CN109839890A - 控制装置、控制方法以及计算机可读存储介质 - Google Patents

控制装置、控制方法以及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN109839890A
CN109839890A CN201811050048.8A CN201811050048A CN109839890A CN 109839890 A CN109839890 A CN 109839890A CN 201811050048 A CN201811050048 A CN 201811050048A CN 109839890 A CN109839890 A CN 109839890A
Authority
CN
China
Prior art keywords
server
memory
opc
control device
function
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811050048.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109839890B (zh
Inventor
永田雄大
冈村弘太郎
出来仁太郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omron Corp
Original Assignee
Omron Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omron Corp filed Critical Omron Corp
Publication of CN109839890A publication Critical patent/CN109839890A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109839890B publication Critical patent/CN109839890B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H04L67/125—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks involving control of end-device applications over a network
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/045—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using logic state machines, consisting only of a memory or a programmable logic device containing the logic for the controlled machine and in which the state of its outputs is dependent on the state of its inputs or part of its own output states, e.g. binary decision controllers, finite state controllers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/048—Monitoring; Safety
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4185—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication
    • G05B19/4186—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication by protocol, e.g. MAP, TOP
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G06F13/14—Handling requests for interconnection or transfer
    • G06F13/16—Handling requests for interconnection or transfer for access to memory bus
    • G06F13/1605—Handling requests for interconnection or transfer for access to memory bus based on arbitration
    • G06F13/1652—Handling requests for interconnection or transfer for access to memory bus based on arbitration in a multiprocessor architecture
    • G06F13/1663—Access to shared memory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/50—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU]
    • G06F9/5005—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request
    • G06F9/5011—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request the resources being hardware resources other than CPUs, Servers and Terminals
    • G06F9/5016—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request the resources being hardware resources other than CPUs, Servers and Terminals the resource being the memory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/25—Pc structure of the system
    • G05B2219/25343—Real time multitasking
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/25—Pc structure of the system
    • G05B2219/25347—Multitasking machine control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34263—OLE object linking and embedding, OPC ole for process control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2209/00—Indexing scheme relating to G06F9/00
    • G06F2209/50—Indexing scheme relating to G06F9/50
    • G06F2209/504—Resource capping
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D10/00—Energy efficient computing, e.g. low power processors, power management or thermal management

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)
  • Computer And Data Communications (AREA)

Abstract

本发明提供一种控制装置、控制方法以及计算机可读存储介质。期望一种技术，用于在存储器的使用容量变多时，限制服务器功能而不会对驱动机器造成影响。控制器具备存储器、依据控制程序来控制驱动机器的程序执行部、以及与外部机器进行通信的用于过程控制的对象链接与嵌入‑统一架构服务器。用于过程控制的对象链接与嵌入‑统一架构服务器包含：功能执行部，响应来自外部机器的请求，执行利用存储器上的存储区域的功能；监控部，监控存储器的使用容量；以及限制部，基于使用容量超过规定阈值的情况，停止用于过程控制的对象链接与嵌入‑统一架构服务器的所述功能。当存储器的使用容量变多时，能够限制服务器功能而不会对驱动机器造成影响。

Description

控制装置、控制方法以及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及一种控制装置、控制方法以及计算机可读存储介质，用于根据存储器(memory)的使用容量来停止工业用控制装置中的服务器(server)功能。
背景技术
在各种生产现场，使生产工序自动化的工厂自动化(Factory Automation，FA)系统(system)正在普及。FA系统包含各种工业用驱动机器。工业用驱动机器例如包含用于使工件(work)移动的移动平台(table)、用于搬送工件的输送器(conveyor)、及用于使工件移动到预定的目标场所为止的手臂机器人(arm robot)等。这些驱动机器是由可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)或机器人控制器(robot controller)等工业用控制装置(以下也称作“控制器”)来控制。
为了监控工业用驱动机器的状态，必须对控制器内的数据进行访问(access)。关于用于对控制器内的数据进行访问的技术，日本专利特开2012-018541号公报(专利文献1)揭示了一种显示装置，其“可容易地收集外部机器的数据，而与外部机器的种类或连接无关”。
[现有技术文献]
[专利文献]
专利文献1：日本专利特开2012-018541号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
近年来，具备服务器功能的控制器正逐渐普及。控制器响应来自外部机器的访问请求，利用存储器的存储区域的一部分来与外部机器交换数据。当来自外部的访问请求变多时，存储器的使用容量有时会变得比意料的多。此时，若控制器停止其所有功能，便能够拒绝来自外部的访问请求，但此时，FA系统自身也会停止。若FA系统停止，则会产生巨大的机会损失，因此期望尽可能不停止FA系统。
本发明是为了解决如上所述的问题而完成，一方面的目的在于提供一种技术，用于在存储器的使用容量变多时限制服务器功能而不会对驱动机器造成影响。
[解决问题的技术手段]
本发明的一例中，控制装置具有用于与一个以上的外部机器进行通信的服务器部，且用于控制驱动机器，所述控制装置包括：存储器；程序执行部，用于基于受理了驱动机器的控制程序的执行命令的情况，将所述控制程序的执行所需的数据在存储器中展开，依据所述控制程序来控制驱动机器；功能执行部，用于响应来自一个以上的外部机器的请求，执行利用存储器上的存储区域的、服务器部的功能；监控部，用于监控存储器的使用容量；以及限制部，基于使用容量超过规定的第1阈值的情况，执行用于限制服务器部的功能的处理。
根据本发明，控制装置基于存储器的使用容量超过第1阈值的情况，来限制服务器部的功能。此时，只有服务器部的功能受到限制，因此对于驱动机器的控制程序不会停止执行。由此，控制装置在存储器的使用容量变多时，能够限制服务器部的功能而不会对驱动机器造成影响。
本发明的一例中，所述限制部在所述使用容量超过所述第1阈值时，在维持所述控制程序的执行的状态下限制所述服务器部的所述功能。
根据本发明，控制装置在限制服务器部的功能时，维持控制程序的执行，因此能够限制服务器部的功能而无须停止驱动机器。
本发明的一例中，所述限制部在释放了所述服务器部所使用的所述存储器上的存储区域后，限制所述服务器部的所述功能。
根据本发明，由此，控制装置能够减少存储器的使用容量。
本发明的一例中，所述控制装置构成为，可电连接于外部存储介质。所述限制部将对所述服务器部的所述功能进行了限制的情况作为日志(log)而写入至所述外部存储介质。
根据本发明，通过向外部存储装置中写入服务器功能的停止日志，从而控制装置能够抑制存储器的使用。
本发明的一例中，所述限制部基于所述使用容量超过比所述第1阈值小的第2阈值的情况，而输出警告。
根据本发明，在存储器的使用容量达到上限之前输出警告，因此用户能够事先掌握存储器的使用量将要达到上限的情况。
本发明的一例中，所述服务器部利用遵照用于过程控制的对象链接与嵌入-统一架构(Object Linking and Embedding for Process Control Unified Architecture，OPC-UA)的通信协议来与所述一个以上的外部机器进行通信。
根据本发明，通过利用遵照OPC-UA的通信协议，可不依存于操作系统(OperatingSystem，OS)或厂商(vendor)而实现控制装置与外部机器的数据交换。
本发明的一例中，所述限制部基于受理了解除所述服务器部的所述功能限制的指示的情况，而解除所述限制。
根据本发明，控制装置能够从服务器功能的限制状态恢复。
本发明的另一例中，提供一种驱动机器的控制装置的控制方法。所述控制装置具备用于与一个以上的外部机器进行通信的服务器部。所述控制方法包括下述步骤：基于受理了所述驱动机器的控制程序的执行命令的情况，将所述控制程序的执行所需的数据在所述控制装置的存储器中展开，依据所述控制程序来控制所述驱动机器；响应来自所述一个以上的外部机器的请求，执行利用所述存储器上的存储区域的、所述服务器部中的功能；监控所述存储器的使用容量；以及基于所述使用容量超过规定的第1阈值的情况，执行用于限制所述服务器部的所述功能的处理。
根据本发明，控制装置的控制方法基于存储器的使用容量超过第1阈值的情况，来限制服务器部的功能。此时，只有服务器部的功能受到限制，因此对于驱动机器的控制程序不会停止执行。由此，控制装置在存储器的使用容量变多时，能够限制服务器部的功能而不会对驱动机器造成影响。
本发明的另一例中，提供一种由驱动机器的控制装置来执行的程序。所述控制装置具备用于与一个以上的外部机器进行通信的服务器部。所述程序是使所述控制装置执行下述步骤：基于受理了所述驱动机器的控制程序的执行命令的情况，将所述控制程序的执行所需的数据在所述控制装置的存储器中展开，依据所述控制程序来控制所述驱动机器；响应来自所述一个以上的外部机器的请求，执行利用所述控制装置的存储器上的存储区域的、所述服务器部中的功能；监控所述存储器的使用容量；以及基于所述使用容量超过规定的第1阈值的情况，执行用于限制所述服务器部的所述功能的处理。
根据本发明，控制装置的程序基于存储器的使用容量超过第1阈值的情况，对服务器部中的利用存储器上的存储区域的功能进行限制。此时，只有服务器部的功能受到限制，因此对于驱动机器的控制程序不会停止执行。由此，控制装置在存储器的使用容量变多时，能够限制服务器部的功能而不会对驱动机器造成影响。
[发明的效果]
在一方面，当存储器的使用容量变多时，能够限制服务器功能而不会对驱动机器造成影响。
附图说明
图1是表示依据实施方式的FA系统的结构例的图。
图2是表示控制程序中所含的变量的一览、与被允许公开的变量的一览的图。
图3是表示用于实现订阅(Subscription)处理的数据流(data flow)的序列图。
图4是表示用于实现订阅(Subscription)处理的对象(object)群的一例的图。
图5是表示OPC-UA服务器及OPC-UA客户端(client)的系统流程(system flow)的图。
图6是表示存储器的使用容量的推移的一例的图。
图7是表示依据实施方式的控制器的功能结构的一例的图。
图8是表示依据实施方式的控制器的硬件(hardware)结构的一例的示意图。
图9是表示通过依据实施方式的控制器内的OPC-UA服务器而实现的处理的一部分的流程图。
[符号的说明]
100：控制器
101：外部通信接口
102：处理器
103：程序执行部
104：芯片组
106：存储器
108：快闪存储器
109：系统程序
110：用户程序
110A：序列程序
110B：运动程序
111：变量
112：控制程序
122：内部总线控制器
124：现场总线控制器
126：I/O单元
130：资源管理器
131：系统变量
132：事件管理部
135：工具接口
136：非易失性存储器
137：驱动器
139：存储卡接口
140：存储卡
150：OPC-UA服务器
151：OPC-UA通信栈
152：功能执行部
153：主程序
154：监控部
155：存储器监控程序
156：限制部
200：驱动机器
200A：机器人控制器
200B：伺服驱动器
200C：视觉传感器
201A：手臂机器人
201B：伺服马达
300：外部机器
350A、350B、350C：OPC-UA客户端
352：订阅对象
354A～354C：队列对象
356A～356C：监控项目对象
400：支持装置
401：设定画面
具体实施方式
以下，参照附图来说明依据本发明的各实施方式。以下的说明中，对于同一零件及构成元件标注同一符号。它们的名称及功能也相同。因此，不再重复对它们的详细说明。
＜A.适用例＞
参照图1来说明本发明的适用例。图1是表示FA系统1的结构例的图。
FA系统1是用于使生产工序自动化的系统。图1的示例中，FA系统1包含控制器100、驱动机器200及外部机器300。
控制器100及驱动机器200连接于现场网络(field network)NW1。对于现场网络NW1，优选采用进行保证数据到达时间的固定周期通信的网络。作为进行此种固定周期通信的网络，已知有EtherCAT(注册商标)、EtherNet/IP(注册商标)、DeviceNet(注册商标)、CompoNet(注册商标)等。
驱动机器200包含用于使生产工序自动化的各种工业用机器。作为一例，驱动机器200包含对手臂机器人201A进行控制的机器人控制器200A、对伺服马达(servo motor)201B进行控制的伺服驱动器(servo driver)200B、用于拍摄工件的视觉传感器200C、及在生产工序中利用的其他机器等。
控制器100及外部机器300连接于现场网络NW2。对于现场网络NW2，例如理想的是采用遵照下述通信规格的网络，即，不依存于厂商或操作系统(Operating System，OS)的种类等而能够实现数据交换。作为此种通信规格，例如已知有OPC-UA等。以下，以OPC-UA为前提来进行说明，但现场网络NW2所采用的通信规格并不限定于OPC-UA。
为了实现遵照OPC-UA的通信，必须使控制器100作为服务器发挥功能，并且使外部机器300作为客户端发挥功能。更具体而言，在控制器100中，安装着具有服务器功能的OPC-UA服务器150(服务器部)。此处所说的“OPC-UA服务器”，是指作为通信驱动器发挥功能的应用(application)(程序)。而且，所谓OPC-UA服务器的“服务器功能”，是指利用控制器100的存储器106上的存储区域的功能的，尤其是指用于与外部机器300进行通信而实现与外部机器300的数据交换的功能。
而且，在外部机器300中，安装着具有与OPC-UA服务器150的通信功能的OPC-UA客户端350A～350C。此处所说的“OPC-UA客户端”，是指向OPC-UA服务器150发送通信请求(访问请求)的应用。以下，也将OPC-UA客户端350A～350C总称作OPC-UA客户端350。
OPC-UA客户端350通过向OPC-UA服务器150发送访问请求，从而自OPC-UA服务器150获取在控制器100内受到管理的变量111，并基于此变量，以图形方式(graphical)来显示控制器100或驱动机器200的状态。作为OPC-UA客户端350发挥功能的外部机器300例如包含人机接口(Human Machine Interface，HMI)、个人计算机(Personal Computer，PC)、智能电话(smartphone)、平板(tablet)终端或具有显示功能的其他信息处理装置。
控制器100除了OPC-UA服务器150以外，还包含处理器(processor)102及存储器106。处理器102包含程序执行部103以作为功能结构。OPC-UA服务器150包含功能执行部152、监控部154及限制部156，以作为功能结构。
程序执行部103基于受理了控制程序112的执行命令的情况，将控制程序112的执行所需的各种数据在存储器106中展开，并依据控制程序112来控制驱动机器200。这样，存储器106作为工作存储器(working memory)发挥功能，临时保存控制程序112的执行所需的各种数据。
在控制程序112内，将在控制器100与驱动机器200之间交换的信号(典型的是输入信号及输出信号)分别作为变量111进行处理。即，这些现实的信号与控制程序112内的对应的变量111本质上相同。
功能执行部152响应来自外部机器300中的任一个的请求，执行利用存储器106上的存储区域的功能(即，服务器功能)。作为一例，服务器功能包含由访问请求所指定的变量111的读写功能等。通过服务器功能的执行而在存储器106中展开的数据例如包含由访问请求所指定的控制程序112的变量111、或用于获取变量111的命令(程序)等。
监控部154监控存储器106的使用容量，并将所述使用容量定期地输出至限制部156。当收到来自外部机器300的访问请求时，存储器106的存储区域的一部分将被利用，因此访问请求越多，则存储器106的使用容量变得越多。
限制部156基于存储器106的使用容量超过规定阈值(第1阈值)的情况，执行用于对OPC-UA服务器150的服务器功能进行限制的处理(以下也称作“限制处理”)。所述限制处理不仅包含直接限制OPC-UA服务器150的服务器功能的处理，也包含间接限制所述服务器功能的处理。作为一例，限制部156的限制处理包含：将OPC-UA服务器150的状态设为异常状态；对从外部机器300朝向OPC-UA服务器150的访问请求进行错误(error)响应；或者停止OPC-UA服务器150的服务器功能的处理等。限制部156只是限制OPC-UA服务器150的服务器功能，因此不会停止控制程序112的执行。由此，控制器100能够限制服务器功能而不会对驱动机器200的驱动造成影响。
另外，所述中，对FA系统1包含一个控制器100(OPC-UA服务器150)的示例进行了说明，但FA系统1也可包含两个以上的控制器100(OPC-UA服务器150)。
而且，所述中，对FA系统1包含三个外部机器300(OPC-UA客户端350)的示例进行了说明，但FA系统1只要包含一个以上的外部机器300(OPC-UA客户端350)即可。
而且，所述中，作为用于实现与外部机器300的通信的服务器，举OPC-UA服务器150为例进行了说明，但OPC-UA服务器150只要是能够实现与外部机器300的通信的服务器，则可利用任意种类的服务器来代用。作为一例，OPC-UA服务器150也可利用结构化查询语言(Structured Query Language，SQL)服务器等数据库(Data Base，DB)服务器、文件传输协议(File Transfer Protocol，FTP)服务器、或者超文本传输协议(HyperText TransferProtocol，HTTP)服务器等网页(Web)服务器来代用。
而且，图1中，对监控部154及限制部156被安装于OPC-UA服务器150中的示例进行了说明，但监控部154及限制部156也可安装于OPC-UA服务器150外。通过这样安装，监控部154能够针对多个服务器部分别独立地监控存储器106的使用容量。而且，限制部156能够针对存储器106的使用容量超过规定阈值的服务器部独立地执行功能的限制处理。
＜B.公开变量的设定＞
参照图2来说明对从控制程序112中所含的变量内公开给外部机器300的变量(以下也称作“公开变量”)进行设定的方法。图2是表示控制程序112中所含的变量的一览、与被允许公开的变量的一览的图。
控制程序112的设计者能够在支持(support)装置400上预先进行针对OPC-UA客户端350的公开变量的设定。支持装置400例如是PC、平板终端或具有显示功能的其他信息处理装置。在支持装置400中，可安装控制程序112的开发工具。设计者在所述开发工具上设计控制程序112，将所设计的控制程序112安装至控制器100。控制程序112的开发工具例如是欧姆龙公司制的“Sysmac Studio”。
图2中表示了公开变量的设定画面401。设计者能够在设定画面401上，对控制程序112中规定的各变量设定属性。可设定的属性例如包含变量名、变量的类型、变量的初始值与对OPC-UA客户端350的公开属性。作为公开属性，可设定“仅公开”、“输入”、“输出”、“非公开”中的任一种。被设定为“仅公开”、“输入”、“输出”的变量将被公开给OPC-UA客户端350，而被设定为“非公开”的变量不公开给OPC-UA客户端350。
图2的示例中，在OPC-UA客户端350上显示有作为公开属性而设定为“仅公开”的变量“变量1(Var1)”、作为公开属性而设定为“输入”的变量“变量2(Var2)”与作为公开属性而设定为“输出”的变量“变量3(Var3)”。作为公开属性而设定为“非公开”的变量“Var4”未显示在OPC-UA客户端350上。
对于设定为“仅公开”的变量“变量1(Var1)”，OPC-UA客户端350只能确定变量名，而无法获取变量的值。对于设定为“输入”的变量“变量2(Var2)”，OPC-UA客户端350能够读取变量的值，但无法改写变量的值。对于设定为“输出”的变量“变量3(Var3)”，OPC-UA客户端350既能读取也能改写变量的值。
＜C.公开变量的获取处理＞
外部机器300的用户通过参照公开变量，能够设计用于对控制器100或驱动机器200的状态进行监控的各种程序。作为一例，外部机器300的用户能够设计下述监控程序等，此监控程序在监控对象变量呈现出异常值时，显示与此变量相关的驱动机器200。
基于通过监控程序的执行而执行了对公开变量的访问处理的情况，OPC-UA客户端350将公开变量的访问请求发送至OPC-UA服务器150。访问请求例如为读(Read)请求、写(Write)请求或订阅(Subscription)请求。若访问请求为读(Read)请求，则OPC-UA服务器150将作为访问对象的公开变量的值向OPC-UA客户端350发送一次。若访问请求为写(Write)请求，则OPC-UA服务器150将作为访问对象的公开变量改写为指定的值。若访问请求为订阅(Subscription)请求，则OPC-UA服务器150定期发送作为访问对象的公开变量的值。
以下，参照图3及图4来说明定期发送所指定的公开变量的订阅(Subscription)处理。图3是表示用于实现订阅(Subscription)处理的数据流的序列图。图4是表示用于实现订阅(Subscription)处理的对象群的一例的图。
在步骤S10中，OPC-UA客户端350基于执行了订阅(Subscription)对象的生成命令的情况，将所述生成命令发送至OPC-UA服务器150。此处所说的“对象”，是指根据分类(class)而生成的实例(instance)。所述生成命令中，例如规定了将公开变量的值通知给OPC-UA客户端350的周期。
在步骤S12中，OPC-UA服务器150基于从OPC-UA客户端350收到所述生成命令的情况，生成订阅(Subscription)对象352。订阅(Subscription)对象352具有下述功能，即，根据所指定的通知周期，将后述的队列(queue)354A～354C内的数据发送至OPC-UA客户端350。
在步骤S14中，OPC-UA服务器150将作为订阅(Subscription)对象生成结果的、订阅(Subscription)对象352的识别信息(例如标识符(Identifier，ID))发送至OPC-UA客户端350。
在步骤S20中，OPC-UA客户端350基于执行了监控项目(MonitoredItem)对象的生成命令的情况，将所述生成命令发送至OPC-UA服务器150。所述生成命令包含订阅(Subscription)对象352的ID、作为监控对象的公开变量、公开变量的采样(sampling)周期、及队列对象的大小(size)。
在步骤S22中，OPC-UA服务器150基于从OPC-UA客户端350收到所述生成命令的情况，与由所述生成命令所指定的订阅(Subscription)对象352相关联地生成队列(Queue)对象354A与监控项目(MonitoredItem)对象356A。
监控项目(MonitoredItem)对象356A具有下述功能，即，在由所述生成命令所指定的每个采样周期，获取由所述生成命令所指定的作为监控对象的变量111，并将所述变量111保存至队列(Queue)对象354A中。队列(Queue)对象354A具有由所述生成命令所指定的大小，且具有将所保存的公开变量以先进先出(First In First Out，FIFO)格式输出至订阅(Subscription)对象352的功能。
在步骤S24中，OPC-UA服务器150将监控项目(MonitoredItem)对象356A的生成结果发送至OPC-UA客户端350。所述生成结果表示监控项目(MonitoredItem)对象356A是否已正常生成(真/伪(True/False))。
OPC-UA服务器150每当从OPC-UA客户端350收到监控项目(MonitoredItem)对象的生成命令时，执行与步骤S20、S22、S24同样的处理。即，每当发布有所述生成命令时，生成监控项目(MonitoredItem)对象及队列(Queue)对象。图4的示例中，最终生成三个队列(Queue)对象354A～354C与三个监控项目(MonitoredItem)对象356A～356C。
在步骤S30中，OPC-UA客户端350基于执行了作为监控对象的公开变量的获取命令的情况，将所述获取命令发送至OPC-UA服务器150。
在步骤S32中，OPC-UA服务器150基于从OPC-UA客户端350收到作为监控对象的公开变量的获取命令的情况，执行订阅(Subscription)对象352的功能。由此，订阅(Subscription)对象352在所设定的每个通知周期，从队列(Queue)对象354A～354C获取公开变量，并将所述公开变量发送至OPC-UA客户端350。
＜D.OPC-UA服务器150的限制处理＞
如图1中所说明的那样，OPC-UA服务器150基于存储器106的使用容量超过规定阈值的情况，执行OPC-UA服务器150的服务器功能的限制处理。作为此种限制处理的示例，可列举使OPC-UA服务器150的状态由正常状态转变为异常状态的处理、对从外部机器300朝向OPC-UA服务器150的访问请求进行错误响应的处理、或者停止OPC-UA服务器150的服务器功能的处理等。
以下，参照图5来说明执行这些限制处理的时机(timing)的一例。图5是表示OPC-UA服务器150及OPC-UA客户端350的系统流程的图。
在步骤S50中，假设OPC-UA服务器150收到启动指示。所述启动指示例如是从控制器100的控制引擎(engine)发出。
在步骤S52中，OPC-UA服务器150作为所述功能执行部152(参照图1)，将所述公开变量在控制器100的存储器106中展开。此时，OPC-UA服务器150在存储器106的空闲区域的范围内，将尽可能多的公开变量在存储器106中展开。
而且，OPC-UA服务器150作为所述监控部154(参照图1)，对存储器106的使用容量进行检验(check)。若存储器106的使用容量尚未超过规定阈值，则OPC-UA服务器150将自身的状态设为正常状态。若存储器106的使用容量超过了规定阈值，则OPC-UA服务器150作为所述限制部156(参照图1)，执行服务器功能的限制处理。本步骤S52中的限制处理中，OPC-UA服务器150将自身的状态设为异常状态。此时，OPC-UA服务器150也可停止自身的服务器功能的一部分或全部。
在步骤S60中，假设OPC-UA客户端350向OPC-UA服务器150发送了通信连接请求。
在步骤S62中，OPC-UA服务器150基于收到来自OPC-UA客户端350的通信连接请求的情况，执行与OPC-UA客户端350的通信连接处理。此时，OPC-UA服务器150作为所述监控部154，对存储器106的使用容量进行检验。
在步骤S64中，若存储器106的使用容量尚未超过规定阈值，则OPC-UA服务器150将表示正常的响应作为步骤S60中的通信连接请求的响应而发送至OPC-UA客户端350。若存储器106的使用容量超过了规定的阈值，则OPC-UA服务器150作为所述限制部156，执行服务器功能的限制处理。本步骤S64中的限制处理中，OPC-UA服务器150将表示异常的响应作为步骤S60中的通信连接请求的响应而发送至OPC-UA客户端350。
在步骤S70中，假设OPC-UA客户端350将公开变量的读(Read)请求或写(Write)请求发送至OPC-UA服务器150。
在步骤S72中，OPC-UA服务器150作为所述监控部154，在从OPC-UA客户端350收到读(Read)请求时，对存储器106的使用容量进行检验。若存储器106的使用容量尚未超过规定阈值，则OPC-UA服务器150作为所述功能执行部152，执行用于读出所指定的公开变量的处理。另一方面，当OPC-UA客户端350的请求为写(Write)请求时，OPC-UA服务器150作为所述功能执行部152，执行用于将所指定的公开变量改写为所指定的值的处理。
在步骤S74中，若存储器106的使用容量尚未超过规定阈值，则OPC-UA服务器150将表示正常的响应作为步骤S70中的读(Read)请求或写(Write)请求的响应而发送至OPC-UA客户端350。若存储器106的使用容量超过了规定的阈值，则OPC-UA服务器150作为所述限制部156，执行服务器功能的限制处理。本步骤S74中的限制处理中，OPC-UA服务器150将表示异常的响应作为步骤S70中的读(Read)请求或写(Write)请求的响应而发送至OPC-UA客户端350。
在步骤S80中，假设OPC-UA客户端350将公开变量的订阅(Subscription)请求发送至OPC-UA服务器150。
在步骤S82中，OPC-UA服务器150在从OPC-UA客户端350收到订阅(Subscription)请求时，作为所述监控部154，对存储器106的使用容量进行检验。若存储器106的使用容量尚未超过规定阈值，则OPC-UA服务器150执行所述图3及图4中所说明的订阅(Subscription)处理。
在步骤S84中，若存储器106的使用容量尚未超过规定阈值，则OPC-UA服务器150将表示正常的响应作为步骤S80中的订阅(Subscription)请求的响应而发送至OPC-UA客户端350。另一方面，若存储器106的使用容量超过了规定阈值，则OPC-UA服务器150作为所述限制部156，执行服务器功能的限制处理。本步骤S84中的限制处理中，OPC-UA服务器150将表示异常的响应作为步骤S80中的订阅(Subscription)请求的响应而发送至OPC-UA客户端350。
在步骤S90中，假设OPC-UA服务器150作为所述功能执行部152，收到公开变量的重新下载(download)指示。所述重新下载指示是在公开变量受到变更等情况下，从控制器100的控制引擎发出。
在步骤S92中，OPC-UA服务器150基于收到重新下载指示的情况，作为所述监控部154，对存储器106的使用容量进行检验。若存储器106的使用容量尚未超过规定阈值，则OPC-UA服务器150将自身的状态设为正常状态。若存储器106的使用容量超过了规定阈值，则OPC-UA服务器150作为所述限制部156，执行服务器功能的限制处理。本步骤S92中的限制处理中，OPC-UA服务器150将自身的状态设为异常状态。此时，OPC-UA服务器150也可停止自身的服务器功能的一部分或全部。
＜E.存储器106的使用容量的监控处理＞
OPC-UA服务器150基于从OPC-UA客户端350收到公开变量的访问请求的情况，执行用于对所述公开变量进行访问的处理。此时，OPC-UA服务器150将对公开变量进行访问所需的各种数据在存储器106中展开，由此来进行公开变量的读写。例如，若访问请求为所述订阅(Subscription)请求，则OPC-UA服务器150为了实现公开变量的定期读取，而在存储器106上生成所述订阅(Subscription)对象、所述队列(Queue)对象、所述监控项目(MonitoredItem)对象。
这样，来自OPC-UA客户端350的公开变量的访问请求越多，存储器106的使用容量将变得越多。尤其，在OPC-UA服务器150从外部机器300收到未意料的恶意访问请求时，会对所有变量进行访问，因此存储器106的使用容量将变多。若存储器106的使用容量超过上限值，则用于对驱动机器200进行驱动的控制程序112有可能意外停止。因此，OPC-UA服务器150监控存储器106的使用容量，以免控制程序112停止。
以下，参照图6来说明OPC-UA服务器150对存储器106的监控处理。图6是表示存储器106的使用容量的推移的一例的图。
如图6所示，针对存储器使用容量，设定有阈值th1、th2。阈值th1为上限值，大于阈值th2。阈值th1、th2既可为预先设定，也可由用户任意设定。
假设在时刻T1，存储器106的使用容量超过阈值th2。OPC-UA服务器150基于存储器106的使用容量超过阈值th2(第2阈值)的情况，输出表示存储器106的使用容量已接近上限阈值th1的警告。警告的输出方法为任意。作为一例，OPC-UA服务器150既可将警告作为日志来输出，也可通过使后述的发光二极管(Light Emitting Diode，LED)138(参照图7)发光来输出警告，还可利用声音来输出警告。
假设在时刻T2，存储器106的使用容量超过阈值th1。OPC-UA服务器150基于存储器106的使用容量超过阈值th1(第1阈值)的情况，执行用于对OPC-UA服务器150的服务器功能进行限制的限制处理。作为此种限制处理的示例，可列举使OPC-UA服务器150的状态由正常状态转变为异常状态的处理、对从外部机器300朝向OPC-UA服务器150的访问请求进行错误响应的处理、或者停止OPC-UA服务器150的服务器功能的处理(关停(shutdown)处理)等。此时，OPC-UA服务器150维持驱动机器200的控制程序112的执行。由此，OPC-UA服务器150能够只限制自身的服务器功能，而不会阻碍驱动机器200的驱动。
优选的是，OPC-UA服务器150在释放自身所使用的存储器106上的存储区域后，限制服务器功能。由此，OPC-UA服务器150能够减少存储器106的使用容量，从而能够切实地防止驱动机器200的控制程序112的执行被停止。图6的示例中，在存储器106上的存储区域得到释放的时刻T2，存储器106的使用容量大幅减少。
优选的是，OPC-UA服务器150将限制了服务器功能的情况作为日志而写入至后述的存储卡(memory card)140(参照图7)等外部存储介质中。通过将日志写入至外部存储装置中，OPC-UA服务器150能够削减存储器106的使用容量。而且，OPC-UA服务器150将限制了服务器功能的情况通知给OPC-UA客户端350。
＜F.控制器100的功能结构＞
参照图7来说明控制器100的功能。图7是表示控制器100的功能结构的一例的图。
控制器100包含外部通信接口101、程序执行部103、资源管理器(resourcemanager)130、事件(event)管理部132、工具接口(tool interface)135、非易失性存储器136、驱动器137、LED138、存储卡接口139以及OPC-UA服务器150。OPC-UA服务器150包含OPC-UA通信栈(stack)151、主程序(main program)153及存储器监控程序155。
外部通信接口101进行与作为外部机器300的OPC-UA客户端350A、350B的通信。对于外部通信接口101，例如采用EtherNet(注册商标)。而且，外部通信接口101进行与支持装置400的通信。在支持装置400中，例如安装有作为控制程序112的开发工具的“SysmacStudio”。在所述开发工具上设计的控制程序112经由外部通信接口101而安装于控制器100。而且，控制器100的错误信息或日志数据经由外部通信接口101被送往支持装置400。
资源管理器130保持控制器100内的各变量的地址(address)信息，负责各变量的管理或各变量的读写等。作为一例，资源管理器130在收到变量的读取命令(获取命令)时，对作为读取对象的变量进行访问，并将所述变量送往读取命令的发送目标。而且，资源管理器130在收到变量的写入命令时，对作为写入对象的变量进行访问，将所述变量改写为所指定的值。由资源管理器130所管理的变量包含控制程序112内的变量、表示控制器100的状态的系统变量131等。
事件管理部132执行与控制器100内发生的事件相应的处理。在一方面，事件管理部132在探测到表示存储器106的使用容量将要达到上限的事件时，输出警告。所述事件是基于存储器106的使用容量超过阈值th2(参照图6)的情况而发出。警告的输出形态为任意。作为一例，将警告的内容作为日志而写入至非易失性存储器136中，由此来输出警告。或者，将警告的内容经由驱动器137而作为日志写入至存储卡140中，由此来输出警告。或者，经由驱动器137来使LED138发光，由此来输出警告。或者，将系统变量131改写为警告状态，由此来输出警告。
在另一方面，事件管理部132在探测到表示存储器106的使用容量已达到上限的事件时，输出存储器异常。所述事件是基于存储器106的使用容量已超过阈值th1(参照图6)的情况而发出。存储器异常的输出形态为任意。作为一例，将存储器异常作为日志而写入至非易失性存储器136中，由此来输出异常。或者，将存储器异常经由驱动器137而作为日志写入至存储卡140中，由此来输出存储器异常。或者，经由驱动器137来使LED138发光，由此来输出存储器异常。将系统变量131改写为存储器异常状态，由此来输出存储器异常。
驱动器137是用于使LED138或存储卡接口139正常动作的软件。存储卡接口139是用于装卸存储卡140的插座(socket)。
OPC-UA通信栈151临时保持朝向OPC-UA客户端350的发送数据、或来自OPC-UA客户端350的接收数据。主程序153是用于实现所述功能执行部152(参照图1)的通信控制功能或限制部156(参照图1)的服务器停止功能的软件。存储器监控程序155是用于实现所述监控部154对存储器106的使用容量的监控功能的软件。
＜G.控制器100的硬件结构＞
参照图8来说明控制器100的硬件结构。图8是表示控制器100的硬件结构的一例的示意图。
控制器100包含外部通信接口101、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或微处理器(Micro-Processing Unit，MPU)等处理器102、芯片组(chip set)104、作为主存储器(main memory)的存储器106、快闪存储器(flash memory)108、内部总线控制器(buscontroller)122、现场总线控制器124以及存储卡接口139。
处理器102读出保存在快闪存储器108中的控制程序112，在存储器106中展开并执行，由此来实现对驱动机器200的一例即伺服驱动器200B等的任意控制。控制程序112包含用于对控制器100进行控制的各种程序。作为一例，控制程序112包含系统程序(systemprogram)109及用户程序(user program)110等。系统程序109包含用于提供控制器100的基本功能的命令代码(code)，所述基本功能为数据的输入/输出处理或执行时机控制等。用户程序110是根据控制对象而任意设计，包含用于执行序列控制的序列程序(sequenceprogram)110A及用于执行运动(motion)控制的运动程序(motion program)110B。控制程序112例如是以梯形图(ladder)语言或结构化文本(Structured Text，ST)语言而记述的PLC程序。
芯片组104通过控制各组件(component)，从而实现作为控制器100整体的处理。
内部总线控制器122是与通过内部总线而跟控制器100连结的各种元件交换数据的接口。作为此类元件的一例，连接有输入/输出(Input/Output，I/O)单元126。
现场总线控制器124是与通过现场总线而跟控制器100连结的各种元件交换数据的接口。作为此类元件的一例，连接有伺服驱动器200B。除此以外，也可连接机器人控制器200A(参照图1)或视觉传感器200C(参照图1)等。
内部总线控制器122及现场总线控制器124能够对所连接的元件给予任意指令，并且能够获取元件所管理的任意数据(包含测定值)。而且，内部总线控制器122及/或现场总线控制器124也作为用于与伺服驱动器200B之间交换数据的接口发挥功能。
外部通信接口101对通过各种有线/无线网络的数据交换进行控制。存储卡接口139构成为，可装卸作为外部存储介质的一例的存储卡140(例如安全数字(SecureDigital，SD)卡)，能够对存储卡140写入数据，从存储卡140读出数据。
＜H.控制器100的控制结构＞
参照图9来说明控制器100的控制结构。图9是表示通过控制器100内的OPC-UA服务器150而实现的处理的一部分的流程图。图9所示的处理是通过控制器100的处理器102执行程序而实现。在另一方面，处理的一部分或全部也可由电路元件或其他硬件来执行。
在步骤S108中，处理器102执行对OPC-UA服务器150的初始化处理。所述初始化处理例如包含下述等处理，即：将公开变量在存储器106中展开，以设为可从外部机器300访问公开变量的状态。
在步骤S110中，处理器102作为所述功能执行部152(参照图1)，判断是否从外部机器300中的任一个收到了针对公开变量的访问请求。处理器102在判断为从外部机器300中的任一个收到了针对公开变量的访问请求时(步骤S110中为是(YES))，将控制切换至步骤S112。若并非如此(步骤S110中为否(NO))，则处理器102将控制切换至步骤S120。
在步骤S112中，处理器102将获取由步骤S110中收到的访问请求所指定的公开变量所需的各种数据在存储器106中展开，访问所述公开变量。作为一例，处理器102在收到“订阅(Subscription)请求”时，在存储器106中准备具有下述功能的对象，即，将所指定的公开变量定期发送给作为访问请求发送源的外部机器300。订阅(Subscription)处理如图3及图4中所说明，因此不再重复其说明。
在步骤S120中，处理器102作为所述监控部154(参照图1)，判断存储器106的使用容量是否超过规定阈值th2(参照图6)。阈值th2既可预先设定，也可由用户任意设定。处理器102在判断为存储器106的使用容量超过规定阈值th2时(步骤S120中为是)，将控制切换至步骤S122。若并非如此(步骤S120中为否)，则处理器102将控制切换至步骤S130。
在步骤S122中，处理器102输出表示存储器106的使用容量将要达到上限的警告。警告的输出方法为任意。作为一例，处理器102既可将警告作为日志而输出至存储卡140(参照图7)等，也可通过使LED138(参照图7)等发光而输出警告，还可利用声音来输出警告。而且，处理器102也可将警告通知给外部机器300。
在步骤S130中，处理器102判断存储器106的使用容量是否超过规定阈值th1(参照图6)。阈值th1大于阈值th2。阈值th1既可预先设定，也可由用户任意设定。处理器102在判断为存储器106的使用容量超过规定阈值th1时(步骤S130中为是)，将控制切换至步骤S132。若并非如此(步骤S130中为否)，则处理器102将控制返回步骤S110。
在步骤S132中，处理器102作为所述限制部156(参照图1)，对OPC-UA服务器150的服务器功能进行限制。作为此种限制处理的示例，可列举使OPC-UA服务器150的状态由正常状态转变为异常状态的处理、对从外部机器300朝向OPC-UA服务器150的访问请求进行错误响应的处理、或者停止OPC-UA服务器150的服务器功能的处理(关停处理)等。此时，处理器102不停止驱动机器200的控制程序112的执行。优选的是，处理器102在释放了OPC-UA服务器150所使用的存储器106上的存储区域后，停止OPC-UA服务器150中的服务器功能。
在步骤S140中，处理器102判断是否受理了服务器功能的结束指示。处理器102在判断为受理了服务器功能的结束指示时(步骤S140中为是)，停止OPC-UA服务器150，结束图9所示的处理。处理器102在未判断为受理了服务器功能的结束指示时(步骤S140中为否)，将控制切换至步骤S142。
在步骤S142中，处理器102作为所述限制部156，判断是否受理了恢复指示。所述恢复指示例如是基于支持装置400向控制器100转发了设定的情况等而发出。处理器102在判断为受理了恢复指示时(步骤S142中为是)，将控制返回步骤S108。通过在步骤S108中再次执行初始化处理，从而解除服务器功能的限制。所述解除处理例如包含使OPC-UA服务器150的状态由异常状态转变为正常状态的处理等。处理器102在未判断为受理了恢复指示时(步骤S142中为否)，将控制返回步骤S140。
＜I.总结＞
如上所述，控制器100包含OPC-UA服务器150，所述OPC-UA服务器150用于实现与作为OPC-UA客户端350发挥功能的外部机器300的通信。OPC-UA服务器150基于从外部机器300中的任一个收到针对控制程序112的变量的访问请求的情况，利用存储器106的存储区域的一部分来执行由访问请求所指定的公开变量的获取处理，并将所述变量的值发送至作为所述访问请求的发送源的外部机器300。因此，来自外部机器300的访问请求越多，则存储器106的使用容量将变得越多。
OPC-UA服务器150监控存储器106的使用容量，基于所述使用容量超过规定阈值的情况，执行用于对利用存储器106的服务器功能进行限制的处理。由此，OPC-UA服务器150的服务器功能得到限制，由于控制器100只是对OPC-UA服务器150的服务器功能进行限制，因此不停止控制程序112的执行。由此，控制器100在存储器106的使用容量变多时，能够限制服务器功能而不会对驱动机器200造成影响。
＜J.附注＞
如上所述，本实施方式包含如下所述的揭示。
[结构1]
一种控制装置，具有用于与一个以上的外部机器300进行通信的服务器部150，且用于控制驱动机器200，所述控制装置包括：
存储器106；
程序执行部103，用于基于受理了所述驱动机器200的控制程序112的执行命令的情况，将所述控制程序112的执行所需的数据在所述存储器中展开，依据所述控制程序112来控制所述驱动机器200；
功能执行部152，用于响应来自所述一个以上的外部机器300的请求，执行利用所述存储器106上的存储区域的、所述服务器部150的功能；
监控部154，用于监控所述存储器106的使用容量；以及
限制部156，基于所述使用容量超过规定的第1阈值的情况，执行用于限制所述服务器部150的所述功能的处理。
[结构2]
根据结构1所述的控制装置，其中，所述限制部156在所述使用容量超过所述第1阈值时，在维持所述控制程序112的执行的状态下限制所述服务器部150的所述功能。
[结构3]
根据结构1或2所述的控制装置，其中，所述限制部156在释放了所述服务器部150所使用的所述存储器106上的存储区域后，限制所述服务器部150的所述功能。
[结构4]
根据结构1至3中任一项所述的控制装置，其中，所述控制装置构成为，可电连接于外部存储介质140，
所述限制部156将对所述服务器部150的所述功能进行了限制的情况作为日志而写入至所述外部存储介质140。
[结构5]
根据结构1至4中任一项所述的控制装置，其中，所述限制部156基于所述使用容量超过比所述第1阈值小的第2阈值的情况，而输出警告。
[结构6]
根据结构1至5中任一项所述的控制装置，其中，所述服务器部150利用遵照OPC-UA的通信协议来与所述一个以上的外部机器300进行通信。
[结构7]
根据结构1至6中任一项所述的控制装置，其中，所述限制部156基于受理了解除所述服务器部150的所述功能限制的指示的情况，而解除所述限制。
[结构8]
一种控制方法，是驱动机器200的控制装置100的控制方法，其中，
所述控制装置100具备用于与一个以上的外部机器300进行通信的服务器部150，
所述控制方法包括下述步骤：
基于受理了所述驱动机器200的控制程序112的执行命令的情况，将所述控制程序112的执行所需的数据在所述控制装置100的存储器106中展开，依据所述控制程序112来控制所述驱动机器200；
响应来自所述一个以上的外部机器300的请求，执行利用所述存储器106上的存储区域的、所述服务器部150中的功能；
监控所述存储器106的使用容量；以及
基于所述使用容量超过规定的第1阈值的情况，执行用于限制所述服务器部150的所述功能的处理。
[结构9]
一种计算机可读存储介质，存储有程序，是由驱动机器200的控制装置100来执行，其中，
所述控制装置100具备用于与一个以上的外部机器300进行通信的服务器部150，
所述程序是使所述控制装置100执行下述步骤：
基于受理了所述驱动机器200的控制程序112的执行命令的情况，将所述控制程序112的执行所需的数据在所述控制装置100的存储器106中展开，依据所述控制程序112来控制所述驱动机器200；
响应来自所述一个以上的外部机器300的请求，执行利用所述控制装置100的存储器106上的存储区域的、所述服务器部150中的功能；
监控所述存储器106的使用容量；以及
基于所述使用容量超过规定的第1阈值的情况，执行用于限制所述服务器部150的所述功能的处理。
应认为，本次揭示的实施方式在所有方面仅为例示而非限制者。本发明的范围是由权利要求而非所述说明所示，且意图包含与权利要求均等的含义及范围内的所有变更。

Claims (9)

1.一种控制装置，具有用于与一个以上的外部机器进行通信的服务器部，且用于控制驱动机器，所述控制装置的特征在于包括：
存储器；
程序执行部，用于基于受理了所述驱动机器的控制程序的执行命令的情况，将所述控制程序的执行所需的数据在所述存储器中展开，依据所述控制程序来控制所述驱动机器；
功能执行部，用于响应来自所述一个以上的外部机器的请求，执行利用所述存储器上的存储区域的、所述服务器部的功能；
监控部，用于监控所述存储器的使用容量；以及
限制部，基于所述使用容量超过规定的第1阈值的情况，执行用于限制所述服务器部的所述功能的处理。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述限制部在所述使用容量超过所述第1阈值时，在维持所述控制程序的执行的状态下限制所述服务器部的所述功能。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述限制部在释放了所述服务器部所使用的所述存储器上的存储区域后，限制所述服务器部的所述功能。
4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述控制装置构成为，可电连接于外部存储介质，
所述限制部将对所述服务器部的所述功能进行了限制的情况作为日志而写入至所述外部存储介质。
5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述限制部基于所述使用容量超过比所述第1阈值小的第2阈值的情况，而输出警告。
6.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述服务器部利用遵照用于过程控制的对象链接与嵌入-统一架构的通信协议来与所述一个以上的外部机器进行通信。
7.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述限制部基于受理了解除所述服务器部的所述功能限制的指示的情况，而解除所述限制。
8.一种控制方法，是驱动机器的控制装置的控制方法，所述控制方法的特征在于，
所述控制装置具备用于与一个以上的外部机器进行通信的服务器部，
所述控制方法包括下述步骤：
基于受理了所述驱动机器的控制程序的执行命令的情况，将所述控制程序的执行所需的数据在所述控制装置的存储器中展开，依据所述控制程序来控制所述驱动机器；
响应来自所述一个以上的外部机器的请求，执行利用所述存储器上的存储区域的、所述服务器部中的功能；
监控所述存储器的使用容量；以及
基于所述使用容量超过规定的第1阈值的情况，执行用于限制所述服务器部的所述功能的处理。
9.一种计算机可读存储介质，存储有程序，是由驱动机器的控制装置来执行，所述程序的特征在于，
所述控制装置具备用于与一个以上的外部机器进行通信的服务器部，
所述程序是使所述控制装置执行下述步骤：
基于受理了所述驱动机器的控制程序的执行命令的情况，将所述控制程序的执行所需的数据在所述控制装置的存储器中展开，依据所述控制程序来控制所述驱动机器；
响应来自所述一个以上的外部机器的请求，执行利用所述控制装置的存储器上的存储区域的、所述服务器部中的功能；
监控所述存储器的使用容量；以及
基于所述使用容量超过规定的第1阈值的情况，执行用于限制所述服务器部的所述功能的处理。
CN201811050048.8A 2017-11-27 2018-09-10 控制装置、控制方法以及计算机可读存储介质 Active CN109839890B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-226972 2017-11-27
JP2017226972A JP6996257B2 (ja) 2017-11-27 2017-11-27 制御装置、制御方法、およびプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109839890A true CN109839890A (zh) 2019-06-04
CN109839890B CN109839890B (zh) 2022-05-24

Family

ID=63557242

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811050048.8A Active CN109839890B (zh) 2017-11-27 2018-09-10 控制装置、控制方法以及计算机可读存储介质

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20190166202A1 (zh)
EP (1) EP3489777B1 (zh)
JP (1) JP6996257B2 (zh)
CN (1) CN109839890B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11271790B2 (en) * 2018-08-01 2022-03-08 Siemens Aktiengesellschaft Interconnection device, communication method, and system including robot
EP3786750B1 (en) 2019-08-30 2024-02-28 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Data collection system, data collection method, and program
JP6849029B2 (ja) * 2019-08-30 2021-03-24 株式会社安川電機 データ収集システム、データ収集方法、及びプログラム
US20240118671A1 (en) * 2022-10-10 2024-04-11 Schneider Electric Systems Usa, Inc. Systems and methods for using memory-mapped memories in a microcontroller-based instrument

Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1577192A (zh) * 2003-06-12 2005-02-09 波克股份有限公司 可编程逻辑控制器和基于监督控制和数据采集的控制系统
CN1798141A (zh) * 2004-12-22 2006-07-05 中国科学院沈阳自动化研究所 符合opc标准的远程组态监控系统
US20060277026A1 (en) * 2005-06-07 2006-12-07 Mann Joseph F Universal web-based reprogramming method and system
JP2007265188A (ja) * 2006-03-29 2007-10-11 Fujitsu Ltd 記憶装置容量閾値管理プログラム及び記憶装置容量閾値管理方法
WO2012012723A2 (en) * 2010-07-23 2012-01-26 Saudi Arabian Oil Company Machines, computer program products, and computer-implemented methods providing an integrated node for data acquisition and control
KR101276745B1 (ko) * 2012-01-10 2013-06-19 쓰리코주식회사 이기종 피엘씨 시스템과 에이치엠아이 시스템 간의 통신을 수행하는 범용 오피씨 통신드라이브
US20140074902A1 (en) * 2012-09-07 2014-03-13 Intel Corporation Number representation and memory system for arithmetic
CN103716251A (zh) * 2014-01-14 2014-04-09 三星电子（中国）研发中心 用于内容分发网络的负载均衡方法及设备
CN104750016A (zh) * 2013-12-26 2015-07-01 欧姆龙株式会社 通信控制装置及通信控制方法
CN104780190A (zh) * 2014-01-13 2015-07-15 北京兆维电子(集团)有限责任公司 数据读写控制方法及装置
CN106255154A (zh) * 2016-08-03 2016-12-21 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种基于资源利用率的负载均衡系统及方法
US20160373520A1 (en) * 2015-06-22 2016-12-22 Vmware, Inc. Sticky session data migration
US20170093885A1 (en) * 2015-09-30 2017-03-30 Secure-Nok As Non-Intrusive Digital Agent for Behavioral Monitoring of Cybersecurity-Related Events in an Industrial Control System
CN106716372A (zh) * 2014-09-16 2017-05-24 三菱电机株式会社 可编程逻辑控制器
CN106774220A (zh) * 2017-01-20 2017-05-31 上海电力学院 一种火电厂分布式控制系统在线运行状态监测平台
CN106843166A (zh) * 2015-09-29 2017-06-13 布里斯托公司商用名远程自动化解决方案 经由通信网络监控现场设备
CN107015520A (zh) * 2016-01-28 2017-08-04 西门子公司 用于借助网络协议访问数据或函数的方法和设备
CN107153787A (zh) * 2016-03-04 2017-09-12 西门子公司 控制数据的受控供应
CN107272549A (zh) * 2016-04-07 2017-10-20 欧姆龙株式会社 控制装置、控制方法以及程序

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000293386A (ja) * 1999-04-12 2000-10-20 Hitachi Ltd メモリ管理方式
JP2012018541A (ja) 2010-07-07 2012-01-26 Hakko Denki Kk 表示装置
WO2012104896A1 (ja) * 2011-01-31 2012-08-09 トヨタ自動車株式会社 安全制御装置および安全制御方法
US9641431B1 (en) * 2012-04-18 2017-05-02 Google Inc. System and methods for utilization-based balancing of traffic to an information retrieval system
WO2013178270A1 (de) * 2012-05-31 2013-12-05 Siemens Aktiengesellschaft Zugriff von clients auf einen serverdienst mittels einer opc-ua
JP6257296B2 (ja) * 2013-12-05 2018-01-10 三菱電機株式会社 リソース配分装置、リソース配分システム、リソース配分方法及びプログラム
US9958860B2 (en) * 2014-05-01 2018-05-01 Rockwell Automation Technologies, Inc. Systems and methods for broadcasting data and data tags associated with an industrial automation system
JP6514479B2 (ja) * 2014-10-16 2019-05-15 株式会社キーエンス プログラマブル・ロジック・コントローラ、システム、制御方法およびプログラム
US20170288705A1 (en) * 2016-04-05 2017-10-05 Alibaba Group Holding Limited Shared memory with enhanced error correction

Patent Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1577192A (zh) * 2003-06-12 2005-02-09 波克股份有限公司 可编程逻辑控制器和基于监督控制和数据采集的控制系统
CN1798141A (zh) * 2004-12-22 2006-07-05 中国科学院沈阳自动化研究所 符合opc标准的远程组态监控系统
US20060277026A1 (en) * 2005-06-07 2006-12-07 Mann Joseph F Universal web-based reprogramming method and system
JP2007265188A (ja) * 2006-03-29 2007-10-11 Fujitsu Ltd 記憶装置容量閾値管理プログラム及び記憶装置容量閾値管理方法
WO2012012723A2 (en) * 2010-07-23 2012-01-26 Saudi Arabian Oil Company Machines, computer program products, and computer-implemented methods providing an integrated node for data acquisition and control
KR101276745B1 (ko) * 2012-01-10 2013-06-19 쓰리코주식회사 이기종 피엘씨 시스템과 에이치엠아이 시스템 간의 통신을 수행하는 범용 오피씨 통신드라이브
US20140074902A1 (en) * 2012-09-07 2014-03-13 Intel Corporation Number representation and memory system for arithmetic
CN104750016A (zh) * 2013-12-26 2015-07-01 欧姆龙株式会社 通信控制装置及通信控制方法
CN104780190A (zh) * 2014-01-13 2015-07-15 北京兆维电子(集团)有限责任公司 数据读写控制方法及装置
CN103716251A (zh) * 2014-01-14 2014-04-09 三星电子（中国）研发中心 用于内容分发网络的负载均衡方法及设备
CN106716372A (zh) * 2014-09-16 2017-05-24 三菱电机株式会社 可编程逻辑控制器
US20160373520A1 (en) * 2015-06-22 2016-12-22 Vmware, Inc. Sticky session data migration
CN106843166A (zh) * 2015-09-29 2017-06-13 布里斯托公司商用名远程自动化解决方案 经由通信网络监控现场设备
US20170093885A1 (en) * 2015-09-30 2017-03-30 Secure-Nok As Non-Intrusive Digital Agent for Behavioral Monitoring of Cybersecurity-Related Events in an Industrial Control System
CN107015520A (zh) * 2016-01-28 2017-08-04 西门子公司 用于借助网络协议访问数据或函数的方法和设备
CN107153787A (zh) * 2016-03-04 2017-09-12 西门子公司 控制数据的受控供应
CN107272549A (zh) * 2016-04-07 2017-10-20 欧姆龙株式会社 控制装置、控制方法以及程序
CN106255154A (zh) * 2016-08-03 2016-12-21 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种基于资源利用率的负载均衡系统及方法
CN106774220A (zh) * 2017-01-20 2017-05-31 上海电力学院 一种火电厂分布式控制系统在线运行状态监测平台

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
FLORIAN PALM 等: "Open source as enabler for OPC UA in industrial automation", 《2015 IEEE 20TH CONFERENCE ON EMERGING TECHNOLOGIES & FACTORY AUTOMATION》 *
崔嵩: "OPC技术与分布式实时数据库在SCADA系统中的开发与应用", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 (工程科技Ⅱ辑)》 *

Also Published As

Publication number Publication date
US20190166202A1 (en) 2019-05-30
JP2019096210A (ja) 2019-06-20
EP3489777A1 (en) 2019-05-29
JP6996257B2 (ja) 2022-01-17
EP3489777B1 (en) 2021-06-09
CN109839890B (zh) 2022-05-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109839890A (zh) 控制装置、控制方法以及计算机可读存储介质
US10606725B2 (en) Monitor peripheral device based on imported data
JP6171386B2 (ja) コントローラ、情報処理装置およびプログラム
US11381647B2 (en) IoT device jobs
US20020124011A1 (en) Methods, systems, and computer program products for communicating with a controller using a database interface
US7672740B1 (en) Conditional download of data from embedded historians
KR20060125594A (ko) 제조와 엔터프라이즈 레벨간의 통신 모델
CN104935621A (zh) 一种远程监控系统及远程监控方法
US20120089239A1 (en) Intelligent interface for a distributed control system
US10712731B2 (en) Control device, control method, and non-transitory computer-readable recording medium
CN102520687B (zh) 基于opc的通用接口系统及控制方法
CN105446657A (zh) 一种监控raid卡的方法
CN111966465B (zh) 一种实时修改宿主机配置参数的方法、系统、设备及介质
US8244380B2 (en) System and method for storing data from an industrial controller
EP3751365B1 (en) Control device, monitoring method, and monitoring program
JP2020510267A (ja) 装置を横断する普遍的データアクセス
CN108153223B (zh) 用于材料处置系统的可扩缩实时网络应用的阶段式部属
CN111506360B (zh) 一种实时数据处理系统的外部设备接入系统及方法
CN111830926A (zh) 一种面向工业设备的可配置数据采集系统
CN112987667A (zh) 一种基于opc ua的柔性制造产线的设备远程配置系统与方法
Cerato Creation of a complete data collection system for condition monitoring in industrial environment with IO-Link sensor
CN117573504A (zh) 测试管理方法和系统、调度装置和存储介质
CN115562942A (zh) 服务器背板系统及服务器运行控制方法
CN116431277A (zh) 多地运维容器化方法、装置、计算机设备及存储介质
CN114257887A (zh) 一种数据通讯方法、系统、存储介质及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant