CN109841050A - 一种水下遥控装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水下遥控领域，特别涉及一种水下遥控装置及方法，包括：中央处理单元，其包括：控制器单元，用于发送控制指令；解码单元，用于解析接收到的回传信号；该水下遥控装置还包括第一通信模块，其包括：第一信号发射单元，用于根据所述中央处理单元的控制指令发射第一控制信号；第一信号接收单元，用于接收第一回传信号；该水下遥控装置还包括第二通信模块，其包括：第二信号发射单元，用于根据所述中央处理单元的控制指令发射第二控制信号；第二信号接收单元，用于接收第二回传信号；该水下遥控装置还包括显示单元，用于显示所述解析单元解析后的信号。该水下遥控装置能够根据实际情况进行有线无线两种模式遥控。

Description

一种水下遥控装置及方法

技术领域

本发明涉及水下遥控领域，特别涉及一种水下遥控装置及方法。

背景技术

现有技术中，遥控器主要包括有线遥控器和无线遥控器两种模式，有线遥控器需要在遥控器和被遥控装置之间连接有线缆，通过线缆传输控制信号，其优点是信号传输稳定，缺点是如果长距离实现遥控，必然需要更长的线缆，造成使用不便。另一种常见的遥控器是无线遥控器，一种无线遥控器是家电常用的红外遥控模式(IR Remote Control)，另一种是防盗报警设备、门窗遥控、汽车遥控等常用的无线电遥控模式(RF Remote Control)。无线电遥控器和红外遥控器的区别(The difference between IR and RF RemoteControl)，红外遥控和无线遥控是对不同的载波来说的，红外遥控器是用红外线来传送控制信号的，它的特点是有方向性、不能有阻挡、距离一般不超过7米、不受电磁干扰；无线电遥控器是用无线电波来传送控制信号的，它的特点是无方向性、可以不“面对面”控制、距离远、容易受电磁干扰。在需要远距离穿透或者无方向性控制领域，比如工业控制等等，使用无线电遥控器较易解决。

而目前对于水下设备遥控多采用有线遥控，因为，无论是通过红外方式、还是无线电方式，信号在水下都会迅速衰减，从而无法实现准确的无线遥控，但有线遥控仍然存在诸如遥控距离受限、线缆过长使用不便等的技术问题。

因此，开发一种既能够实现水下精准的遥控，又能实现远距离遥控的遥控装置就变得很有必要。

发明内容

本发明实施例提供了一种水下遥控装置，能够实现有线无线水下通信，解决了现有通信中单一遥控方式的弊端。

本发明实施例提供的一种水下遥控装置，其特征在于，包括：

中央处理单元，包括：控制器单元，用于发送控制指令；解码单元，用于解析接收到的回传信号；

第一通信模块，包括：第一信号发射单元，用于根据所述中央处理单元的控制指令发射第一控制信号；第一信号接收单元，用于接收第一回传信号。

进一步的，所述第一通信模块还包括：至少一个网口，用于连接网线；电力猫，用于调制解调网线传输的信号。

进一步的，还包括：第二通信模块，包括：第二信号发射单元，用于根据所述中央处理单元的控制指令发射第二控制信号；第二信号接收单元，用于接收第二回传信号。

进一步的，所述第二信号发射单元，包括声呐发射模块，用于根据所述中央处理单元的控制指令发射所述第二控制信号；所述第二信号接收单元，包括声呐接收模块，用于接收所述第二回传信号。

进一步的，还包括：切换单元，用于切换为所述第一通信模块和/或第二通信模块通信。

进一步的，还包括：显示单元，用于显示所述解析单元解析后的信号；和/或

设备识别单元，通过识别码唯一识别被遥控装置；和/或

电源模块，采用快充模式实现充电；和/或

深度计，用于测量遥控器所在位置的水下深度；和/或

震动器，用于当接收到报警信号时发生振动。

本发明提供的一种水下遥控方法，包括如下步骤：

发射第一检测信号，检测第一通信方式是否正常；若所述第一通信方式正常，通过所述第一通信方式发射第一控制命令，并通过所述第一通信方式接收第一接收信号。

进一步的，还包括：若所述第一通信方式不正常，发射第二检测信号，检测第二通信方式是否正常；若所述第二通信方式正常，通过所述第二通信方式发射第二控制命令，并通过所述第二通信方式接收第二接收信号；解析并显示所述第一接收信号或第二接收信号。

进一步的，所述第一通信方式为，通过网口及电力猫解调后发射所述第一控制命令，以及通过网口及电力猫解调后接收所述第一接收信号。

进一步的，所述第二通信方式为，通过声呐发射所述第二控制命令，以及通过声呐接收所述第二接收信号。

进一步的，在所述“发射第一检测信号，检测第一通信方式是否正常”之前还包括步骤：开机后，接收被遥控装置的唯一识别码，配对成功后做为唯一遥控对象进行遥控。和/或

切换通信方式为第一通信方式和第二通信方式。

本发明具有以下技术效果：

本发明提供的两种水下遥控装置，通过有线无线水下通信的密切配合，一方面，当需要传输高清视频信号时，采用有线模式传输，这样大量数据可以快速的通过线缆传输到遥控装置，并通过高清解码器解码后实时显示，方便了操作人员的动态调整遥控指令，从而及时的控制被遥控装置的位置、状态等，达到精准的水下探测的目的；另一方面，当需要远距离遥控被遥控装置时，可以采用声呐无线遥控方式，这样可以选择传输的信号，进而减少数据传输量，保证必要数据准确传输到遥控装置，在满足精准控制的前提下实现更远距离的无线遥控。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例所述的遥控装置的结构示意图

图2是本发明一个实施例所述的遥控方法的流程示意图

图3是本发明一个实施例所述的方法的电子设备的硬件结构连接示意图

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。

实施例1

如图1所示，本发明实施例提供的一种水下遥控装置，包括：中央处理单元，包括：控制器单元，用于发送控制指令；解码单元，用于解析接收到的回传信号。

第一通信模块，包括：第一信号发射单元，用于根据所述中央处理单元的控制指令发射第一控制信号；第一信号接收单元，用于接收第一回传信号。

还可以包括第二通信模块，包括：第二信号发射单元，用于根据所述中央处理单元的控制指令发射第二控制信号；第二信号接收单元，用于接收第二回传信号。

还可以包括显示单元，用于显示所述解析单元解析后的信号，可以为常用的高清LCD显示屏，能够显示RGB彩色图像。

其中，所述第一通信模块还包括：网口，用于连接网线；电力猫，用于调制解调网线传输的信号。

所述第二信号发射单元，包括声呐发射模块，用于根据所述中央处理单元的控制指令发射所述第二控制信号；所述第二信号接收单元，包括声呐接收模块，用于接收所述第二回传信号。

如上所述，本发明遥控器可以实现有线和无线两种控制方式。当采用有线方式控制时，通过零浮力线将遥控器与被遥控装置有线连接，水下设备例如是水下相机或水下机器人等。此时采用有线模式，水下相机或水下机器人等水下设备可以通过自带的镜头、传感器等将采集到的信号实时传输到遥控装置，遥控装置的解码单元将接收到的信号解码后实时通过显示装置进行显示，这时操作人员可以根据显示画面动态调整控制命令，从而精准控制水下设备工作。

其中，遥控器可以使用瑞芯微RK3128平台开发，可以使用Android操作系统。遥控器通过电力猫连接水下机器人或单独连接可视寻鱼器来传输遥控器的控制信息，水下机器人/寻鱼器的状态信息、视频图像信息通过电力猫将信号传输到遥控器。单片机MCU(型号STM8S0003)负责控制开关机(实现减小关机漏电流)、采集摇杆量，然后将摇杆量发给主控芯片RK3128来控制船的方向(前、后、左、右)。主控芯片RK3128还负责指示状态指示灯、采集电量、采集遥控器水下深度、采集按键状态、操作相机拍照摄像、对图像解码并显示；主控芯片RK3128接收到水下机器人/可视寻鱼器上的视频，解码后显示到2寸或2.4寸的彩色显示屏上，同时收到的船的状态信息、电量、水深、模式、警告(或可视寻鱼器的相机状态)和遥控器的状态信息、电量、水深、模式、警告都叠加到视频上显示出来。

当中央处理单元检测到有线线缆已经断开或者接收到断开有线控制模式的指令后，遥控器将控制模式切换到无线控制模式，此时遥控器发送的控制指令经过声呐单元转换为可以有效传输的声呐信号号，将控制指令传输到水下相机或水下机器人等水下设备，此时水下设备采集到的信息需要经过选择过滤后传输到遥控装置，例如深度信息、位置信息、水温、水质、生命体数量等信息优先进行传输，当带宽闲置时可以传输一定量的视频信号。

具体的，可以根据需要切换采用有限或无线通信方式，当需要传输数据量较大时，例如连续的视频信号，此时可以切换为有线通信方式，当然，由于线缆的长度受限，必须在线缆的长度范围内进行选择。当需要水下被遥控设备处于较远的位置，线缆不够长或有其他需要时，可以手动切换为无线通信方式，此时可以进行一些必要信息的传输。

另外，本发明遥控器还包括：设备识别单元，用于唯一识别被遥控装置。发射控制指令，用于根据所述发射控制指令生成配对指令，该配对指令包括遥控器的识别码及用于配对的功能码；水下接收设备，接收到发射控制指令的配对指令，并解析所述配对指令得到识别码，并对该识别码进行记录以完成配对，仍然反馈配对成功的指令。

具体的，根据中央处理单元芯片产生的触发指令生成配对指令，该配对指令可以包括引导码、识别码及功能码本身及其反码。识别码用于识别遥控器，而功能码本身及其反码用于指示该配对指令完成的任务为配对任务。水下设备的接收芯片所接收的配对指令得到识别码，并对该识别码进行记录以完成与遥控器的配对。具体地，当受控水下设备中已存储有某一遥控器的识别码时，则根据配对指令将所存储的某一遥控器的识别码替换为本实施例遥控器的识别码。当受控水下设备中未存储任何遥控器的识别码时，则根据配对指令将本实施例遥控器的识别码进行存储。

进一步的，遥控器还包括：电源模块，给所述遥控装置供电并采用快充模式实现充电。

对于一块电池，我们假设它的容量是6000mAh，并且标称电压是3.7V，换算成Wh(瓦时)为单位的值是22.3Wh(6000mAh*3.7V)；普通的充电器输出电压电流是5V2A(10W)，理想状态下充满这块电池需要2.23小时(22.3Wh/10W)。现在我们假设充电器调整输出电压电流为10V2A(20W)，那么充满同样的一块电池需要1.115小时(22.3Wh/20W)。

我们注意到，由于充电过程中电池的内阻和温度都会上升，所以实际充电过程中是不会一直有这么高的功率充电的。锂离子电池的充电过程可以分为以下三个部分：预充、恒流、恒压。

由于预充是为了帮助过放电的锂离子电池恢复介质活性，所以需要较小的电流，充电过程中花费大量时间的是在恒流阶段，因此，大电压和电流只能用于恒流阶段。

基于上面的原理分析，我们可以得出一种快速充电的定义：充电过程中根据电池电压、电量和温度等参数动态请求充电器调整输出电压和电流的方法。

恒流充电时，送往电池的电流不断减少，从Nsec到Naux组成的反向变压器上的电压和电流也产生变动，Naux的输出电流送给了Vsense引脚，Vsense电路会计算电流的变化，然后调高Npri变压器的电压，这样次级线圈Nsec的输出电压也提高了，根据公式P＝UI，输往Charger IC的功率就增大了；保证了当电池的电压接近4.2V时，不断的执行从P＝UI(5V*很小电流)到P＝UI(大于5V的电压*很小电流)的调整，实现了对电池的快速充电目的。

进一步的，遥控器还包括：深度计，用于测量遥控器所在位置的水下深度。并将深度信息显示于显示屏，操作人员通过显示深度信息知道大致的潜入深度，便于实际操作。

进一步的，遥控器还包括：震动单元，当被遥控设备发出报警信号时，遥控器根据接收到的报警信号发出震动提示，例如，被遥控水下设备出现故障或拍摄到水下危险生物都可以发出报警信号。操作人员可以根据报警信号进行救援。

另外，为了与遥控器进行匹配通讯，水下相机或水下机器人等水下设备通常设置有,中央处理单元，可以包括：控制器单元，用于发送控制指令；解码单元，用于解析遥控器的控制指令。有线通讯模块，包括：第一信号发射单元，用于根据所述中央处理单元的控制指令发射第一控制信号；第一信号接收单元，用于接收遥控器的控制指令；无线通信模块，包括：第二信号发射单元，用于根据所述中央处理单元的控制指令发射第二控制信号，以控制水下设备的动态或静态动作；第二信号接收单元，用于接收遥控器指令。

摄像头单元，用于根据该水下设备的控制指令进行拍摄，并将拍摄数据存储于该水下设备的存储单元当中；灯光设备，用于根据该水下设备的控制指令实现水下照明。

本发明提供的两种水下遥控装置，通过有线无线水下通信的密切配合，一方面，当需要传输高清视频信号时，采用有线模式传输，这样大量数据可以快速的通过线缆传输到遥控装置，并通过高清解码器解码后实时显示，方便了操作人员的动态调整遥控指令，从而及时的控制被遥控装置的位置、状态等，达到精准的水下探测的目的；另一方面，当需要远距离遥控被遥控装置时，可以采用声呐无线遥控方式，这样可以选择传输的信号，进而减少数据传输量，保证必要数据准确传输到遥控装置，在满足精准控制的前提下实现更远距离的无线遥控。

实施例2

除上述实施方式外，本发明实施例还可以提供一种水下遥控方法，包括如下步骤：

S1：遥控器开机后搜索附近的水下设备，并发送相应的设备识别匹配码，当与所对应的水下设备匹配成功后，建立唯一的通信连接。

此时，可以根据需要进行选择，切换为单一的第一通信方式或第二通信方式，也可以切换为第一通信方式和第二通信方式共存的情况。当选择单一通信方式时，进行正常通信即可，当选择第一通信方式和第二通信方式共存时，执行如下S2步骤。

S2：中央处理器单元发射第一检测信号，检测第一通信方式是否正常；此时主要通过简单的通讯查询命令，确认第一通信方式是否畅通，例如有线连接方式是否处于正常连接状态，网口是否由于进水而失灵，零浮力线是否在网口与电力猫间断开等。

S3：若所述第一通信方式正常，通过所述第一通信方式发射第一控制命令，并通过所述第一通信方式接收第一接收信号。具体的，例如，遥控器的中央处理单元将控制指令传输到水下相机或水下机器人等水下设备，控制水下设备的各种状态，上、下、左、右等的动态动作，以及拍摄、照明、探测等的静态动作，所述水下设备根据指令将实时数据进行回传。

S4：若所述第一通信方式不正常，发射第二检测信号，检测第二通信方式是否正常；此时，若有限通讯方式无法正常通讯，则启动第二检测程序，具体为中央处理单元发射另一无线检测信号，通过声呐传播到水下相机或水下机器人等水下设备，水下相机或水下机器人等水下设备接收到相应的声呐信号后给出可以正常通讯的反馈信号。

S5：若所述第二通信方式正常，通过所述第二通信方式发射第二控制命令，并通过所述第二通信方式接收第二接收信号；具体的，遥控器的中央处理单元通过声呐将控制指令传输到水下相机或水下机器人等水下设备，控制水下设备的各种状态，上、下、左、右等的动态动作，以及拍摄、照明、探测等的静态动作，此时，由于无线通讯的带宽受限，不能实时的将高清视频信号进行回传，可以有所选择的进行信号回传，当必要信号回传完毕后，利用空挡时间回传视频信号。

S6：解析并显示所述第一接收信号或第二接收信号。此时，遥控器的接收单元将接收到的信号传送到解码单元进行解码，并再传送到显示屏进行实时显示。

通过有线无线水下通信的密切配合，一方面，当需要传输高清视频信号时，采用有线模式传输，这样大量数据可以快速的通过线缆传输到遥控装置，并通过高清解码器解码后实时显示，方便了操作人员的动态调整遥控指令，从而及时的控制被遥控装置的位置、状态等，达到精准的水下探测的目的；另一方面，当需要远距离遥控被遥控装置时，可以采用声呐无线遥控方式，这样可以选择传输的信号，进而减少数据传输量，保证必要数据准确传输到遥控装置，在满足精准控制的前提下实现更远距离的无线遥控。

实施例3

一种电子设备,包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行以下程序步骤：

S1：遥控器开机后搜索附近的水下设备，并发送相应的设备识别匹配码，当与所对应的水下设备匹配成功后，建立唯一的通信连接。

S2：中央处理器单元发射第一检测信号，检测第一通信方式是否正常；此时主要通过简单的通讯查询命令，确认第一通信方式是否畅通，例如有线连接方式是否处于正常连接状态，网口是否由于进水而失灵，零浮力线是否在网口与电力猫间断开等。

S3：若所述第一通信方式正常，通过所述第一通信方式发射第一控制命令，并通过所述第一通信方式接收第一接收信号。具体的，例如，遥控器的中央处理单元将控制指令传输到水下相机或水下机器人等水下设备，控制水下设备的各种状态，上、下、左、右等的动态动作，以及拍摄、照明、探测等的静态动作，所述水下设备根据指令将实时数据进行回传。

S4：若所述第一通信方式不正常，发射第二检测信号，检测第二通信方式是否正常；此时，若有限通讯方式无法正常通讯，则启动第二检测程序，具体为中央处理单元发射另一无线检测信号，通过声呐传播到水下相机或水下机器人等水下设备，水下相机或水下机器人等水下设备接收到相应的声呐信号后给出可以正常通讯的反馈信号。

S5：若所述第二通信方式正常，通过所述第二通信方式发射第二控制命令，并通过所述第二通信方式接收第二接收信号；具体的，遥控器的中央处理单元通过声呐将控制指令传输到水下相机或水下机器人等水下设备，控制水下设备的各种状态，上、下、左、右等的动态动作，以及拍摄、照明、探测等的静态动作，此时，由于无线通讯的带宽受限，不能实时的将高清视频信号进行回传，可以有所选择的进行信号回传，当必要信号回传完毕后，利用空挡时间回传视频信号。

S6：解析并显示所述第一接收信号或第二接收信号。此时，遥控器的接收单元将接收到的信号传送到解码单元进行解码，并再传送到显示屏进行实时显示。

通过有线无线水下通信的密切配合，一方面，当需要传输高清视频信号时，采用有线模式传输，这样大量数据可以快速的通过线缆传输到遥控装置，并通过高清解码器解码后实时显示，方便了操作人员的动态调整遥控指令，从而及时的控制被遥控装置的位置、状态等，达到精准的水下探测的目的；另一方面，当需要远距离遥控被遥控装置时，可以采用声呐无线遥控方式，这样可以选择传输的信号，进而减少数据传输量，保证必要数据准确传输到遥控装置，在满足精准控制的前提下实现更远距离的无线遥控。

实施例4

本申请实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的方法。

实施例5

图3是本实施例提供的所述方法的电子设备的硬件结构示意图，如图3所示，该设备包括：

一个或多个处理器310以及存储器320，图3中以一个处理器310为例。

智能方法的设备还可以包括：输入装置330和输出装置340。

处理器310、存储器320、输入装置330和输出装置340可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

存储器320作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器310通过运行存储在存储器320中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例方法。

存储器320可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据方法中使用所创建的数据等。此外，存储器320可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

输入装置330可接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置340可包括显示屏等显示设备。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器320中，当被所述一个或者多个处理器310执行时，执行上述任意方法实施例中的方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本发明实施例的水下设备以多种形式存在，包括但不限于:

(1)水下机器人搭载智能寻鱼器，可以通过声呐准确探测出航行深度40米范围内鱼群分布、大小、深度等鱼情，以及水温、水深和水底地形地貌信息。该寻鱼器的无线传输功能，最大接收距离可达80米。

(2)寻鱼器，寻鱼器具备诱渔灯功能，双侧LED灯确保海底光照充足，既能满足寻找鱼群功能也可更方便进行打窝，配备的拖线器可以将鱼钩送至最佳位置，精准进行捕鱼；配合4k相机，提供更为高效、有趣的钓鱼体验。

(3)水下相机，包括高清水下镜头，以及记录存储设备。

(4)水下机器人，典型的遥控水下机器人是由水面设备(包括操纵控制台、电缆绞车、吊放设备、供电系统等)和水下设备(包括中继器和潜水器本体)组成。潜水器本体在水下靠推进器运动，本体上装有观测设备(摄像机、照相机、照明灯等)和作业设备(机械手、切割器、清洗器等。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种水下遥控装置，其特征在于，包括：

中央处理单元，包括：

控制器单元，用于发送控制指令；

解码单元，用于解析接收到的回传信号；

第一通信模块，包括：

第一信号发射单元，用于根据所述中央处理单元的控制指令发射第一控制信号；

第一信号接收单元，用于接收第一回传信号。

2.如权利要求1所述的水下遥控装置，其特征在于，

所述第一通信模块还包括：

至少一个网口，用于连接网线；

电力猫，用于调制解调网线传输的信号。

3.如权利要求1所述的水下遥控装置，其特征在于，还包括：

第二通信模块，包括：

第二信号发射单元，用于根据所述中央处理单元的控制指令发射第二控制信号；

第二信号接收单元，用于接收第二回传信号。

4.如权利要求3所述的水下遥控装置，其特征在于，

所述第二信号发射单元，包括声呐发射模块，用于根据所述中央处理单元的控制指令发射所述第二控制信号；

所述第二信号接收单元，包括声呐接收模块，用于接收所述第二回传信号。

5.如权利要求4所述的水下遥控装置，其特征在于，还包括：

切换单元，用于切换为所述第一通信模块和/或第二通信模块通信。

6.如权利要求1-5任一所述的水下遥控装置，其特征在于，还包括：

显示单元，用于显示所述解析单元解析后的信号；和/或

设备识别单元，通过识别码唯一识别被遥控装置；和/或

电源模块，采用快充模式实现充电；和/或

深度计，用于测量遥控器所在位置的水下深度；和/或

震动器，用于当接收到报警信号时发生振动。

7.一种水下遥控方法，其特征在于，包括如下步骤：

发射第一检测信号，检测第一通信方式是否正常；

若所述第一通信方式正常，通过所述第一通信方式发射第一控制命令，并通过所述第一通信方式接收第一接收信号。

8.如权利要求7所述的水下遥控方法，其特征在于，还包括：

若所述第一通信方式不正常，发射第二检测信号，检测第二通信方式是否正常；

若所述第二通信方式正常，通过所述第二通信方式发射第二控制命令，并通过所述第二通信方式接收第二接收信号；

解析并显示所述第一接收信号或第二接收信号。

9.如权利要求8所述的水下遥控方法，其特征在于，

所述第一通信方式为，通过网口及电力猫解调后发射所述第一控制命令，以及通过网口及电力猫解调后接收所述第一接收信号；和/或

所述第二通信方式为，通过声呐发射所述第二控制命令，以及通过声呐接收所述第二接收信号。

10.如权利要求7所述的水下遥控方法，其特征在于，在所述“发射第一检测信号，检测第一通信方式是否正常”之前还包括步骤：

开机后，接收被遥控装置的唯一识别码，配对成功后做为唯一遥控对象进行遥控；和/或

切换通信方式为第一通信方式和第二通信方式。