CN105429558A - 塔机变幅机构变频调速控制系统及控制方法 - Google Patents

塔机变幅机构变频调速控制系统及控制方法 Download PDF

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CN105429558A CN201511002585.1A CN201511002585A CN105429558A CN 105429558 A CN105429558 A CN 105429558A CN 201511002585 A CN201511002585 A CN 201511002585A CN 105429558 A CN105429558 A CN 105429558A
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向运洪
张良
周渭博
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李迪
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Abstract

本发明公开了一种塔机变幅机构变频调速控制系统及控制方法，控制系统包括联动台、限位信号采集装置、PLC控制器和变频器；其中：所述限位信号采集装置、变频器分别与PLC控制器相连，所述变频器分别与联动台和变幅机构的变幅电机连接，所述联动台、变频器、变幅机构的变幅电机、减速机和滚筒构成一个顺控回路。与现有技术相比，本发明的积极效果是：采用电流控制无级调速方式，使塔机变幅机构在司机操控下，可以平滑地从零速稳定地升到最高速度，从最高速度到零速调整也相同，这样就提高了塔机的整机工作效率和工作稳定性。

Description

塔机变幅机构变频调速控制系统及控制方法
技术领域
本发明涉及一种塔机变幅机构变频调速控制系统及控制方法。
背景技术
目前，塔式起重机的变幅机构是为塔机吊载行为改变作业半径(变幅)提供水平运动动力的传动装置，该装置主要由电机、减速箱、卷筒、以及变幅控制系统等构成，由于塔机变幅范围大(通常0-50/60米)、运行速度快，在变幅过程中对吊重产生的冲击比较大；就塔机变幅机构的调速控制技术而言，变幅机构多采用自耦变压器分档带动双速或三速电机来实现变幅机构调速，这些调速方式均不能实现平滑调速，且对传动机构冲击较大，由于上述调速方式属全功率调速，会造成设备运行能耗大、可靠性降低、故障率升高、维护成本增高、维护困难等问题。为了克服这些问题，现有技术中也有采用更先进的变频调速技术的，但其变幅电机调速多采用档位控制方式，设定档位频率，采用档位给定的频率来实现梯级变频的效果，档位间速度是阶梯性的，无法实现变幅电机的平滑无级调速。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺点，本发明提供了一种塔机变幅机构变频调速控制系统及控制方法，采用电流控制无级调速方式，使塔机变幅机构在司机操控下，可以平滑地从零速稳定地升到最高速度，从最高速度到零速调整也相同，这样就提高了塔机的整机工作效率和工作稳定性。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种塔机变幅机构变频调速控制系统，包括联动台、限位信号采集装置、PLC控制器和变频器；其中：所述限位信号采集装置、变频器分别与PLC控制器相连，所述变频器分别与联动台和变幅机构的变幅电机连接，所述联动台、变频器、变幅机构的变幅电机、减速机和滚筒构成一个顺控回路。
进一步地，所述联动台还设置有电流调速模块，用于将联动台的手柄位置信息转换为4-20mA的电流信号，通过变频器模拟量输入端进入变频器，变频器编码分别对应输出0-50Hz之间的不同频率。
进一步地，在PLC控制器和变频器之间通过低速电阻回路开关并联有低速电阻支路。
本发明还提供了一种塔机变幅机构变频调速控制方法，包括如下步骤：
步骤一、限位信号采集装置将采集到的限位信号传送给PLC控制器；
步骤二、PLC控制器进行判断并根据不同的判断结果发出不同的控制信号给变频器，使变频器带动变幅电机执行向前或者向后动作：
(1)当吊钩水平位置位于大幅远端区或小幅近端区时，则PLC发出信号使低速电阻回路开关接通并联电阻支路，从而使进入变频器模拟量控制回路的电流按照并联分流的阻流关系减少，使变幅电机的转速降低；
(2)当吊钩水平位置位于大幅远端限位区且变幅电机正处于向前运行状态时，则PLC发出信号向前输出点切断输出，从而使变频器的正转方向输入切断，变频器停止运行，变频器输出控制的变幅电机停止运转；当吊钩水平位置位于小幅近端限位区且变幅电机正处于向后状态时，则PLC发出信号向后输出点切断输出，从而使变频器的反转方向输入切断，变频器停止运行，变频器输出控制的变幅电机停止运转；
(3)当吊重向前运行过程中，力矩逐渐增加，触发力矩减速限位时，则PLC发出信号使低速电阻回路开关接通并联电阻支路，从而使进入变频器模拟量控制回路的电流按照并联分流的阻流关系减少，使变幅电机的转速降低；
(4)当力矩超过塔机载荷特性曲线的最大值时，则PLC发出信号使向前输出点切断输出，变频器向前方向输入切断，变频器停止运行，变频器输出控制的变幅电机向前运行停止。
进一步地，当吊钩水平位置距离大幅远端区或小幅近端区不足一米且变幅电机的速度为高速状态时，则PLC发出信号使低速电阻回路开关接通并联电阻支路，从而使进入变频器模拟量控制回路的电流按照并联分流的阻流关系减少，使变幅电机的转速降低。
进一步地，当吊钩水平位置距离力矩超过塔机载荷特性曲线的最大值不足一米且变幅电机的速度为高速状态时，则PLC发出信号使低速电阻回路开关接通并联电阻支路，从而使进入变频器模拟量控制回路的电流按照并联分流的阻流关系减少，使变幅电机的转速降低。
进一步地，所述变频器对变幅电机的变速控制方法为：当变幅电机的实际转速低于联动台手柄位置决定的预期速度时，变频器继续增加频率输出，使变幅电机的实际转速继续增加；最终当变幅电机的实际转速和联动台手柄位置决定的预期速度一致时，变频器频率输出稳定并保持；并且这种保持的频率和联动台手柄的位置是吻合的。
与现有技术相比，本发明的积极效果是：
1、联动台控制手柄位置决定输出电流的大小，并直接控制变频器频率输出。
2、电源输入后经变频器频率可以按照要求改变。
3、无级调速：增加调速的平滑性，增大调速范围，调速精度高，效率快；变速平稳、无冲击，可以大大改善变幅机构和钢结构的使用情况，提高了塔机的运行安全性。
4、启动电流低、变速时电流变化不大，对工地电网冲击小，减轻了用户电网扩容的负担，节电效果明显。
5、易于实现过程自动化控制。
6、可选择设定调速范围，提高了塔机的工作效率，节能的调速方式，减少了系统运行能耗。
7、零速抱闸，并且可以减少对制动器的磨损。
8、变幅机构采用电流控制的变频调速可以设定比较低的就位速度，用于精确吊装。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
一种塔机变幅机构变频调速控制系统，如图1所示，包括：联动台1、限位信号采集装置2、PLC控制器3、变频器4、变幅电机5、减速机6、滚筒7；其中：
限位信号采集装置2、变频器4分别与PLC控制器3相连，联动台1、变频器4、变幅电机5、减速机6、滚筒7构成一个顺控回路；变幅电机5、减速机6、滚筒7为变幅机构。
所述限位信号采集装置2是塔机设备运行过程中用于采集塔机机构运行状态的行程及极限限位保护的行程限位开关信号的装置；其构成包括：带连轴器的齿轮系，凸轮组，行程开关；通过齿轮系的变比关系把被控制对象的运行行程情况反馈到凸轮运转上，用凸轮的转动位置撞击行程开关，行程开关触点动作(开或闭)传递信号给控制器；其工作原理是：将限位信号采集装置安装在预先安排的位置，当装于起重机械运动部件上或因受力发生形变运动的模块撞击行程开关时，行程限位开关的触点动作，实现电路的切换。因此，限位信号采集装置是一种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类似。限位开关广泛用于各类机床和起重机械，用以控制其行程、进行终端限位保护。在塔机的变幅控制电路中，用限位信号采集装置输入PLC，经PLC的逻辑运算控制输出回路来控制变频器输出，进而改变变幅机构电机的速度，达到对变幅机构的向前、向后限位保护作用和安全运行作用。
所述联动台1还设置有电流调速模块，用于将联动台的手柄位置信息转换为4-20mA的电流信号，通过变频器模拟量输入端进入变频器，变频器编码分别对应输出0-50Hz之间的不同频率，从而使变频器带动变幅电机运转，变幅电机执行向前或者向后动作，实现变幅电机的无级变速。
联动台手柄位置决定的电流调速模块的输出电流进入到变频器的模拟量输入端产生速度大小信号，即手柄位置决定的预期速度(此预期速度由司机操作人员根据现场情况需要操作联动台手柄位置决定)；当变幅电机的实际转速低于手柄位置决定的预期速度时，变频器继续增加频率输出，使变幅电机的实际转速继续增加；最终当变幅电机的实际转速和手柄位置决定的预期速度一致时，变频器频率输出稳定并保持；并且这种保持的频率和联动台手柄的位置是吻合的。当PLC3检测到向前或者向后的方向指令时，结合限位信号采集装置2采集到的限位信号进行综合判断，PLC3向变频器4发出向前或者向后信号，变频器4带动变幅电机5，由变幅电机5执行向前或者向后动作，这就是变幅机构系统的顺控过程。
本发明还提供了一种塔机变幅机构变频调速控制方法，包括如下步骤：
步骤一、限位信号采集装置2将采集到的限位信号传送给PLC控制器3：
所述限位信号包括：塔机的吊钩位置(以下简称吊钩位置)、吊钩承重中心点到塔机塔身中心点的力矩(以下简称力矩)、塔机吊钩吊重(以下简称吊重)限位信号。
步骤二、PLC控制器3进行判断并根据不同的判断结果发出不同的控制信号给变频器4，使变频器带动变幅电机5执行向前或者向后动作：
1、当吊钩水平位置位于大幅远端区(距塔机大臂最远端1.5米到0.5米)或小幅近端区(距塔机大臂最近端2.5米到1.5米)时，则PLC发出信号使低速电阻回路开关接通并联电阻支路，从而使进入变频器模拟量控制回路的电流按照并联分流的阻流关系减少，使变幅电机的转速降低；
当吊钩水平位置距离大幅远端区或小幅近端区不足一米且变幅电机5的速度为高速状态时(58米/分钟-60米/分钟)，同样按上面的控制方式变成低速(12米/分钟-15米/分钟)。这样从实际运用的效果来看，就使塔机在向前或者向后过程中快靠近大幅远端极限或者小幅近端极限1米左右的位置，可靠减速，起到减速限位保护作用；塔机吊钩吊重在向前或者向后过程中有效避免司机的失误不减速操作造成的惯性冲撞大臂远端滑轮机构或者向后撞击塔身的危险。
2、当吊钩水平位置位于大幅远端限位区(距塔机大臂最远端0.5米到0米)且变幅电机正处于向前运行状态时，则PLC发出信号向前输出点切断输出，从而使变频器的正转方向输入切断，变频器停止运行，变频器输出控制的变幅电机停止运转；只可以进行向后操作。
当吊钩水平位置位于小幅近端限位区(距塔机大臂最近端1.5米到1米)且变幅电机正处于向后状态时，则PLC发出信号向后输出点切断输出，从而使变频器的反转方向输入切断，变频器停止运行，变频器输出控制的变幅电机停止运转；只可以进行向前操作。
3、当吊重向前运行过程中，力矩逐渐增加，触发力矩减速限位时，则PLC发出信号使低速电阻回路开关接通并联电阻支路，从而使进入变频器模拟量控制回路的电流按照并联分流的阻流关系减少，使变幅电机的转速降低；当吊钩水平位置距离力矩超过塔机载荷特性曲线的最大值不足一米且变幅电机5的速度为高速状态时(58米/分钟-60米/分钟)，同样按上面的控制方式变成低速(12米/分钟-15米/分钟)。这样从实际运用的效果来看，就使吊重在向前运行过程中力矩快达到塔机载荷特性曲线的最大值极限1米左右的位置，可靠减速，起到减速限位保护作用；塔机吊钩吊重在向前运行过程中有效避免司机的失误不减速操作造成的惯性前冲引起重心不稳，避免塔机倾覆危险。
4、当力矩超过塔机载荷特性曲线的最大值时(比如：起重臂长60米，最大起重量为6吨的塔机载荷特性曲线最大值：在幅度3米至13米工作为(13.84*6＝83.04)吨·米，在幅度60米端部工作为(60*1.05＝63)吨·米)，则PLC发出信号向前输出点切断输出，变频器向前方向输入切断，变频器停止运行，变频器输出控制的变幅电机向前运行停止；只可以进行向后操作。
本发明的工作原理是：
第一，本发明系统在进行无级调速时，限位保护功能作用过程、运行过程如下：
上述的整个系统，在司机操作塔机运行过程中，塔机的吊钩位置，或者吊钩承重中心点到塔机塔身中心点的力矩，或者塔机吊钩吊重超过预先按照塔机设计规范规定的值时，触发限位信号采集装置2上的行程开关，限位信号采集装置2采集到(位置、力矩、吊重)限位信号并通过电路从PLC3信号输入端输入PLC3，PLC3通过内置的逻辑控制程序做如下比较判断：
1、当PLC3接收到限位信号采集装置2采集到的位置限位信号如向前减速或者向后减速，则PLC3内置程序判断输出低速，则低速电阻回路开关接通(PLC3上已经定义为低速的输出点)并联电阻支路，使进入变频器模拟量控制回路的电流按照并联分流的阻流关系减少；若PLC3接收到向前减速或者向后减速前变幅机构的电机速度处于高速状态，同样变成低速；这样从实际运用的效果来看，就使塔机在向前或者向后运行过程中快靠近大臂远端限位区极限或者大臂近端极限1米左右的位置，可靠减速，起到减速限位保护作用；塔机吊钩吊重在向前或者向后过程中有效避免司机的失误不减速操作造成的惯性冲撞大臂远端滑轮机构或者向后撞击塔身的危险。同理，当PLC3接收到限位信号采集装置2采集到的位置限位信号如向前限位或者向后限位，则PLC3内置程序判断正在向前或者向后动作马上停止，PLC3向前输出点或者向后输出点切断输出，PLC3向前输出点或者向后输出点接入到变频器的正反转方向输入端，变频器方向输入切断，变频器停止运行，变频器输出控制的变幅电机停止运转。
2、同样，当PLC3接收到限位信号采集装置2采集到的力矩减速限位信号时，则PLC3内置程序判断输出低速，则低速电阻回路开关接通(PLC3上已经定义为低速的输出点)并联电阻支路，使进入变频器模拟量控制回路的电流按照并联分流的阻流关系减少；若PLC3接收到力矩减速限位信号前变幅机构的电机速度处于高速状态，同样变成低速；这样从实际运用的效果来看，就使吊重在向前运行过程中力矩快达到塔机载荷特性曲线的最大值极限1米左右的位置，可靠减速，起到减速限位保护作用；塔机吊钩吊重在向前运行过程中有效避免司机的失误不减速操作造成的惯性前冲引起重心不稳，避免塔机倾覆危险。
3、当PLC3接收到限位信号采集装置2采集到的力矩限位信号时，则PLC3内置程序判断停止向前，PLC3逻辑判断切断向前输出，PLC3向前输出点接入到变频器的方向输入端，变频器向前方向输入切断，变频器停止运行，变频器输出控制的变幅电机向前运行停止，只可以进行向后操作。
通过上述的详解限位保护功能作用过程，运行过程；保障了塔机在正常使用过程中的安全运行。
本发明的塔机变幅调速控制系统在工作过程中，联动台手柄位置决定的电流调速模块的输出电流进入到变频器的模拟量输入端产生的预期速度，当电机的实际转速低于预期速度时，变频器继续增加频率输出，使电机的实际转速继续增加；最终当电机的实际转速和预期速度一致时，变频器频率输出稳定并保持；并且这种保持的频率和联动台手柄的位置是吻合的。当PLC3检测到向前或者向后的方向指令时，结合限位信号采集装置2采集到的限位信号进行综合判断，PLC3向变频器4发出向前或者向后信号，变频器4带动变幅电机5，由变幅电机5执行向前或者向后动作，这就是变幅机构系统的顺控过程。
第二，本发明系统在进行无级调速时，塔机司机操作联动台手柄，经过电流调速模块发出(4-20mA)之间的不同电流，通过变频器模拟量输入端进入变频器，变频器编码分别对应输出0-50Hz之间的不同频率，变频器带动变幅电机运转，变幅电机执行向前或者向后动作，实现变幅电机的无级变速，提高效率；具体体现在：恒转矩控制，而常用的V/F控制本质上就是恒转矩控制，V/F控制就是变频器输出频率与输出电压比值为恒定值或正比。根据电机原理可知，三相异步电机定子每相电动势的有效值：E1＝4.44f1N1Φm式中：E1--定子每相由气隙磁通感应的电动势的有效值，V；f1--定子频率，Hz；N1——定子每相绕组有效匝数；Φm-每极磁通量由式中可以看出，Φm的值由E1/f1决定，但由于E1难以直接控制，所以在电动势较高时，可忽略定子漏阻抗压降，而用定子相电压U1代替。那么要保证Φm不变，只要U1/f1始终为一定值即可。在额定转速一下调速时，希望保持电机中每极磁通量未额定值，如果磁通下降，则异步电机的电磁转矩将会减少，这样在基速以下调速时就会失去调速系统的恒转矩机械特性，这是基频以下调时速的基本情况，因此需要恒压频比(恒磁通)控制方式，属于恒转矩调速。基准频率为恒转矩调速区的最高频率，基准频率所对应的电压为即为基准电压，是恒转矩调速区的最高电压，在基频以下调速时，电压会随频率而变化，但两者的比值不变。V/F控制方式：变频器采用V/F控制方式时，对电机参数依赖不大，一般强调“空载电流”的大小。由于我们采用矢量化的V/F控制方式，故做电机参数静止自整定还是有必要的。不同功率段的变频器，自学习后的空载电流占额定电流大小百分比也是不同的。矢量化的V/F控制方式，就是在V/F控制时也将输入电流量进行解耦控制，使控制更加精确。变频器输出电流包括两个值：空载电流和力矩电流，输出电流I的值为空载电流Im和力矩电流It平方和后开2次方。故空载电流是影响变频器输出电流的主要因素之一。V/F控制时输出电压与运行频率之比为一定值：即V/F＝K(K为常数)，该公式描述电动势和频率之间的恒比例关系。变频器在基频以下运行时，随着速度增快，可以输出恒定的转矩，速度增大不会影响转矩的输出，即为恒转矩输出。
本发明具有如下特点：
1、使用电流控制方式的联动台。增加电流调速模块的联动台，可以把联动台的手柄位置信息转换为4-20mA的电流信号，这些电流信号可以进入变频器的模拟量输入端信号，成为变频器速度指令信号。电流控制方式的联动台是塔机变幅调速控制方法实施控制的必备条件之一，
2、根据变幅机构工作要求编写PLC程序。变幅机构塔机操作使用要求：随着塔机司机操作联动台的手柄信号，给出向前或者向后指令；PLC接收到该指令，PLC按照如下逻辑关系进行控制；向前或者向后动作信号，产生运行中中间状态信号，判断变幅是否处于安全状态并给出指示；若安全，则延时并获取变频器的变幅变频抱闸反馈信号，逻辑输出变幅制动线圈并自保持；从逻辑上防止打反车误操作引起不良后果，进行力矩限位判断，另外再进行超限判断，进行抱闸逻辑故障判断，进行外部故障判断。
3、设置变频器参数，包括电流大小对应输出频率、电机保护设定值、和工作参数等。A参数设定控制方式有闭环和开环，矢量控制，V/F控制；用途选择为平移(变幅)；B参数给定直流制动开始频率，启动时直流制动时间；C参数设定加减速时间，载波频率；D参数设定频率指令；E参数设定变频器输入电压、最高输出频率、电机参数；F参数PG常用设置；H参数设定功能端子；联动台手柄信号经过电流调速模块进入变频器后，限位信号采集器的限位信号接入PLC，变频器就按照相关设置参数的方式运行，进行判断和处理，输出控制变幅电机。
4、根据吊重以及司机操作联动台手柄位置经限位信号采集器采集到并发送给PLC，经过PLC的比较判断，内部逻辑运算、输出，结合变频器的设置，综合比较判断整定输出给变幅电机的电流控制速度输出方式。
本发明的优势在使用先进的变频调速代替了落后的电机调速模式如自耦变压器分档带动双速或三速电机调速，变幅电机从零速度到运行最高速度均能做到速度的平滑过渡，对机构和结构件无冲击，提高了塔机的运行安全性；较低的启动电流，由于使用了变频启动方式，可以使变频电机的启动电流降到3安培左右，这样比较低的启动电流，对电机有很好的保护作用，起到柔性控制的作用，同理比较低的启动电流对供电线路不会产生大的冲击，减轻了用户电网扩容的负担；可选择和可设定塔机变幅机构变频调速范围，一般对应4-20mA的电流输出0-50Hz频率，频率越高变幅速度越快，这就是变幅机构塔机变频调速的常用调速范围；这样提高了塔机的工作效率，根据不同的实际需要可以改变设置调速范围，如根据不同吨位的塔机可以设定不同的高速，中速，低速限定值；节能的调速方式，正因为采用了变频调速，这样电力做功不浪费，不会把多余的电能浪费在发热上，根据实际情况力矩所需大小，各种限位信号采集的情况指示下，变幅机构的电机运行频率可调，减少了系统运行能耗；每当运行过程中，变幅机构根据工作的要求需要在变幅的过程中的某个位置停靠时，需要停止变幅动作，变幅速度降为零；当速度降为零的时刻，变幅动作平稳停止，抱闸功能启用，就是零速抱闸，这样水平向前或者向后运行的吊重不会因为塔臂太长出现暂停过程中爬坡无力而滑行的情况；可靠的零速抱闸功能使塔机变幅机构在使用过程中保证了载荷时的安全而不晃动，非常重要和值得关注，并且可以减少对制动器的磨损；变幅机构采用电流控制的变频调速可以设定比较低的就位速度，可以低至0.01m/s的就位速度，并用于精确吊装。

Claims (7)

1.一种塔机变幅机构变频调速控制系统，其特征在于：包括联动台、限位信号采集装置、PLC控制器和变频器；其中：所述限位信号采集装置、变频器分别与PLC控制器相连，所述变频器分别与联动台和变幅机构的变幅电机连接，所述联动台、变频器、变幅机构的变幅电机、减速机和滚筒构成一个顺控回路。
2.根据权利要求1所述的塔机变幅机构变频调速控制系统，其特征在于：所述联动台还设置有电流调速模块，用于将联动台的手柄位置信息转换为4-20mA的电流信号，通过变频器模拟量输入端进入变频器，变频器编码分别对应输出0-50Hz之间的不同频率。
3.根据权利要求1所述的塔机变幅机构变频调速控制系统，其特征在于：在PLC控制器和变频器之间通过低速电阻回路开关并联有低速电阻支路。
4.一种塔机变幅机构变频调速控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一、限位信号采集装置将采集到的限位信号传送给PLC控制器；
步骤二、PLC控制器进行判断并根据不同的判断结果发出不同的控制信号给变频器，使变频器带动变幅电机执行向前或者向后动作：
(1)当吊钩水平位置位于大幅远端区或小幅近端区时，则PLC发出信号使低速电阻回路开关接通并联电阻支路，从而使进入变频器模拟量控制回路的电流按照并联分流的阻流关系减少，使变幅电机的转速降低；
(2)当吊钩水平位置位于大幅远端限位区且变幅电机正处于向前运行状态时，则PLC发出信号向前输出点切断输出，从而使变频器的正转方向输入切断，变频器停止运行，变频器输出控制的变幅电机停止运转；当吊钩水平位置位于小幅近端限位区且变幅电机正处于向后状态时，则PLC发出信号向后输出点切断输出，从而使变频器的反转方向输入切断，变频器停止运行，变频器输出控制的变幅电机停止运转；
(3)当吊重向前运行过程中，力矩逐渐增加，触发力矩减速限位时，则PLC发出信号使低速电阻回路开关接通并联电阻支路，从而使进入变频器模拟量控制回路的电流按照并联分流的阻流关系减少，使变幅电机的转速降低；
(4)当力矩超过塔机载荷特性曲线的最大值时，则PLC发出信号使向前输出点切断输出，变频器向前方向输入切断，变频器停止运行，变频器输出控制的变幅电机向前运行停止。
5.根据权利要求4所述的塔机变幅机构变频调速控制方法，其特征在于：当吊钩水平位置距离大幅远端区或小幅近端区不足一米且变幅电机的速度为高速状态时，则PLC发出信号使低速电阻回路开关接通并联电阻支路，从而使进入变频器模拟量控制回路的电流按照并联分流的阻流关系减少，使变幅电机的转速降低。
6.根据权利要求4所述的塔机变幅机构变频调速控制方法，其特征在于：当吊钩水平位置距离力矩超过塔机载荷特性曲线的最大值不足一米且变幅电机的速度为高速状态时，则PLC发出信号使低速电阻回路开关接通并联电阻支路，从而使进入变频器模拟量控制回路的电流按照并联分流的阻流关系减少，使变幅电机的转速降低。
7.根据权利要求4所述的塔机变幅机构变频调速控制方法，其特征在于：所述变频器对变幅电机的变速控制方法为：当变幅电机的实际转速低于联动台手柄位置决定的预期速度时，变频器继续增加频率输出，使变幅电机的实际转速继续增加；最终当变幅电机的实际转速和联动台手柄位置决定的预期速度一致时，变频器频率输出稳定并保持；并且这种保持的频率和联动台手柄的位置是吻合的。
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