CN109795492A - 自动驾驶汽车驾驶切换方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动驾驶汽车驾驶切换方法、系统、设备及存储介质，自动驾驶汽车驾驶切换方法包括以下步骤：接收用户的驾驶信息，所述驾驶信息包括出行目的地、行驶最高速度和可接受行程时间；根据所述驾驶信息，计算汽车在可行驶区域行驶到达所述出行目的地的预计行程时间，所述可行驶区域为允许汽车自动驾驶的区域；判断所述预计行程时间是否小于所述可接受行程时间；如小于，则开启禁止驾驶切换功能；如不小于，则关闭禁止驾驶切换功能。本发明采用在已有控制器的基础上增加了控制禁止驾驶切换功能，在可以全程可以采用自动驾驶的情况下，开启禁止驾驶切换功能，减少行驶过程中对驾驶员的干扰，提高驾驶员的舒适度。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶领域，具体地说，涉及一种自动驾驶汽车驾驶切换方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶汽车(Autonomous vehicles，AV)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。
了更方便的区分和定义自动驾驶技术，自动驾驶的分为六级，即L0～L5级别：
L0是完全由驾驶员进行驾驶操作，属于纯人工驾驶，汽车只负责执行命令并不进行驾驶干预；
L1则是指自动系统有时能够辅助驾驶员完成某些驾驶任务，比如我们常说的车道保持系统和自动制动系统就属于L1级自动驾驶的范畴；
L2级别，自动系统能够完成某些驾驶任务，但驾驶员需要监控驾驶环境并准备随时接管。目前绝大多数车企都已经做到了L2级别的自动驾驶技术，比如ACC自适应巡航和拨动转向灯即可实现自动变道行驶等等。在这个阶段，虽然机器可以独立完成一些组合行驶需求，但驾驶员仍需要将双手双脚预备在方向盘及制动踏板上随时待命。
L3级别的自动驾驶技术，驾驶员将不再需要手脚待命，机器可以独立完成几乎全部的驾驶操作，但驾驶员仍需要保持注意力集中，以便随应对可能出现的人工智能应对不了的情况；
而L4和L5级别的自动驾驶技术才可以称为完全自动驾驶技术。
对于L3级别的自动驾驶汽车来说，需要行驶在对应的可适用区域，当超出可适用区域时，则需要请求驾驶员接管并控制车辆。但是，如果车辆的可适用区域过小，则会出现频繁请求驾驶员接管的情况，影响驾驶员的舒适性。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种自动驾驶汽车驾驶切换方法、系统、设备及存储介质，采用本发明的方法，可提高驾驶员的舒适度。
本发明的实施例提供了一种自动驾驶汽车驾驶切换方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收用户的驾驶信息，所述驾驶信息包括出行目的地、行驶最高速度和可接受行程时间；
根据所述驾驶信息，计算汽车在可行驶区域行驶到达所述出行目的地的所述预计行程时间，所述可行驶区域为允许汽车自动驾驶的区域；
判断所述预计行程时间是否小于所述可接受行程时间；
如小于，则开启禁止驾驶切换功能；
如不小于，则关闭禁止驾驶切换功能。
根据本发明的一实施例，所述行驶最高速度为系统默认的限速。
根据本发明的一实施例，所述可接受行程时间为系统默认设定的一个时间值。
根据本发明的一实施例，所述根据所述驾驶信息，计算汽车在可行驶区域行驶到达所述出行目的地的预计行程时间包括如下步骤：
获取所述出行目的地信息，根据所述出行目的地信息规划汽车在可行驶区域行驶的N条路线；
计算每条所述路线预计所用的时间Ti，i∈(1,N)，Ti为第i条路线预计所用的时间；
比较各Ti；
将数值最小的Ti作为所述的预计行程时间。
根据本发明的一实施例，每条所述路线包括n个途经点，所述计算每条所述路线预计所用的时间包括如下步骤：
计算各相邻途径点之间预计所用的时间Tij，j∈(1,n)，Tij为第j-1途经点到第j途经点预计所用的时间；
Tij等于第j-1途经点到第j途经点的距离除以计算车速，所述计算车速为所述行驶最高速度和第j-1途经点到第j途经点之间的限定速度中最小值；
根据如下公式计算每条所述路线预计所用的时间Ti：
根据本发明的一实施例，所述自动驾驶汽车驾驶切换方法在所述开启或关闭所述禁止驾驶切换功能后，还包括发送已开启或关闭禁止驾驶切换功能提示信息给用户。
根据本发明的一实施例，所述已开启或关闭禁止驾驶切换功能提示信息通过用户界面发送给用户。
本发明的实施例还提供了一种自动驾驶汽车驾驶切换系统，其特征在于，包括用户模块、地图模块、计算模块、判断模块、执行模块和禁止切换模块，其中：
所述地图模块提供地图信息，所述地图信息包括各路段的是否允许汽车自动驾驶、各路段的限定速度；
所述用户模块用于接收用户的驾驶信息，所述驾驶信息包括出行目的地、行驶最高速度和可接受行程时间；
所述计算模块根据所述驾驶信息，计算汽车在可行驶区域行驶到达所述出行目的地的预计行程时间，所述可行驶区域为允许汽车自动驾驶的区域；
所述判断模块用于判断预计行程时间是否小于可接受行程时间，以决定开启或关闭禁止驾驶切换功能；
所述执行模块根据所述判断模块的判断结果，开启或关闭所述禁止切换模块的禁止驾驶切换功能。
根据本发明的一实施例，所述自动驾驶汽车驾驶切换系统还包括用户界面模块，在所述开启或关闭所述禁止驾驶切换功能后，所述用户界面模块用于发送已开启或关闭禁止驾驶切换功能提示信息给用户。
本发明的实施例还提供了一种自动驾驶汽车驾驶切换设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述自动驾驶汽车驾驶切换方法的步骤。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现所述自动驾驶汽车驾驶切换方法的步骤。
本发明的通过计算预计行程时间，将其与用户可接受行程时间相比较，以确定是否开启自动驾驶汽车的禁止驾驶切换功能，最大限度减少行驶过程中对驾驶员的干扰，提高驾驶员的舒适度。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例的自动驾驶汽车驾驶切换方法的流程图；
图2为本发明一实施例的计算预计行程时间的流程图；
图3为本发明一实施例的自动驾驶汽车驾驶切换系统的结构示意图；
图4为本发明一实施例的自动驾驶汽车驾驶切换设备的结构示意图；
图5为本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
图1为本发明一实施例的自动驾驶汽车驾驶切换方法的流程图，具体地，包括以下步骤：
S100、接收用户的驾驶信息，所述驾驶信息包括出行目的地、行驶最高速度和可接受行程时间；
S200、根据所述驾驶信息，计算汽车在可行驶区域行驶到达所述出行目的地的预计行程时间，所述可行驶区域为允许汽车自动驾驶的区域；
S300、判断所述预计行程时间是否小于可接受行程时间；
如小于，则S400、开启禁止驾驶切换功能；
如不小于，则S500、关闭禁止驾驶切换功能。
在S100步骤的驾驶信息：出行目的地、行驶最高速度和可接受行程时间，三者中，出行目的地是用户必须提供的，行驶最高速度和可接受行程时间则可以分别采用系统默认的限速和系统默认设定的一个时间值。也就是说，当用户没有提供可接受行程时间时，S300步骤中计算得到的预计行程时间是与系统默认设定值比较。
进一步来说，当出行目的地与出发地的距离较大时，由于预计行程时间一般大于较小的系统默认设定值，因此，也可以理解为在此种情况下，一般是执行S500步骤，即关闭禁止驾驶切换功能；但当出行目的地与出发地的距离较短时，则认为全称采用自动驾驶，因此，执行S500步骤，即开启禁止驾驶切换功能。据此，系统默认设定的一个时间值可以是用户普遍可接受的一个较短的时间值，可以是10分钟或者更短时间的一个设定。
本发明的已实施例中，S200步骤根据所述驾驶信息，计算汽车在可行驶区域行驶到达所述出行目的地的预计行程时间具体包括如下步骤，见图2：
S210、获取所述出行目的地信息，根据所述出行目的地信息规划汽车在可行驶区域行驶的N条路线；
S220、计算每条所述路线预计所用的时间Ti，i∈(1,N)，Ti为第i条路线预计所用的时间；
S230、比较各Ti；
S240、将数值最小的Ti作为所述的预计行程时间。
在上述S200步骤中，实际中对于每条所述路线又可细分为n个途经点，所以，S220计算每条所述路线预计所用的时间可包括如下步骤：
计算各相邻途径点之间预计所用的时间Tij，j∈(1,n)，Tij为第j-1途经点到第j途经点预计所用的时间；
Tij等于第j-1途经点到第j途经点的距离除以计算车速，所述计算车速为所述行驶最高速度和第j-1途经点到第j途经点之间的限定速度中最小值；
根据如下公式计算每条所述路线预计所用的时间Ti：
需要说明的是，计算车速不限于使用比较行驶最高速度和第j-1途经点到第j途经点之间的限定速度之后得到的最小值，如果地图模块中还存储有根据大数据得到的两个途经点之间在出行时段的平均速度，也可将此平均速度作为此路段的计算车速。
在开启或关闭所述禁止驾驶切换功能，即执行了S400步骤或者S500步骤后，还包括系统将已开启或关闭禁止驾驶切换功能提示信息发送给用户。为了方便用户，系统可提供交互界面，在交互界面上显示提示信息。同时，也可将执行开启或关闭所述禁止驾驶切换功能的原因显示与上述交互界面。
另外，本发明的S100步骤，同样可以通过交互界面完成，用户将驾驶信息输入交互界面，系统通过读取交互界面的数据获得上述驾驶信息。
图3为本发明一实施例的自动驾驶汽车驾驶切换系统的结构示意图，该系统包括用户模块M100、地图模块M200、计算模块M300、判断模块M400、执行模块M500和禁止切换模块M600，其中：
所述地图模M200块提供地图信息，所述地图信息包括各路段的是否允许汽车自动驾驶、各路段的限定速度；
所述用户模块M100用于接收用户的驾驶信息，所述驾驶信息包括出行目的地、行驶最高速度和可接受行程时间；
所述计算模块M300根据所述驾驶信息，计算汽车在可行驶区域行驶到达所述出行目的地的预计行程时间，所述可行驶区域为允许汽车自动驾驶的区域；
所述判断模块M400用于判断预计行程时间是否小于可接受行程时间，以决定开启或关闭禁止驾驶切换功能；
所述执行模块M500根据所述判断模块的判断结果，开启或关闭所述禁止切换模块M600的禁止驾驶切换功能。
本发明一实施例的自动驾驶汽车驾驶切换系统，还包括用户界面模块，用于在所述开启或关闭所述禁止驾驶切换功能后，向用户发送已开启或关闭禁止驾驶切换功能提示信息。
本发明的自动驾驶汽车驾驶切换系统可以添加于现有的ADAS高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)中。
下面参照图4来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图4显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行实现分拣自动驾驶汽车驾驶切换方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图5所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上所述，本发明提供了一种自动驾驶汽车驾驶切换方法、系统、设备及存储介质，自动驾驶汽车驾驶切换方法包括以下步骤：接收用户的驾驶信息，所述驾驶信息包括出行目的地、行驶最高速度和可接受行程时间；根据所述驾驶信息，计算汽车在可行驶区域行驶到达所述出行目的地的预计行程时间，所述可行驶区域为允许汽车自动驾驶的区域；判断所述预计行程时间是否小于所述可接受行程时间；如小于，则开启禁止驾驶切换功能；如不小于，则关闭禁止驾驶切换功能。本发明采用在已有控制器的基础上增加了控制禁止驾驶切换功能，在可以全程可以采用自动驾驶的情况下，开启禁止驾驶切换功能，减少行驶过程中对驾驶员的干扰，提高驾驶员的舒适度。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一、第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
Claims (11)
1.一种自动驾驶汽车驾驶切换方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收用户的驾驶信息，所述驾驶信息包括出行目的地、行驶最高速度和可接受行程时间；
根据所述驾驶信息，计算汽车在可行驶区域行驶到达所述出行目的地的预计行程时间，所述可行驶区域为允许汽车自动驾驶的区域；
判断所述预计行程时间是否小于所述可接受行程时间；
如小于，则开启禁止驾驶切换功能；
如不小于，则关闭禁止驾驶切换功能。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车驾驶切换方法，其特征在于，所述行驶最高速度为系统默认的限速。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车驾驶切换方法，其特征在于，所述可接受行程时间为系统默认设定的一个时间值。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车驾驶切换方法，其特征在于，所述根据所述驾驶信息，计算汽车在可行驶区域行驶到达所述出行目的地的预计行程时间包括如下步骤：
获取所述出行目的地信息，根据所述出行目的地信息规划汽车在可行驶区域行驶的N条路线；
计算每条所述路线预计所用的时间Ti，i∈(1,N)，Ti为第i条路线预计所用的时间；
比较各Ti；
将数值最小的Ti作为所述的预计行程时间。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶汽车驾驶切换方法，其特征在于，每条所述路线包括n个途经点，所述计算每条所述路线预计所用的时间包括如下步骤：
计算各相邻途径点之间预计所用的时间Tij，j∈(1,n)，Tij为第j-1途经点到第j途经点预计所用的时间；
Tij等于第j-1途经点到第j途经点的距离除以计算车速，所述计算车速为所述行驶最高速度和第j-1途经点到第j途经点之间的限定速度中最小值；
根据如下公式计算每条所述路线预计所用的时间Ti：
6.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车驾驶切换方法，其特征在于，在所述开启或关闭所述禁止驾驶切换功能后，还包括发送已开启或关闭禁止驾驶切换功能提示信息给用户。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶汽车驾驶切换方法，其特征在于，所述已开启或关闭禁止驾驶切换功能提示信息通过用户界面发送给用户。
8.一种自动驾驶汽车驾驶切换系统，其特征在于，包括用户模块、地图模块、计算模块、判断模块、执行模块和禁止切换模块，其中：
所述地图模块提供地图信息，所述地图信息包括各路段的是否允许汽车自动驾驶、各路段的限定速度；
所述用户模块用于接收用户的驾驶信息，所述驾驶信息包括出行目的地、行驶最高速度和可接受行程时间；
所述计算模块根据所述驾驶信息，计算汽车在可行驶区域行驶到达所述出行目的地的预计行程时间，所述可行驶区域为允许汽车自动驾驶的区域；
所述判断模块用于判断预计行程时间是否小于可接受行程时间，以决定开启或关闭禁止驾驶切换功能；
所述执行模块根据所述判断模块的判断结果，开启或关闭所述禁止切换模块的禁止驾驶切换功能。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶汽车驾驶切换系统，其特征在于，还包括用户界面模块，在所述开启或关闭所述禁止驾驶切换功能后，所述用户界面模块用于发送已开启或关闭禁止驾驶切换功能提示信息给用户。
10.一种自动驾驶汽车驾驶切换设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7任意一项所述自动驾驶汽车驾驶切换方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至7任意一项所述自动驾驶汽车驾驶切换方法的步骤。
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