CN109775583B - 塔机回转传动机构、回转控制装置及塔机 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种塔机回转传动机构、回转控制装置及塔机，该回转传动机构包括：主动传动件，连接回转驱动装置的输出轴，用于在所述回转驱动装置的驱动下转动；被动传动件，连接回转减速机的输入轴且与所述主动传动件磁耦合，用于将所述主动传动件输出的动能经所述磁耦合传递给所述回转减速机；磁耦合强度调节装置，连接所述主动传动件或者所述被动传动件，用于调节所述主动传动件与所述被动传动件间的耦合强度以控制经所述回转减速机驱动的塔机的吊臂的回转速度。可以更佳的控制吊臂的回转速度及在回转过程中释放塔身和/或吊臂上的弹性储能，提高塔机回转机构的运转稳定性。

Description

塔机回转传动机构、回转控制装置及塔机

技术领域

本申请涉及塔机控制技术，具体涉及一种塔机回转传动机构、回转控制装置及塔机。

背景技术

塔机(即塔式起重机)是建筑工地的大型作业设备，其主要用于在高楼建设中垂直输送建筑物料。随着建筑业的不断发展，高层建筑越来越多，塔机的用量也越来越大。塔机的三大工作机构(起升机构、回转机构和变幅机构)的工作性能直接影响塔机的工作效率、安全性和可靠性。

回转机构的控制在整个塔机的控制中属于复杂性和难度高的部分，塔机的回转机构启动、制动频繁，回转时需要克服自重和吊重的惯性力矩、风阻力矩、摩擦力矩和其他阻力矩，且由于塔身弹性形变、吊臂弹性形变、吊臂转动惯量大、及传动系统减速机减速比大导致的传动环节存在的间歇等因素都会影响回转运行。因此，塔机的回转机构往往存在操控不稳定的缺陷。

相关技术中，塔机回转机构的控制方式包括以下几种：

1、线绕式电机加液力耦合器控制，由于控制精度差、可靠性低，经常发生减速器输出轴扭断故障，增加了维护成本；

2、滑差电机控制(OMD)，由于基本调速单元是电磁联轴节加上涡流制动器组合控制来达到目的，属于滑差调速，能耗高，且调速单元工作温度高，发热严重，故障率高，导致可靠性低且维护成本高；

3、力矩电机调压加涡流控制(RCV)，力矩电机是利用降压减少电动力矩和涡流制动器相结合的方法进行减速、就位，效果一般，轻负载时速度偏高、就位困难，且电器控制件容易损坏；

4、变频控制，虽然可以在调速范围内实现无极速度给定，速度控制精度高，但由于塔身弹性形变、吊臂弹性形变、吊臂转动惯量大加上传动系统减速机减速比大且传动环节存在间歇等原因，变频技术的应用也有不尽人意的地方，最为突出的就是当回转处于制动状态下容易出现抖动。针对该缺陷，一般通过引入涡流制动器来增加系统阻尼，与变频器一起来联合控制回转机构，但仍存在控制关系难协调，稍有不慎仍会出现运动抖动，且变频器成本高。

综上所述，塔机回转机构的运转稳定性有待提高，亟需设计一种新型的塔机回转机构。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种塔机回转传动机构、回转控制装置及塔机，旨在提高塔机回转机构的运转稳定性。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种塔机回转传动机构，包括：

主动传动件，连接回转驱动装置的输出轴，用于在所述回转驱动装置的驱动下转动；

被动传动件，连接回转减速机的输入轴且与所述主动传动件磁耦合，用于将所述主动传动件输出的动能经所述磁耦合传递给所述回转减速机；

磁耦合强度调节装置，连接所述主动传动件或者所述被动传动件，用于调节所述主动传动件与所述被动传动件间的耦合强度以控制经所述回转减速机驱动的塔机的吊臂的回转速度。

第二方面，本申请实施例提供一种塔机回转控制装置，应用于上述的塔机回转传动机构，所述控制装置包括：

回转驱动装置，用于输出回转驱动力；

回转制动器，连接所述回转驱动装置，用于塔机吊臂回转定位或者制动；

回转控制单元，分别连接所述回转驱动装置及所述回转制动器，用于获取塔机对应的回转指令及回转角速度，并根据所述回转指令和/或所述回转角速度控制所述回转驱动装置及所述回转制动器的工作状态。

第三方面，本申请实施例提供一种塔机，包括安装于塔身上的回转支撑及相对于所述回转支撑可转动的吊臂，所述塔机还包括上述的塔机回转传动机构和上述的塔机回转控制装置。

本申请实施例提供的技术方案中，通过主动传动件与被动传动件的磁耦合，实现回转驱动装置与回转减速机间的柔性连接，利于塔机回转过程中抵抗因塔身和/或吊臂上弹性储能导致的冲击，且通过磁耦合强度调节装置调节所述主动传动件与所述被动传动件间的耦合强度，可以更佳的控制吊臂的回转速度及在回转过程中释放塔身和/或吊臂上的弹性储能，提高塔机回转机构的运转稳定性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本申请一实施例中塔机回转传动机构应用的结构示意图；

图2为本申请一实施例中主动传动件与被动传动件磁耦合的结构示意图；

图3为本申请另一实施例中塔机回转传动机构应用的结构示意图；

图4为本申请一实施例中磁耦合强度调节装置的结构示意图；

图5为本申请一实施例中塔机回转控制装置的结构示意图。

附图标记说明：

1、回转制动器；2、回转驱动装置；21、输出轴；

3、磁耦合强度调节装置；4、主动传动件；

5、被动传动件；6、回转减速机；

7、动力齿轮；8、回转支撑；

9、指令输入单元；10、回转控制单元；

11、位移检测单元；12、回转角速度检测单元；

31、调节驱动单元；32、第一传动齿轮；

33、第二传动齿轮；34、移动螺纹套；

35、齿轮定位套；36、定位隔板；

37、第一固定套；38、第二固定套。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。另外，以下所提供的实施例是用于实施本申请的部分实施例，而非提供实施本申请的全部实施例，在不冲突的情况下，本申请实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请实施例提供一种塔机回转传动机构，用于实现塔机上回转驱动装置与回转减速机之间的动力传递。譬如，以上回转式塔式起重机为例，塔机包括塔身，塔身由多个标准节固接构成。塔身的上端固定有回转支撑，回转支撑上设置工作平台，该工作平台上固定有共轴线的吊臂和平衡臂，工作平台可以绕回转支撑做周向回转运动。工作平台上设置回转驱动装置及回转减速机，回转减速机的输出轴连接回转动力齿轮，该回转动力齿轮啮合于回转支撑上，从而带动工作平台及其上的吊臂绕回转支撑回转运动。

请参阅图1，本申请一实施例中，回转传动机构包括：主动传动件4、被动传动件5及磁耦合强度调节装置3。工作平台上设置回转制动器1、回转驱动装置2及回转减速机6。回转制动器1连接回转驱动装置2，用于塔机吊臂的回转定位或者制动。该回转驱动装置2可以为电机，回转减速机6转换传动比后连接回转动力齿轮7，且回转动力齿轮7啮合于回转支撑8上。本实施例中，主动传动件4连接回转驱动装置2的输出轴，用于在回转驱动装置2的驱动下转动。被动传动件5连接回转减速机6的输入轴且与主动传动件4磁耦合，用于将主动传动件4输出的动能经磁耦合传递给回转减速机6。磁耦合强度调节装置3连接主动传动件4，通过调节主动传动件4的位置以调节主动传动件4与被动传动件5间的耦合强度，进而控制经回转减速机6驱动的塔机的吊臂的回转速度。在另一实施例中，磁耦合强度调节装置3还可以连接被动传动件5，通过调节被动传动件5的位置以调节主动传动件4与被动传动件5间的耦合强度，进而控制经回转减速机6驱动的塔机的吊臂的回转速度。

本申请实施例通过主动传动件4与被动传动件5的磁耦合，实现回转驱动装置2与回转减速机6间的柔性连接，利于塔机回转过程中抵抗因塔身和/或吊臂上弹性储能导致的冲击，且通过磁耦合强度调节装置3调节主动传动件4与被动传动件5间的耦合强度，可以更佳的控制吊臂的回转速度及在回转过程中释放塔身和/或吊臂上的弹性储能，提高塔机回转机构的运转稳定性。

在一些实施例中，主动传动件4与被动传动件5均为永磁体。譬如，主动传动件4与被动传动件5均采用永磁材料制成，如采用钕铁硼永磁材料制成。具体地，如图2所示，主动传动件4(即主动磁极)沿圆周方向上依次设置N极、S极，被动传动件5(即被动磁极)沿圆周方向上依次设置S极、N极，主动磁极以速度V运动时，主动磁极与被动磁极产生的作用力F1和F2在运动方向上的分量是叠加的，从而使被动磁极随主动磁极同步运动，达到了无接触传递扭矩的目的，从而通过磁耦合，实现将磁能转变为机械能的过程。

在一些实施例中，主动传动件4为永磁体、被动传动件5为金属导体。当主动传动件4在回转驱动装置2的带动下运动时，根据电磁感应原理，会在被动传动件5上产生感应电流，该电流产生的电磁力也会驱动被动传动件5随主动传动件4运动，达到了无接触传递扭矩的目的，从而通过磁耦合，实现将磁能转变为机械能的过程。

在一些实施例中，主动传动件4为金属导体、被动传动件5为永磁体。当主动传动件4在回转驱动装置2的带动下运动时，金属导体(主动传动件4)会在永磁体(被动传动件5)产生的永磁场中旋转，金属导体切割磁力线，其上产生感应磁场，感应磁场与用磁场相互作用带动被动传动件5随主动传动件4运动，达到了无接触传递扭矩的目的，从而通过磁耦合，实现将磁能转变为机械能的过程。

在一些实施例中，主动传动件4与被动传动件5沿二者轴向的相向面之间形成所述磁耦合；或者，主动传动件4与被动传动件5在二者轴向上至少部分重叠，并沿二者圆周方向的相向面之间形成所述磁耦合。本实施例中，主动传动件4为圆盘状，被动传动件5为圆盘状。主动传动件4与被动传动件5间经相对的磁极的磁耦合实现柔性连接。优选地，主动传动件4与被动传动件5均采用永磁体，便于塔身吊臂的定位控制。

请参阅图3，在一些实施例中，主动传动件4为圆柱体，被动传动件5为至少包覆于主动传动件4外周的圆筒状。被动传动件5的圆筒状开口朝向主动传动件4，通过二者圆周方向的相向面之间形成所述磁耦合，实现柔性连接。在一些实施例中，被动传动件5为圆柱体，主动传动件4为至少包覆于被动传动件5外周的圆筒状，主动传动件4的圆筒状开口朝向被动传动件5，通过二者圆周方向的相向面之间形成所述磁耦合，实现柔性连接。采用该种配合方式，可以实现结构更为紧凑的布置，节省占用空间。

本实施例中，请参阅图4，磁耦合强度调节装置3包括：调节驱动单元31及传动单元，传动单元的输入端连接调节驱动单元31、输出端连接主动传动件或者被动传动件，用于在调节驱动单元31的驱动下带动主动传动件或者被动传动件沿轴向位移。调节驱动单元31可以为电机，从而通过电机来调节主动传动件或者被动传动件的位移，实现主动传动件与被动传动件间的间隙大小调节，以满足传动力矩大小的调节需求。

如图4所示，在一些实施例中，传动单元包括：第一传动齿轮32、第二传动齿轮33、移动螺纹套34。第一传动齿轮32连接调节驱动单元31的输出轴。第二传动齿轮33啮合于第一传动齿轮32，第二传动齿轮33开设内孔，内孔上设有内螺纹；移动螺纹套34螺纹耦合于内孔上，且移动螺纹套34固接于主动传动件或者被动传动件，用于根据第二传动齿轮33的旋转方向带动主动传动件或者被动传动件沿轴向位移。在一示例中，第二传动齿轮33的上端经齿轮定位套35固定于工作平台上，第二传动齿轮33的下端经定位隔板36固定于工作平台上，防止第二传动齿轮33在工作平台上下移动。移动螺纹套34的外表面开设键槽长孔，该键槽长孔与定位隔板36配合固定，以防止移动螺纹套34在回转驱动装置2的输出轴21上转动。移动螺纹套34套设于该输出轴21上，移动螺纹套34的下端经第一固定套37、第二固定套38连接固定在主动传动件4上。

本实施例回转传动机构，当调节驱动单元31接收到磁极间隙调节指令时，其输出轴带动第一传动齿轮32转动，第二传动齿轮33通过齿轮啮合跟随旋转，移动螺纹套34根据第二传动齿轮33的旋转方向在键槽长孔的导向下作上下移动，并经第一固定套37、第二固定套38带动主动传动件4上下移动，从而调节了主动传动件4与被动传动件5间的间隙大小，实现耦合强度的调节。回转驱动装置2接收到回转指令时，回转驱动装置2的输出轴21的下端与主动传动件4通过花键耦合，当回转驱动装置2旋转时，带动主动传动件4跟随转动，被动传动件5与主动传动件4间通过磁耦合，被动传动件5跟随转动并输入动力给回转减速机6。回转减速机6经减速比转换后带动回转动力齿轮7，回转动力齿轮7啮合于回转支撑8上，从而带动工作平台及其上的吊臂绕回转支撑8回转运动。本实施例回转传动机构由于采用柔性连接，便于根据需求调节回转传动机构的输出力矩，进而提高对塔机回转机构的控制稳定性，避免转速切换过快带来的冲击，且利于塔机回转过程中抵抗因塔身和/或吊臂上弹性储能导致的冲击，且通过磁耦合强度调节装置3调节所述主动传动件与所述被动传动件间的耦合强度，可以更佳的控制吊臂的回转速度及在回转过程中释放塔身和/或吊臂上的弹性储能，提高塔机回转机构的运转稳定性。

本申请实施例还提供一种塔机回转控制装置，应用于前述任一实施例所述的塔机回转传动机构。请参阅图5，本实施例控制装置包括：回转驱动装置2、回转制动器1、回转控制单元10。回转驱动装置2用于输出回转驱动力，回转制动器1连接回转驱动装置2，用于生成回转阻力，回转控制单元10分别连接回转驱动装置2及回转制动器1，用于获取塔机对应的回转指令及回转角速度，并根据回转指令和/或回转角速度控制回转驱动装置及回转制动器的工作状态。

塔机的工作平台上设置回转角速度检测单元12。该回转角速度检测单元12可以采用通用的角速度检测传感器。回转控制单元10连接该回转角速度检测单元12，从而获取塔机的吊臂对应的回转角速度。回转控制单元10还连接指令输入单元9，该指令输入单元9可以为触摸屏、键盘、鼠标、按键、传动杆等输入设备，用于接收用户输入的回转指令。回转可控制单元10根据接收的回转指令和/或回转角速度来控制回转驱动装置、回转制动器的工作状态，从而实现对塔机的回转的可靠控制。

可选地，在一些实施例中，控制装置还包括：位移检测单元11，连接回转控制单元10，用于检测主动传动件4与被动传动件5间的轴向位移值并发送轴向位移值给回转控制单元10；回转控制单元10连接磁耦合强度调节装置3，用于根据回转角速度及轴向位移值控制磁耦合强度调节装置调节主动传动件与被动传动件间的耦合强度，以释放回转过程中塔机的吊臂和/或塔身的弹性储能。请参阅图4，可选地，位移检测单元11可以为用于检测移动螺纹套34对应的位移距离的距离检测传感器，该距离检测传感器可以采用接触式或者非接触式传感器，通过检测移动螺纹套34的位移距离，即可确定主动传动件4与被动传动件5间的轴向位移值。

这里，回转控制单元10为整个回转控制的中央单元，它根据指令输入单元9给出的回转指令(如挡位)，结合位移检测单元11和回转角速度检测单元12得到的状态来对回转驱动装置2、回转制动器1及磁耦合强度调节装置3给出相应的控制而达到控制吊臂平稳回转运行的目的。磁极耦合强度调节装置3接收回转控制单元10的控制指令来调节主动传动件4和被动传动件5之间的间歇达到控制传动扭矩大小的作用。可开环也可闭环，其闭环的方式就是回转控制单元10通过位移检测单元11和回转角速度检测单元12得到的信号实施精确的吊臂速度控制。

在一些实施例中，可选地，回转控制单元10控制磁耦合强度调节装置3调节主动传动件4与被动传动件5间断式进入耦合强度低于设定阈值的弱磁耦合状态，以释放所述弹性储能。该设定阈值可以根据需求进行设置或者调整。如在吊臂制动过程中，为了有效释放塔身的弹性储能，回转控制单元10输出控制指令控制磁耦合强度调节装置3调节主动传动件4与被动传动件5间断式多次进入弱磁耦合状态，实现了弹性储能的多次分步释放，有效避免了吊臂在制动过程中的抖动，极大提高了吊臂回转控制的可靠性及稳定性。

在塔机运行过程中，影响其回转运行的阻力为：磨擦阻力矩、风阻力矩、惯性阻力矩和坡度阻力矩。其中由于有无风、顺风和逆风的情况，不同风向对吊臂运行状况影响不同，而逆风与无风状态对吊臂运行的作用一样，都是产生阻力矩，而顺风达到一定程度后会对吊臂产生动力，需要由回转机构产生制动转矩，避免吊臂快速运转而出安全问题。

在一些实施例中，无风环境使吊臂加速时，系统工作在电动状态，此时吊臂转动能量由回转驱动装置2提供，回转控制单元10根据回转指令给出的挡位信号对磁耦合强度调节装置3给出控制指令来调节主动传动件4和被动传动件5之间的耦合强度达到控制传递动力转矩大小进而达到调节吊臂速度的目的。

在一些实施例中，在吊臂减速过程中，由于有吊臂运行惯性的作用，与吊臂运行在顺风环境下是的工况是一样的，都需要对吊臂施加阻力矩才会使吊臂满足运行要求，此时的控制策略可以是关闭回转驱动装置2且闭合回转制动器1并将根据速度要求调节主动传动件4和被动传动件5之间的间歇直到速度降至指定转速时，恢复两磁极间歇，断开回转制动器1并启动回转驱动装置2。在要求快速减速的情况下，可以是主动传动件4和被动传动件5之间的间歇为最小以传递最大的阻力矩使吊臂速度快速降低，该过程中，回转控制单元10将时刻检测从回转角速度检测单元12获取的吊臂速度减少值，当超过设定阈值时，说明此事塔身及吊臂弹性储能过大，此时将控制磁耦合强度调节装置3短时使两个磁极间歇到最大或短时松开回转制动器1以释放塔机结构件弹性储能。

在塔机实际运行中，回转控制单元10可以通过回转角速度检测单元12随时检测吊臂运行对应的角速度，当角速度超过指定范围系统运行在制动模式，反之工作在电动模式。回转控制单元10可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Micro Processor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、或现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)等实现。

需要说明的是，回转制动器1可以为抱闸式制动器或者涡流制动器。当为涡流制动器时，回转控制单元10可通过协调控制涡流供给电压和控制磁极间歇来达到吊臂转速的目的，从而实现更为精确、可靠的转速控制目的。

本申请实施例还提供一种塔机，包括安装于塔身上的回转支撑及相对于回转支撑可转动的吊臂，塔机还包括前述任一实施例所述的塔机回转传动机构和前述任一实施例所述的塔机回转控制装置。塔身的上端固定回转支撑，回转支撑上设置工作平台，该工作平台上固定有共轴线的吊臂和平衡臂，工作平台可以绕回转支撑做周向回转运动。工作平台上设置回转驱动装置及回转减速机，回转传动机构位于回转驱动装置与回转减速机之间，回转减速机的输出轴连接回转动力齿轮，该回转动力齿轮啮合于回转支撑上，从而带动工作平台及其上的吊臂绕回转支撑回转运动。可选地，塔机回转控制装置设置于工作平台上。

本实施例塔机，通过主动传动件与被动传动件的磁耦合，实现回转驱动装置与回转减速机间的柔性连接，利于塔机回转过程中抵抗因塔身和/或吊臂上弹性储能导致的冲击，且通过磁耦合强度调节装置调节所述主动传动件与所述被动传动件间的耦合强度，可以更佳的控制吊臂的回转速度及在回转过程中释放塔身和/或吊臂上的弹性储能，提高塔机回转机构的运转稳定性。且塔机回转控制装置结合间歇检测单元和回转角速度检测单元得到的状态来对回转驱动装置、回转制动器及磁耦合强度调节装置进行相应的控制，从而达到控制吊臂平稳回转运行的目的。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种塔机回转传动机构，其特征在于，包括：

主动传动件，连接回转驱动装置的输出轴，用于在所述回转驱动装置的驱动下转动；

被动传动件，连接回转减速机的输入轴且与所述主动传动件磁耦合，用于将所述主动传动件输出的动能经所述磁耦合传递给所述回转减速机；

磁耦合强度调节装置，连接所述主动传动件或者所述被动传动件，用于调节所述主动传动件与所述被动传动件间的耦合强度，以控制经所述回转减速机驱动的塔机的吊臂的回转速度及在回转过程中释放塔身和/或吊臂上的弹性储能。

2.如权利要求1所述的塔机回转传动机构，其特征在于，

所述主动传动件与所述被动传动件均为永磁体；或者

所述主动传动件为永磁体、所述被动传动件为金属导体；或者

所述主动传动件为金属导体、所述被动传动件为永磁体。

3.如权利要求1所述的塔机回转传动机构，其特征在于，

所述主动传动件与所述被动传动件沿二者轴向的相向面之间形成所述磁耦合；或者

所述主动传动件与所述被动传动件在二者轴向上至少部分重叠，并沿二者圆周方向的相向面之间形成所述磁耦合。

4.如权利要求1所述的塔机回转传动机构，其特征在于，

所述磁耦合强度调节装置包括：调节驱动单元及传动单元，所述传动单元的输入端连接所述调节驱动单元、输出端连接所述主动传动件或者所述被动传动件，用于在所述调节驱动单元的驱动下带动所述主动传动件或者所述被动传动件沿轴向位移。

5.如权利要求4所述的塔机回转传动机构，其特征在于，

所述传动单元包括：

第一传动齿轮，连接所述调节驱动单元的输出轴；

第二传动齿轮，啮合于所述第一传动齿轮，所述第二传动齿轮开设内孔，所述内孔上设有内螺纹；

移动螺纹套，所述移动螺纹套螺纹耦合于所述内孔上，且所述移动螺纹套固接于所述主动传动件或者所述被动传动件，用于根据所述第二传动齿轮的旋转方向带动所述主动传动件或者所述被动传动件沿轴向位移。

6.一种塔机回转控制装置，其特征在于，应用于如权利要求1至5任一所述的塔机回转传动机构，所述控制装置包括：

回转驱动装置，用于输出回转驱动力；

回转制动器，连接所述回转驱动装置，用于塔机吊臂回转定位或者制动；

回转控制单元，分别连接所述回转驱动装置及所述回转制动器，用于获取塔机对应的回转指令及回转角速度，并根据所述回转指令和/或所述回转角速度控制所述回转驱动装置及所述回转制动器的工作状态；

位移检测单元，连接所述回转控制单元，用于检测所述主动传动件与所述被动传动件间的轴向位移值并发送所述轴向位移值给所述回转控制单元；

所述回转控制单元连接所述磁耦合强度调节装置，用于根据所述回转角速度及所述轴向位移值控制所述磁耦合强度调节装置调节所述主动传动件与所述被动传动件间的耦合强度，以释放回转过程中塔机的吊臂和/或塔身的弹性储能。

7.如权利要求6所述的塔机回转控制装置，其特征在于，所述回转控制单元控制所述磁耦合强度调节装置调节所述主动传动件与所述被动传动件间断式进入耦合强度低于设定阈值的弱磁耦合状态，以释放所述弹性储能。

8.如权利要求6所述的塔机回转控制装置，其特征在于，

所述回转制动器为抱闸式制动器或者涡流制动器。

9.一种塔机，包括安装于塔身上的回转支撑及相对于所述回转支撑可转动的吊臂，其特征在于，所述塔机还包括如权利要求1至5任一所述的塔机回转传动机构和如权利要求6至8任一所述的塔机回转控制装置。

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