CN109795694A - 一种货物接收设备、无人机投递系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种货物接收设备、无人机投递系统和方法。该货物接收设备包括：货物接收平台和升降立柱；所述升降立柱的一端固定于地面，所述升降立柱的另一端水平固定所述货物接收平台；所述货物接收平台的上表面设置有用于引导无人机降落在所述货物接收平台上的引导标识。根据本申请实施例的技术方案，能够实现包括户外在内的多个场景下的无人机投递。

Description

一种货物接收设备、无人机投递系统和方法

技术领域

本公开一般涉及物流技术领域，具体涉及无人机技术领域，尤其涉及一种货物接收设备、无人机投递系统和方法。

背景技术

当前，户外活动如野外徒步、露营和户外探险等越来越流行，而户外补给基本靠活动人员自行携带。显然，自行携带物品笨重且有限，难以全方位满足户外活动人员的物资需求，如各种医药、大量食品的携带均难以实现。而无人机技术恰好可以解决这一问题，但是如何实现投递，目前尚无解决方案。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种无人机投递方案，能够实现包括户外在内的多个场景下的无人机投递。

第一方面，本申请实施例提供了一种货物接收设备，所述货物接收设备包括：货物接收平台和升降立柱；所述升降立柱的一端固定于地面，所述升降立柱的另一端水平固定所述货物接收平台；所述货物接收平台的上表面设置有用于引导无人机降落在所述货物接收平台上的引导标识。

可选的，所述升降立柱内设置有无线通信模块和控制模块，其中：

所述无线通信模块，用于接收所述无人机发送的降落指令，并发送给所述控制模块；

所述控制模块，用于根据所述降落指令控制所述升降立柱下降至指定低位。

可选的，所述货物接收平台的上表面还设置有压力传感器；

所述控制模块，还用于当检测到所述升降立柱下降至所述指定低位，且通过所述压力传感器确定所述货物接收平台上不存在货物时，控制所述升降立柱上升至指定高位。

可选的，所述升降立柱上端和/或所述货物接收平台外缘设置有图像采集模块；所述升降立柱内设置有处理模块；

所述图像采集模块，用于在所述升降立柱处于所述指定高位时采集所述货物接收平台周围环境图像，并将采集的图像传送至所述处理单元，以判断所述货物接收平台预设范围内是否存在高于所述指定高位的第一位置，当存在时，生成控制所述升降立柱上升至高于所述第一位置的第二位置的指令。

可选的，所述升降立柱为：液压式升降立柱或齿轮式升降立柱。

第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机投递系统，包括无人机和如上述任一项所述的货物接收设备。

可选的，所述无人机包括：视觉模块、无线通信模块和控制模块，其中：

所述视觉模块，用于确定所述引导标识的位置信息，并将所述位置信息通过所述无线通信模块发送给所述控制模块；

所述控制模块，用于根据所述位置信息，将所述无人机降落在所述货物接收平台上。

第三方面，本申请实施例还提供了一种基于上述任一项所述的无人机投递系统实现的无人机投递方法，包括：

无人机通过自身的视觉模块，确定货物接收平台上的引导标识的位置信息；

所述无人机根据所述位置信息，降落在所述货物接收平台上；

所述无人机卸载货物并起飞后，发送降落指令；

所述升降立柱根据所述降落指令，下降至指定低位。

可选的，所述升降立柱根据所述降落指令，下降至指定低位之后，所述方法还包括：

获取压力传感器采集的数据；

当所述压力传感器采集的数据表征所述货物接收平台上不存在货物时，所述升降立柱上升至指定高位。

可选的，所述升降立柱上升至指定高位包括：

基于设置于升降立柱上端和/或货物接收平台外缘的图像采集单元，采集所述升降立柱处于所述指定高位时所述货物升降平台预设范围内的周围环境图像；

基于采集的图像，判断是否存在高于所述指定高位的第一位置，若存在，生成控制所述升降立柱上升至高于第一位置的第二位置的指令。

本申请实施例提供的一种货物接收设备，包括货物接收平台和升降立柱；升降立柱的一端固定于地面，升降立柱的另一端水平固定货物接收平台，以及货物接收平台的上表面设置有用于引导无人机降落在货物接收平台上的引导标识。按照本申请实施例的技术方案，该货物接收设备可以实现包括户外在内的多个场景下的无人机投递，从而解决户外活动人员的物资需求。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本申请实施例提供的一种货物接收设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的又一种货物接收设备的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种无人机投递系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种基于无人机投递系统实现的无人机投递方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示，为本申请实施例提供的一种货物接收设备的结构示意图。

该货物接收设备包括：

货物接收平台11和升降立柱12，其中：

升降立柱12的一端固定于地面，升降立柱12的另一端水平固定货物接收平台11；货物接收平台11的上表面设置有用于引导无人机降落在货物接收平台11上的引导标识13。

本申请实施例中，货物接收平台11供无人机降落且卸载货物，其可以但不限于为圆形，且直径、重量和刚度可以根据实际环境的需要自行选择，升降立柱12的高度和强度也可以根据实际环境的需要自行选择，在此均不做限制。

另外，引导标识13只要能够起到引导无人机降落在货物接收平台11上的作用即可，本申请实施例中对其形状图案不做限制。

进一步的，如图2所示，为本申请实施例提供的又一种货物接收设备的结构示意图。

参考图2，升降立柱12内设置有：无线通信模块121和控制模块122，其中：

无线通信模块121，用于接收无人机发送的降落指令，并发送给控制模块122；

控制模块122，用于根据降落指令控制升降立柱12下降至指定低位。

其中，指定低位可以为升降立柱12能够下降的最低位置，也可以是根据当前周围环境而设置的户外活动人员能够取到货物的一个下降位置(非最低位置)。

当升降立柱12下降至指定低位后，户外活动人员可以自行将无人机卸载的货物从货物接收平台11上取下。

无线通信模块121和控制模块122可以安装在升降立柱12的表面，也可以安装在升降立柱12附近的地面处，还可以安装在升降立柱12的内部。本申请实施例对无线通信模块121和控制模块122的具体安装位置不进行限制。

可选的，无线通信模块121可以但不限于包括蓝牙装置。

另外，在货物接收平台11的上表面还可以设置有压力传感器。

在这种情况下，控制模块122，还可以用于：

当检测到升降立柱12下降至指定低位，且通过压力传感器确定货物接收平台11上不存在货物时，控制升降立柱12上升至指定高位。

其中，指定高位可以为升降立柱12能够上升到的最高位置，也可以为根据当前周围环境而设置的一个上升位置(非最高位置)。

另外，在升降立柱12上端和/或货物接收平台11外缘还可以设置图像采集模块，以及升降立柱11内设置有处理模块；

图像采集模块，用于在升降立柱12处于指定高位时采集货物接收平台11周围环境图像，并将采集的图像传送至处理单元，以判断货物接收平台11预设范围内是否存在高于指定高位的第一位置，当存在时，生成控制升降立柱12上升至高于第一位置的第二位置的指令。该指令生成后，可以发送给上述控制模块122，由控制模块122根据该指令控制升降立柱12上升至第二位置。

这样，升降立柱12便可以根据周围环境来确定上升的高度。

可选的，上述升降立柱12可以但不限于为液压式升降立柱或齿轮式升降立柱。

本申请实施例提供的上述货物接收设备，能够实现包括户外在内的多个场景下的无人机投递，从而解决户外活动人员的物资需求，全程无需人为参与，过程简单便捷。

基于上述发明构思，本申请实施例还提供了一种无人机投递系统，如图3所示，为本申请实施例提供的一种无人机投递系统的结构示意图，其包括无人机31和上述货物接收设备32。

可选的，无人机31可以包括：

视觉模块311、无线通信模块322和控制模块323，其中：

视觉模块311，用于确定引导标识13的位置信息，并将位置信息通过无线通信模块322发送给控制模块323；

控制模块323，用于根据位置信息，将无人机31降落在货物接收平台11上。

可选的，无线通信模块322可以但不限于包括：蓝牙装置。

另外，视觉模块311可以但不限于为摄像头或相机。

基于上述发明构思，本申请实施例还提供了一种基于上述无人机投递系统实现的无人机投递方法，如图4所示，为本申请实施例提供的一种基于上述无人机投递系统实现的无人机投递方法的流程示意图。该方法包括：

步骤410，无人机通过自身的视觉模块，确定货物接收平台上的引导标识的位置信息。

步骤420，无人机根据位置信息，降落在货物接收平台上。

当无人机飞到目标空域后，通过自身的视觉模块来检测货物接收平台11上的引导标识13，并通过确定出的引导标识13的位置信息慢慢降落到货物接收平台11上。

步骤430，无人机卸载货物并起飞后，发送降落指令。

无人机降落到货物接收平台11上之后，自动卸载货物，并在货物卸载完毕后起飞，起飞后通过自身的无线通信模块322向升降立柱12发送降落指令。

其中，无人机起飞后，可以是自身主动发送降落指令，也可以是受无人机控制中心指挥来发送降落指令。

步骤440，升降立柱根据降落指令，下降至指定低位。

升降立柱12通过自身的无线通信模块接收该降落指令，然后根据该降落指令下降至指定低位。

之后，户外活动人员便可以从升降立柱12上固定的货物接收平台11上获取到货物。

可选的，在步骤440执行之后，该方法还可以包括：

步骤450，获取压力传感器采集的数据；

步骤460，当压力传感器采集的数据表征货物接收平台上不存在货物时，升降立柱上升至指定高位。

具体的，压力传感器可以采集当前货物接收平台所受的压力值，当货物置于货物接收平台之上时，压力传感器采集的压力值应该是很大的，当货物离开货物接收平台时，压力传感器采集的压力值会变小，甚至为零。那么本申请实施例中可以预先设置一个足够小的压力阈值，当压力传感器采集的数据值小于预设的压力阈值时，则表征货物接收平台上不存在货物，此时升降立柱的控制模块便会发送上升指令，升降立柱上升至指定高位。从而实现升降立柱的自动回升。

另外，升降立柱上升到指定高位时，可以基于设置于升降立柱上端和/或货物接收平台外缘的图像采集单元，采集升降立柱处于指定高位时货物升降平台预设范围内的周围环境图像，并基于采集的图像，判断是否存在高于指定高位的第一位置，若存在，生成控制升降立柱上升至高于第一位置的第二位置的指令。

本申请实施例提供的一种无人机投递方法，无人机通过自身的视觉模块，确定货物接收平台上的引导标识的位置信息，并根据该位置信息，降落在货物接收平台上，同时无人机卸载货物并起飞后，发送降落指令，升降立柱根据降落指令，下降至指定低位。按照本申请实施例的技术方案，能够实现在包括户外在内的多个场景下的无人机投递，从而解决户外活动人员的物资需求。

进一步的，货物接收平台的货物被取走后，升降平台还可以实现自动回升，全程无需人为参与，过程简单便捷。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。相反，流程图中描绘的步骤可以改变执行顺序。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种货物接收设备，其特征在于，所述货物接收设备包括：货物接收平台和升降立柱；所述升降立柱的一端固定于地面，所述升降立柱的另一端水平固定所述货物接收平台；所述货物接收平台的上表面设置有用于引导无人机降落在所述货物接收平台上的引导标识。

2.根据权利要求1所述的货物接收设备，其特征在于，所述升降立柱内设置有无线通信模块和控制模块，其中：

所述无线通信模块，用于接收所述无人机发送的降落指令，并发送给所述控制模块；

所述控制模块，用于根据所述降落指令控制所述升降立柱下降至指定低位。

3.根据权利要求2所述的货物接收设备，其特征在于，所述货物接收平台的上表面还设置有压力传感器；

所述控制模块，还用于当检测到所述升降立柱下降至所述指定低位，且通过所述压力传感器确定所述货物接收平台上不存在货物时，控制所述升降立柱上升至指定高位。

4.根据权利要求3所述的货物接收设备，其特征在于，所述升降立柱上端和/或所述货物接收平台外缘设置有图像采集模块；所述升降立柱内设置有处理模块；

所述图像采集模块，用于在所述升降立柱处于所述指定高位时采集所述货物接收平台周围环境图像，并将采集的图像传送至所述处理单元，以判断所述货物接收平台预设范围内是否存在高于所述指定高位的第一位置，当存在时，生成控制所述升降立柱上升至高于所述第一位置的第二位置的指令。

5.根据权利要求1-4任一项所述的货物接收设备，其特征在于，所述升降立柱为：液压式升降立柱或齿轮式升降立柱。

6.一种无人机投递系统，其特征在于，包括无人机和如权利要求1-5任一项所述的货物接收设备。

7.根据权利要求6所述的无人机投递系统，其特征在于，所述无人机包括：视觉模块、无线通信模块和控制模块，其中：

所述视觉模块，用于确定所述引导标识的位置信息，并将所述位置信息通过所述无线通信模块发送给所述控制模块；

所述控制模块，用于根据所述位置信息，将所述无人机降落在所述货物接收平台上。

8.一种基于权利要求6或7所述的无人机投递系统实现的无人机投递方法，其特征在于，包括：

无人机通过自身的视觉模块，确定货物接收平台上的引导标识的位置信息；

所述无人机根据所述位置信息，降落在所述货物接收平台上；

所述无人机卸载货物并起飞后，发送降落指令；

所述升降立柱根据所述降落指令，下降至指定低位。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述升降立柱根据所述降落指令，下降至指定低位之后，所述方法还包括：

获取压力传感器采集的数据；

当所述压力传感器采集的数据表征所述货物接收平台上不存在货物时，所述升降立柱上升至指定高位。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述升降立柱上升至指定高位包括：

基于设置于升降立柱上端和/或货物接收平台外缘的图像采集单元，采集所述升降立柱处于所述指定高位时所述货物升降平台预设范围内的周围环境图像；

基于采集的图像，判断是否存在高于所述指定高位的第一位置，若存在，生成控制所述升降立柱上升至高于第一位置的第二位置的指令。