CN109835133A - 基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统 - Google Patents

Abstract

本发明基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统，包括车身，车身上设置由陀螺仪构成的车身姿态感应装置、与车身姿态感应装置配合使用的PLC单片机、与PLC单片机配合使用的用于调节驱动轮的悬架高度的悬架高度调节模块，驱动轮由麦克纳姆轮构成；运输进行时，由陀螺仪构成的车身姿态感应装置进行实时检测，感应车身的实际六自由度值，通过PLC单片机判定与设定标准值的差值，通过悬架高度调节模块调节调节驱动轮的悬架高度，实时调整车身的上表面平台的水平度，保证运行时车身的上表面平台上加载的设备或物品的稳定。

Description

基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统

技术领域

本发明涉及无人搬运设备及其控制技术，具体的，其展示一种基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统。

背景技术

随着自动化生产的不断发展，无人搬运设备的引入使自动化上下料的高效性和准确性不断提高。但无人搬运设备在搬运过程中，存在运行时，对应不同高度的地面或坡面，容易使无人搬运设备倾斜或倾倒，影响无人搬运设备的使用。

因此，有必要提供一种基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统。

技术方案如下：

一种基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统，包括车身，车身上设置由陀螺仪构成的车身姿态感应装置、与车身姿态感应装置配合使用的PLC单片机、与PLC单片机配合使用的用于调节驱动轮的悬架高度的悬架高度调节模块，驱动轮由麦克纳姆轮构成；

运输进行时，由陀螺仪构成的车身姿态感应装置进行实时检测，感应车身的实际六自由度值，通过PLC单片机判定与设定标准值的差值，通过悬架高度调节模块调节调节驱动轮的悬架高度，实时调整车身的上表面平台的水平度，保证运行时车身的上表面平台上加载的设备或物品的稳定。

进一步的，悬架高度调节模块由油气弹簧构成。

进一步的，悬架高度调节模块由基于液压驱动的车辆高度智能调节控制结构，包括相互配合使用的前端应用的液压缸A、液压缸B、液压缸C、液压缸D、以及液压泵模块，液压缸A、液压缸B、液压缸C、液压缸D分别对应设置有补油泄油阀A、补油泄油阀B、补油泄油阀C、补油泄油阀D，且液压缸A、液压缸B、液压缸C、液压缸D分别对应设置有中部支撑液压缸E、中部支撑液压缸F、中部支撑液压缸G、中部支撑液压缸H。

进一步的，液压泵模块对应设置有主阀。

进一步的，液压缸A、液压缸B、液压缸C、液压缸D分别对应设置有阀A、阀B、阀C、阀D。

进一步的，阀A、阀B、阀C、阀D均由手动阀构成。

进一步的，主阀对应设置有减速阀。

进一步的，液压缸A、液压缸B、液压缸C、液压缸D分别对应设置有压力保持模块。

与现有技术相比，本发明结构简单，能够快速的进行车辆高度智能调整，便于无人搬运车辆的推广应用。

附图说明

图1是本发明的实施例的结构示意图。

图2是本发明的实施例中基于液压驱动的车辆高度智能调节控制结构的结构示意图之一。

具体实施方式

实施例：

请参阅图1，本实施例展示一种基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统，包括车身1，车身1上设置由陀螺仪构成的车身姿态感应装置、与车身姿态感应装置配合使用的PLC单片机2、与PLC单片机2配合使用的用于调节驱动轮3的悬架高度的悬架高度调节模块4，驱动轮3由麦克纳姆轮构成；

运输进行时，由陀螺仪构成的车身姿态感应装置进行实时检测，感应车身1的实际六自由度值，通过PLC单片机2判定与设定标准值的差值，通过悬架高度调节模块4调节调节驱动轮3的悬架高度，实时调整车身的上表面平台的水平度，保证运行时车身的上表面平台上加载的设备或物品的稳定。

其中：悬架高度调节模块4可由不同的调节结构构成在本实施例中列举两种方式：

其中之一为：悬架高度调节模块4由油气弹簧构成。

其中之二为：悬架高度调节模块4由基于液压驱动的车辆高度智能调节控制结构100构成，参照图2，基于液压驱动的车辆高度智能调节控制结构100包括相互配合使用的前端应用的液压缸A10、液压缸B11、液压缸C12、液压缸D13、以及液压泵模块14，液压缸A10、液压缸B11、液压缸C12、液压缸D13分别对应设置有补油泄油阀A15、补油泄油阀B16、补油泄油阀C17、补油泄油阀D18，且液压缸A10、液压缸B11、液压缸C12、液压缸D13分别对应设置有中部支撑液压缸E19、中部支撑液压缸F20、中部支撑液压缸G21、中部支撑液压缸H22。

液压泵模块14对应设置有主阀23。

液压缸A10、液压缸B11、液压缸C12、液压缸D13分别对应设置有阀A24、阀B25、阀C26、阀D27。

阀A24、阀B25、阀C26、阀D27均由手动阀构成。

主阀23对应设置有减速阀28。

液压缸A10、液压缸B11、液压缸C12、液压缸D13分别对应设置有压力保持模块29。

本实施例的控制原理为：

1）行走于地面平整地区：

液压泵模块14不工作，补油泄油阀A15、补油泄油阀B16、补油泄油阀C17、补油泄油阀D18，液压缸A10、液压缸B11、液压缸C12、液压缸D13及对应设置有压力保持模块29工作进行压力保持。

2）行走时因地面不平，进行高度调节：此时液压缸A10、液压缸B11、液压缸C12、液压缸D13压力不定，通过对应设置的压力保持模块29将多余压力通过三个流量阀进行阻尼将能量消耗一部分进行氮气储能器中，储能器压力变大时，通过三个流量阀和一个单向阀将压力传导至油缸中，来回动作，起到减震作用。

3）车辆停止下降时

对应液压缸A10、液压缸B11、液压缸C12、液压缸D13设置的压力保持模块29关闭，打开补油泄油阀A15、补油泄油阀B16、补油泄油阀C17、补油泄油阀D18和主阀23并通过减速阀28放油至油箱，通过自重将液压缸A10、液压缸B11、液压缸C12、液压缸D13中的液压油分别流放至放入中部支撑液压缸E19、中部支撑液压缸F20、中部支撑液压缸G21、中部支撑液压缸H22。

4）车辆抬升时：将主阀23向另外一个方向打开，泵工作将油注入中部支撑液压缸E19、中部支撑液压缸F20、中部支撑液压缸G21、中部支撑液压缸H22中，并打开补油泄油阀A15、补油泄油阀B16、补油泄油阀C17、补油泄油阀D18和关闭对应液压缸A10、液压缸B11、液压缸C12、液压缸D13设置的压力保持模块29，将中部支撑液压缸E19、中部支撑液压缸F20、中部支撑液压缸G21、中部支撑液压缸H22中油注入液压缸A10、液压缸B11、液压缸C12、液压缸D13中进行提升。

与现有技术相比，本发明结构简单，能够快速的进行车辆高度调整的对应控制，便于无人搬运车辆的推广应用。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统，其特征在于：包括车身，车身上设置由陀螺仪构成的车身姿态感应装置、与车身姿态感应装置配合使用的PLC单片机、与PLC单片机配合使用的用于调节驱动轮的悬架高度的悬架高度调节模块，驱动轮由麦克纳姆轮构成；

运输进行时，由陀螺仪构成的车身姿态感应装置进行实时检测，感应车身的实际六自由度值，通过PLC单片机判定与设定标准值的差值，通过悬架高度调节模块调节调节驱动轮的悬架高度，实时调整车身的上表面平台的水平度，保证运行时车身的上表面平台上加载的设备或物品的稳定。

2.根据权利要求1所述的一种基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统，其特征在于：悬架高度调节模块由油气弹簧构成。

3.根据权利要求1所述的一种基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统，其特征在于：悬架高度调节模块由基于液压驱动的车辆高度智能调节控制结构，包括相互配合使用的前端应用的液压缸A、液压缸B、液压缸C、液压缸D、以及液压泵模块，液压缸A、液压缸B、液压缸C、液压缸D分别对应设置有补油泄油阀A、补油泄油阀B、补油泄油阀C、补油泄油阀D，且液压缸A、液压缸B、液压缸C、液压缸D分别对应设置有中部支撑液压缸E、中部支撑液压缸F、中部支撑液压缸G、中部支撑液压缸H。

4.根据权利要求3所述的一种基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统，其特征在于：液压泵模块对应设置有主阀。

5.根据权利要求4所述的一种基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统，其特征在于：液压缸A、液压缸B、液压缸C、液压缸D分别对应设置有阀A、阀B、阀C、阀D。

6.根据权利要求5所述的一种基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统，其特征在于：阀A、阀B、阀C、阀D均由手动阀构成。

7.根据权利要求3-6任意一项所述的一种基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统，其特征在于：主阀对应设置有减速阀。

8.根据权利要求7所述的一种基于车身姿态判定的智能悬挂系统高度调节系统，其特征在于：液压缸A、液压缸B、液压缸C、液压缸D分别对应设置有压力保持模块。