CN109804903A - 一种园林绿化用作业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种园林绿化用作业机器人，包括厢体，所述厢体上设有机械手装置，所述机械手装置包括固定于厢体上的转轴安装座，所述转轴安装座内依次转动套接有第一转轴、第二转轴、第三转轴，所述第一转轴的前端设有旋转支架，所述旋转支架的两端分别转动连接有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮平行且相对设置，所述第二转轴的前端固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮与第一齿轮相垂直设置且啮合传动，所述第一齿轮和第三齿轮形状相同，所述第三转轴的前端固定连接有第四齿轮。本发明的机械手装置运动多样化，可满足多种作业需求；所述隔间门装置通过三个独立的上门体、中门体、下门体组成，结构设计新颖，维修成本低，具有实用性。

Description

一种园林绿化用作业机器人

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别是指一种园林绿化用作业机器人。

背景技术

现有技术的作业机具灵活性不够，难以适应多样性的作业任务；另外厢体内的隔间门维修成本高，需要改进。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种园林绿化用作业机器人，以解决现有技术中作业机具灵活性不够，难以适应多样性的作业任务；另外厢体内的隔间门维修成本高的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种园林绿化用作业机器人，包括厢体，所述厢体上设有机械手装置，所述机械手装置包括固定于厢体上的转轴安装座，所述转轴安装座内依次转动套接有第一转轴、第二转轴、第三转轴，所述第一转轴的前端设有旋转支架，所述旋转支架的两端分别转动连接有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮平行且相对设置，所述第二转轴的前端固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮与第一齿轮相垂直设置且啮合传动，所述第一齿轮和第三齿轮形状相同，所述第三转轴的前端固定连接有第四齿轮，所述第四齿轮和第二齿轮相垂直设置且啮合传动，所述第一齿轮的底部连接有机械手转轴支架，所述机械手转轴支架上转动连接有第四转轴，所述第四转轴的内侧端设有第五齿轮，外侧端设有机械手，所述第五齿轮与第二齿轮相垂直设置且啮合传动，所述第二齿轮、第四齿轮、第五齿轮形状相同，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴的后端分别设有一传动齿轮，每一所述传动齿轮啮合一传动齿条，每一所述传动齿条受一气缸驱动以使所述传动齿条来回直线运动；

所述厢体内设有隔断板，所述隔断板上设有门洞，所述门洞上设有隔间门装置，所述隔间门装置包括上门体、中门体和下门体，所述上门体、中门体和下门体的截面均为正方形，且外形尺寸相同，所述隔断板中部水平设置有滑槽，所述中门体上设有滑条，所述滑条滑动地嵌设于滑槽内，所述中门体上相反于滑条的一侧设有连接柱，所述连接柱连接一竖直设置的导杆，所述导杆两端设置有竖直设置的条形槽，所述上门体和下门体的中心位置各设有一门体导向轴，所述门体导向轴配合设置于所述条形槽内，所述上门体的上端靠近门洞的角点设有门体转轴，所述下门体的下端靠近门洞的角点设有门体转轴；

所述厢体上还设有洒水装置，所述洒水装置包括设于厢体上的水箱以及设置在水箱上的进水装置和出水装置，所述水箱被横向设置的隔板分为上部的排雾通道和下部的雾化箱，所述隔板上镂空开设有排雾孔，所述雾化箱底部设置有超声雾化器，所述排雾通道的一端部嵌设有风扇，所述出水装置包括连通设置在排雾通道另一端部壁上的软管和连接在软管上的喷嘴，所述喷嘴和水箱侧壁之间通过伸缩杆连接，所述水箱顶部设置有供电装置。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，本发明的机械手装置运动多样化，可满足多种作业需求；所述隔间门装置通过三个独立的上门体、中门体、下门体组成，结构设计新颖，维修成本低，具有实用性。

附图说明

图1为本发明的布局图。

图2为本发明的机械手装置的结构图。

图3为本发明的机械手装置的结构爆炸图。

图4为本发明的隔间门装置的结构图。

图5为本发明的隔间门装置的结构爆炸图。

图6为本发明的洒水装置的结构图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

为方便描述，图1中左侧为前，右侧为后。

如图1至图3所示，本发明实施例提供一种园林绿化用作业机器人，包括厢体100，所述厢体100上设有机械手装置10，所述机械手装置10包括固定于厢体100上的转轴安装座11，所述转轴安装座11内依次转动套接有第一转轴12、第二转轴13、第三转轴14，即第一转轴12、第二转轴13、第三转轴14同轴设置，第三转轴14转动设置于第二转轴13内，第二转轴13转动设置于第一转轴12内，第一转轴12转动设置于转轴安装座11内，第三转轴14与第二转轴13之间、第二转轴13与第一转轴12之间、第一转轴12与转轴安装座11之间可通过轴承(未图示)转动相连，以使第一转轴12、第二转轴13、第三转轴14的转动互不干涉，第三转轴14的长度大于第二转轴13的长度，第二转轴13的长度大于第一转轴12的长度，所述第一转轴12的前端设有旋转支架15，所述旋转支架15的两端分别转动连接有第一齿轮16和第二齿轮17，所述第一齿轮16和第二齿轮17平行且相对设置，所述第二转轴13的前端固定连接有第三齿轮18，即第二转轴13和第三齿轮18同步转动，所述第三齿轮18与第一齿轮16相垂直设置且啮合传动，所述第一齿轮16和第三齿轮18形状相同，所述第三转轴14的前端固定连接有第四齿轮19，即第三转轴14和第四齿轮19同步转动，所述第四齿轮19和第二齿轮17相垂直设置且啮合传动，所述第一齿轮16的底部连接有机械手转轴支架20，机械手转轴支架20和第一齿轮16同步转动，所述机械手转轴支架20上转动连接有第四转轴21，第四转轴21与第三转轴14同轴设置，所述第四转轴21的内侧端设有第五齿轮22，外侧端设有机械手23，所述第五齿轮22与第二齿轮17相垂直设置且啮合传动，所述第二齿轮17、第四齿轮19、第五齿轮22形状相同，所述第一转轴12、第二转轴13、第三转轴14的后端分别设有一传动齿轮24，每一所述传动齿轮24啮合一传动齿条25，每一所述传动齿条25受一气缸(未图示)驱动以使所述传动齿条25来回直线运动。运动原理如下：单独驱动第三转轴转动时，通过第四齿轮、第二齿轮、第五次轮的传动，使第四转轴自转，其转动方向与第三转轴的转动方向相反；单独驱动第二转轴转动时，通过第三齿轮、第一齿轮的传动，以及第二齿轮、第五齿轮的啮合，使第四转轴在水平面方向上运动并使第四转轴自转；单独驱动第一转轴转动时，旋转支架发生旋转，带动第二齿轮运动，通过第二齿轮、第五齿轮的传动，使第四转轴向斜上方运动，并发生自转；同时驱动第三转轴和第二转轴时，可使第四转轴在水平面方向上运动，且不发生自转；因此机械手装置运动多样化，可满足多种作业需求。

如图1、图4和图5所示所述厢体100内设有隔断板30，所述隔断板30上设有门洞31，所述门洞31上设有隔间门装置，所述隔间门装置包括上门体32、中门体33和下门体34，所述上门体32、中门体33和下门体34的截面均为正方形，且外形尺寸相同，所述上门体32和下门体34位于同一竖直平面内，与中门体33位于不同竖直平面内，以使其三者运动时不相干涉，所述隔断板30中部水平设置有滑槽35，所述中门体33上设有滑条36，所述滑条36滑动地嵌设于滑槽35内，所述中门体33上相反于滑条36的一侧设有连接柱37，所述连接柱37连接一竖直设置的导杆38，所述导杆38两端设置有竖直设置的条形槽39，所述上门体32和下门体34的中心位置各设有一门体导向轴40，所述门体导向轴40配合设置于所述条形槽39内，所述上门体32的上端靠近门洞31的角点设有门体转轴41，所述下门体34的下端靠近门洞31的角点设有门体转轴41。所述门洞的边缘上设有密封条42用以与上门体、下门体配合密封，当需要关门时，移动中门体使滑条沿着滑槽运动，导杆通过门体导向轴带动上门体、下门体发生转动，当上门体、下门体转动了90°后，即可完成关门动作。所述隔间门装置通过三个独立的上门体、中门体、下门体组成，结构设计新颖，维修成本低，具有实用性。

如图1和图6所示，所述厢体100上还设有洒水装置7，所述洒水装置7包括设于厢体100上的水箱71以及设置在水箱71上的进水装置72和出水装置，所述水箱71被横向设置的隔板75分为上部的排雾通道73和下部的雾化箱74，所述隔板75上镂空开设有排雾孔76，所述雾化箱74底部设置有超声雾化器77，所述排雾通道73的一端部嵌设有风扇78，所述出水装置包括连通设置在排雾通道73另一端部壁上的软管79和连接在软管79上的喷嘴80，所述喷嘴80和水箱71侧壁之间通过伸缩杆81连接，且为球头铰接，所述水箱71顶部设置有供电装置82。所述超声雾化器77设置在所述排雾孔76的正下方，所述隔板75上设置有与排雾孔76相邻的引流板83，所述引流板83为朝向喷嘴方向的倾斜的弧形板，所述雾化箱74的侧壁设置有气压平衡孔84。超声雾化器将雾化箱内的水变成水雾，水雾在风扇负压的吸引下依次经排雾孔、引流板、排雾通道、软管和喷嘴向外喷洒，有效节约水资源。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种园林绿化用作业机器人，包括厢体，其特征在于，所述厢体上设有机械手装置，所述机械手装置包括固定于厢体上的转轴安装座，所述转轴安装座内依次转动套接有第一转轴、第二转轴、第三转轴，所述第一转轴的前端设有旋转支架，所述旋转支架的两端分别转动连接有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮平行且相对设置，所述第二转轴的前端固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮与第一齿轮相垂直设置且啮合传动，所述第一齿轮和第三齿轮形状相同，所述第三转轴的前端固定连接有第四齿轮，所述第四齿轮和第二齿轮相垂直设置且啮合传动，所述第一齿轮的底部连接有机械手转轴支架，所述机械手转轴支架上转动连接有第四转轴，所述第四转轴的内侧端设有第五齿轮，外侧端设有机械手，所述第五齿轮与第二齿轮相垂直设置且啮合传动，所述第二齿轮、第四齿轮、第五齿轮形状相同，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴的后端分别设有一传动齿轮，每一所述传动齿轮啮合一传动齿条，每一所述传动齿条受一气缸驱动以使所述传动齿条来回直线运动；

所述厢体内设有隔断板，所述隔断板上设有门洞，所述门洞上设有隔间门装置，所述隔间门装置包括上门体、中门体和下门体，所述上门体、中门体和下门体的截面均为正方形，且外形尺寸相同，所述隔断板中部水平设置有滑槽，所述中门体上设有滑条，所述滑条滑动地嵌设于滑槽内，所述中门体上相反于滑条的一侧设有连接柱，所述连接柱连接一竖直设置的导杆，所述导杆两端设置有竖直设置的条形槽，所述上门体和下门体的中心位置各设有一门体导向轴，所述门体导向轴配合设置于所述条形槽内，所述上门体的上端靠近门洞的角点设有门体转轴，所述下门体的下端靠近门洞的角点设有门体转轴；

所述厢体上还设有洒水装置，所述洒水装置包括设于厢体上的水箱以及设置在水箱上的进水装置和出水装置，所述水箱被横向设置的隔板分为上部的排雾通道和下部的雾化箱，所述隔板上镂空开设有排雾孔，所述雾化箱底部设置有超声雾化器，所述排雾通道的一端部嵌设有风扇，所述出水装置包括连通设置在排雾通道另一端部壁上的软管和连接在软管上的喷嘴，所述喷嘴和水箱侧壁之间通过伸缩杆连接，所述水箱顶部设置有供电装置。