CN109801366A - 用于选取目标挖掘点的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了用于选取目标挖掘点的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括获取物料堆的高度图；离散高度图，得到挖掘点集合；获取挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。该实施方式基于合挖掘轨迹选取目标挖掘点，确保了目标挖掘点的合理性，有助于提高挖掘效率。

Description

用于选取目标挖掘点的方法和装置
技术领域
本申请实施例涉及挖掘技术领域，具体涉及用于选取目标挖掘点的方法和装置。
背景技术
挖掘机，又称挖土机，一般是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。随着工程机械的快速发展，以及实际作业环境的需求，挖掘机也在逐步朝着自主作业的方向发展。
为了实现挖掘机的自主挖掘，在每次挖掘物料之前都需要确定出目标挖掘点，以控制挖掘机对目标挖掘点处的物料进行挖掘。目前，通常是将物料堆划分成多个挖掘点，然后按照预设顺序(如从上到下、从左到右)依次挖掘每个挖掘点处的物料。
发明内容
本申请实施例提出了用于选取目标挖掘点的方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于选取目标挖掘点的方法，包括：获取物料堆的高度图；离散高度图，得到挖掘点集合；获取挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。
在一些实施例中，基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点，包括：基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合；获取候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积；基于候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，选取目标挖掘点。
在一些实施例中，基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合，包括：对于挖掘点集合中的挖掘点，确定该挖掘点的挖掘轨迹集合中是否存在挖掘机的铲斗在运动过程中不与障碍物碰撞，并且挖掘阻力不大于挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹；若存在，将该挖掘点作为候选挖据点添加到候选挖掘点集合中，以及将所确定出的挖掘轨迹作为候选挖掘轨迹添加到该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中。
在一些实施例中，获取候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，包括：对于候选挖掘点集合中的候选挖掘点，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，其中，挖掘轨迹的参数包括插入深度、拖拽长度、旋转半径和提升高度。
在一些实施例中，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，包括：对于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹，基于挖掘机的铲斗的宽度、该候选挖掘轨迹的参数中的插入深度和拖拽长度，计算该候选挖掘轨迹对应的物料体积；基于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹对应的物料体积，确定该候选挖掘点的物料体积。
在一些实施例中，离散高度图的方法是等高线离散。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于选取目标挖掘点的装置，包括：第一获取单元，被配置成获取物料堆的高度图；离散单元，被配置成离散高度图，得到挖掘点集合；第二获取单元，被配置成获取挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；选取单元，被配置成基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。
在一些实施例中，选取单元包括：第一选取子单元，被配置成基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合；获取子单元，被配置成获取候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积；第二选取子单元，被配置成基于候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，选取目标挖掘点。
在一些实施例中，第一选取子单元包括：确定模块，被配置成对于挖掘点集合中的挖掘点，确定该挖掘点的挖掘轨迹集合中是否存在挖掘机的铲斗在运动过程中不与障碍物碰撞，并且挖掘阻力不大于挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹；添加模块，被配置成若存在，将该挖掘点作为候选挖据点添加到候选挖掘点集合中，以及将所确定出的挖掘轨迹作为候选挖掘轨迹添加到该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中。
在一些实施例中，获取子单元包括：计算模块，被配置成对于候选挖掘点集合中的候选挖掘点，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，其中，挖掘轨迹的参数包括插入深度、拖拽长度、旋转半径和提升高度。
在一些实施例中，计算模块包括：计算子模块，被配置成对于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹，基于挖掘机的铲斗的宽度、该候选挖掘轨迹的参数中的插入深度和拖拽长度，计算该候选挖掘轨迹对应的物料体积；确定子模块，被配置成基于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹对应的物料体积，确定该候选挖掘点的物料体积。
在一些实施例中，离散高度图的方法是等高线离散。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
本申请实施例提供的用于选取目标挖掘点的方法和装置，首先离散所获取的高度图，以得到挖掘点集合；然后基于所获取的挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。基于挖掘轨迹选取目标挖掘点，确保了目标挖掘点的合理性，有助于提高挖掘效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构；
图2是根据本申请的用于选取目标挖掘点的方法的一个实施例的流程图；
图3A是离散后的高度图的示意图；
图3B是挖掘轨迹的示意图；
图4是根据本申请的用于选取目标挖掘点的方法的又一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的用于选取目标挖掘点的装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的用于选取目标挖掘点的方法或用于选取目标挖掘点的装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100中可以包括摄像头101、网络102和服务器103。网络102用以在摄像头101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
摄像头101可以是安装在无人自主挖掘机上的摄像头，其可以拍摄无人自主挖掘机需要挖掘的物料堆的图像。通常，摄像头101可以是安装在无人自主挖掘机的车身的侧面的双目摄像头。双目摄像头可以在车身旋转卸载铲斗中的物料的过程中拍摄物料堆的双目图像。
服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如，无人自主挖掘机的后台服务器。无人自主挖掘机的后台服务器可以对从摄像头101获取到的物料堆的图像等数据进行分析等处理，并生成处理结果(例如目标挖掘点)。
需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于选取目标挖掘点的方法一般由服务器103执行，相应地，用于选取目标挖掘点的装置一般设置于服务器103中。
应该理解，图1中的摄像头、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的摄像头、网络和服务器。
继续参考图2，其示出了根据本申请的用于选取目标挖掘点的方法的一个实施例的流程200。该用于选取目标挖掘点的方法，包括以下步骤：
步骤201，获取物料堆的高度图。
在本实施例中，用于选取目标挖掘点的方法的执行主体(例如图1所示的服务器103)可以获取物料堆的高度图。其中，物料堆可以是物料堆放在一起形成的。物料主要是土壤、煤、泥沙以及经过预松后的土壤和岩石等等。高度图一般是一个灰度图，每一个像素代表一个采样点的高度，一般0(黑色)表示最低点，255(白色)表示最高点。
通常，无人自主挖掘机上可以安装有摄像头(例如图1所示的摄像头101)，用于采集物料堆的图像。为了避免无人自主挖掘机的挖臂遮挡摄像头拍摄物料堆，可以将摄像头安装在无人自主挖掘机的车身的侧面。在车身旋转卸载铲斗中的物料的过程中，安装在车身侧面的摄像头正对物料堆。此时，可以开启摄像头对物料堆进行拍摄。为了生成物料堆的高度图，安装在车身侧面的摄像头可以是双目摄像头。这样，在车身旋转卸载铲斗中的物料的过程中，双目摄像头可以拍摄物料堆的双目图像。上述执行主体可以从双目摄像头获取物料堆的双目图像。由于双目图像是双目摄像头通过模仿动物双眼的工作机制而拍摄的，每组双目图像之间存在一定程度的水平视差。上述执行主体可以根据水平视差确定物料堆到双目摄像头之间的距离，即得到物料堆的深度图。随后，上述执行主体可以利用三维重建算法(例如Kinect Fusion算法)对物料堆的深度图进行三维重建，从而得到物料堆的三维模型。由于三维模型包含高度、宽度和纵深等信息，上述执行主体在得到物料堆的三维模型之后，很容易进一步生成包含高度信息的高度图。
步骤202，离散高度图，得到挖掘点集合。
在本实施例中，上述执行主体可以离散物料堆的高度图，从而得到挖掘点集合。通常，上述执行主体可以对高度图进行网格离散，得到多个网格。其中，一个网格对应一个挖掘点。可选地，离散高度图的方法可以是等高线离散。图3A示出了离散后的高度图的示意图。在图3A中，利用等高线离散方法将物料堆的高度图离散成28个网格，并按照从下到上，从左到右的顺序依次对这28个网格进行标号。
步骤203，获取挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合。
在本实施例中，对于挖掘点集合中的每个挖掘点，上述执行主体可以首先获取该挖掘点的挖掘轨迹集合。
实践中，挖掘轨迹可以被分解为插、拖、转、提四个部分。相应地，整条挖掘轨迹可以被四个参数刻画，即d1(插入深度)、d2(拖拽长度)、r(旋转半径)和d3(提升高度)。图3B示出了挖掘轨迹的示意图。在图3B中，挖掘轨迹被分解成的四个部分和四个参数在挖掘轨迹上进行了标注。
由于四个参数具有各自的取值范围，对属于取值范围内的值的四个参数进行任意组合，可以得到多个挖掘轨迹，即挖掘轨迹集合。
步骤204，基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。
在本实施例中，对于挖掘点集合中的每个挖掘点，上述执行主体可以对该挖掘点的挖掘轨迹集合进行分析，并基于分析结果选取目标挖掘点。通常，由于存在障碍物或者受无人自主挖掘机的机械结构的限制，并非所有的挖掘轨迹均可行。因此，挖掘轨迹集合中存在可行挖掘轨迹的挖掘点是目标挖掘点；挖掘轨迹集合中不存在可行挖掘轨迹的挖掘点不是目标挖掘点。
本申请实施例提供的用于选取目标挖掘点的方法，首先离散所获取的高度图，以得到挖掘点集合；然后基于所获取的挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。基于挖掘轨迹选取目标挖掘点，确保了目标挖掘点的合理性，有助于提高挖掘效率。
进一步参考图4，其示出了根据本申请的用于选取目标挖掘点的方法的又一个实施例的流程400。该用于选取目标挖掘点的方法，包括以下步骤：
步骤401，获取物料堆的高度图。
步骤402，离散高度图，得到挖掘点集合。
步骤403，获取挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合。
在本实施例中，步骤401-403的具体操作已在图2所示的实施例中步骤201-203中进行了详细的介绍，在此不再赘述。
步骤404，基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合。
在本实施例中，用于选取目标挖掘点的方法的执行主体(例如图1所示的服务器103)可以对该挖掘点的挖掘轨迹集合进行分析，并基于分析结果确定该挖掘点是否是候选挖掘点。通常，由于存在障碍物或者受无人自主挖掘机的机械结构的限制，并非所有的挖掘轨迹均可行。因此，挖掘轨迹集合中存在可行挖掘轨迹的挖掘点是候选挖掘点；挖掘轨迹集合中不存在可行挖掘轨迹的挖掘点不是候选挖掘点。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以确定该挖掘点的挖掘轨迹集合中是否存在挖掘机的铲斗在运动过程中不与障碍物碰撞，并且挖掘阻力不大于挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹；若存在，将该挖掘点作为候选挖据点添加到候选挖掘点集合中，以及将所确定出的挖掘轨迹作为候选挖掘轨迹添加到该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中。通常，挖掘机的铲斗在运动过程中不与障碍物碰撞，并且挖掘阻力不大于挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹是可行挖掘轨迹。挖掘机的铲斗在运动过程中与障碍物碰撞，或者挖掘阻力不大于挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹不是可行挖掘轨迹。此时，候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹全部是可行挖掘轨迹。
步骤405，获取候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积。
在本实施例中，对于候选挖掘点集合中的每个候选挖掘点，上述执行主体可以对该候选挖掘点处的物料进行分析，以获取该候选挖掘点的物料体积。
在本实施例的一些可选的实现方式中，对于候选挖掘点集合中的候选挖掘点，上述执行主体可以基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积。其中，挖掘轨迹的参数可以包括d1(插入深度)、d2(拖拽长度)、r(旋转半径)和d3(提升高度)。由于每条候选挖掘轨迹具有一组参数，因此基于每条候选挖掘轨迹的参数可以计算出一个物料体积。即每条候选挖掘轨迹对应一个物料体积。
在本实施例的一些可选的实现方式中，对于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的每个候选挖掘轨迹，上述执行主体可以基于挖掘机的铲斗的宽度、该候选挖掘轨迹的参数中的插入深度和拖拽长度，计算该候选挖掘轨迹对应的物料体积；基于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹对应的物料体积，确定该候选挖掘点的物料体积。例如，上述执行主体可以将铲斗的宽度、该候选挖掘轨迹的参数中的插入深度和拖拽长度三者的乘积作为该选挖掘轨迹对应的物料体积。随后，上述执行主体可以从候选挖掘轨迹集合中的每个候选挖掘轨迹对应的物料体积中选取出最大的物料体积作为该候选挖掘点的物料体积。
步骤406，基于所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，选取目标挖掘点。
在本实施例中，对于候选挖掘点集合中的每个候选挖掘点，上述执行主体可以对该候选挖掘点的物料体积进行分析，以确定该候选挖掘点是否是目标挖掘点。例如，上述执行主体可以将该候选挖掘点的物料体积与预设体积阈值进行比较，若大于预设体积阈值，则将该候选挖掘点作为目标挖掘点。又例如，上述执行主体可以从候选挖掘点集合中选取出物料体积最大的候选挖掘点作为目标挖掘点。
从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于选取目标挖掘点的方法的流程400突出了选取目标挖掘点的步骤。由此，结合挖掘轨迹和物料体积选取目标挖掘点，不仅可以沿可行挖掘轨迹挖掘目标挖掘点处的物料，并且挖掘出的目标挖掘点处的物料的体积较大，进一步提高了挖掘效率。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于选取目标挖掘点的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的用于选取目标挖掘点的装置500可以包括：第一获取单元501、离散单元502、第二获取单元503和选取单元504。其中，第一获取单元501，被配置成获取物料堆的高度图；离散单元502，被配置成离散高度图，得到挖掘点集合；第二获取单元503，被配置成获取挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；选取单元，被配置成基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。
在本实施例中，用于选取目标挖掘点的装置500中：第一获取单元501、离散单元502、第二获取单元503和选取单元504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203和步骤204的相关说明，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，选取单元504包括：第一选取子单元(图中未示出)，被配置成基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合；获取子单元(图中未示出)，被配置成获取候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积；第二选取子单元(图中未示出)，被配置成基于候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，选取目标挖掘点。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一选取子单元包括：确定模块(图中未示出)，被配置成对于挖掘点集合中的挖掘点，确定该挖掘点的挖掘轨迹集合中是否存在挖掘机的铲斗在运动过程中不与障碍物碰撞，并且挖掘阻力不大于挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹；添加模块(图中未示出)，被配置成若存在，将该挖掘点作为候选挖据点添加到候选挖掘点集合中，以及将所确定出的挖掘轨迹作为候选挖掘轨迹添加到该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中。
在本实施例的一些可选的实现方式中，获取子单元包括：计算模块(图中未示出)，被配置成对于候选挖掘点集合中的候选挖掘点，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，其中，挖掘轨迹的参数包括插入深度、拖拽长度、旋转半径和提升高度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，计算模块包括：计算子模块(图中未示出)，被配置成对于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹，基于挖掘机的铲斗的宽度、该候选挖掘轨迹的参数中的插入深度和拖拽长度，计算该候选挖掘轨迹对应的物料体积；确定子模块(图中未示出)，被配置成基于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹对应的物料体积，确定该候选挖掘点的物料体积。
在本实施例的一些可选的实现方式中，离散高度图的方法是等高线离散。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备(例如图1所示的服务器103)的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一获取单元、离散单元、第二获取单元和选取单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取物料堆的高度图的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取物料堆的高度图；离散高度图，得到挖掘点集合；获取挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种用于选取目标挖掘点的方法，包括：
获取物料堆的高度图；
离散所述高度图，得到挖掘点集合；
获取所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；
基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点，包括：
基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合；
获取所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积；
基于所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，选取目标挖掘点。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合，包括：
对于所述挖掘点集合中的挖掘点，确定该挖掘点的挖掘轨迹集合中是否存在挖掘机的铲斗在运动过程中不与障碍物碰撞，并且挖掘阻力不大于所述挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹；
若存在，将该挖掘点作为候选挖据点添加到所述候选挖掘点集合中，以及将所确定出的挖掘轨迹作为候选挖掘轨迹添加到该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，包括：
对于所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，其中，挖掘轨迹的参数包括插入深度、拖拽长度、旋转半径和提升高度。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，包括：
对于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹，基于所述挖掘机的铲斗的宽度、该候选挖掘轨迹的参数中的插入深度和拖拽长度，计算该候选挖掘轨迹对应的物料体积；
基于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹对应的物料体积，确定该候选挖掘点的物料体积。
6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，离散所述高度图的方法是等高线离散。
7.一种用于选取目标挖掘点的装置，包括：
第一获取单元，被配置成获取物料堆的高度图；
离散单元，被配置成离散所述高度图，得到挖掘点集合；
第二获取单元，被配置成获取所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；
选取单元，被配置成基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述选取单元包括：
第一选取子单元，被配置成基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合；
获取子单元，被配置成获取所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积；
第二选取子单元，被配置成基于所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，选取目标挖掘点。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一选取子单元包括：
确定模块，被配置成对于所述挖掘点集合中的挖掘点，确定该挖掘点的挖掘轨迹集合中是否存在挖掘机的铲斗在运动过程中不与障碍物碰撞，并且挖掘阻力不大于所述挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹；
添加模块，被配置成若存在，将该挖掘点作为候选挖据点添加到所述候选挖掘点集合中，以及将所确定出的挖掘轨迹作为候选挖掘轨迹添加到该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述获取子单元包括：
计算模块，被配置成对于所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，其中，挖掘轨迹的参数包括插入深度、拖拽长度、旋转半径和提升高度。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述计算模块包括：
计算子模块，被配置成对于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹，基于所述挖掘机的铲斗的宽度、该候选挖掘轨迹的参数中的插入深度和拖拽长度，计算该候选挖掘轨迹对应的物料体积；
确定子模块，被配置成基于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹对应的物料体积，确定该候选挖掘点的物料体积。
12.根据权利要求7-11之一所述的装置，其中，离散所述高度图的方法是等高线离散。
13.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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