CN109813338B - 飞控陀螺仪的校准方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种飞控陀螺仪的校准方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人机技术领域，可以实时计算陀螺仪的零偏值，避免导航解算所使用的陀螺仪数据出现跳变，同时避免了陀螺仪逐次启动零偏存在偏差的问题，从而保证飞机飞行姿态平稳，正常飞行。所述方法包括：获取每次陀螺仪的输出角速度以及所述角速度对应的计数数值；根据所述每次陀螺仪的输出角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态；若判定所述飞控所属飞行器处于静止状态，则根据所述角速度对应的计数数值对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏；若所述角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的零偏。

Description

飞控陀螺仪的校准方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及到飞控陀螺仪的校准方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

飞控系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，是无人机最核心的技术之一。无人机的飞控主要功能是自动保持飞机的正常飞行姿态，其主要由陀螺仪、加速计、地磁感应器或磁强计、气压传感器、超声波传感器、光流传感器、GPS模块以及控制电路组成，其中，陀螺仪是无人机飞行姿态的感知器，飞控上的传感器使用前需要对其进行校准，以保证后续飞控所读数据的准确性，使无人机在飞行过程中能够平稳运行。

在现有技术中，对飞控的陀螺仪进行校准时，飞控上电后，获取陀螺仪的零偏，后续导航的解算都使用该次校准获得的陀螺仪的零偏。然而，由于陀螺仪每次上电后校准得到的零偏都不同，仅使用某一次校准获得的零偏进行导航解算，会使零偏存在偏差，从而导致无人机飞行姿态误差较大，影响无人机正常工作。

发明内容

本发明实施例提供了一种飞控陀螺仪的校准方法、装置、电子设备及计算机存储介质，解决了相关技术中陀螺仪逐次启动时零偏存在偏差的问题。

依据本发明一个方面，提供一种飞控陀螺仪的校准方法，所述方法包括：

获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的计数数值；

根据所述每次陀螺仪输出的角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态；

若判定所述飞控所属飞行器处于静止状态，则根据所述角速度对应的计数数值对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏；

若所述角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的陀螺仪零偏。

进一步地，在所述根据所述每次陀螺仪输出的角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态之后，所述方法还包括：

若判定所述飞控所属飞行器处于非静止状态，则输出上一次计数数值对应的陀螺仪零偏，并将所述计数数值置零，重复执行获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的计数数值的步骤。

进一步地，在所述若所述角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的陀螺仪零偏之前，所述方法还包括：

通过累计所述每次陀螺仪输出的角速度所需要的时间，计算所述陀螺仪校准的时间范围；

若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，检测所述陀螺仪校准的时间范围是否达到预设时间；

若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，并且所述陀螺仪校准的时间范围达到预设时间，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的陀螺仪零偏。

进一步地，在所述对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏之后，所述方法还包括：

若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，并且所述陀螺仪校准的时间范围未达到预设时间，则重复执行获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的计数数值的步骤。

进一步地，所述根据所述每次陀螺仪输出的角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态包括：

检测所述每次陀螺仪输出的角速度是否小于预设角速度值。

依据本发明另一个方面，提供一种飞控陀螺仪的校准装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取每次陀螺仪的输出角速度以及所述角速度对应的计数数值；

第一检测单元，用于根据每次所述获取单元获取的陀螺仪输出角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态；

累加单元，用于若判定所述飞控所属飞行器处于静止状态，则根据所述角速度对应的计数数值对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏；

输出单元，用于若所述角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的零偏。

进一步地，所述获取单元，还用于若判定所述飞控所属飞行器处于非静止状态，则输出上一次计数数值对应的陀螺仪零偏，并将所述计数数值置零，重复执行获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的计数数值的步骤。

进一步地，所述装置还包括：

计算单元，用于在所述若所述角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的陀螺仪零偏之前，通过累计所述每次陀螺仪输出角速度所需要的时间，计算所述陀螺仪的校准时间范围；

第二检测单元，用于若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，检测所述陀螺仪校准的时间范围是否达到预设时间；

所述输出单元，还用于若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，并且所述陀螺仪的校准时间范围达到所述预设时间，则所述陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的陀螺仪零偏。

进一步地，所述获取单元，还用于若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，并且所述陀螺仪校准的时间范围未达到预设时间，则重复执行获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的计数数值的步骤。

进一步地，所述第一检测单元，具体用于检测所述每次陀螺仪输出的角速度是否小于预设角速度值。

依据本发明又一个方面，提供了一种存储设备，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述飞控陀螺仪的校准方法。

依据本发明再一个方面，提供了一种飞控陀螺仪的校准装置，包括存储设备、处理器及存储在存储设备上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述飞控陀螺仪的校准方法。

借由上述技术方案，本发明提供一种飞控陀螺仪的校准方法及装置，与现有技术中后续导航解算仅使用某一次校准获得的陀螺仪零偏的方式相比，本发明实施例通过每次陀螺仪的输出角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态，保证了校准陀螺仪零偏的准确性，与此同时，本发明实施例通过对每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏，并在角速度对应的计数数值达到预设数值的情况下，停止陀螺仪校准，输出计数数值对应的零偏，保证了陀螺仪零偏的实时计算，避免导航解算所使用的陀螺仪数据出现跳变，同时避免了陀螺仪逐次启动零偏存在偏差的问题，从而保证飞机飞行姿态平稳，正常飞行。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种飞控陀螺仪的校准方法流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的另一种飞控陀螺仪的校准方法流程示意图；

图3是根据本发明实施例的一种行飞控陀螺仪的校准装置的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的另一种飞控陀螺仪的校准装置的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供了一种飞控陀螺仪的校准方法，可以在陀螺仪逐次启动时，对陀螺仪的零偏进行校准，如图1所示，该方法包括：

101、获取每次陀螺仪的输出角速度以及所述角速度对应的计数数值；

其中，飞控用于测量飞控所属飞行器左右、前后、上下三轴的倾角，陀螺仪将感知的三轴角速度实时传输给飞控内部的单片机，单片机根据当前陀螺仪的输出的角速度计算出相应的补偿角，舵机或电机根据单片机的补偿角完成补偿动作，使飞机保持平稳飞行。

对于本发明实施例，在预设时间范围内获取预定次数的陀螺仪输出角速度，为了统计获取的陀螺仪输出角速度的次数，通过实时计数的方法对每次陀螺仪的输出角速度进行计数，同时记录每次陀螺仪输出角速度对应的计数数值，将获取的陀螺仪的输出角速度和陀螺仪输出角速度对应的计数数值进行保存。

例如，陀螺仪上电后，获取每次陀螺仪的输出角速度以及该角速度对应的计数数值，计数数值为1时对应的陀螺仪输出角速度为0.03rad/s，计数数值为2时对应的陀螺仪输出角速度为0.02rad/s，计数数值为3时对应的陀螺仪输出角速度为0.05rad/s，以此类推，将每次获取的陀螺仪输出角速度以及该角速度对应的计数数值进行保存。

需要说明的是，为了保证陀螺仪正常作业，本发明实施例获取的预定次数的陀螺仪输出角速度仅在预定时间范围内完成。例如，设定获取陀螺仪输出角速度的次数为100次，获取100次陀螺仪输出角速度的时间为1s，若陀螺仪上电后，输出100次角速度的时间超过1s，则陀螺仪可能不在正常工作范围内，此时无法进行校准。

102、根据所述每次陀螺仪的输出角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态；若判定所述飞控所属飞行器处于静止状态，则执行步骤103；若判定所述飞控所属飞行器处于非静止状态，则执行步骤101。

其中，在飞控所属飞行器处于飞行状态时，获取的陀螺仪输出角速度并不是陀螺仪的零偏，即获取的陀螺仪零偏存在误差，因此，当飞控所属飞行器飞行时无法对陀螺仪的零偏进行校准，只有在飞控所属飞行器处于静止状态下才可以对其进行校准。

对于本发明实施例，通过每次陀螺仪的输出角速度检测此时飞控所属飞行器是否处于静止状态，具体可以根据陀螺仪输出角速度的大小，判断飞控所属飞行器是否处于静止状态，若每次获取的陀螺仪输出角速度超过预设角速度值，则判定飞控所属飞行器处于飞行状态，此时无法对陀螺仪进行校准，需要重新获取陀螺仪的输出角速度与该角速度对应的计数数值，并进行判断；若每次获取的陀螺仪输出角速度未超过预设角速度值，则判定飞控所属飞行器处于静止状态，此时可以对陀螺仪进行校准。

103、根据所述角速度对应的计数数值对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏；

其中，在飞控所属飞行器处于静止状态下，可以对陀螺仪的零偏进行校准，此时陀螺仪输出的角速度即为陀螺仪的零偏，但仅根据陀螺仪一次输出的角速度确定陀螺仪的零偏，陀螺仪校准的精确度并不高，因此，为了保证陀螺仪校准的精度，根据陀螺仪多次输出的角速度累加求平均值，实时计算计数数值对应的陀螺仪零偏值。

例如，根据角速度对应的计数数值对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，计数数值1对应的陀螺仪角速度为0.03rad/s，得到计数数值1对应的陀螺仪零偏为0.03rad/s，计数数值2对应的陀螺仪角速度为0.05rad/s，得到计数数值2对应的陀螺仪零偏为(0.03+0.05)/2，计数数值3对应的陀螺仪角速度为0.02rad/s，得到计数数值3对应的陀螺仪零偏为(0.03+0.05+0.02)/3，以此类推，每次计数数值对应的陀螺仪零偏即为当前的陀螺仪零偏，可以实时获取陀螺仪的零偏值。

104、若所述角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的零偏。

其中，预设数值为预先设定的获取陀螺仪输出角速度的次数，该预设数值可以根据实际情况进行设定，也可以根据系统的默认值进行设定，本发明不进行限定，需要说明的是，为保证陀螺仪校准的精确度，获取的陀螺仪输出角速度的次数不宜设置过小。

对于本发明实施例，如果陀螺仪输出角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准完成，此时获取的陀螺仪零偏即为本次校准的陀螺仪零偏；如果陀螺仪输出角速度对应的计数数值未达到预设数值，则继续获取陀螺仪的输出角速度以及该角速度对应的计数数值，直到计数数值达到预设数值为止，陀螺仪校准结束。陀螺仪校准结束后，后续的导航解算都会使用本次校准的零偏，即后续陀螺仪输出的数据都会减去本次校准获得的零偏，得到陀螺仪的实际输出值。

本发明实施例提供一种飞控陀螺仪的校准方法，与现有技术中后续导航解算仅使用某一次校准获得的陀螺仪零偏的方式相比，本发明实施例通过每次陀螺仪的输出角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态，保证了校准陀螺仪零偏的准确性，与此同时，本发明实施例通过对每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏，并在角速度对应的计数数值达到预设数值的情况下，停止陀螺仪校准，输出计数数值对应的零偏，保证了陀螺仪零偏的实时计算，避免导航解算所使用的陀螺仪数据出现跳变，同时避免了陀螺仪逐次启动零偏存在偏差的问题，从而保证飞机飞行姿态平稳，正常飞行。

本发明实施例提供了另一种飞控陀螺仪的校准方法，可以在陀螺仪逐次启动时，对陀螺仪的零偏进行校准，如图2所示，该方法包括：

201、获取每次陀螺仪的输出角速度以及所述角速度对应的计数数值；

其中，为了获取预定次数的陀螺仪输出角速度，需要对每次陀螺仪输出的角速度进行计数。

对于本发明实施例，将每次获取的陀螺仪输出角速度以及该角速度对应的计数数值进行保存。例如，获取100次陀螺仪的输出角速度，计数数值1对应的陀螺仪角速度为0.02rad/s，计数数值2对应的陀螺仪角速度为0.05rad/s，计数数值3对应的陀螺仪角速度为0.07rad/s，依次类推，保存100次的陀螺仪输出角速度以及该角速度对应的计数数值。

202、检测所述每次陀螺仪输出的角速度是否小于预设角速度值；若每次陀螺仪输出的角速度小于预设角速度值，判定所述飞控所属飞行器处于静止状态，则执行步骤203；若每次陀螺仪输出的角速度不小于预设角速度值，判定所述飞控所属飞行器处于非静止状态，则输出上一次计数数值对应的陀螺仪零偏，并将所述计数数值置零，重复执行步骤201；

其中，在飞控所属飞行器处于飞行状态时，无法对陀螺仪进行校准，因此对陀螺仪进行校准前，需要判断飞控所属飞行器是否处于静止状态。

对于本发明实施例，通过检测每次获取的陀螺仪输出角速度是否小于预设角速度，判断飞控所属飞行器是否处于静止状态。若每次获取的陀螺仪输出角速度小于预设角速度，则判定飞控所属飞行器处于静止状态；若每次获取的陀螺仪输出角速度大于或者等于预设角速度，则判定飞控所属飞行器处于飞行状态，此时无法对陀螺仪进行校准，输出通过实时计算获得的上一次计数数值对应的陀螺仪零偏，作为本次陀螺仪校准的零偏，以免陀螺仪出现跳变，与此同时，将计数数值置零，重新获取陀螺仪的角速度以及该角速度对应的计数数值，即重新校准陀螺仪的零偏。

例如，陀螺仪的预设角速度为0.1rad/s，如果检测到的陀螺仪输出角速度为0.05rad/s，则判断飞控所属飞行器处于静止状态；如果检测到的陀螺仪输出角速度为0.12rad/s，则判断飞控所属飞行器处于飞行状态，此时无法对陀螺仪进行校准。

203、根据所述角速度对应的计数数值对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏；

其中，根据每次陀螺仪输出的角速度，实时计算计数数值对应的陀螺仪零偏，确保陀螺仪校准的精度。

对于本发明实施例，根据每次获取的陀螺仪输出角速度进行累加求其平均值，得到当前的陀螺仪零偏。此外，还可以将每次获取的陀螺仪零偏进行保存，累积到预定次数后，求其平均值，得到本次陀螺仪校准的零偏。

例如，计数数值1对应的陀螺仪角速度为0.02rad/s，计数数值2对应的陀螺仪角速度为0.05rad/s，计数数值3对应的陀螺仪角速度为0.07rad/s，依次类推，计数数值100对应的陀螺仪角速度为0.05rad/s，将获取的100次陀螺仪输出角速度累加求其平均值，得到本次校准的陀螺仪零偏。

204、通过累计所述每次陀螺仪输出角速度所需要的时间，计算所述陀螺仪的校准时间范围；

其中，通过对每次陀螺仪输出的角速度进行计时，得到每次陀螺仪输出角速度对应的时间值，即为陀螺仪的校准时间范围。

205a、若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，检测所述陀螺仪校准的时间范围是否达到预设时间；

其中，预设时间为预先设定的陀螺仪输出角速度所需的时间，该预设时间可以根据实际情况自行设定，或者根据系统的默认值进行设定，本发明不做限定，需要说明的是，为确保陀螺仪正常工作，该预设时间不宜设置过大。

206a、若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，并且所述陀螺仪校准的时间范围达到预设时间，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的陀螺仪零偏；

其中，预设时间为预先设定的陀螺仪的校准时间，该预设时间可以根据需要自行设定，也可以根据系统的默认值进行设定，本发明不进行限定。

对于本发明实施例，如果陀螺仪输出角速度对应的校准时间超过预设时间，则校准结束；如果陀螺仪输出角速度对应的校准时间未超过预设时间，则继续获取陀螺仪的角速度以及该角速度对应的计数数值，若在此期间，陀螺仪输出角速度对应的计数数值达到预设数值，则校准结束，输出陀螺仪的零偏。

相应地，若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，并且所述陀螺仪校准的时间范围未达到预设时间，则重复执行获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的计数数值的步骤。

对于本发明实施例，如果获取的陀螺仪输出角速度的次数未达到预设次数，同时累计的陀螺仪输出角速度的时间也未达到预设时间，则继续获取陀螺仪的输出角速度以及所述角速度对应的计数数值，与此同时，继续累计陀螺仪输出角速度的时间，即陀螺仪的校准时间范围，直到陀螺仪输出角速度对应的计数数值达到预设次数或者累计的陀螺仪输出角速度的时间达到预设时间，停止校准陀螺仪。

与步骤205a对应的有步骤205b、若所述角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的陀螺仪零偏。

其中，输出计数数值对应的陀螺仪的零偏为本次上电后陀螺仪的校准零偏，后续导航解算都使用本次校准的陀螺仪零偏，上电后陀螺仪的输出数据都会减掉本次校准的陀螺仪零偏，得到陀螺仪的实际输出数据。

例如，通过陀螺仪输出的数据，得知飞控所属飞行器在x轴有0.2度/秒的零偏，后续导航解算通过x轴计算出来的角度，便不会是从0度开始，会造成姿态角有偏差，从而导致飞行过程中会很难控水平。

本发明实施例提供一种飞控陀螺仪的校准方法，与现有技术中后续导航解算仅使用某一次校准获得的陀螺仪零偏的方式相比，本发明实施例通过每次陀螺仪的输出角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态，保证了校准陀螺仪零偏的准确性，与此同时，本发明实施例通过对每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏，并在角速度对应的计数数值达到预设数值的情况下，停止陀螺仪校准，输出计数数值对应的零偏，保证了陀螺仪零偏的实时计算，避免导航解算所使用的陀螺仪数据出现跳变，同时避免了陀螺仪逐次启动零偏存在偏差的问题，从而保证飞机飞行姿态平稳，正常飞行。

进一步地，作为图1所述方法的具体实现，本发明实施例提供了一种飞控陀螺仪的校准装置，如图3所示，所述装置包括：获取单元31、第一检测单元32、累加单元33、输出单元34。

获取单元31，可以用于获取每次陀螺仪的输出角速度以及所述角速度对应的计数数值；

第一检测单元32，可以用于根据每次所述获取单元获取的陀螺仪输出角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态；

累加单元33，可以用于若判定所述飞控所属飞行器处于静止状态，则根据所述角速度对应的计数数值对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏；

输出单元34，可以用于若所述角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的零偏。

进一步地，作为图2所述方法的具体实现，本发明实施例提供了一种飞控陀螺仪的校准装置，如图4所示，所述装置包括：

获取单元41，可以用于获取每次陀螺仪的输出角速度以及所述角速度对应的计数数值；

第一检测单元42，可以用于根据每次所述获取单元获取的陀螺仪输出角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态；

累加单元43，可以用于若判定所述飞控所属飞行器处于静止状态，则根据所述角速度对应的计数数值对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏；

输出单元44，可以用于若所述角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的零偏。

进一步地，所述获取单元41，还可以用于若判定所述飞控所属飞行器处于非静止状态，则输出上一次计数数值对应的陀螺仪零偏，并将所述计数数值置零，重复执行获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的计数数值的步骤。

进一步地，所述装置还包括：

计算单元45，可以用于在所述若所述角速度对应的计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的陀螺仪零偏之前，通过累计所述每次陀螺仪输出角速度所需要的时间，计算所述陀螺仪的校准时间范围；

第二检测单元46，可以用于若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，检测所述陀螺仪校准的时间范围是否达到预设时间；

所述输出单元44，还可以用于若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，并且所述陀螺仪的校准时间范围达到所述预设时间，则所述陀螺仪校准结束，输出所述计数数值对应的陀螺仪零偏。

进一步地，所述获取单元41，还可以用于若所述角速度对应的计数数值未达到预设数值，并且所述陀螺仪校准的时间范围未达到预设时间，则重复执行获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的计数数值的步骤。

进一步地，所述第一检测单元42，具体可以用于检测所述每次陀螺仪输出的角速度是否小于预设角速度值。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种飞控陀螺仪的校准装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1和图2中的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1和图2所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，该可读指令被处理器执行时实现上述如图1和图2所示的飞控陀螺仪的校准方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

基于上述如图1和图2所示方法和如图3和如图4所示虚拟装置的实施例，为了实现上述目的，本实施例还提供了一种电子设备如图5所示，该电子设备包括非易失性可读存储介质53和处理器54；非易失性可读存储介质53，用于存储计算机程序55；处理器54，用于执行计算机程序55以实现上述如图1至图2所示的飞控陀螺仪的校准方法。

可选的，该电子设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种电子设备结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

非易失性存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述电子设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现非易失性存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。通过应用本申请的技术方案，与目前现有技术相比，本申请通过每次陀螺仪的输出角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态，保证了校准陀螺仪零偏的准确性，与此同时，本发明实施例通过对每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到计数数值对应的陀螺仪零偏，并在角速度对应的计数数值达到预设数值的情况下，停止陀螺仪校准，输出计数数值对应的零偏，保证了陀螺仪零偏的实时计算，避免导航解算所使用的陀螺仪数据出现跳变，同时避免了陀螺仪逐次启动零偏存在偏差的问题，从而保证飞机飞行姿态平稳，正常飞行。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (8)

1.一种飞控陀螺仪的校准方法，其特征在于，包括：

获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的当前计数数值；

根据所述每次陀螺仪输出的角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态；

若判定所述飞控所属飞行器处于静止状态，则根据所述角速度对应的当前计数数值对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到当前计数数值对应的陀螺仪零偏；

若所述角速度对应的当前计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述当前计数数值对应的陀螺仪零偏；

在所述若所述角速度对应的当前计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述当前计数数值对应的陀螺仪零偏之前，所述方法还包括：

通过累计每次陀螺仪输出角速度所需要的时间，计算所述陀螺仪校准的时间范围；

若所述角速度对应的当前计数数值未达到预设数值，检测所述陀螺仪校准的时间范围是否达到预设时间；

若所述角速度对应的当前计数数值未达到预设数值，并且所述陀螺仪校准的时间范围达到预设时间，则陀螺仪校准结束，输出所述当前计数数值对应的陀螺仪零偏。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述每次陀螺仪输出的角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态之后，所述方法还包括：

若判定所述飞控所属飞行器处于非静止状态，则输出上一次计数数值对应的陀螺仪零偏，并将所述当前计数数值置零，重复执行获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的当前计数数值的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到当前计数数值对应的陀螺仪零偏之后，所述方法还包括：

若所述角速度对应的当前计数数值未达到预设数值，并且所述陀螺仪校准的时间范围未达到预设时间，则重复执行获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的当前计数数值的步骤。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述每次陀螺仪输出的角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态包括：

检测所述每次陀螺仪输出的角速度是否小于预设角速度值。

5.一种飞控陀螺仪的校准装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的当前计数数值；

第一检测单元，用于根据所述获取单元获取的每次陀螺仪输出的角速度检测飞控所属飞行器是否处于静止状态；

累加单元，用于若判定所述飞控所属飞行器处于静止状态，则根据所述角速度对应的当前计数数值对所述每次陀螺仪输出的角速度累加求平均值，得到当前计数数值对应的陀螺仪零偏；

输出单元，用于若所述角速度对应的当前计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述当前计数数值对应的陀螺仪零偏；

计算单元，用于在所述若所述角速度对应的当前计数数值达到预设数值，则陀螺仪校准结束，输出所述当前计数数值对应的陀螺仪零偏之前，通过累计每次陀螺仪输出角速度所需要的时间，计算所述陀螺仪校准的时间范围；

第二检测单元，用于若所述角速度对应的当前计数数值未达到预设数值，检测所述陀螺仪校准的时间范围是否达到预设时间；

所述输出单元，还用于若所述角速度对应的当前计数数值未达到预设数值，并且所述陀螺仪校准的时间范围达到所述预设时间，则所述陀螺仪校准结束，输出所述当前计数数值对应的陀螺仪零偏。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述输出单元，还用于若判定所述飞控所属飞行器处于非静止状态，则输出上一次计数数值对应的陀螺仪零偏，并将所述当前计数数值置零，重复所述获取单元执行获取每次陀螺仪输出的角速度以及所述角速度对应的当前计数数值的步骤。

7.一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被计算机执行时实现权利要求1至4中任一项所述的飞控陀螺仪的校准方法。

8.一种电子设备，包括非易失性可读存储介质、处理器及存储在非易失性可读存储介质上可用在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行程序时实现权利要求1至4中任一项所述的飞控陀螺仪的校准方法。

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