CN109817026B - 一种跑道进入灯的控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种跑道进入灯的控制方法，通过实时接收监视定位数据，根据监视定位数据，基于状态转移模型，实时更新目标的运行状态，再根据更新后的运行状态，能够生成较可靠的跑道进入灯的灯光控制指令，能够实现对跑道进入灯的可靠控制。

Description

一种跑道进入灯的控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及航空控制技术领域，具体涉及一种跑道进入灯的控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

跑道状态灯(Runway Status Light,RWSL)系统是一套面向飞行员和车辆驾驶员告警的系统，它通过控制安装在跑道及跑道周围联络道上的灯光来为飞行员和车辆驾驶员提供跑道安全状态。RWSL系统是目前防跑道侵入技术方案中最新最为有效的一种，但是目前在国内还没有成熟的产品，该系统根据收集到的场面目标监视数据，对跑道及跑道附近区域的安全态势进行评估，自动地控制跑道状态灯灯具点亮和熄灭。RWSL系统包含2中信号灯具：一种是跑道进入灯(Runway Entrance Light,REL),它安装在跑道入口联络道上，灯亮代表此时跑道上有其它目标在高速运行，不能进入/穿越跑道；另一种是起飞等待灯(Take off Hold Light,THL)，它安装在跑道起飞等待位置之前，灯亮代表前方跑道被占用，不能起飞。

整个RWSL系统包括灯光控制逻辑处理器和场面灯光系统两大部分，其中灯光控制逻辑处理器是正确控制状态灯进行亮灭的核心，REL和THL之间的控制逻辑不同，现有技术中，对于跑道进入灯的控制，还没有较可靠的控制方法。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种跑道进入灯的控制方法、装置、设备及介质，能够生成较可靠的跑道进入灯的灯光控制指令，能够实现对跑道进入灯的可靠控制。

第一方面，本发明提供了一种跑道进入灯的控制方法，包括：

实时接收场面至少一个目标的监视定位数据；

对所述监视定位数据进行过滤，获得有效监视定位数据；

根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态；

根据每个目标更新后的运行状态，基于预先建立的状态灯控制策略，生成相应目标的灯光控制指令；

根据所述灯光控制指令，基于预先建立的跑道进入灯拓扑结构，控制相应目标的跑道进入灯。

可选的，在所述对所述监视定位数据进行过滤，获得有效监视定位数据的步骤之后，在所述根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态的步骤之前，还包括：

判断所述有效监视定位数据中是否存在新目标的数据；

若是，则建立新目标，并设定所述新目标的运行状态为初始默认状态；并建立一个新线程处理所述新目标的数据；对非新目标的有效监视定位数据，继续执行所述根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态的步骤；

若否，则继续执行所述根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态的步骤。

可选的，在所述根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态的步骤之后，在所述根据每个目标更新后的运行状态，基于预先建立的状态灯控制策略，生成相应目标的灯光控制指令的步骤之前，还包括：

判断每个目标更新后的运行状态是否为结束状态；

若是，则结束对相应目标的跑道进入灯的控制；

若否，则执行所述根据每个目标更新后的运行状态，基于预先建立的状态灯控制策略，生成相应目标的灯光控制指令的步骤。

可选的，所述对所述监视定位数据进行过滤，获得有效监视定位数据，包括：

判断所述监视定位数据对应的目标是否位于划分的跑道区域；

若是，则保留相应目标的监视定位数据；

若否，则删除相应目标的监视定位数据；

根据所述监视定位数据，判断位于划分的跑道区域的目标的高度是否大于高度门限值；

若是，则删除相应目标的监视定位数据；

若否，则保留相应目标的监视定位数据，获得有效监视定位数据。

可选的，还包括：

按预设时间间隔监控每个目标的运行状态和监视定位数据；

判断在预设时间门限内，每个目标的运行状态是否处于结束状态，或，每个目标的监视定位数据是否未更新；

若是，则删除相应目标的数据；

若否，则保存相应目标的数据。

可选的，对于同一个跑道进入灯，若既有处于打开状态的控制指令，又有关闭灯光的控制指令，则控制相应的跑道进入灯处于打开状态。

可选的，在所述根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态的步骤之前，还包括：

根据国内民航管制运行要求，建立运动状态之间的状态转移模型；

所述状态转移模型，包括：运动状态、转移方向和转移条件。

第二方面，本发明提供了一种跑道进入灯的控制装置，包括：

数据接收模块，用于实时接收场面至少一个目标的监视定位数据；

数据过滤模块，用于对所述监视定位数据进行过滤，获得有效监视定位数据；

状态更新模块，用于根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态；

指令生成模块，用于根据每个目标更新后的运行状态，基于预先建立的状态灯控制策略，生成相应目标的灯光控制指令；

状态灯控制模块，用于根据所述灯光控制指令，基于预先建立的跑道进入灯拓扑结构，控制相应目标的跑道进入灯。

第三方面，本发明提供了一种跑道进入灯的控制设备，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如第一方面提供的一种跑道进入灯的控制方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如第一方面提供的一种跑道进入灯的控制方法。

本发明提供的一种跑道进入灯的控制方法，通过实时接收监视定位数据，根据监视定位数据，基于状态转移模型，实时更新目标的运行状态，再根据更新后的运行状态，能够生成较可靠的跑道进入灯的灯光控制指令，能够实现对跑道进入灯的可靠控制。

本发明提供的一种跑道进入灯的控制装置、一种计算机可读存储介质和一种跑道进入灯的控制设备，与上述一种跑道进入灯的控制方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明实施例提供的一种跑道进入灯的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的目标运行状态转移模型的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种跑道进入灯的控制装置的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种跑道进入灯的控制设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

本发明提供了一种跑道进入灯的控制方法、装置、设备及介质。下面结合附图对本发明的实施例进行说明。

请参考图1，图1为本发明具体实施例提供的一种跑道进入灯的控制方法的流程图，本实施例提供的一种跑道进入灯的控制方法，包括：

步骤S101：实时接收场面至少一个目标的监视定位数据。

本发明的执行主体为服务器。在利用本发明控制跑道进入灯时，首先需要加载基础数据，基础数据包括：机场的电子地图、跑道进入灯配置、跑道/跑道进入灯拓扑结构等基础数据。同时，启动监视定位数据接收、控制逻辑处理、状态灯指令处理等线程，进入工作模式。

在接收监视定位数据时，可以通过网络接收场面监视系统发送的场面目标的监视定位数据，包括多点定位的CAT10、ADS-B的CAT21、场面监视雷达的CAT14、以及多种数据源融合后的CAT62格式。每个目标对应的监视定位数据里都包含目标的轨迹号、呼号、位置、高度、速度、航向等信息，注意保持系统内部所使用的参考坐标系的统一。

其中，实时接收的监视定位数据包括至少一个目标的监视定位数据，监视定位数据中包括目标的轨迹号、呼号，根据轨迹号、呼号可以确定目标。

步骤S102：对所述监视定位数据进行过滤，获得有效监视定位数据。

跑道进入灯的控制方法关注的是跑道及跑道附近区域的目标，而场面监视系统发送的监视定位数据是整个机场场面及空中的目标，因此，应该过滤掉不属于跑道及跑道周边的目标。

有效监视定位数据是指跑道及跑道附近区域目标的监视定位数据。

在对监视定位数据进行过滤时，可以从以下两方面进行过滤，具体过滤过程为：

判断所述监视定位数据对应的目标是否位于划分的跑道区域；若是，则保留相应目标的监视定位数据；若否，则删除相应目标的监视定位数据；根据所述监视定位数据，判断位于划分的跑道区域的目标的高度是否大于高度门限值；若是，则删除相应目标的监视定位数据；若否，则保留相应目标的监视定位数据，获得有效监视定位数据。

在判断目标是否位于划分出的跑道区域时，可以利用目标的二维定位信息判断目标是否落在跑道区域对应的多边形内部，这样，可以排除掉不属于跑道区域的目标。再通过过滤掉高度大于高度门限值的目标，可以排除掉从机场上空飞越的目标。

在获得有效监视定位数据之后，还可以包括：判断所述有效监视定位数据中是否存在新目标的数据；若是，则建立新目标，并设定所述新目标的运行状态为初始默认状态；并建立一个新线程处理所述新目标的数据；对非新目标的有效监视定位数据，继续执行所述根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态的步骤；若否，则继续执行所述根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态的步骤。

在本发明中，使用一个容器来缓存所有的目标对象，当接收到每一个目标的监视定位数据后，先查找该容器中是否已经存在该目标，在查找时，可以利用监视定位数据中的轨迹号、呼号来查找；若不存在，则新建一个目标对象，并设定该目标的初始运行状态为初始默认状态，并新建一个线程来处理该目标；若存在，则更新该目标的监视定位数据，并根据该目标的有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新该目标的运行状态。

步骤S103：根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态。

定义目标的运行状态：目标的运行状态是指参与状态灯控制的目标运行状态。根据目标在跑道和跑道附近区域的运动特点以及国内管制运行现状，可以将目标的运动状态简化为7个状态，加上开始(初始默认状态)和结束两个状态，目标总共具有9个状态，分别为：

Default：初始默认状态，代表该目标还没有参与进流程控制中。

Approach：进近状态，代表到达目标即将要降落。

Taxi：滑行状态，目标在跑道上运动，包括到港航班落地后滑行、离港航班滑跑加速以及车辆在跑道上的运动。

LineUp：对正跑道状态，代表目标已经进入跑道并对正，正在等待执行起飞操作。

AirBorne：升空状态，只有离港航班具有该状态，代表飞机已经离地升空。

Stop：停止状态，目标停止在跑道上。

GoAround：复飞状态，针对到港航班。

ExitRwy：脱离状态，指目标已经通过联络道脱离，解除对跑道的占用。

Finish：结束状态，目标进入该状态则代表该流程结束。

运行状态之间的状态转移模型简而言之指的就是某个运行状态在什么样的条件下可以转移到另一个运行状态，以及不能转移到哪些运行状态，结合国内民航管制运行要求，建立适用于跑道进入灯的控制的目标运行状态转移规则，如图2所示，状态转移模型，包括：运动状态、转移方向和转移条件，具体描述如下：

(1)Default：可以转移至Approach,LinedUp,Taxi 3个状态。

Approach：当目标满足条件：1)对正跑道r，即目标的航向与跑道r的方向之间的夹角小于门限值ΔA1；2)目标的高度在下降：取目标最近n次的高度数据，计算变化率；3)目标的运动趋势为向跑道接近：计算目标最近n次定位数据距跑道的距离，再计算变化率。那么该目标状态可以从Default转向Approach。

LinedUp：当满足条件：1)目标位于起飞等待区；2)目标的航向与跑道方向之间的夹角小于ΔA2；3)速度为0(或接近于0)，那么则认为目标状态从Default转移至Lined。

判断目标是否位于起飞等待区内实际上是判断点是否位于多边形内部，设目标的定位信息为(x0,y0)，多边形各顶点坐标按序排列为(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3)......(xn,yn)，相邻两点之间按序组成线段L1,L2,......,Ln，若点在多边形内的，则该点位于所有线段的同一侧。计算k'＝(y1-y2)*x+(x2-x1)*y+x1*y2-x2*y1，若k'＝0(点在线上)或所有的k'符号相同，那么该点位于多边形内部。

Taxi：若满足条件：1)目标的航向与跑道方向之间的夹角小于ΔA2；2)目标速度大于门限值V2；那么目标的状态从Default转移至Taxi。

(2)Approach：可以转移至GoAround和Taxi两个状态。

GoAround：需满足条件：1)目标航迹的航向变化超过ΔA3；或，2)目标的高度变化趋势为上升。

Taxi：Approach状态向Taxi状态转移需满足的条件为：1)目标落在跑道范围内，判断方法同上边的点是否在多边形范围内；2)目标的高度接近为0。

(3)Taxi：可以转移至Airborne,Stop,ExitRwy三个状态。

Airborne：Taxi状态向Airborne状态转移需满足的条件为：目标离地高度是否超过了门限h1，若超过，或，目标速度大于门限速度V1且同时目标在跑道上滑跑的距离超过了门限值d1。

Stop：Taxi状态向Stop状态转移需满足的条件为：目标最近n次监视定位数据的速度都为0。

ExitRwy：Taxi状态向ExitRwy状态转移需满足的条件为：目标脱离跑道，即目标位于跑道区域外部，本质上还是判断目标是否位于多边形内部。

(4)LineUp：可以转移至的状态只有Taxi一个，需满足的条件为：1)速度大于门限值V2；2)目标离开起飞等待区。

(5)AirBorne：完成灯光控制后转移至Finish状态。

(6)Stop：可以转移至Taxi状态，需满足：1)目标重新开始运动，速度大于门限值V3。

(7)GoAround：完成灯光控制后转移至Finish状态。

(8)ExitRwy：完成灯光控制后转移至Finish状态。

(9)Finish：结束状态，目标下一次更新监视定位数据后，把它当做一个全新的目标进行处理。

在本发明中，在根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态的步骤之后，在所述根据每个目标更新后的运行状态，基于预先建立的状态灯控制策略，生成相应目标的灯光控制指令的步骤之前，还可以包括：判断每个目标更新后的运行状态是否为结束状态；若是，则结束对相应目标的跑道进入灯的控制；若否，则执行所述根据每个目标更新后的运行状态，基于预先建立的状态灯控制策略，生成相应目标的灯光控制指令的步骤。

通过对更新后的运行状态进行判断，结束对结束状态的目标跑道状态的控制，能够节省计算资源。

步骤S104：根据每个目标更新后的运行状态，基于预先建立的状态灯控制策略，生成相应目标的灯光控制指令。

灯光控制指令包括：指令类型(点亮、熄灭指令)和控制灯具列表。

目标的每个运行状态的状态灯控制策略具体为：

Default：不做任何操作。

Approach：判断目标距降落跑道的距离是否小于门限d2，若小于d2，则跑道上的所有REL点亮，若目标已位于跑道范围内，那么还需熄灭目标在门限范围t2内即将通过的REL。

Taxi：打开/保持前方跑道上的所有REL处于点亮状态，熄灭目标在门限范围t2内即将通过的REL。

LineUp：不做任何操作。

AirBorne：熄灭前方跑道上的所有REL。

Stop：熄灭前方跑道上的所有REL。

GoAround：熄灭前方跑道上的所有REL。

ExitRwy：熄灭前方跑道上的所有REL。

Finish：熄灭由该目标点亮的所有REL。

其中，REL表示跑道进入灯。

另外，由于同一个跑道进入灯会受到多个目标活动的影响，对于同一个跑道进入灯，若既有处于打开状态的控制指令，又有关闭灯光的控制指令，则控制相应的跑道进入灯处于打开状态，不应该发出熄灭指令。

步骤S105：根据所述灯光控制指令，基于预先建立的跑道进入灯拓扑结构，控制相应目标的跑道进入灯。

在建立跑道进入灯拓扑结构时，首先建立跑道的拓扑结构，把跑道、跑道安全区、进近区、起飞等待区等跑道元素与跑道关联起来；其次建立跑道进入灯和跑道之间的拓扑结构，包括明确每条跑道上有哪些跑道进入灯、跑道进入灯和跑道入口之间的关系；最后建立跑道进入灯灯具之间的拓扑结构，明确好跑道进入灯在跑道上的先后关系，以便于根据当前跑道进入灯快速的查找出它的前、后一个跑道进入灯。

在控制跑道进入灯过程中，还包括对控制系统的监控过程，具体包括：按预设时间间隔监控每个目标的运行状态和监视定位数据；判断在预设时间门限内，每个目标的运行状态是否处于结束状态，或，每个目标的监视定位数据是否未更新；若是，则删除相应目标的数据；若否，则保存相应目标的数据。

系统单独启动一个线程来监控目标的缓存，所有的目标对象放入一个容器中，系统运行时按设定的时间间隔轮询判断该容器中每一个目标的运行状态，包含目标的监视定位数据更新情况、控制程序状态等，若目标在门限时间内未更新监视定位数据或目标的状态灯控制程序状态为结束，那么从缓存中删除该目标。

本发明通过对跑道及跑道周围的活动目标的运行状态进行划分来表征目标在此区域内的各项活动、定义每个运行状态下的跑道进入灯的控制策略、建立各状态之间的状态转移模型，目标的运行状态随着监视定位数据的更新而更新，继而产生不同的跑道进入灯灯光控制指令，实现对跑道进入灯的可靠控制。本发明使用基于目标的状态转移模型的方法来实现对跑道进入灯系统中跑道进入灯的控制，算法逻辑结构严谨，能够涵盖机场活动目标在跑道及跑道附近区域的所有活动，对跑道进入灯的控制满足国内民航的应用要求。

以上，为本发明提供的一种跑道进入灯的控制方法。

基于与上述一种跑道进入灯的控制方法相同的发明构思，与之相对应的，本发明实施例还提供了一种跑道进入灯的控制装置，如图3所示。由于装置实施例基本相似与方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明提供的一种跑道进入灯的控制装置，包括：

数据接收模块101，用于实时接收场面至少一个目标的监视定位数据；

数据过滤模块102，用于对所述监视定位数据进行过滤，获得有效监视定位数据；

状态更新模块103，用于根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态；

指令生成模块104，用于根据每个目标更新后的运行状态，基于预先建立的状态灯控制策略，生成相应目标的灯光控制指令；

状态灯控制模块105，用于根据所述灯光控制指令，基于预先建立的跑道进入灯拓扑结构，控制相应目标的跑道进入灯。

在本发明提供的一个具体实施例中，所述装置，还包括：

新目标判断模块，用于判断所述有效监视定位数据中是否存在新目标的数据；

若是，则执行新目标处理模块的内容；

新目标处理模块，用于建立新目标，并设定所述新目标的运行状态为初始默认状态；并建立一个新线程处理所述新目标的数据；对非新目标的有效监视定位数据，继续执行所述状态更新模块103的内容；

若否，则继续执行所述状态更新模块103的内容。

在本发明提供的一个具体实施例中，所述装置，还包括：

状态判断模块，用于判断每个目标更新后的运行状态是否为结束状态；

若是，则结束对相应目标的跑道进入灯的控制；

若否，则执行所述指令生成模块104的内容。

在本发明提供的一个具体实施例中，所述数据过滤模块102，包括：

区域判断单元，用于判断所述监视定位数据对应的目标是否位于划分的跑道区域；

若是，则保留相应目标的监视定位数据；

若否，则删除相应目标的监视定位数据；

高度判断单元，用于根据所述监视定位数据，判断位于划分的跑道区域的目标的高度是否大于高度门限值；

若是，则删除相应目标的监视定位数据；

若否，则保留相应目标的监视定位数据，获得有效监视定位数据。

在本发明提供的一个具体实施例中，所述装置，还包括：

监控模块，用于按预设时间间隔监控每个目标的运行状态和监视定位数据；

状态时间判断模块，用于判断在预设时间门限内，每个目标的运行状态是否处于结束状态，或，每个目标的监视定位数据是否未更新；

若是，则删除相应目标的数据；

若否，则保存相应目标的数据。

在本发明提供的一个具体实施例中，对于同一个跑道进入灯，若既有处于打开状态的控制指令，又有关闭灯光的控制指令，则控制相应的跑道进入灯处于打开状态。

在本发明提供的一个具体实施例中，所述装置，还包括：

转移模型建立模块，用于根据国内民航管制运行要求，建立运动状态之间的状态转移模型；所述状态转移模型，包括：运动状态、转移方向和转移条件。

以上，为本发明提供的一种跑道进入灯的控制装置。

进一步地，在上述实施例所提供的一种跑道进入灯的控制方法及装置的基础上，本发明实施例还提供了一种跑道进入灯的控制设备。如图4所示，该设备可以包括：一个或多个处理器201、一个或多个输入设备202、一个或多个输出设备203和存储器204，上述处理器201、输入设备202、输出设备203和存储器204通过总线205相互连接。存储器204用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器201被配置用于调用所述程序指令执行上述方法实施例部分的方法。

应当理解，在本发明实施例中，所称处理器201可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

输入设备202可以包括键盘等，输出设备203可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。

该存储器204可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器201提供指令和数据。存储器204的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器204还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器201、输入设备202、输出设备203可执行本发明实施例提供的一种跑道进入灯的控制方法的实施例中所描述的实现方式，在此不再赘述。

相应地，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现：上述一种跑道进入灯的控制方法。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的系统的内部存储单元，例如系统的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述系统的外部存储设备，例如所述系统上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述系统的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述系统所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种跑道进入灯的控制方法，其特征在于，包括：

实时接收场面至少一个目标的监视定位数据；

对所述监视定位数据进行过滤，获得有效监视定位数据；

根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态；所述状态转移模型为某个运行状态在什么样的条件下可以转移到另一个运行状态，以及不能转移到的运行状态；

根据每个目标更新后的运行状态，基于预先建立的状态灯控制策略，生成相应目标的灯光控制指令；所述状态灯包括跑道进入灯和起飞等待灯，所述跑道进入灯安装在跑道入口联络道上，灯亮代表此时跑道上有其它目标在高速运行，不能进入/穿越跑道；

根据所述灯光控制指令，基于预先建立的跑道进入灯拓扑结构，控制相应目标的跑道进入灯；

在建立跑道进入灯拓扑结构时，首先建立跑道的拓扑结构，把跑道安全区、进近区和起飞等待区与跑道关联起来；其次建立跑道进入灯和跑道之间的拓扑结构，包括明确每条跑道上的进入灯和跑道入口之间的关系；最后建立跑道进入灯灯具之间的拓扑结构，明确好跑道进入灯在跑道上的先后关系，以便于根据当前跑道进入灯快速的查找出它的前、后一个跑道进入灯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述监视定位数据进行过滤，获得有效监视定位数据的步骤之后，在所述根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态的步骤之前，还包括：

判断所述有效监视定位数据中是否存在新目标的数据；

若是，则建立新目标，并设定所述新目标的运行状态为初始默认状态；并建立一个新线程处理所述新目标的数据；对非新目标的有效监视定位数据，继续执行所述根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态的步骤；

若否，则继续执行所述根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态的步骤之后，在所述根据每个目标更新后的运行状态，基于预先建立的状态灯控制策略，生成相应目标的灯光控制指令的步骤之前，还包括：

判断每个目标更新后的运行状态是否为结束状态；

若是，则结束对相应目标的跑道进入灯的控制；

若否，则执行所述根据每个目标更新后的运行状态，基于预先建立的状态灯控制策略，生成相应目标的灯光控制指令的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述监视定位数据进行过滤，获得有效监视定位数据，包括：

判断所述监视定位数据对应的目标是否位于划分的跑道区域；

若是，则保留相应目标的监视定位数据；

若否，则删除相应目标的监视定位数据；

根据所述监视定位数据，判断位于划分的跑道区域的目标的高度是否大于高度门限值；

若是，则删除相应目标的监视定位数据；

若否，则保留相应目标的监视定位数据，获得有效监视定位数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

按预设时间间隔监控每个目标的运行状态和监视定位数据；

判断在预设时间门限内，每个目标的运行状态是否处于结束状态，或，每个目标的监视定位数据是否未更新；

若是，则删除相应目标的数据；

若否，则保存相应目标的数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于同一个跑道进入灯，若既有处于打开状态的控制指令，又有关闭灯光的控制指令，则控制相应的跑道进入灯处于打开状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态的步骤之前，还包括：

根据国内民航管制运行要求，建立运动状态之间的状态转移模型；

所述状态转移模型，包括：运动状态、转移方向和转移条件。

8.一种跑道进入灯的控制装置，其特征在于，包括：

数据接收模块，用于实时接收场面至少一个目标的监视定位数据；

数据过滤模块，用于对所述监视定位数据进行过滤，获得有效监视定位数据；

状态更新模块，用于根据所述有效监视定位数据，基于预先建立的状态转移模型，更新相应目标的运行状态；所述状态转移模型为某个运行状态在什么样的条件下可以转移到另一个运行状态，以及不能转移到的运行状态；

指令生成模块，用于根据每个目标更新后的运行状态，基于预先建立的状态灯控制策略，生成相应目标的灯光控制指令；所述跑道状态灯包括跑道进入灯和起飞等待灯，所述跑道进入灯安装在跑道入口联络道上，灯亮代表此时跑道上有其它目标在高速运行，不能进入/穿越跑道；

状态灯控制模块，用于根据所述灯光控制指令，基于预先建立的跑道进入灯拓扑结构，控制相应目标的跑道进入灯；

在建立跑道进入灯拓扑结构时，首先建立跑道的拓扑结构，把跑道安全区、进近区和起飞等待区与跑道关联起来；其次建立跑道进入灯和跑道之间的拓扑结构，包括明确每条跑道上的进入灯和跑道入口之间的关系；最后建立跑道进入灯灯具之间的拓扑结构，明确好跑道进入灯在跑道上的先后关系，以便于根据当前跑道进入灯快速的查找出它的前、后一个跑道进入灯。

9.一种跑道进入灯的控制设备，其特征在于，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

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