CN109840761A - 识别系统、收纳系统、购物辅助系统、以及收纳控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种识别系统、使用其的收纳系统、购物辅助系统、收纳控制方法以及非暂时性的记录介质。本发明的课题在于，难以妨碍通过器械来将商品从容器向其他容器转移的作业。识别系统(1)具备识别部(11)和判定部(12)。识别部(11)对收纳商品(8)的容器(2)内的状态进行识别。判定部(12)基于转移动作中的识别部(11)的识别结果，判定转移动作是否正常。转移动作是通过使商品(8)移动的移动机构(支承部(311)、引导部(312)以及升降部(313))来将商品(8)从容器(2)向袋(其他容器)(10)转移的动作。

Description

识别系统、收纳系统、购物辅助系统、以及收纳控制方法

技术领域

本公开一般地涉及识别系统、使用其的收纳系统、购物辅助系统、收纳控制方法以及非暂时性的记录介质。更详细地，本公开涉及用于对基于顾客的商品的购入进行辅助的识别系统、使用其的收纳系统、购物辅助系统、收纳控制方法以及非暂时性的记录介质。

背景技术

文献1(JPH05-89364A)中，记载了以店铺中的店员的无人化为目标的系统(POS系统)。文献1所述的系统由收纳商品的筐、和交易终端装置构成。筐具有读取商品信息(商品数据)的扫描仪以及将商品信息发送给外部的发送电路。交易终端装置具有：接收商品信息的接收电路、对筐所收纳的商品的重量进行计量的计量器、以及对商品信息所对应的重量数据与计量器的计量值进行比较的控制部。交易终端装置在计量器的计量值与重量数据的合计重量一致的情况下，进行精算处理。

但是，在文献1所述的结构中，在商品放入筐(容器)的情况下，在精算处理后，需要店铺的从业人员(店员)或者顾客将商品向购物袋等其他容器转移。作为结果，从精算处理的开始起，商品交给顾客为止所花费的时间可能变长，可能带来购物所花费的时间的增加。

为了解决上述的问题，在使器械执行将商品从容器向其他容器转移的作业的情况下，可能商品滞留于容器等妨碍上述的作业。

发明内容

本公开鉴于上述方面而作出，其目的在于，提供一种难以妨碍由器械将商品从容器向其他容器转移的作业的识别系统、使用其的收纳系统、购物辅助系统、收纳控制方法以及非暂时性的记录介质。

本公开的一方式所涉及的识别系统具备识别部和判定部。所述识别部对收纳商品的容器内的状态进行识别。所述判定部基于转移动作中的所述识别部的识别结果，判定所述转移动作是否正常。所述转移动作是通过使所述商品移动的移动机构来将所述商品从所述容器向其他容器转移的动作。

本公开的一方式所涉及的收纳系统具备上述的识别系统、收纳装置。所述收纳装置进行所述转移动作。

本公开的一方式所涉及的购物辅助系统具备：上述的收纳系统、用于进行收纳于所述容器的所述商品的销售处理的销售系统。

本公开的一方式所涉及的收纳控制方法对收纳商品的容器内的状态进行识别。此外，所述收纳控制方法基于转移动作中的识别结果，判定所述转移动作是否正常。所述转移动作是通过使所述商品移动的移动机构来将所述商品从所述容器向其他容器转移的动作。此外，所述收纳控制方法基于判定结果，控制所述移动机构。

本公开的一方式所涉及的非暂时性的记录介质是记录有程序的非暂时性的记录介质，该程序用于使计算机系统执行识别处理、判定处理和收纳控制处理。所述识别处理是对收纳商品的容器内的状态进行识别的处理。所述判定处理是基于转移动作中的识别结果，判定所述转移动作是否正常的处理。所述转移动作是通过使所述商品移动的移动机构来将所述商品从所述容器向其他容器转移的动作。所述收纳控制处理是基于所述判定处理中的判定结果，控制所述移动机构的处理。

本公开具有难以妨碍通过器械来将商品从容器向其他容器转移的作业的优点。

附图说明

图1是表示包含本公开的一实施方式所涉及的识别系统的收纳系统的概略结构的概念图。

图2是表示包含上述的收纳系统的购物辅助系统的概略结构的框图。

图3是应用了上述的购物辅助系统的收银台的外观立体图。

图4是表示上述的识别系统所具有的测距传感器与容器的位置关系的概念图。

图5A～图5C分别是上述的收纳系统所具有的收纳装置的动作的说明图。

图6A～图6C分别是上述的收纳装置的动作的说明图。

图7是对上述的识别系统的第1判定处理进行说明的流程图。

图8A是表示上述的第1判定处理中，商品未钩挂于取出口的情况下的第1图像的一个例子的概念图。图8B是表示上述的第1判定处理中，商品未钩挂于取出口的情况下的第2图像的一个例子的概念图。图8C是表示上述的第1判定处理中，商品钩挂于取出口的情况下的第1图像的一个例子的概念图。图8D是表示上述的第1判定处理中，商品钩挂于取出口的情况下的第2图像的一个例子的概念图。

图9是表示上述的第1判定处理中，商品钩挂于取出口的情况下的收纳装置的状态的剖视图。

图10是表示上述的第1判定处理中的纠正的一个例子的概念图。

图11是对上述的识别系统的第2判定处理进行说明的流程图。

图12A是表示上述的第2判定处理中，商品未滞留于容器内的情况下的第3图像的一个例子的概念图。图12B是表示上述的第2判定处理中，商品滞留于容器内的情况下的第3图像的一个例子的概念图。

图13是表示上述的第2判定处理中，商品滞留于容器内的情况下的收纳装置的状态的剖视图。

图14是表示上述的第2判定处理中的纠正的一个例子的概念图。

-符号说明-

100 购物辅助系统

1 识别系统

11 识别部

111 测距传感器

12 判定部

13 通知部

2 容器

203 取出口(开口)

3 收纳系统

31 收纳装置

311 支承部(移动机构)

312 引导部(移动机构)

313 升降部(移动机构)

4 销售系统

8 商品

10 袋(其他容器)

具体实施方式

(1)概要

如图1以及图2所示，本实施方式所涉及的识别系统1与进行转移动作的收纳装置31一起，构成进行商品8的转移动作的收纳系统3。本公开中所谓的“转移动作”是通过使商品8移动的移动机构(后述的支承部311、引导部312以及升降部313)，将商品8从容器2向其他容器10转移的动作。在本实施方式中，容器2是购物筐。此外，在本实施方式中，其他容器10是聚乙烯制的袋体、所谓的购物袋(或者结算袋)。以下，其他容器10也称为“袋10”。“袋”是装入商品8的大小并且具有用于拿出放入商品8的袋口的袋子即可。

如图2所示，收纳系统3与销售系统4一起，构成用于辅助顾客的购物的购物辅助系统100。换言之，购物辅助系统100具备收纳系统3和销售系统4。购物辅助系统100例如被导入到便利店、超市、百货店、药妆店、电器店或者建材超市等小卖店的店铺。

销售系统4是能够与容器2直接或者间接地进行通信、并用于进行收纳于容器2的商品8的销售处理的系统。这里所谓的“销售处理”，是指从卖主(店铺)向买主(顾客)转移商品的所有权、买主向卖主支付对此的价格(货款)的行为(买卖)所需要的各种处理。例如，对顾客在店内选出的商品8的商品信息进行获取的获取处理、以及从顾客接受希望购入的商品8的指定的订单处理等被包含于销售处理。

在导入了这种购物辅助系统100的店铺中，顾客通过“在店内选出商品8并收纳于容器2，进行了精算后，接受自动收纳于袋10的商品8”这一系列的处理，能够完成商品8的购入。因此，通过购物辅助系统100，能够减轻店员以及顾客的麻烦，能够缩短例如从精算处理的开始到商品8交给顾客为止所花费的时间，能够缩短顾客的购物所花费的时间。

如图1所示，识别系统1具备识别部11和判定部12。在本实施方式中，识别系统1被用于放置于规定位置(在本实施方式中，为后述的收银台7的凹处72的底面上)的容器2。另外，识别系统1不被用于例如在被设定于店铺的入口附近的置筐处堆积的容器2。换句话说，在规定位置中，不包含置筐处。

识别部11对收纳商品8的容器2内的状态进行识别。本公开中所谓的“容器内的状态”除了在被放置于规定位置的容器2内收纳商品8的状态以外，还包含在被设置于规定位置的容器2内未收纳商品8的状态。

判定部12基于转移动作中的识别部11的识别结果，判定转移动作是否正常。换句话说，在转移动作中，由于商品8被从容器2向其他容器10转移，因此容器2的状态随着转移动作而变化。并且，在商品8没有滞留地从容器2向其他容器10正常地转移的情况、和商品8滞留于容器2内等并在商品8从容器2向其他容器10转移的过程中产生异常的情况下，容器2的状态不同。因此，判定部12基于转移动作中的识别部11的识别结果、换句话说转移动作中的容器2的状态，能够判定转移动作是否正常。

如上述那样，在本实施方式中，能够判定是否商品8没有滞留地从容器2向其他容器10正常地转移、以及是否商品8从容器2向其他容器10转移的过程中产生异常。因此，在本实施方式中，若基于判定结果，例如转移动作存在异常，则顾客或者店员等能够进行纠正以使得能够正常地进行转移动作。因此，在本实施方式中，相比于不判定转移动作的正常/异常的情况，具有基于器械(这里为移动机构)的将商品8从容器2向其他容器10转移的作业中难以存在妨碍的优点。

(2)详细

以下，对本实施方式所涉及的识别系统1、使用其的收纳系统3、以及购物辅助系统100详细进行说明。在本实施方式中，作为导入购物辅助系统100的店铺，以便利店为例来进行说明。换句话说，本公开所谓的“用户”是便利店的顾客、以及/或者便利店的从业人员(店员)。

(2.1)购物辅助系统

这里，首先，对本实施方式所涉及的购物辅助系统100的整体结构进行说明。如图2所示，购物辅助系统100具备：容器2、包含识别系统1的收纳系统3、销售系统4以及精算系统5。但是，容器2以及精算系统5并不是必需包含于购物辅助系统100的结构要素。关于容器2，在后述的“(2.2)容器”中详细进行说明。此外，关于识别系统1以及收纳系统3，在后述的“(2.3)收纳系统”中详细进行说明。

销售系统4具有管理装置41、提供单元42、显示装置43、输入装置44、声音输出装置45以及摄像装置46。提供单元42、显示装置43、输入装置44、声音输出装置45以及摄像装置46均为管理装置41的周边装置，与管理装置41连接。

管理装置41接收从容器2发送的商品信息(后述)。此外，管理装置41与进行精算处理的精算系统5连接。进一步地，管理装置41构成为能够与例如包含POS(Point Of Sales)终端的店铺终端进行通信。管理装置41执行基于从容器2接收的商品信息将精算系统5中的精算处理所需要的信息发送给精算系统5的发送处理等规定的处理。此外，管理装置41构成为通过与收纳系统3以及移动终端6也进行通信，从而能够对这些进行控制。

精算系统5包含作为主结构的计算机系统、和进行现金的交接的现金单元等的周边设备。精算系统5通过利用计算机系统的处理器来执行计算机系统的存储器中记录的程序，从而基于从销售系统4接受的商品信息，进行精算金额的计算等的精算处理。精算系统5具有读卡机以及发行收据的打印机。在读卡机中，例如能够进行结算中使用的信用卡、电子货币结算用的卡、移动电话终端、会员卡以及积分卡等的读取。在收据中例如标记有明细、精算金额、购入时间等的信息。

在本实施方式中，与商品信息对应的价格数据被存储于精算系统5。此外，关于与商品信息对应的广告、打折信息、生产者信息以及配方信息等的信息、还有与顾客信息对应的顾客的性别、年龄、嗜好以及顾客的过去的购买履历等，也被存储于精算系统5、店铺服务器或者中心服务器。关于未存储于销售系统4的这些信息，通过销售系统4与精算系统5、店铺服务器或者中心服务器进行通信，也能够由销售系统4利用。

提供单元42是向顾客提供特定商品(例如烟草)的装置。显示装置43是向顾客进行各种显示的装置。输入装置44是例如通过手势检测等，来接受顾客的操作的装置。进一步地，输入装置44包含麦克风，具有对从麦克风输出的声音信号实施声音识别以及意思解析的处理的功能。因此，在顾客中也能够进行基于声音的操作(声音输入)。声音输出装置45包含扬声器，是通过声音来向顾客提示各种信息的装置。

换句话说，销售系统4通过将显示装置43、输入装置44以及声音输出装置45用作为用户界面，能够利用显示或者声音向顾客提示各种信息，或者接受顾客的操作(包含声音输入)。但是，基于销售系统4的信息的提示通过显示和声音的至少一方来实现即可，可以通过显示和声音的任意一个来实现，也可以通过显示与声音的组合来实现。

作为一个例子，销售系统4在检测顾客到来时以及精算处理的结束时，能够向顾客提示“欢迎光临。”、“谢谢。”等消息。由此，能够对顾客给予接近于店员接待顾客的亲近感。此外，顾客例如通过操作输入装置44来选择支付方法，支付显示于显示装置43的精算金额从而进行精算。进一步地，销售系统4也能够通过显示装置43以及声音输出装置45，来向顾客提示购物辅助系统100的利用顺序。在这种情况下，显示装置43以及声音输出装置45优选按照例如若容器2被放置于规定位置(收银台7的凹处72的底面上)，则接下来确认有无快餐或者烟草等的购入等顺序，对利用顺序进行说明。

此外，摄像装置46是拍摄顾客的照相机。摄像装置46例如与管理装置41以及移动终端6共同构建年龄确认系统9。换言之，年龄确认系统9具备管理装置41、摄像装置46、移动终端6。年龄确认系统9是辅助基于店员(确认者)的顾客(对象者)的年龄确认的系统。

移动终端6是由店员携带的终端。移动终端6通过以电波为介质的无线通信，能够与管理装置41之间进行双方向的通信。管理装置41将包含对作为年龄确认的对象的对象者(顾客)进行拍摄得到的图像的图像数据的请求信号发送给移动终端6。移动终端6使用接收的请求信号中包含的图像数据，来显示包含拍摄对象者得到的图像的年龄确认画面。在该状态下，确认者(店员)观看显示于移动终端6的年龄确认画面来进行对象者的年龄确认。移动终端6若将确认者这样进行的年龄确认的结果接受为确认者的操作，则将包含年龄确认的结果的响应信号发送给管理装置41。

(2.2)容器

接下来，对容器2详细进行说明。容器2是购物筐，如图1以及图3所示，具有筐主体201和底板202，收纳商品8。在筐主体201，安装有用于顾客手持的一对提手204。此外，筐主体201的底面开放。底板202构成为能够在堵塞筐主体201的底面(下开口部)的位置与开放的位置之间滑动。即，底板202被能够开闭筐主体201的底面地安装于筐主体201。由此，能够将收纳于容器2内的商品8从筐主体201的底面排出。

换句话说，在本实施方式中，筐主体201的底面是用于在转移动作中将商品8从容器2取出的开口(取出口)203。并且，容器2构成为通过底板202开闭，从而取出口203开闭。

如图2所示，容器2具有获取部21、发送部22、存储器23以及筐控制部24。

获取部21从收纳于筐主体201的商品8读取商品信息，获取商品8的商品信息。本公开中所谓的“商品信息”是用于识别商品8的信息(信息识别编码)，例如是在日本使用的JAN(Japanese Article Number，日本商品编号)码等。这种商品识别编码中，除了JAN码，还存在欧州等使用的EAN(European Article Number，欧洲商品编号)码以及美围等使用的UPC(Universal Product Code，通用商品编号)等。获取部21例如被设置为从筐主体201的外侧面露出。获取部21是条形码读取器，光学地读取附加于商品8的条形码，来获取商品信息。因此，若顾客将选出的商品8覆盖获取部21之后收纳于筐主体201，则关于收纳于筐主体201的商品8，通过获取部21，商品信息的获取结束。获取部21并不局限于条形码读取器，例如也可以是读取二维码的读取器、从RFID(Radio Frequency Identification)非接触地读取商品信息的标签读取器。

此外，获取部21可以构成为例如从商品8的图像也读取商品信息。在该情况下，获取部21具有对处于筐主体201的内部或者外部的商品8进行拍摄的图像传感器。获取部21对商品8的图像实施图像识别处理，提取轮廓、颜色、纹理信息等的特征量，与按照每个商品8预先存储的模板进行比较，从而确定商品信息。在这种情况下，获取部21能够将由条形码读取器读取的信息用于来自商品8的图像的商品信息的读取的辅助。或者，若仅根据商品8的图像也能够充分进行商品信息的读取，则也可以省略条形码读取器。

发送部22将由获取部21获取的商品信息发送给销售系统4。在本实施方式中，发送部22由与销售系统4之间双方向地进行通信的通信模块构成。发送部22通过以红外线或者可见光等光为介质的光无线通信，进行与销售系统4的通信。由于发送部22在筐主体201被放置于收银台7的状态下发送商品信息，因此在无线通信中，特别地能够采用通信区域窄的近场型的通信(近距离无线通信)。

存储器23存储1个以上的商品信息。换句话说，每当获取部21读取商品信息，则该商品信息被存储于存储器23。发送部22将存储于存储器23的1个以上的商品信息一并或者分割为多个包来发送给销售系统4。在本实施方式中，在存储器23中，存储获取部21所获取的商品信息、和个数(换句话说获取部21获取到商品信息的次数)的信息。例如，在1个以上的商品信息是针对“A”这一商品8为2个、“B”这一商品8为1个的共计3个商品8的商品信息的情况下，存储器23中存储“A”的商品信息及其个数“2”和“B”的商品信息及其个数“1”。例如，若从发送部22对销售系统4正常地发送1个以上的商品信息，则存储于存储器23的商品信息被消除。

筐控制部24以微控制器为主结构，通过利用微控制器的处理器来执行记录于微控制器的存储器的程序，从而进行获取部21等各部的控制。程序可以预先记录于存储器，也可以通过互联网等电气通信线路来提供，还可以记录于存储卡等记录介质来提供。

(2.3)收纳系统

接下来，对收纳系统3详细进行说明。如图2所示，收纳系统3具备收纳装置31、袋提供装置32、识别系统1。

收纳装置31针对放入容器2的状态的商品8，通过将商品8从容器2向袋10转移的转移动作，能够将商品8收纳于袋(其他容器)10。换句话说，顾客通过将在店内选出的商品8放入容器2，并在规定位置(收银台7的凹处72的底面上)，按照每个容器2放置商品8，从而能够对收纳装置31进行商品8的转移。因此，顾客中，不需要为了转移而将商品8从容器2取出，能够简单地进行使用了收纳装置31的商品8的转移。在容器2中收纳了多个商品8的情况下，收纳装置31能够一并转移这些多个商品8。

在本实施方式中，管理装置41与销售系统4连动地控制收纳系统3，以使得在顾客通过精算系统5来进行精算处理等的期间，进行商品8的转移。例如，收纳系统3以通过精算系统5开始精算处理为触发，开始商品8的转移。

袋提供装置32是向收纳装置31提供袋10的装置。袋提供装置32从堆积多个袋10的袋储料库，一个一个地取出袋10，并将取出的袋10提供给收纳装置31。在本实施方式中，管理装置41与收纳装置31连动地控制袋提供装置32，以使得在收纳装置31一直设置(配置)有1个袋10。即，收纳装置31构成为使用从袋提供装置32提供的1个袋10来进行转移，每当收纳装置31进行1次转移，则下次转移中具备并且新的袋10被一个一个地从袋提供装置32提供给收纳装置31。换言之，袋提供装置32以收纳装置31中转移结束为触发，开始袋10向收纳装置31的提供。

接下来，对收纳装置31进一步详细地进行说明。如图1所示，收纳装置31具有支承部311、引导部312、升降部313(驱动部)。支承部311、引导部312以及升降部313构成使商品8移动的移动机构。

支承部311形成为矩形板状。支承部311的上表面构成用于承载商品8的载置面314。这里，载置面314是角部圆状形成的长方形。

引导部312形成为上表面以及下表面之中至少上表面开口的筒状。在本实施方式中，引导部312形成为上表面以及下表面的两者开口的方筒状。引导部312的开口面形成为比载置面314大一圈，引导部312沿着载置面314的外周边而被配置于支承部311的周围。这里，引导部312的上端面的内周边的形状与载置面314的外周边的形状处于相似的关系。

升降部313使支承部311与引导部312的相对位置关系从第1状态经过第2状态，向第3状态变化。这里，将支承部311位于引导部312的上端部的状态没为第1状态(参照图5A以及图5B)。在支承部311与引导部312的相对位置关系处于第1状态时，支承部311的上表面(载置面314)位于比引导部312的上端面稍上方的位置。因此，在第1状态下，支承部311成为堵塞引导部312的上表面侧的开口的配置。第2状态是支承部311相对于引导部312的相对位置为比第1状态更靠下方的位置的状态(参照图5C)。第3状态是支承部311相对于引导部312的相对位置为比第2状态更靠下方的位置的状态(参照图6A)。

在本实施方式中，优选从第1状态移至第2状态的支承部311的移动距离是从第1状态移至第3状态的支承部311的移动距离的百分之几～百分之几十(例如，10〔％〕～20〔％〕)。例如，若从第1状态移至第3状态的支承部311的移动距离为30〔cm〕，则优选从第1状态移至第2状态的支承部311的移动距离为3〔cm〕～6〔cm〕。如后述那样，这是由于在第1状态下，存在商品8钩挂于容器2的取出口203的情况，即使假设在第2状态下商品8从取出口203脱离并与支承部311碰撞，对商品8的影响也较小。

升降部313包含电动机(马达)，可通过伸缩式、齿条-齿轮式等能够利用由电动机产生的驱动力来使支承部311在上下方向前进移动的适当的机构来实现。升降部313通过在支承部311以及引导部312之中仅使支承部311向下方移动，来使支承部311与引导部312的相对位置关系从第1状态经过第2状态，向第3状态变化。即，支承部311构成为通过升降部313来在固定于固定位置的筒状的引导部312内，在上下方向移动。

在本实施方式中，收纳装置31除了支承部311、引导部312以及升降部313，还具有用于将袋10的底部102保持于载置面314的保持机构。保持机构通过捏住袋10的底部102，来保持底部102。收纳装置31至少在支承部311与引导部312的相对位置关系从第1状态向第3状态变化的期间，通过保持机构，来将袋10的底部102持续保持于载置面314。

如图5A～图5C以及图6A所示，若支承部311与引导部312的相对位置关系从第1状态移至第3状态，则从容器2的取出口203排出的商品8向袋10的内侧移动。换句话说，在本实施方式中，基于收纳装置31的将商品8从容器2向袋(其他容器)10转移的转移动作通过支承部311与引导部312的相对位置关系从第1状态移至第3状态而结束。并且，在本实施方式中，转移动作是在容器2的取出口203打开的状态下使商品8相对于容器2下降从而使商品8相对于容器2的相对位置关系变化，通过取出口203来将商品8从容器2向袋(其他容器)10转移的动作。包含转移动作的收纳装置31的动作在后述的“(3.1)收纳装置的动作”中详细进行说明。

接下来，对识别系统1进行说明。如图1所示，识别系统1具备识别部11、判定部12、通知部13。如后述那样，识别部11(测距传感器111)被设置于收银台7的外部，但判定部12以及通知部13可以内置于收银台7，也可以设置于收银台7的上表面71。另外，图1所示的虚线的箭头示意性地表示从测距传感器111发出并朝向容器2内的对象物的电磁波。

识别部11对容器2内的状态进行识别。在本实施方式中，识别部11具有测距传感器111。测距传感器111例如是使用了红外线的测距图像传感器，构成为通过TOF(Time-of-Flight)方式来对从测距传感器111到对象物的距离进行测量。本公开中所谓的“对象物”是容器2内的对象物，除了收纳于容器2内的商品8，还包含在底板202开放的状态下经由取出口203而朝向容器2内的收纳装置31的支承部311。

在本实施方式中，如图3以及图4所示，测距传感器111被安装于在收银台7的上表面71设置的拱部14。换句话说，识别部11(测距传感器111)被设置于收银台7的外部(进一步来讲，为容器2的外部)。拱部14具有一对支柱141和梁142。一对支柱141被设置于收银台7的上表面71以使得夹着凹处72，从上表面71向上方直立。梁142将一对支柱141的各自的上端部连结。测距传感器111被安装于梁142的长边方向的中间部。

从正面观察收银台7，拱部14被设置于比进深方向的中间位置更靠里侧的位置。因此，从铅垂方向(收银台7的上表面71的垂直方向)观察，测距传感器111被配置于从水平面内的容器2的中心偏离的位置。因此，在本实施方式中，测距传感器111不是从容器2的正上方，而是从容器2的斜上方测量到被设置于规定位置(收银台7的凹处72的底面上)的容器2内的对象物的距离。

测距传感器111通过测量到容器2内的对象物的距离，来获取距离图像。构成距离图像的多个像素分别包含距离信息。本公开中所谓的“距离信息”是表示从测距传感器111到对象物的距离的信息。距离信息例如通过亮度(颜色)来表示，但在本实施方式中，取代亮度(颜色)，而通过浓淡来表示距离信息。并且，颜色越淡，从测距传感器111到对象物的距离越短，颜色越浓，从测距传感器111到对象物的距离越长。

图8A中表示距离图像的一个例子。图8A所示的距离图像是表示商品8为收纳饮料的瓶子(以下，简称为“瓶子”)、瓶子横倒于载置面314的状态的图像。在该情况下，瓶子的瓶身比瓶子的瓶颈更接近于测距传感器111。因此，距离图像中瓶子的瓶身所对应的区域相比于瓶子的瓶颈所对应的区域，颜色变淡。此外，由于载置面314处于比瓶子更远离测距传感器111的位置，因此距离图像中载置面314所对应的区域B2相比于瓶子所对应的区域B1，颜色变浓。

这里，如上述那样，在本实施方式中，测距传感器111被配置于容器2的斜上方。因此，距离图像通过例如梯形修正等适当的图像处理，可修正为与从被放置于规定位置的容器2的正上方测量到容器2内的对象物为止的距离的情况下的距离图像同等的图像。以下，也将图像处理后的距离图像简称为“距离图像”。该图像处理可以由识别部11执行，也可以由判定部12执行。另外，测距传感器111与被放置于规定位置的容器2的相对位置关系几乎被固定。因此，上述的图像处理中使用的参数只要在使用识别系统1之前预先设定，就不必在每次通过测距传感器111来进行测量时求取。

如上述那样，测距传感器111被设置于容器2的外部并对到存在于容器2内的对象物为止的距离进行测量。并且，识别部11(测距传感器111)基于测距传感器111的测量结果，换句话说基于从测距传感器111到容器2内的对象物的距离，来识别容器2内的状态。

判定部12具备1个以上的处理器以及存储器，通过利用1个以上的处理器来执行记录于存储器的程序，从而执行判定处理。判定处理是基于转移动作中的识别部11的识别结果(这里为从测距传感器111到容器2内的对象物的距离)，来判定转移动作是否正常的处理。换句话说，判定处理在通过收纳装置31来将商品8从容器2向袋(其他容器)10转移时被执行。程序可以预先记录于存储器，也可以通过网络等电气通信线路来提供，也可以记录于存储卡等记录介质来提供。

在本实施方式中，作为判定处理，判定部12执行第1判定处理和第2判定处理。第1判定处理是通过判定商品8是否钩挂于容器2的取出口203，来判定转移动作是否正常的处理。第2判定处理是通过在支承部311与引导部312的相对位置关系处于第3状态时，判定商品8是否滞留于容器2内，从而判定转移动作是否正常的处理。关于基于判定部12的判定处理，在后述的“(3.3)识别系统的动作”中详细进行说明。

通知部13在由判定部12判定为转移动作异常时，输出通知信号。所谓本公开中所谓的“转移动作的异常”，主要是指商品8钩挂于容器2的取出口203、或者支承部311与引导部312的相对位置关系处于第3状态时、商品8滞留于容器2内。在本实施方式中，通知部13将通知信号输出到销售系统4(这里为管理装置41)。在本实施方式中，通知部13由对销售系统4单向地进行通信的通信模块构成。通知部13例如通过Wi-Fi(注册商标)或者Bluetooth(注册商标)等以电波为介质的无线通信，进行与销售系统4的通信。通知部13通过无线通信来将通知信号发送到销售系统4。

其中，如图3所示，购物辅助系统100例如被设置于在店铺的收银处设置的一个收银台7周边。换句话说，在收银台7周边，设置购物辅助系统100。这种收银台7也可以对一个店铺设置多个。

在收银台7，形成有在上表面71的长边方向(左右方向)的大致中央部开口的凹处72。凹处72形成用于放置容器2的筐主体201的空间。从正面观察收银台7，凹处72从近前向里侧开放。因此，顾客通过使容器2的筐主体201沿着凹处72的底面从水平方向滑动，从而能够将筐主体201放置于凹处72。

在凹处72的下方设置收纳装置31以及袋提供装置32。在凹处72的底面，在用于放置容器2的筐主体201的空间(换句话说，规定位置)，收纳装置31的支承部311的载置面314露出。因此，若通过收纳装置31从而被放置于规定位置的容器2的底板202开放，则容器2内的商品8被排出到载置面314上。并且，收纳装置31针对被放置在载置面314上的商品8进行转移。

提供单元42被吊在顶棚，以使得位于收银台7的上方。管理装置41被内置于收银台7。从正面观察收银台7，精算系统5被配置于收纳装置31的右侧。显示装置43被固定于提供单元42的下表面，构成为例如通过投影映射技术，对屏幕431投影影像。这里，显示装置43在收银台7的上表面71之中、从正面观察收银台7的情况下为收纳装置31的右侧的区域，投影影像。换句话说，收银台7的上表面71之中收纳装置31的右侧的区域为显示装置43的屏幕431。输入装置44被设置在收银台7的上表面71上、即从正面观察收银台7为屏幕431的里侧的位置。在输入装置44，一体地设置声音输出装置45。

上述的购物辅助系统100的各部的位置关系以及形状等仅仅是一个例子，能够适当地变更。例如，收纳装置31以及凹处72也可以被配置于收银台7的宽度方向(左右方向)的一端部(左端部或者右端部)。进一步地，在收银台7形成凹处72对于购物辅助系统100不是必须的结构，例如，也可以在收银台7的上表面71上，设定用于放置容器2的筐主体201的空间(规定位置)。

(3)动作

以下，对本实施方式所涉及的购物辅助系统100的动作进行说明。

(3.1)基本动作

首先，对从顾客的来店到商品8的转移结束为止的期间中的购物辅助系统100的基本动作进行说明。

来店的顾客首先从置筐处拿取容器2。然后，顾客拿着容器2在店内移动，将希望购入的商品8一个一个地收纳于容器2的筐主体201。此时，顾客将选出的商品8覆盖获取部21之后，将商品8收纳于筐主体201。由此，获取部21获取商品8的商品信息。

然后，顾客将收纳了全部希望购入的商品8的容器2放置于规定位置(收银台7的凹处72的底面上)。此时，例如被设置于收银台7的凹处72的底面的检测部检测到容器2被放置于规定位置。销售系统4接受检测部的检测结果，开始与容器2的通信，从容器2获取商品信息。

若获取到商品信息，则销售系统4将商品信息发送(传送)到精算系统5。作为针对商品信息的同信(响应)，销售系统4获取从精算系统5发送的价格数据。进一步地，销售系统4使用获取到的价格数据，作成商品8的信息的一览即购入列表。

此时，销售系统4对销售时需要年龄确认的特定商品是否包含于购入列表进行判断。在本实施方式中，将酒类(酒类商品)设为这种特定商品的一个例子。换句话说，销售系统4参照购入列表来判断收纳于容器2的商品8中是否包含酒类。并且，若购入列表中具有酒类，则销售系统4向年龄确认系统9发送开始信号。接受到开始信号的年龄确认系统9开始用于年龄确认的一系列的处理。

在年龄确认系统9中的年龄确认成功的情况下，或者购入列表中不包含酒类的情况下，销售系统4使显示装置43显示对有无特定商品即烟草的购入进行确认的烟草确认画面。若在该烟草确认画面中“存在烟草的购入”被选择，则销售系统4将开始信号发送给年龄确认系统9。若年龄确认系统9中的年龄确认成功，则销售系统4使显示装置43显示用于选择烟草的品种的烟草菜单画面。但是，在购入列表中存在酒类、已经年龄确认成功的情况下，销售系统4也可以在烟草确认画面中选择了“存在烟草的购入”之后，立即使显示装置43显示烟草菜单画面。

在烟草菜单画面中，若特定的烟草被选择，则销售系统4将特定的烟草的商品信息发送给提供单元42。提供单元42从堆积于提供单元42的多个烟草中选择特定的烟草，并从排出口421(参照图3)排出。由此，顾客能够接受从排出口421排出的烟草。此外，销售系统4从精算系统5获取烟草的价格数据，追加到购入列表。

若来自提供单元42的烟草的提供结束或者烟草确认画面中“没有烟草的购入”被选择，则销售系统4移至精算处理。此时，销售系统4使显示装置43显示包含购入列表的精算确认画面。若通过该精算确认画面选择精算开始，则销售系统4使精算系统5开始精算处理。

此外，在年龄确认系统9中的年龄确认失败的情况下，销售系统4中止特定商品(这里为酒类以及烟草)的销售处理。在烟草的销售处理中年龄确认失败的情况下，销售系统4中止烟草的销售处理并移至精算处理。在酒类的销售处理中年龄确认失败的情况下，销售系统4不显示烟草确认画面，中止酒类的销售处理。

精算处理的开始后，销售系统4使收纳系统3执行转移。换句话说，销售系统4在使精算系统5开始精算处理后，对收纳系统3，发送用于使收纳处理开始的控制信号。由此，收纳系统3的收纳装置31在商品8的精算处理中，开始将商品8从容器2向袋10转移的转移动作。但是，优选收纳装置31中的收纳处理结束并且顾客能够接受收纳有商品8的袋10是在精算处理结束之后。

(3.2)收纳装置的动作

接下来，参照图5A～图5C以及图6A～图6C来对收纳装置31的动作进行说明。在图5A～图6C中，示意性地表示收纳装置31的动作，适当地省略袋提供装置32等的图示。此外，在图5A～图5C以及图6A中，商品8未钩挂于容器2的取出口203，此外，在支承部311与引导部312的相对位置关系处于第3状态时商品8未滞留于容器2内。换句话说，在图5A～图5C以及图6A所示的例子中，正常进行基于收纳装置31的转移动作。

首先，在支承部311与引导部312的相对位置关系处于第1状态时，如图5A所示，将袋口101向下的袋(其他容器)10覆盖支承部311以及引导部312，袋10的底部102被载置面314支承。收纳装置31将图5A所示的状态设为待机状态，以待机状态进行待机，直到接收来自管理装置41的控制信号。

然后，若收纳装置31接收来自管理装置41的控制信号，则开始收纳处理。若收纳处理开始，如图5B所示，容器2的底板202被开放，从而容器2内的商品8通过取出口203而被排出到收纳装置31的载置面314上。由此，商品8使袋10介于中间而载置于载置面314上。此时，底板202加上商品8的重量，通过保持机构的保持力而被保持于载置面314。换句话说，在转移动作中，包含通过开闭底板202来开闭取出口203的动作。

从该状态(第1状态)起，通过升降部313，支承部311相对于引导部312相对地向下方移动，从而支承部311与引导部312的相对位置关系向第2状态变化。在第2状态下，由于商品8未钩挂于容器2的取出口203，因此随着支承部311的移动，商品8也向下方移动。并且，商品8维持将袋10介于中间而载置于载置面314的状态。第2状态在后述的基于识别系统1的第1判定处理的执行期间被维持。

进一步地，从该状态(第2状态)起，通过升降部313，支承部311相对于引导部312相对地向下方移动，从而袋10被慢慢导入到引导部312的内侧。此时，与袋10的底部102连续的袋10的侧周部103被引导部312的上端面挤拉，并且被导入到引导部312的内侧。因此，袋10的侧周部103被处于支承部311的周围的引导部312从底部102的外周边向上方拉起。

并且，若支承部311与引导部312的相对位置关系为第3状态，如图6A所示，在被引导部312包围的空间，袋10成为从图5A的状态翻转的状态，商品8被收纳于袋10。此时，侧周部103成为沿着引导部312的内周面拉起的状态。这里，收纳装置31在第2状态下，构成为从载置面314到引导部312的上端面的高低差为袋10的上下方向的全长以上。这里所谓的“袋10的上下方向的全长”是指包含袋10的一对把手104的全长，换句话说是指从袋10的底部102到把手104的前端的尺寸。由此，袋10到把手104的前端为止，收敛于被引导部312包围的空间。因此，袋10为不仅侧周部103，而且包含到把手104都拉起的状态。图6A所示的状态(换句话说，第3状态，并且容器2的底板202开放的状态)在后述的基于识别系统1的第2判定处理的执行期间被维持。

接下来，如图6B所示，收纳装置31关闭容器2的底板202。并且，在容器2被从收纳装置31上撤去后，收纳装置31通过升降部313来驱动支承部311，使支承部311与引导部312的相对位置关系从第3状态向第1状态变化。由此，从被引导部312包围的空间排出袋10。

即，载置面314上的袋10随着支承部311向上方移动，从引导部312的上表面侧的开口向上方突出。进一步地，通过支承部311向上方移动，袋10如图6C所示，从被引导部312包围的空间完全排出。此时，袋10维持包含把手104地自立的姿势。此外，由于袋10从被袋提供装置32提供的图6A的状态起，被翻转并收纳商品8，因此在袋10上印刷有文字等的情况下，优选使用反转印刷的袋10。由此，顾客能够接受转移到袋10的状态的商品8。

(3.3)识别系统的动作

接下来，使用图5A～图14来对识别系统1的动作进行说明。识别系统1在收纳装置31的收纳处理的开始后，例如经由管理装置41来接收来自收纳装置31的状态信号，从而掌握支承部311与引导部312的相对位置关系以及容器2的底板202的开闭的状态。

首先，关于基于判定部12的第1判定处理，主要使用图7来进行说明。若支承部311与引导部312的相对位置关系是第1状态，容器2的底板202被开放(参照图5B)，则识别部11的测距传感器111获取距离图像(S1)。以下，将此时的距离图像称为“第1图像A1”(参照图8A以及图8C)。接下来，若支承部311与引导部312的相对位置关系为第2状态(参照图5C)，则测距传感器111再次获取距离图像(S2)。以下，将此时的距离图像称为“第2图像A2”(参照图8B以及图8D)。

然后，判定部12使用第1图像A1和第2图像A2，判定商品8是否钩挂于容器2的取出口203，从而判定转移动作是否正常(S3)。换言之，判定部12基于由于转移动作而产生的容器2内的状态的变化，判定转移动作是否正常。这里所谓的“容器内的状态的变化”是指，从第1图像A1所示的容器2内的状态向第2图像A2所示的容器2内的状态的变化。特别地，在本实施方式中，判定部12根据移动机构的动作的开始时刻之前的容器2内的状态(参照图5B)与开始时刻之后的容器2内的状态(参照图5C)的差，判定转移动作是否正常。此外，在本实施方式中，开始时刻之后的容器2内的状态是移动机构的动作的结束时刻之前的容器2内的状态。

在本实施方式中，判定部12求取第1图像A1的距离信息与第2图像A2的距离信息的差(这里为浓淡的差)，若差超过规定范围，则判定为转移动作正常(S4：是)。另一方面，若差收敛于规定范围内，则判定部12判定为转移动作异常(S4：否)。例如，判定部12求取第1图像A1的多个像素的距离信息与第2图像A2的多个像素的距离信息的差，在距离信息的差超过规定范围的像素存在一定数量的情况下，判定为转移动作正常。另一方面，判定部12在距离信息的差超过规定范围的像素不存在一定数量的情况下，判定为转移动作异常。

即，在商品8未钩挂于取出口203的情况下，在支承部311与引导部312的相对位置关系从第1状态变化为第2状态时，商品8也与支承部311一起向下方移动(参照图5C)。因此，在该情况下，如图8A以及图8B所示，第2图像A2中的瓶子(商品8)所对应的区域B1的颜色整体上比第1图像A1中的瓶子所对应的区域B1的颜色浓。在该情况下，由于第1图像A1的距离信息与第2图像A2的距离信息的差超过规定范围的像素存在一定数量以上，因此判定部12判定为转移动作正常。

另一方面，如图9所示，在商品8钩挂于取出口203的情况下，在支承部311与引导部312的相对位置关系从第1状态变化为第2状态时，商品8不与支承部311一起移动。因此，在该情况下，如图8C以及图8D所示，第2图像A2中的瓶子(商品8)所对应的区域B1的颜色几乎不从第1图像A1中的瓶子所对应的区域B1的颜色变化。在该情况下，由于第1图像A1的距离信息与第2图像A2的距离信息的差收敛于规定范围内，因此判定部12判定为转移动作异常。

若判定为转移动作异常(S4：否)，并且未从第1判定处理的开始时刻经过规定时间(例如，几秒)的情况下(S5：否)，判定部12待机一定时间(例如，几百毫秒)(S6)。若经过一定时间，则识别部11的测距传感器111再次获取距离图像(S7)。此时，由于支承部311与引导部312的相对位置关系保持第2状态，因此测距传感器111所获取的距离图像是第2图像A2。换句话说，通过测距传感器111再次获取距离图像，从而第2图像A2被更新。并且，判定部12使用第1图像A1和被更新的第2图像A2，再次判定转移动作是否正常(S3)。上述的处理被重复，直到从第1判定处理的开始时刻到经过规定时间、或者经过规定时间之前商品8从取出口203偏离。

在商品8未钩挂于取出口203的情况下，或者从第1判定处理的开始时刻经过规定时间之前商品8从取出口203偏离的情况下，判定部12经由管理装置41来对收纳装置31输出表示转移动作正常的信号。由此，收纳装置31使支承部311与引导部312的相对位置关系从第2状态向第3状态变化(参照图6A)。换句话说，收纳装置31基于判定部12的判定结果来进行转移动作。并且，判定部12开始第2判定处理。

另一方面，在依然判定为转移动作异常(S4：否)，并且从第1判定处理的开始时刻经过了规定时间的情况下(S5：是)，判定部12经由管理装置41来使基于精算系统5的精算处理中断(S8)。并且，通知部13向管理装置41输出通知信号(S9)。

接收到通知信号的管理装置41使显示装置43显示或者使声音输出装置45再生例如“在容器的取出口钩挂有商品。请将商品从取出口取下。”这一促进纠正的消息。看到(或者听到)该消息的顾客例如图10所示，能够将商品8从取出口203取下并放置于载置面314上等尝试纠正。

在从输出通知信号起经过了一定时间的情况下，或者由输入装置44接受到表示纠正结束的操作的情况下，判定部12经由管理装置41来使基于精算系统5的精算处理再次开始(S10)。然后，判定部12经由管理装置41来对收纳装置31输出表示转移动作正常的信号，开始第2判定处理。

接下来，关于基于判定部12的第2判定处理，主要使用图11来进行说明。若支承部311与引导部312的相对位置关系为第3状态(参照图6A)，则识别部11的测距传感器111获取距离图像(S11)。以下，将此时的距离图像称为“第3图像A3”(参照图12A以及图12B)。

然后，判定部12使用第3图像A3，判定商品8是否滞留于容器2内，从而判定转移动作是否正常(S12)。换言之，判定部12基于移动机构的动作的结束时刻的容器2内的状态(参照图6A)，判定转移动作是否正常。在本实施方式中，若距离信息表示比规定距离(从测距传感器111到取出口203的距离)近的像素不包含于第3图像A3，则判定部12判定为转移动作正常(S13：是)。另一方面，若距离信息表示比规定距离近的像素包含于第3图像A3，则判定部12判定为转移动作异常(S13：否)。

即，在商品8未滞留于容器2内的情况下，如图12A所示，第3图像A3中的瓶子(商品8)所对应的区域B1的颜色比上述的规定距离中存在对象物的情况下的颜色浓。在该情况下，由于距离信息表示比规定距离近的像素未包含于第3图像A3，因此判定部12判定为转移动作正常。

另一方面，如图13所示，例如在多个商品8层叠导致多个商品8之中的一部分的商品8滞留于容器2内的情况下，如图12B所示，区域B1的一部分的颜色比上述的规定距离中存在对象物的情况下的颜色浅。在该情况下，由于距离信息表示比规定距离近的像素包含于第3图像A3，因此判定部12判定为转移动作异常。

在判定为转移动作异常的情况下(S13：否)，判定部12经由管理装置41来使基于精算系统5的精算处理中断(S14)。并且，通知部13向管理装置41输出通知信号(S15)。

接收到通知信号的管理装置41使显示装置43显示或者使声音输出装置45再生例如“容器内残留商品。请移动商品以使得容器内不残留商品。”这一促进纠正的消息。看到(或者听到)该消息的顾客例如图14所示，能够移动商品8以使得容器2内不残留商品8等尝试纠正。

在输出通知信号起经过了一定时间的情况下，或者由输入装置44接受表示纠正结束的操作的情况下，判定部12经由管理装置41来使基于精算系统5的精算处理再次开始(S16)。并且，判定部12经由管理装置41来对收纳装置31输出表示转移动作正常的信号，结束判定处理。然后，收纳装置31使支承部311与引导部312的相对位置关系从第3状态变化为第1状态，结束收纳处理(参照图6A～图6C)。

(4)变形例

上述的实施方式仅仅是本公开的各种实施方式的一个。上述的实施方式若能够实现本公开的目的，则能够根据设计等来进行各种变更。此外，与收纳系统3相同的功能也可以通过收纳控制方法、计算机程序、或者记录有计算机程序的非暂时记录介质等来实现。

一方式所涉及的收纳控制方法对收纳商品8的容器2内的状态进行识别。此外，收纳控制方法基于转移动作中的识别结果，判定转移动作是否正常。转移动作是通过使商品8移动的移动机构(支承部311、引导部312以及升降部313)来将商品8从容器2向袋(其他容器)10转移的动作。此外，收纳控制方法基于判定结果，控制移动机构。

一方式所涉及的程序是用于使计算机系统执行识别处理、判定处理和收纳控制处理的程序。识别处理是对收纳商品8的容器2内的状态进行识别的处理。判定处理是基于转移动作中的识别结果，判定转移动作是否正常的处理。转移动作是通过使商品8移动的移动机构(支承部311、引导部312以及升降部313)来将商品8从容器2向袋(其他容器)10转移的动作。收纳控制处理是基于判定处理中的判定结果来控制移动机构的处理。

以下，列举上述的实施方式的变形例。以下说明的变形例能够适当地组合来应用。

本公开中的购物辅助系统100例如在识别系统1、收纳系统3以及销售系统4等中，包含计算机系统。计算机系统将作为硬件的处理器以及存储器作为主结构。通过处理器执行计算机系统的存储器中记录的程序，从而可实现作为本公开中的购物辅助系统100的功能。程序可以预先记录于计算机系统的存储器，也可以通过电气通信线路来提供，还可以记录于计算机系统可读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等非暂时记录介质来提供。计算机系统的处理器由包含半导体集成电路(IC)或者大规模集成电路(LSI)的1个乃至多个电子电路构成。这里所谓的IC或者LSI等的集成电路根据集成的程度而称呼不同，包含被称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration)或者ULSI(Ultra Large Scale Integration)的集成电路。进一步地，关于LSI的制造后被编程的、能够进行FPGA(Field-ProgrammableGate Array)或者LSI内部的接合关系的重建或者LSI内部的电路划分的重建的逻辑设备，也能够采用为处理器。多个电子电路可以汇集于一个芯片，也可以分散设置于多个芯片。多个芯片可以汇集于一个装置，也可以分散设置于多个装置。这里所谓的计算机系统包含具有1个以上的处理器以及1个以上的存储器的微控制器。因此，关于微控制器，也可由包含半导体集成电路或者大规模集成电路的1个乃至多个电子电路构成。

此外，购物辅助系统100中的多个功能汇集于一个壳体内并不是购物辅助系统100所必须的结构，购物辅助系统100的结构要素也可以分散设置于多个壳体。进一步地，购物辅助系统100的至少一部分的功能例如也可以通过云(云计算)等来实现。相反地，在上述的实施方式中，分散于多个装置的购物辅助系统100的至少一部分的功能也可以汇集于一个壳体内。

在上述的实施方式中，测距传感器111也可以被配置于在规定位置放置的容器2的正上方。在该情况下，由于测距传感器111测量从容器2的正上方到容器2内的对象物的距离，因此不需要梯形修正等图像处理。

在上述的实施方式中，识别部11作为对容器2内的状态进行识别的结构，也可以具有测距传感器111以外的结构。例如，识别部11也可以取代测距传感器111，或者除了测距传感器111以外，还具有图像传感器、透射式的光传感器(光断续器)、反射型的光传感器等。其他地，识别部11也可以取代测距传感器111，或者除测距传感器111以外，还具有透射式(或者反射型)的超声波传感器。

在上述的实施方式中，判定部12在第2判定处理中，基于移动机构的动作的结束时刻的容器2内的状态，判定转移动作是否正常，但并不是限定于此。例如，判定部12也可以在第2判定处理中，根据转移动作中商品8是否通过容器2的取出口203，判定转移动作是否正常。在该情况下，优选识别部11具有使用上述的光传感器或者超声波传感器，来检测商品8是否通过取出口203的结构。例如，在支承部311与引导部312的相对位置关系处于第3状态时，在商品8滞留于容器2的情况下，光传感器或者超声波传感器对商品8通过取出口203进行检测。在该情况下，判定部12判定为转移动作异常。另一方面，在商品8未滞留于容器2的情况下，光传感器或者超声波传感器对商品8未通过取出口203进行检测。在该情况下，判定部12判定为转移动作正常。

在上述的实施方式中，在第1判定处理的执行期间，支承部311停止，支承部311与引导部312的相对位置关系维持第2状态，但并不是限定于此。例如，第1判定处理也可以在使支承部311向下方移动的期间被执行。在该情况下，在由第1判定处理判定为转移动作异常的时刻，使支承部311停止即可。

在上述的实施方式中，判定部12在第1判定处理中使基于精算系统5的精算处理中断的情况下(图7的S8)，在不进行再次的第1判定处理的情况下使精算再次开始(图7的S10)，但不是限定于此。例如，判定部12也可以在上述的情况下，在顾客忘记从取出口203取出商品8的状态下，假定由输入装置44接受表示纠正结束的操作的情况，从第2图像A2的更新(图7的S7)起再次开始。在该方式中，存在即使在顾客忘记从取出口203取出商品8的情况下，也能够早期判定转移动作中依然存在异常这一优点。另外，在该方式中，若通过再次的判定判定为转移动作正常，则判定部12使基于精算系统5的精算再次开始，并且开始第2判定处理。

在上述的实施方式中，判定部12在第2判定处理中使基于精算系统5的精算处理中断的情况下(图11的S14)，在不进行再次的第2判定处理的情况下使精算再次开始(图11的S16)，但不是限定于此。例如，判定部12也可以在上述的情况下，在顾客忘记从容器2移动商品8的状态下，假定由输入装置44接受表示纠正结束的操作的情况，从第3图像A3的获取(图11的S11)起再次开始。在该方式中，存在即使在顾客忘记从容器2移动商品8的情况下，也能够早期判定转移动作中依然存在异常这一优点。另外，在该方式中，若通过再次的判定判定为转移动作正常，则判定部12使基于精算系统5的精算再次开始。

在上述的实施方式中，判定部12作为判定处理，执行第1判定处理以及第2判定处理的双方，但不是限定于此。例如，判定部12也可以是作为判定处理，仅执行第1判定处理以及第2判定处理的任意一个的结构。换句话说，判定部12是对商品8是否钩挂于容器2的取出口203、以及在支承部311与引导部312的相对位置关系处于第3状态时、商品8是否滞留于容器2内的至少一方进行判定的结构即可。

在上述的实施方式中，容器2也可以不具有获取部21。例如，也可以取代容器2具有获取部21，而具有收纳装置31对商品8的商品信息进行获取的信息获取装置。信息获取装置通过从附于商品8的RF(Radio Frequency)标签读取商品信息，来获取商品信息。在该情况下，信息获取装置在收纳装置31进行商品8的转移时，进行商品信息的读取。即，信息获取装置在收纳处理的开始后，收纳有商品8的状态的袋(其他容器)10从收纳装置31排出为止的读取期间，进行商品信息的读取。此外，在该情况下，信息获取装置将获取到的商品信息发送给销售系统4。

在上述的实施方式中，取出口203是容器2的筐主体201的底面，但不是限定于此。例如，取出口203也可以被设置于容器2的筐主体201的侧部。在该情况下，收纳装置31例如被配置于收银台7的凹处72的旁边，通过适当的移动机构(例如，传送带)，将商品8通过取出口203来从容器2向其他容器10转移。在该情况下，判定部12根据识别部11的识别结果，判定商品8是否残留于容器2内，从而能够判定转移动作是否正常。其他地，取出口203也可以是容器2的筐主体201的上开口部。

在上述的实施方式中，若由判定部12判定为转移动作异常，则通知部13向销售系统4输出通知信号，但不是限定于此。例如，通知部13也可以构成为若由判定部12判定为转移动作异常，则向店员所携带的移动终端6输出通知信号。在该情况下，店员通过确认接收到通知信号的移动终端6，能够实现向顾客通知转移动作产生了异常或者前往收银台7替代顾客进行纠正等适当的对应。

在上述的实施方式中，也可以取代顾客，而识别系统1器械性地进行纠正。例如，识别系统1具有向容器2赋予振动的机构，通过该机构来向容器2赋予振动，从而尝试将商品8从容器2的取出口203取出，或者将滞留于容器2内的商品8向下方移动。

在上述的实施方式中，容器2并不限定于购物筐，例如也可以是购物车等。

在上述的实施方式中，商品8是瓶子，但不是限定于此。例如，商品8并不局限于塑料瓶饮料、罐装饮料、纸杯饮料、箱装点心以及袋装典型等的饮品食品，也可以是圆珠笔等日用品、其他商品。

(总结)

如以上所述那样，第1方式所涉及的识别系统(1)具备识别部(11)和判定部(12)。识别部(11)对收纳商品(8)的容器(2)内的状态进行识别。判定部(12)基于转移动作中的识别部(11)的识别结果，判定转移动作是否正常。转移动作是通过使商品(8)移动的移动机构(支承部(311)、引导部(312)以及升降部(313))来将商品(8)从容器(2)向其他容器(10)转移的动作。

通过该方式，能够判定商品(8)没有滞留地从容器(2)向其他容器(10)正常移转、以及商品(8)从容器(2)向其他容器(10)移转的过程中产生异常。假设若转移动作中保持产生了异常，则会产生商品(8)保持残留于容器(2)内地撤去容器(2)等不良。在该情况下，店员需要消除不良，对于店员来讲存在麻烦的问题。另一方面，通过该方式，基于判定结果，例如若转移动作存在异常，则顾客或者店员等进行纠正以使得可正常地进行转移动作。因此，通过该方式，相比于未判定转移动作的距常/异常的情况，具有难以妨碍基于器械(这里为移动机构)的将商品(8)从容器(2)向其他容器(10)转移的作业的优点。

在第2方式所涉及的识别系统(1)中，在第1方式中，容器(2)具有可开闭的开口(取出口)(203)。转移动作是在容器(2)的开口(203)打开的状态下使商品(8)相对于容器(2)的相对位置关系变化，通过开口(203)来将商品(8)从容器(2)向其他容器(10)转移的动作。

通过该方式，具有能够由判定部(12)判定商品(8)钩挂于开口(203)等转移动作的异常的优点。

在第3方式所涉及的识别系统(1)中，在第1或者第2方式中，转移动作是如下动作：在容器(2)的开口(取出口)(203)打开的状态下使商品(8)相对于容器(2)下降从而使商品(8)相对于容器(2)的相对位置关系变化，通过开口(203)来将商品(8)从容器(2)向其他容器(10)转移。

在第4方式所涉及的识别系统(1)中，在第1～第3的任意一个方式中，判定部(12)基于由于转移动作而产生的容器(2)内的状态的变化，判定转移动作是否正常。

通过该方式，相比于仅通过转移动作中的任意的时刻的容器(2)内的状态来进行判定的情况，具有容易判定转移动作是否正常的优点。

在第5方式所涉及的识别系统(1)中，在第4方式中，判定部(12)根据移动机构的动作的开始时刻之前的容器(2)内的状态与开始时刻之后的容器(2)内的状态的差，判定转移动作是否正常。

通过该方式，相比于根据移动机构的动作中的2个容器(2)内的状态的差进行判定的情况，具有能够在较早阶段判定转移动作是否正常的优点。

在第6方式所涉及的识别系统(1)中，在第5方式中，开始时刻之后的容器(2)内的状态是移动机构的动作的结束时刻之前的容器(2)内的状态。

通过该方式，具有在转移动作结束之前，容易判定转移动作是否正常的优点。

在第7方式所涉及的识别系统(1)中，在第1～第3的任意一个方式中，判定部(12)基于移动机构的动作的结束时刻的容器(2)内的状态，判定转移动作是否正常。

通过该方式，在将商品(8)从容器(2)向其他容器(10)转移的作业中，在存在转移动作的下一个动作的情况下，具有“容易基于判定部(12)中的判定结果，来判定是否可以开始下一个动作”的优点。

在第8方式所涉及的识别系统(1)中，在第1～第3的任意一个方式中，容器(2)具有可开闭的开口(取出口)(203)。判定部(12)根据转移动作中商品(8)是否通过容器(2)的开口(203)，判定转移动作是否正常。

通过该方式，具有能够通过判定部(12)来判定商品(8)滞留于容器(2)内等转移动作的异常的优点。

在第9方式所涉及的识别系统(1)中，在第1～第8的任意一个方式中，识别部(11)具有测距传感器(111)。测距传感器(111)被设置于容器(2)的外部并对到容器(2)内的对象物为止的距离进行测量。识别部(11)基于上述距离来识别容器(2)内的状态。

通过该方式，具有容易识别容器(2)内的状态的变化的优点。

在第10方式所涉及的识别系统(1)中，在第9方式中，测距传感器(111)被配置于在铅垂方向比容器(2)更靠上方的位置，且从水平面内的容器(2)的中心偏离的位置。

通过该方式，相比于测距传感器(111)被配置于水平面内的容器(2)的中心(换句话说，容器(2)的正上方)的情况，具有容易测量到容器(2)内的对象物为止的距离的优点。即，例如在容器(2)是具有提手(204)的购物筐的情况下，若测距传感器(111)被配置于容器(2)的正上方，则提手(204)成为测量的妨碍。与此相对地，若测距传感器(111)被配置于从水平面内的容器(2)的中心偏离的位置，则测距传感器(111)容易避开提手(204)来测量到容器(2)的对象物为止的距离。

第11方式所涉及的识别系统(1)在第1～第10的任意一个方式中，还具备通知部(13)。通知部(13)在由判定部(12)判定为转移动作异常时输出通知信号。

通过该方式，具有“通过输出通知信号，例如使顾客或者店员等执行用于纠正转移动作的异常的措施”的优点。

第12方式所涉及的收纳系统(3)具备第1～第11方式的任意一个的识别系统(1)和收纳装置(31)。收纳装置(31)进行转移动作。

通过该方式，具有难以妨碍通过器械(移动机构(支承部(311)、引导部(312)以及升降部(313))来将商品(8)从容器(2)向其他容器(10)转移的作业的优点。

在第13方式所涉及的收纳系统(3)中，在第12方式中，收纳装置(31)基于判定部(12)的判定结果来进行转移动作。

通过该方式，具有容易执行例如转移动作产生异常的情况下停止转移动作或者消除异常时使转移动作再次开始等与状况相应的转移动作的优点。

在第14方式所涉及的收纳系统(3)中，在第12或者第13的方式中，转移动作中，包含对设置于容器(2)的可开闭的开口(取出口)(203)进行开闭的动作。

通过该方式，具有能够由判定部(12)判定商品(8)钩挂于开口(203)等转移动作的异常的优点。

第15方式所涉及的购物辅助系统(100)具备：第12～第14方式的任意一个的收纳系统(3)、和用于进行收纳于容器(2)的商品(8)的销售处理的销售系统(4)。

通过该方式，具有难以妨碍通过器械(移动机构(支承部(311)、引导部(312)以及升降部(313))来将商品(8)从容器(2)向其他容器(10)转移的作业的优点。

第16方式所涉及的收纳控制方法对收纳商品(8)的容器(2)内的状态进行识别。此外，收纳控制方法基于转移动作中的识别结果，判定转移动作是否正常。转移动作是通过使商品(8)移动的移动机构(支承部(311)、引导部(312)以及升降部(313))来将商品(8)从容器(2)向其他容器(10)转移的动作。此外，收纳控制方法基于判定结果，控制移动机构。

通过该方式，具有难以妨碍通过器械(移动机构(支承部(311)、引导部(312)以及升降部(313))来将商品(8)从容器(2)向其他容器(10)转移的作业的优点。

第17方式所涉及的程序是用于使计算机系统执行识别处理、判定处理和收纳控制处理的程序。识别处理是对收纳商品(8)的容器(2)内的状态进行识别的处理。判定处理是基于转移动作中的识别结果，判定转移动作是否正常的处理。转移动作是通过使商品(8)移动的移动机构(支承部(311)、引导部(312)以及升降部(313))来将商品(8)从容器(2)向其他容器(10)转移的动作。收纳控制处理是基于判定处理中的判定结果，控制移动机构的处理。

通过该方式，具有难以妨碍通过器械(移动机构(支承部(311)、引导部(312)以及升降部(313))来将商品(8)从容器(2)向其他容器(10)转移的作业的优点。

第2～第11方式所涉及的结构对于识别系统(1)不是必须的结构，能够适当地省略。此外，第13以及第14方式所涉及的结构对于收纳系统(3)不是必须的结构，能够适当地省略。

Claims (17)

1.一种识别系统，具备：

识别部，对收纳商品的容器内的状态进行识别；和

判定部，基于通过使所述商品移动的移动机构来将所述商品从所述容器向其他容器转移的转移动作中的所述识别部的识别结果，判定所述转移动作是否正常。

2.根据权利要求1所述的识别系统，其中，

所述容器具有能够开闭的开口，

所述转移动作是在所述容器的所述开口打开的状态下使所述商品相对于所述容器的相对位置关系变化，并通过所述开口来将所述商品从所述容器向所述其他容器转移的动作。

3.根据权利要求1或者2所述的识别系统，其中，

所述转移动作是如下动作：通过在所述容器的所述开口打开的状态下使所述商品相对于所述容器下降从而使所述商品相对于所述容器的相对位置关系变化，并通过所述开口来将所述商品从所述容器向所述其他容器转移。

4.根据权利要求1～3的任意一项所述的识别系统，其中，

所述判定部基于由于所述转移动作而产生的所述容器内的状态的变化，判定所述转移动作是否正常。

5.根据权利要求4所述的识别系统，其中，

所述判定部根据所述移动机构的动作的开始时刻之前的所述容器内的状态与所述开始时刻之后的所述容器内的状态的差，判定所述转移动作是否正常。

6.根据权利要求5所述的识别系统，其中，

所述开始时刻之后的所述容器内的状态是所述移动机构的动作的结束时刻之前的所述容器内的状态。

7.根据权利要求1～3的任意一项所述的识别系统，其中，

所述判定部基于所述移动机构的动作的结束时刻的所述容器内的状态，判定所述转移动作是否正常。

8.根据权利要求1～3的任意一项所述的识别系统，其中，

所述容器具有能够开闭的开口，

所述判定部根据所述转移动作中所述商品是否通过所述容器的所述开口，判定所述转移动作是否正常。

9.根据权利要求1～8的任意一项所述的识别系统，其中，

所述识别部具有被设置于所述容器的外部并对到所述容器内的对象物为止的距离进行测量的测距传感器，基于所述距离来识别所述容器内的状态。

10.根据权利要求9所述的识别系统，其中，

所述测距传感器被配置于在铅垂方向比所述容器更靠上方的位置、且从水平面内的所述容器的中心偏离的位置。

11.根据权利要求1～10的任意一项所述的识别系统，其中，

所述识别系统还具备：通知部，在由所述判定部判定为所述转移动作异常时，输出通知信号。

12.一种收纳系统，具备：

权利要求1～11的任意一项所述的识别系统；和

进行所述转移动作的收纳装置。

13.根据权利要求12所述的收纳系统，其中，

所述收纳装置基于所述判定部的判定结果来进行所述转移动作。

14.根据权利要求12或者13所述的收纳系统，其中，

所述转移动作中，包含对被设置于所述容器的能够开闭的开口进行开闭的动作。

15.一种购物辅助系统，具备：

权利要求12～14的任意一项所述的收纳系统；和

用于进行被收纳于所述容器的所述商品的销售处理的销售系统。

16.一种收纳控制方法，

对收纳商品的容器内的状态进行识别，

基于通过使所述商品移动的移动机构来将所述商品从所述容器向其他容器转移的转移动作中的识别结果，判定所述转移动作是否正常，

基于判定结果，控制所述移动机构。

17.一种非暂时性的记录介质，记录有程序，该程序用于使计算机系统执行以下处理：

识别处理，对收纳商品的容器内的状态进行识别；

判定处理，基于通过使所述商品移动的移动机构来将所述商品从所述容器向其他容器转移的转移动作中的识别结果，判定所述转移动作是否正常；和

收纳控制处理，基于所述判定处理中的判定结果，控制所述移动机构。