人装置的控制部，可以在接收到静电容量传感器的导通信号时，和接收到按钮型开关100的导通信号时，执行不同的处理。例如，机器人装置的控制部可以以接收到静电容量传感器的导通信号为契机，执行使机械臂机构的动作速度变慢的低速化控制。由此，即使在作业员靠近传感器本体11的状态下，由于机械臂机构以低速移动，与每次作业员靠近传感器本体11就使机械臂机构停止的情况相比，能够抑制机器人装置的运转效率的降低。另外，由于在作业员已靠近传感器本体11的状态下，机械臂机构以低速动作，即使在万一机械臂机构碰撞到作业员的情况下，其碰撞也比机械臂机构正常动作的情况下要小，因此能够维持机器人装置的安全性。

另外，本实施方式的接近传感器装置10，由于支撑装有测出电极16的电极基件板14的多个按钮型开关100分别连接有开关测出回路20，因此在至少一个按钮型开关100输出导通信号时，机器人装置的控制部能够执行机械臂机构的紧急停止处理。即，如图9(a)所示，不仅在例如装有测出电极16-3的电极基件板14-3被倾斜地按下的情况下，如图9(b)所示，而且在罩子17-3和电极基件板14-3以软质树脂成型、罩子17-3被部分按下的情况下，机器人装置的控制部都能够执行机械臂机构的紧急停止处理。

此外，按钮型开关100也能够被压力传感器代替。图11是表示本实施方式的变形例的接近传感器10的结构的图。变形例的接近传感器装置，其装有测出电极16的电极基件板14以夹住压力传感器的方式被支撑在壳体13的底板上。如图11所示，压力传感器具有片体形状的压电片体(高分子厚膜膜片等)300。外力施加到压电片体300时，片体变形，这部分的电阻值发生变化。压电片体300输出与电阻值对应的电压信号到压力传感器的判断回路。判断回路根据从压电片体300发出的电压值达到规定的值以上，测出被测出体接触到传感器本体11。

压电片体300被粘贴到壳体13的底板的里面。进一步地，压电片体300的表面上，通过粘合剂等粘贴有圆柱形的刚体支柱302的后端面。支柱302的前端面装有金属制的螺丝孔303。如图11所示，例如装有测出电极16的电极基件板14，在使其螺丝孔15和支柱302的螺丝孔303位置对准的状态下，通过螺丝200安装。施加到罩子17(电极基件板14)的外力通过支柱302，压到压电片体300。压力施加到压电片体300时，输出导通信号。

如上所述，根据变形例的接近传感器装置10，由于其通过压电片体300支撑装有测出电极16的电极基件板14，因此能够测出被测出体靠近和接触传感器本体11两者，与现有的接近传感器相比，能够提高信赖性。

其他的，作为根据外力的有无而导通/断开的传感器，也能够使用例如光电传感器装置。光电传感器装置具有投光部和受光部。投光部和受光部与壳体13的底面相对地配置。投光部和受光部以及其光路，被聚氨酯海绵等的透光的缓冲材覆盖。装有测出电极16的电极基件板14通过螺丝、粘合剂等装到此聚氨酯海绵。受光部将对应受光量的电压信号输出到判断回路。外力施加到聚氨酯海绵时，聚氨酯海绵的密度变大。由此，在受光部接收的光量，比外力未施加到聚氨酯海绵时降低了。判断回路根据从受光部发出的电压值达到规定的值以下，测出被测出体接触到传感器本体11。如此地，通过以光电传感器装置支撑装有测出电极16的电极基件板14，能够测出被测出体靠近和接触传感器本体11两者，与现有的接近传感器相比，能够提高信赖性。

此外，在上述中，尽管将按钮型开关100立设到传感器本体11的壳体13的底面(表面)，通过按钮型开关100在壳体13上直接地支撑电极基件板14-1、14-2、14-3，但也可以设为通过按钮型开关100支撑U字形的传感器本体11。即，也可以将按钮型开关100立设到臂62的外周，设为在按钮型开关100上支撑传感器本体11。这种情况下，电极基件板14-1、14-2、14-3间接地通过按钮型开关100被支撑。

虽然说明了本发明的若干个实施方式，这些实施方式作为示例而提示，并不意图限定发明的保护范围。这些实施方式，可以以其他各种方式实施，在不脱离发明的要旨的范围下，可做各种省略、置换、变更。这些实施方式或者其变形，包含在发明的保护范围和要旨的同时，和记载在权利要求的保护范围的发明，包含有均等的保护范围。

符号的说明

10、接近传感器装置；11、传感器本体；12、螺丝孔；13、壳体；14-1、14-2、14-3、电极基件板；15、螺丝孔；16-1、16-2、16-3、测出电极；17-1、17-2、17-3、罩子；100、按钮型开关。

Claims (7)

1.接近传感器装置，其特征在于，包括：

U字形或者C字形的壳体；

构成为U字形或者C字形的多个测出电极，在其与被测出体之间形成静电容量；

构成为U字形或者C字形的多个基件板，设置在所述壳体，装有所述测出电极；

测出部，独立地测出多个所述测出电极的各自的所述静电容量；

按钮型开关或者压力传感器，分别支撑多个所述基件板；

所述接近传感器装置，可根据所述测出部的输出测出所述被测出体靠近所述基件板，并可根据所述按钮型开关或者所述压力传感器的输出测出所述被测出体接触所述基件板。

2.根据权利要求1所述的接近传感器装置，其特征在于，所述按钮型开关的动作方式为瞬时动作方式。

3.根据权利要求1或2所述的接近传感器装置，其特征在于，所述基件板具有可挠性。

4.机械臂机构，包括权利要求1至3中任一项所述的接近传感器装置。

5.机械臂机构，其特征在于，包括：

接近传感器装置，其具有：U字形或者C字形的壳体、构成为U字形或者C字形的多个测出电极、构成为U字形或者C字形的多个基件板、测出部、和按钮型开关或者压力传感器，其中，多个所述测出电极在其与被测出体之间形成静电容量，多个所述基件板设置在所述壳体，装有所述测出电极，所述测出部独立地测出多个所述测出电极的各自的所述静电容量，所述按钮型开关或者所述压力传感器分别支撑多个所述基件板；

直动伸缩性的臂部，在第一方向可伸缩；

手腕部，设置在所述臂部的前端；

所述接近传感器装置，以在与所述第一方向交叉的第二方向跨过所述手腕部的两端的方式连接到所述手腕部，并可以所述第二方向为轴和所述手腕部一起旋转，并且，可根据所述测出部的输出测出所述被测出体靠近所述基件板，并可根据所述按钮型开关或者所述压力传感器的输出测出所述被测出体接触所述基件板。

6.根据权利要求5所述的机械臂机构，其特征在于，所述接近传感器装置包括：

第一判断部，根据所述测出部的输出，判断所述被测出体的接近；

第二判断部，根据所述按钮型开关或者所述压力传感器的输出，判断所述被测出体的接触；

控制部，根据所述第一判断部和所述第二判断部的输出，控制所述臂部。

7.根据权利要求6所述的机械臂机构，其特征在于，在判断到所述被测出体 的接触时，所述控制部使所述机械臂机构停止。

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