CN109844763A - 图像识别装置 - Google Patents

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Abstract

图像识别装置具备图像获取部(S11)、移动体检测部(S12)、以及行人检测部(S15)。图像获取部从搭载于车辆的照相机获取车辆的周边的拍摄图像。移动体检测部通过基于由图像获取部获取的在时间序列上连续的多个拍摄图像计算移动量，从拍摄图像检测移动体。行人检测部使用识别行人的识别器从由图像获取部获取的拍摄图像检测行人。另外，行人检测部在通过移动体检测部检测到移动体的情况下，在拍摄图像的检测到移动体的部分，缓和使用识别器检测行人时的检测基准。

Description

图像识别装置
相关申请的交叉引用
本国际申请主张于2016年10月20日在日本国专利厅申请的日本国专利申请第2016－206047号的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本公开涉及搭载于车辆的图像识别装置。
背景技术
在专利文献1公开了根据通过搭载于车辆的照相机拍摄到的拍摄图像检测行人等检测对象物并将检测结果输出给显示装置的图像识别装置。该图像识别装置将从拍摄图像提取的物体的特征量数据与作为根据样本图像对特征量数据进行学习从而制成并预先存储的识别器的学习模型中的最佳的模型进行比较，判定是否符合行人的特征量数据。而且，在检测到符合的物体的情况下，以包围表示该检测到的物体也就是行人的图像的方式，与拍摄图像重叠地显示框状的图像。
专利文献1：日本专利第5423631号公报
发明者的详细研究的结果是在上述那样使用识别器检测行人的方法中，发现了在技术上难以预先假定并正确地检测各种状态的行人这样的课题。例如，有推着婴儿车的行人等看起来与通常的行人不同的行人与识别器的一致度容易变低，而不容易检测为行人的情况。
发明内容
本公开的一方面在于提供能够使检测行人的精度提高的图像识别装置。
本公开的一方式是具备图像获取部、移动体检测部、行人检测部的图像识别装置。图像获取部从搭载于车辆的照相机获取车辆的周边的拍摄图像。移动体检测部通过基于由图像获取部获取的在时间序列上连续的多个拍摄图像计算移动量，从拍摄图像检测移动体。行人检测部使用识别行人的识别器从由图像获取部获取的拍摄图像检测行人。另外，行人检测部在通过移动体检测部检测到移动体的情况下，在拍摄图像的检测到移动体的部分，缓和使用识别器检测行人时的检测基准。
根据这样的构成，能够从拍摄图像检测移动体以及行人。另外，在检测到移动体的情况下，在拍摄图像的检测到移动体的部分，缓和使用识别器检测行人时的检测基准。因此，与不管是否为移动体而以相同的检测基准检测行人的情况相比较，能够抑制将不为行人的物体误检测为行人，并使不能够将行人检测为行人的情况不容易产生。因此，能够使检测行人的精度提高。
附图说明
图1是表示图像识别系统的构成的框图。
图2是行人检测处理的流程图。
图3是表示显示于显示装置的拍摄图像的一个例子的图。
图4是行人显示方式处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的例示的实施方式进行说明。
[1.构成]
图1所示的图像识别系统1具备后方照相机2、车速传感器3、转向角传感器4、ECU5以及监视器6。以下，将搭载了图像识别系统1的车辆称为“本车”。
后方照相机2搭载于本车的后部并拍摄本车的后方。后方照相机2将表示拍摄图像的信号输出给ECU5。此外，也可以在本车搭载后方照相机2以外的照相机。
车速传感器3是用于检测本车的行驶速度的传感器。车速传感器3将与检测出的行驶速度对应的信号输出给ECU5。
转向角传感器4是用于检测本车的方向盘的转向操纵角的传感器。转向角传感器4将与检测出的转向操纵角对应的信号输出给ECU5。
ECU5具备具有CPU51、RAM52、ROM53等的公知的微型计算机。CPU51执行储存于作为非瞬态有形记录介质的ROM53的程序。通过执行该程序，执行与该程序对应的方法。具体而言，ECU5根据该程序，执行后述的图2所示的行人检测处理。ECU5将表示拍摄图像的信号输出给监视器6。此外，ECU是Electronic Control Unit：电子控制单元的省略。
监视器6是用于显示图像的显示器，设置在本车的驾驶员等能够视觉确认的位置。
[2.处理]
接下来，使用图2的流程图对ECU5执行的行人检测处理进行说明。在变速杆的档位为倒车的期间周期性地执行行人检测处理。
在S11中，ECU5从后方照相机2获取拍摄图像。
在S12中，ECU5根据获取的多个拍摄图像检测移动体。具体而言，通过基于这次获取的拍摄图像和上一次以前获取的在时间序列上连续的多个拍摄图像并使用公知的光流法计算拍摄图像中的物体的移动量来检测移动体。
在S12检测到移动体的情况下，移至S13，ECU5如图3所示那样在拍摄图像的左端部显示作为U字形的粗线的移动体强调图像71，强调检测到移动体。
另外，若执行S13，则移至S14，ECU5在拍摄图像的检测到移动体的部分，也就是包含移动体的一定的部分，缓和使用识别器检测行人时的检测基准，并移至S15。这里，检测基准的缓和是指在检测到移动体的情况下，与未检测到移动体的情况相比较降低在判断与检测行人时使用的识别器的一致度时成为基准的阈值。
另一方面，在上述的S12未检测到移动体的情况下，ECU5移至S15。
在S15中，ECU5从获取的拍摄图像检测行人。具体而言，利用公知的模型匹配法，在识别行人的识别器与拍摄图像中的物体的一致度在成为检测基准的规定的阈值以上的情况下检测到行人。这里，在上述的S12未检测到移动体的情况下，在作为通常的检测基准的第一阈值以上检测到行人。另外，在上述的S12检测到移动体的情况下，在检测到移动体的部分在进行了缓和的检测基准亦即第二阈值以上检测到行人。
在S15未检测到行人的情况下，ECU5结束行人检测处理。
另一方面，在上述的S15检测到行人的情况下，ECU5移至S16执行行人显示方式处理。
这里，使用图4的流程图对ECU5执行的行人显示方式处理进行说明。行人显示方式处理是决定根据检测到的行人的举动使在后述的图2的S17中对行人进行强调显示时的显示方式变化的处理。
在S21中，ECU5从车速传感器3获取与检测出的行驶速度对应的信号。
在S22中，ECU5从转向角传感器4获取与检测出的转向操纵角对应的信号。
在S23中，ECU5判定在上述的S15检测出的行人是否存在于预测本车进行行驶的轨迹亦即预测轨迹上。能够通过使用阿卡曼·金特式等，基于来自车速传感器3以及转向角传感器4的信号生成本车的预测轨迹。然后，ECU5基于从后方照相机2获取的拍摄图像判定行人是否存在于本车的预测轨迹上。
在S23判定为行人存在于本车的预测轨迹上的情况下，移至S24，ECU5将对行人进行强调显示时的显示方式的强调的程度亦即强调度的值增加1，并移至S25。此外，强调度的值在行人显示方式处理的开始时初始化为0。
另一方面，在上述的S23判定为行人不存在于本车的预测轨迹上的情况下，ECU5跳过上述的S24而移至S25。
在S25中，ECU5判定在上述的S15检测出的行人是否向本车接近。根据基于从后方照相机2获取的在时间序列上连续的多个拍摄图像计算出的移动量来判定行人是否向本车接近。
在S25判定为行人向本车接近的情况下，移至S26，ECU5将强调度的值增加1，并移至S27。
另一方面，在上述的S25判定为行人未接近本车的情况下，ECU5跳过上述的S26并移至S27。
在S27中，ECU5判定在上述的S15检测出的行人是否存在于将本车作为基准的规定的范围亦即判定范围。能够基于从后方照相机2获取的拍摄图像中的行人的下端位置的高度确定行人与本车的距离。即，有以本车为基准行人的位置越远，拍摄图像中的该行人的下端位置越高的趋势。因此，能够基于拍摄图像中的行人的下端位置的高度来判定行人是否存在于判定范围。
在S27中判定为行人存在于判定范围的情况下，移至S28，ECU5将强调度的值增加1并结束行人显示方式处理。其后，移至图2的S17。
另一方面，在上述的S27判定为行人不存在于判定范围的情况下，ECU5跳过S28并结束行人显示方式处理。其后，移至图2的S17。
这里，返回到说明ECU5执行的行人检测处理的图2的流程图。在S17中，ECU5基于利用上述的行人显示方式处理决定的强调度的值，决定对行人进行强调显示时的显示方式。然后，如图3所示以包围根据拍摄图像检测到的行人的方式，显示作为框状的图像的行人强调图像72，来对行人进行强调。具体而言，例如，使行人强调图像72的颜色根据强调度的值变化。例如，在强调度的值为0的情况下使行人强调图像72变化为绿色，在强调度的值为1的情况下使行人强调图像72变化为黄色，在强调度的值为2的情况下使行人强调图像72变化为橙色，在强调度的值为3的情况下使行人强调图像72变化为红色。其后，结束行人检测处理。
[3.效果]
根据以上详述的实施方式，能够得到以下的效果。
(3a)根据本实施方式，ECU5能够根据拍摄图像检测移动体以及行人。另外，在检测到移动体的情况下，在拍摄图像的到检测移动体的部分，缓和使用识别器检测行人时的检测基准。因此，和与是否是移动体无关而以相同的检测基准检测行人的情况相比较，能够抑制将不为行人的物体误检测为行人，并使不能够检测行人作为行人的情况不容易产生。因此，能够使检测行人的精度提高。
(3b)在本实施方式中，ECU5在监视器6显示强调了行人的拍摄图像。由此，能够唤起驾驶员注意行人。
(3c)在本实施方式中，ECU5以与行人不同的显示方式强调行人以外的移动体。由此，能够以将行人与行人以外的移动体区分的方式对驾驶员提醒注意。
(3d)在本实施方式中，ECU5判定行人是否存在于本车的预测轨迹上。ECU5在判定为行人存在于本车的预测轨迹上的情况下，增加强调度的值，以与判定为行人不存在于本车的预测轨迹上的情况不同的显示方式强调行人。由此，在行人存在于本车的预测轨迹上的情况下，能够强化对行人进行强调的程度使驾驶员注意。
(3e)在本实施方式中，ECU5判定行人是否向本车接近。ECU5在判定为行人向本车接近的情况下，增加强调度的值，以与判定为行人未接近本车的情况不同的显示方式强调行人。由此，在存在于本车的后方的行人向本车接近的情况下，能够强化对行人进行强调的程度使驾驶员注意。
(3f)在本实施方式中，ECU5判定行人是否存在于将本车作为基准的判定范围。ECU5在判定为行人存在于判定范围的情况下，增加强调度的值，以与判定为行人不存在于判定范围的情况不同的显示方式强调行人。由此，在行人存在于判定范围的情况下，能够强化对行人进行强调的程度使驾驶员注意。
此外，在本实施方式中，ECU5相当于图像识别装置，监视器6相当于显示装置，后方照相机2相当于照相机，S11相当于作为图像获取部的处理，S12相当于作为移动体检测部的处理，S14以及S15相当于作为行人检测部的处理。另外，S13以及S17相当于作为显示处理部的处理，S23相当于作为轨迹判定部的处理，S25相当于作为接近判定部的处理，S27相当于作为存在判定部的处理。
[4.其它的实施方式]
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述实施方式，能够进行各种变形来实施。
(4a)在上述实施方式中，基于从后方照相机2获取的拍摄图像检测存在于本车的后方的移动体以及行人。但是，移动体以及行人的检测并不限定于本车的后方。例如，也可以基于从前方照相机获取的拍摄图像检测存在于本车的前方的移动体以及行人。
(4b)在上述实施方式中，与行人区分地对行人以外的移动体进行强调显示，但基于显示的强调并不限定于此。例如，也可以仅对行人进行强调。
(4c)在上述实施方式中，示出根据基于拍摄图像检测出的行人的举动改变行人强调图像72的颜色来使显示方式变化的一个例子，但行人强调图像72的显示方式并不限定于此。例如，也可以是使行人强调图像72变化为其它的形式的显示方式。
(4d)在上述实施方式中，在监视器6对基于拍摄图像检测出的移动体以及行人进行强调显示来使驾驶员注意，但唤起驾驶员的注意并不限定于显示。例如，也可以通过蜂鸣器或者产生语音等声音来对驾驶员进行唤起注意。
(4e)也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成在上述实施方式中ECU5执行的功能的一部分或者全部。
(4f)除了上述的ECU5之外，也能够以将该ECU5作为构成要素的图像识别系统1、用于使计算机执行行人检测处理的程序、记录了该程序的ROM53等半导体存储器等非瞬态有形记录介质、检测行人的方法等各种方式实现本公开。
(4g)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素具有的功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。此外，仅根据权利要求书所记载的语句确定的技术思想所包含的所有的方式均为本公开的实施方式。

Claims (6)

1.一种图像识别装置，其中，该图像识别装置(5)具备：
图像获取部(S11)，其从搭载于车辆的照相机(2)获取上述车辆的周边的拍摄图像；
移动体检测部(S12)，其通过基于由上述图像获取部获取的在时间序列上连续的多个上述拍摄图像计算移动量，来从上述拍摄图像检测移动体；以及
行人检测部(S14、S15)，其使用识别行人的识别器从由上述图像获取部获取的上述拍摄图像检测行人，
上述行人检测部在通过上述移动体检测部检测到上述移动体的情况下，在上述拍摄图像的检测到上述移动体的部分，缓和使用上述识别器检测上述行人时的检测基准。
2.根据权利要求1所述的图像识别装置，其中，还具备：
显示处理部(S13、S17)，其使上述拍摄图像显示于显示装置(6)，
上述显示处理部在上述显示装置显示对通过上述行人检测部检测出的上述行人进行了强调的上述拍摄图像。
3.根据权利要求2所述的图像识别装置，其中，
上述显示处理部以与通过上述行人检测部检测到的上述行人不同的显示方式对通过上述移动体检测部检测到的上述行人以外的上述移动体进行强调。
4.根据权利要求2或者权利要求3所述的图像识别装置，其中，还具备：
轨迹判定部(S23)，其判定通过上述行人检测部检测到的上述行人是否存在于预测轨迹上，上述预测轨迹是预测为上述车辆进行行驶的轨迹，
上述显示处理部在通过上述轨迹判定部判定为上述行人存在于上述预测轨迹上的情况下，以与判定为上述行人不存在于上述预测轨迹上的情况不同的显示方式对上述行人进行强调。
5.根据权利要求2～4中任意一项所述的图像识别装置，其中，还具备：
接近判定部(S25)，其判定通过上述行人检测部检测到的上述行人是否向上述车辆接近，
上述显示处理部在通过上述接近判定部判定为上述行人向上述车辆接近的情况下，以与判定为上述行人未向上述车辆接近的情况不同的显示方式对上述行人进行强调。
6.根据权利要求2～5中任意一项所述的图像识别装置，其中，还具备：
存在判定部(S27)，其判定通过上述行人检测部检测到的上述行人是否存在于将上述车辆作为基准的规定的范围亦即判定范围，
上述显示处理部在通过上述存在判定部判定为上述行人存在于上述判定范围的情况下，以与判定为上述行人不存在于上述判定范围的情况不同的显示方式对上述行人进行强调。
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