CN206460599U - 一种用于无人船的遥控器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于无人船的遥控器，用于远程遥控无人船，包括，接收无人船的水下信息并发送给控制器进行分析处理的通信模块；以及，根据接收到的水下信息得到航行指令并通过通信模块远程遥控无人船的控制器；所述通信模块与所述控制器连接。本实用新型的遥控器，能够接收无人船发来的水下信息，并根据所述的水下信息对无人船进行远程控制。

Description

一种用于无人船的遥控器

技术领域

本实用新型属于无人船技术领域，涉及一种遥控器，具体地说，涉及一种用于无人船的遥控器。

背景技术

近年来机器人技术发展迅速，大量适用不同环境的无人设备如无人机，无人车，无人船等，但受到技术等因素的限制这些设备还没有广泛进入民用领域。以无人船为例，现有无人船多为军用，如完成侦查任务，远程攻击任务等。也有一些用于科研领域，比如海洋数据监测，实验样本采集等。在工业上用于一些水中设备的远程维护，工业开采等方面。民用方面的应用还很有限，目前除了作为娱乐用途的无人船之外，用于钓鱼的无人船在民用市场的需求越来越大，因此对于钓鱼无人船提出了越来越高的要求。

目前市场上配置给无人船的遥控器，不仅结构单一，而且能够实现的功能简单。现有用于无人船的遥控器不能将水下的鱼群信息、水下场景信息等实时的反馈给使用者，而仅仅只能操控无人船前进、后退、上浮、下潜等功能，使得用户不能很好的通过遥控器来操控无人船，给用户带来不良体验。

因此，一种功能强大、能够远程操控无人船的遥控器成为一个重要的研究方向。

有鉴于此特提出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种功能强大、能够远距离控制无人船的遥控器。

为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：一种用于无人船的遥控器，包括，接收无人船的水下信息并发送给控制器进行分析处理的通信模块；以及，根据接收到的水下信息得到航行指令并通过通信模块远程遥控无人船的控制器；所述通信模块与所述控制器连接。

进一步地，所述水下信息包括声呐信息、图像信息、航行状态信息以及GPS信息中的一种或任意组合。

进一步地，所述遥控器上设置有用于在无人船发送异常状态信息时进行振动提示的振动马达，所述振动马达还在无人船探测到鱼群信息或无人船捕获到鱼群时进行振动提示；

和/或，用于在无人船发送异常状态信息时进行声音提示的蜂鸣器，所述蜂鸣器还在无人船探测到鱼群信息或无人船捕获到鱼群时进行声音提示；

所述振动马达和蜂鸣器均与控制器连接；

其中，所述异常状态信息包括无人船电量不足和/或无人船漏气和/或无人船碰到异常物和/或无人船信号故障。

进一步地，所述遥控器上还设置有用于控制无人船进行寻鱼动作的寻鱼控制模块；

和/或，用于控制无人船对水下鱼群进行引诱的集鱼控制模块；

和/或，用于控制无人船进行捕鱼动作的捕鱼控制模块；

所述寻鱼控制模块、集鱼控制模块和捕鱼控制模块均与控制器连接。

进一步地，所述遥控器还设置有用于控制无人船对其周围环境进行拍摄的拍照控制模块，以及用于控制云台转动的云台控制模块；所述拍照控制模块和云台控制模块均与控制器连接。

进一步地，所述遥控器还包括定深航行模块，所述定深航行模块包括多个深度不同的深度选择按键，以实现无人船根据对应深度航行。

进一步地，所述遥控器上还设置有定位无人船的GPS定位器和根据GPS数据控制无人船返航的返航键，所述GPS定位器和返航键均与控制器连接。

进一步地，所述遥控器上还设置有用于控制无人船的航行方向的遥杆；

和/或，所述遥控器上设置有用于控制无人船的照明灯状态的照明控制模块；

所述遥杆和照明控制模块均与控制器连接。

进一步地，所述遥控器上还设置有控制无人船在不同方向上运动的功能控制模块，所述功能控制模块与控制器连接。

进一步地，还包括显示模块，所述显示模块设置在遥控器本体上与控制器连接或与遥控器通过导线连接或与遥控器无线连接；

和/或，用于将接收到无人船的水下信息进行保存的存储模块，所述存储模块与控制器连接。

进一步地，所述显示模块为手机或IPAD或VR显示屏，所述遥控器还包括用于控制手机或IPAD或VR显示屏进入全屏播放的全景控制模块。

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果。

本实用新型提供的遥控器的控制端向无人船发送控制信号，实现对无人船的远程控制；同时，遥控器能够将接收到的水下信息进行显示，让用户能够实时观看无人船在水下的行径动作，给用户很好的遥控体验。

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本实用新型的一部分，用来提供对本实用新型的进一步的理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但不构成对本实用新型的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本实用新型实施例中遥控器的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中遥控器与无人船进行通信的系统示意图；

图3是本实用新型实施例中遥控器的另一种结构示意图；

图4是本实用新型实施例中遥控器与无人船进行通信的另一种系统示意图。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本实用新型的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-图4所示，本实用新型提供一种遥控器，用于对无人船进行远程遥控，包括通信模块、控制器以及遥控器本体，所述通信模块与所述控制器连接，两者均设置在遥控器本体内部；所述通信模块，接收无人船的水下信息并发送给控制器进行分析处理的通信模块，以及根据接收到的水下信息得到航行指令并通过通信模块远程遥控无人船的控制器，所述通信模块与所述控制器连接，以实现遥控器对无人船的远程控制。本实用新型提供的遥控器能够将接收到的水下信息进行显示，让用户能够实时观看无人船在水下的行径动作，给用户很好的遥控体验；同时，遥控器的控制端向无人船发送控制信号，实现对无人船的远程控制。

实施例一

如图1所示，本实施例所述的一种用于无人船的遥控器，包括通信模块、控制器和遥控器本体，所述通信模块与控制器通过导线连接，通信模块和控制器均设置在遥控器本体内。所述通信模块接收无人船发送的水下信息并发送给控制器，以及将控制器的航行指令发送给无人船。所述控制器根据接收到的水下信息得到航行指令并通过通信模块发送给无人船，以实现遥控器对无人船的远程控制。

在上述技术方案中，水下信息包括声呐信息、图像信息、航行状态信息以及GPS信息中的一种或其任意组合。

如图2所示，示出了遥控器与无人船进行数据通信的系统图。遥控器通过基站与无人船进行数据交互。具体的，无人船将获取到的水下信息传输给基站，由基站发给遥控器的通信模块，通信模块再发送给控制器；控制器对接收到的水下信息进行分析和处理，并根据该水下信息向无人船发出航行命令。其中，控制器向无人船发出航行命令的过程逆向于控制器接收水下信息的过程。

本实施例中，通信模块为无线收发模块，无线收发模块的种类可以为多种，例如：蓝牙、WIFI或者红外线等等，优选的，无线收发模块为915MHz无线收发模块或5.8GHz无线收发模块中的一种。

如图3所示，本实施例中，进一步地，所述遥控器本体上设置有振动马达和/或蜂鸣器；振动马达和蜂鸣器均与控制器连接。振动马达用于在无人船发送异常状态信息时进行振动提示，蜂鸣器用于在无人船发送异常状态信息时进行声音提示。其中，所述异常状态信息包括无人船电量不足和/或无人船漏气和/或无人船碰到礁石和/或无人船信号故障和/或通信线缆松脱。

需要说明的是，无人船在水下的异常状态包括但并不仅限于上述列举的几种情况，

下面以无人船电量不足为例进行详细的解释和说明：

具体的，将无人船投入水中，随着无人船工作时间的延长，无人船的电量也会相应的减少，当无人船检测到电量过低，低于预设阈值时，无人船向基站发送无人船电量不足的信息，由基站将该电量不足的信息发送给遥控器的控制器，控制器经过分析处理后，向振动马达和/或蜂鸣器发送信号。振动马达和/或蜂鸣器接收到信号后，振动马达振动10下以提示用户无人船出现异常状况，或者，蜂鸣器鸣叫10声以提示用户无人船出现异常状况，又或者振动马达和蜂鸣器同时工作，即振动马达振动10下的同时蜂鸣器鸣叫10声。这样，如果使用者与遥控器距离较远而没有及时感觉到遥控器的振动时，还可以通过蜂鸣器的鸣叫声来发现无人船的异常状况，避免了在无人船出现状况时没有被用户知晓而带来不必要的损失和安全隐患。

本实施例中，所述振动马达还在无人船探测到鱼群信息或无人船捕获到鱼群时进行振动提示；所述蜂鸣器还在无人船探测到鱼群信息或无人船捕获到鱼群时进行声音提示。在无人船探测到鱼群信息或捕获到鱼群时，振动马达和蜂鸣器响应于无人船的过程与上述无人船电量不足的响应过程相同，此处不再赘述。

本实施例中，还可以在遥控器上设置语音播报器，用于播报无人船的异常状态。方便用户更直观地获取无人船在水下的运行状况。例如，当无人船电量过低时，语音播报器则发出“无人船电量不足”的提示语；当无人船发生气压泄漏时，语音播报器则发出“无人船漏气”的提示语；当无人船碰到异常物(例如：礁石)时，语音播报器则发出“无人船碰到异常物”的提示语；当无人船信号不稳定时，语音播报器则发出“无人船信号故障”的提示语。

进一步的，遥控器上设置有寻鱼控制模块和/或集鱼控制模块和/或捕鱼控制模块，用于控制无人船进行寻鱼、集鱼以及捕鱼动作；所述寻鱼控制模块、集鱼控制模块以及捕鱼控制模块均与控制器连接。

进一步的，寻鱼控制模块上设有寻鱼按键或寻鱼按钮，集鱼控制模块上设有集鱼按键或集鱼按钮，捕鱼控制模块上设有捕鱼按键或捕鱼按钮；其中，按键可以为按动式按键、触摸式按键等。用户需要钓鱼的时候，只需要按下寻鱼按键或集鱼按键，当寻鱼按键或集鱼按键启动后，无人船在水下就开始进行寻鱼、集鱼动作，当无人船探测到鱼群时，用户可以启动捕鱼按键，以控制无人船进行捕鱼动作。

特别地，无人船上可以设置多种不同的捕鱼装置，例如：钓鱼竿、渔网或者捕鱼机械手等，此时，可以在遥控器上对应设置不同功能的捕鱼按键或捕鱼按钮，例如：钓鱼按键、渔网按键或者捕鱼机械手按键。具体地，当检测到的鱼比较活跃时，通常选用捕鱼机械手进行捕鱼，此时用户可以启动捕鱼机械手按键，从而控制无人船启用捕鱼机械手进行捕鱼；当检测到的鱼为一般的鱼，可以选用比较经济适用的钓鱼竿进行钓鱼，此时用户可以启动钓鱼按键，从而控制无人船启用钓鱼竿进行钓鱼；当检测到大批量的鱼群时，通常选用渔网进行大范围大批量的捕鱼，这样效果更明显，此时用户可以启动渔网按键，从而控制无人船启用渔网进行网鱼。当然，为了克服一些用户不会根据具体情况选用最佳的捕鱼方式的缺陷，遥控器上还可以设置一键捕鱼按键，用户按下一键捕鱼按键时，无人船自行确定优选的捕鱼装置，以辅助用户选择最好最快的钓鱼方式，从而达到显著提高钓鱼成功率的目的。

进一步的，遥控器上设置有拍摄控制模块，用于控制无人船对其周围环境进行拍照和/或摄像，以及用于控制云台转动的云台控制模块；所述拍摄控制模块和云台控制模块均与控制器连接。优选的，拍摄控制模块至少包括拍照按键和摄像按键，用户可以通过启动拍照按键进行图像拍摄，启动摄像按键进行视频拍摄。云台控制模块设有多个可控制云台在不同角度上转动的按键，例如：前、后、左、右按键。此处的按键应做广义理解，可以是机械按压式按键，或触摸式按键等；当然，还可以是旋钮式的按钮。

下面以在拍摄控制模块上设拍照按键为例进行说明：

具体的，无人船下潜至水下一定深度，用户可以通过启动拍摄控制模块的拍照按键来控制无人船对水下环境进行拍摄并获取无人船周围的图像，通过启动云台控制模块以控制云台转动，云台转动进而带动无人船上的拍摄装置转动，这样能够全方位多角度的拍摄到用户需要的图像，不仅那些在水下不能获取或很难获取的图像信息都可以利用无人船在水下进行拍摄来得到，而且能让用户实时的观察到水下物体的详细特征，给用户带来身临其境的感受。甚至，当无人船在水下进行捕鱼时，整个捕鱼过程也都可以通过摄像机全部拍摄下来，实时分享给用户或者以供用户后期使用，真正实现可视化钓鱼，提升用户体验。

进一步的，遥控器上设置照明控制模块，用于控制无人船的照明灯状态，相应地，可以在照明控制模块上设置多种不同的按键或按钮，例如：控制照明灯的打开的按键、控制照明灯关闭的按键，以及控制照明灯光照强度的按键等，都可以通过照明控制模块来进行控制，操作方便。

无人船在水下工作时，随着下潜的深度越深，光照也相应地减少。为此，通常会在无人船的头部设置照明灯，用于提供光照，方便用户能清楚直观的观察到无人船的动态，也有利于用户对无人船周围的环境状况进行查看。尤其是，当用户希望将水下场景拍摄下来时，照明灯就尤为重要，此时，如果无人船的照明灯处于关闭状态的话，可以通过启动遥控器上的照明控制模块控制无人船打开照明灯。通过遥控器上的照明控制模块，能够实现无人船上照明灯的打开、关闭或调节灯光强弱等，操作起来方便快捷，实现对无人船的远程控制。

进一步的，遥控器还包括定深航行模块，该定深航行模块包括多个深度不同的深度选择按键(例如，遥控器可设置深度为10米、20米、50米、100米等等)，以实现无人船根据对应深度航行。

具体的，当无人船在水下20米位置处时，由于需要，用户希望无人船去到更深的水域，例如：100米；此时，用户通过按下100米的深度选择按键，遥控器接收到100米深度信号，则将该信号传输给无人船，无人船进行数据分析处理后利用姿态传感器配合驱动器工作，使无人船朝指定的100米的深度航行。

进一步的，遥控器上设置有GPS定位器和返航键；所述GPS定位器和返航键均与控制器连接，用于根据GPS数据操控无人船返航。

遥控器上还设置有遥杆，用于控制无人船的航行方向。在本实施例中，优选的，所述遥杆为两个，一个用于控制无人船在水平方向上航行，另一个用于控制无人船在竖直方向上航行。

遥控器上还设置有控制无人船在不同方向上运动的功能控制模块，所述功能控制模块与控制器连接。所述功能控制模块包括上浮按键，上浮按键与控制器电连接，用于控制无人船上浮；下潜按键，下潜按键与控制器电连接，用于控制无人船下潜；前进按键，前进按键与控制器电连接，用于控制无人船在船身方向进行前进动作；后退按键，后退按键与控制器电连接，用于控制无人船在船身方向进行后退动作。

优选的，功能控制模块上还设置有一键下潜按键、一键上浮按键和一键返航按键，一键下潜按键、一键上浮按键和一键返航按键均与控制器电连接。

实际应用过程中，将无人船投入水面后，当操控着需要远程控制无人船下潜时，操控者按下一键下潜按键，即可以让无人船自动下潜至预设深度；该预设深度是实用新型人自行设定的一个可行的理论值，例如100M。当操控者需要无人船上浮时，操控者按下一键上浮按键，无人船则会自动上浮至目标地点(该目标地点可以为下潜出发点，也可以是其他指点地点)。当操控者需要无人船返航时，操控者只需按下一键返航按键，无人船则自动返回至预设的归属地点，该归属地点为无人船最终的停靠地点；当无人船返回至该归属地点时，即表示无人船完成了一次水下作业。遥控器上设置不同的功能按键，能够让操控者在简单的按键步骤下实现不同的功能，同样的功能只需要一个按键就能实现，操作起来简单又快捷，适合广大用户使用。

实施例二

如图3所示，本实施例为上述实施例一的进一步限定，遥控器上设置显示模块，用于显示收到的无人船的图像数据、声呐数据、GPS数据以及航行数据等；显示模块与控制连接。

本实施例中，显示模块为设置在遥控器上的电子显示屏，该电子显示屏能够观察到无人船在水下的航行状态以及无人船周围的场景(例如:鱼的种类、数量和大小)等等。

本实施例的好处是能够通过显示模块实时的观察到无人船在水下的各类信息，用户通过观察到的各类信息配合遥控器对无人船进行远程操控，不仅能够将无人船的水下可视化，而且能够实现对无人船更精准的控制。

实施例四

本实施例与上述实施例三的的区别在于：显示模块通过数据线与遥控器本体连接，又或者，显示模块与遥控器本体无线连接。本实施例中，显示模块可以为移动终端显示屏，例如，手机或IPAD或VR显示屏。

本实施例中，还包括全景控制模块，该全景控制模块用于控制手机显示屏或VR显示屏或IPAD显示屏进入全屏播放。以VR显示屏为例，使用时，用户只需触发遥控器上的全景控制模块，VR显示屏就进入全屏播放，实时的将水下场景通过全屏的方式展示给用户，例如，用户通过VR显示屏看到无人船在水下钓鱼时，为了更清楚地看到整个钓鱼的详细过程，可以启动全景控制模块，让VR显示屏对水下钓鱼过程进行全屏播放，给用户一种身临其境的体验感，极大地提升用户体验。

具体的，在实际捕鱼过程中，将无人船投入至水面，使之漂浮在水面上，利用声呐装置对附近水域进行探测，当探测到有疑似鱼群的物体出现时，可以通过遥控器发出下潜指令。无人船下潜至水下一定深度时，可通过无人船的图像处理模块，实时将水下图像传输给显示模块并显示。用户可以通过手机显示屏或VR显示屏显示的水下画面实时观察水下物体的详细特征，然后根据观察的图像进行进一步的捕鱼操作或者其他操作。利用声呐装置探测和图像采集模块采集图像，使用户直观地准确地知道鱼群信息，大大提高垂钓的成功率。

本实施例中，还可以在遥控器上设置存储模块，该存储模块与控制连接。存储模块用于将接收到无人船的水下信息进行保存，以方便后续使用。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型方案的范围内。

Claims (10)

1.一种用于无人船的遥控器，其特征在于：包括，

接收无人船的水下信息并发送给控制器进行分析处理的通信模块；以及，

根据接收到的水下信息得到航行指令并通过通信模块远程遥控无人船的控制器；

所述通信模块与所述控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人船的遥控器，其特征在于：所述遥控器上设置有用于在无人船发送异常状态信息时进行振动提示的振动马达，所述振动马达还在无人船探测到鱼群信息或无人船捕获到鱼群时进行振动提示；

和/或，用于在无人船发送异常状态信息时进行声音提示的蜂鸣器，所述蜂鸣器还在无人船探测到鱼群信息或无人船捕获到鱼群时进行声音提示；

所述振动马达和蜂鸣器均与控制器连接；

其中，所述异常状态信息包括无人船电量不足和/或无人船漏气和/或无人船碰到异常物和/或无人船信号故障。

3.根据权利要求2所述的一种用于无人船的遥控器，其特征在于：所述遥控器上还设置有用于控制无人船进行寻鱼动作的寻鱼控制模块；

和/或，用于控制无人船对水下鱼群进行引诱的集鱼控制模块；

和/或，用于控制无人船进行捕鱼动作的捕鱼控制模块；

所述寻鱼控制模块、集鱼控制模块和捕鱼控制模块均与控制器连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于无人船的遥控器，其特征在于：所述遥控器还设置有用于控制无人船对其周围环境进行拍摄的拍摄控制模块，以及用于控制云台转动的云台控制模块；所述拍摄控制模块和云台控制模块均与控制器连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于无人船的遥控器，其特征在于：所述遥控器还包括定深航行模块，所述定深航行模块包括多个深度不同的深度选择按键，以实现无人船根据对应深度航行。

6.根据权利要求5所述的一种用于无人船的遥控器，其特征在于：所述遥控器上还设置有定位无人船的GPS定位器和根据GPS数据控制无人船返航的返航键，所述GPS定位器和返航键均与控制器连接。

7.根据权利要求6所述的一种用于无人船的遥控器，其特征在于：所述遥控器上还设置有用于控制无人船的航行方向的遥杆；

和/或，所述遥控器上设置有用于控制无人船的照明灯状态的照明控制模块；

所述遥杆和照明控制模块均与控制器连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于无人船的遥控器，其特征在于：所述遥控器上还设置有控制无人船在不同方向上运动的功能控制模块，所述功能控制模块与控制器连接。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种用于无人船的遥控器，其特征在于：还包括显示模块，所述显示模块设置在遥控器本体上并与控制器连接或与遥控器通过导线连接或与遥控器无线连接；

和/或，用于将接收到无人船的水下信息进行保存的存储模块，所述存储模块与控制器连接。

10.根据权利要求9所述的一种用于无人船的遥控器，其特征在于：所述显示模块为手机或IPAD或VR显示屏，所述遥控器还包括用于控制手机或IPAD或VR显示屏进入全屏播放的全景控制模块。