CN109774984A - 一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置，能够实现空间飞行器间的连续主动捕获对接、盲插电连接器、液路断接器插拔、刚性锁紧、无人更换维修，从而为各种规格飞行器间对接提供技术支撑。一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置，由自适应捕获对接装置200a和被动端300a组成；所述自适应捕获对接装置200a包括：电控盒1a、侧壁2a、上盖板3a、液路断接器活动端4a、浮动电连接器插座5a、底板6a、收缩扩张组件支架7a、可收缩抱爪捕获锁紧组件400a、自适应驱动组件500a、收缩扩张组件600a。

Description

一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置

技术领域

本发明属于空间应用设备领域，尤其涉及一种适用于空间用可连续捕获对接多规格对象的对接装置。

背景技术

空间飞行器为满足在轨服务需求需要配备对接装置以实现飞行器间的对接、停泊等任务。目前各国的飞行器配备多种形式的对接装置支持飞行器间的对接、停泊等任务。

但是针对无人飞行器对接，现有技术中的对接装置不能连续自适应的捕获对接一系列对应接口、无法在轨无人更换、机构复杂、可维修性差、可靠性较低。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置，能够实现空间飞行器间的连续主动捕获对接、盲插电连接器、液路断接器插拔、刚性锁紧、无人更换维修，从而为各种规格飞行器间对接提供技术支撑。

一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置，由自适应捕获对接装置200a和被动端300a组成；所述自适应捕获对接装置200a包括：电控盒1a、侧壁2a、上盖板3a、液路断接器活动端4a、浮动电连接器插座5a、底板6a、收缩扩张组件支架7a、可收缩抱爪捕获锁紧组件400a、自适应驱动组件500a、收缩扩张组件600a。

本发明的有益效果：

本发明通过该对接装置能够实现空间飞行器间的连续主动捕获对接、盲插电连接器、液路断接器插拔、刚性锁紧、无人更换维修，从而为各种规格飞行器间对接提供技术支撑：

专门设计了联动式锁紧分离装置100a实现机械臂操作下的自适应捕获对接装置200a整体更换安装。自适应捕获对接装置200a能够自适应地捕获、对接、锁紧、电气液路连通不同尺寸规格的被动端300a。

附图说明

图1为本发明的对接装置整体布局示意图；

图2是本发明的对接装置自适应捕获对接装置示意图；

图3是本发明的对接装置自适应捕获对接装置内部组成示意图；

图4是本发明的对接装置自适应捕获对接装置内部可收缩抱爪捕获锁紧组件示意图；

图5是本发明的对接装置自适应捕获对接装置内部自适应驱动组件示意图；

图6是本发明的对接装置自适应捕获对接装置内部收缩扩张组件示意图；

图7是本发明的对接装置被动端示意图；

图8是联动式空间对接锁紧与分离装置处于分离状态示意图(主视图)。

图9是联动式空间对接锁紧与分离装置处于分离状态示意图(俯视图)。

图10是联动式空间对接锁紧与分离装置处于分离状态示意图(等轴测1)。

图11是联动式空间对接锁紧与分离装置处于分离状态示意图(等轴测2)。

图12是联动式空间对接锁紧与分离装置处于锁紧状态示意图(主视图)。

图13是联动式空间对接锁紧与分离装置处于锁紧状态示意图(俯视图)。

图14是联动式空间对接锁紧与分离装置处于锁紧状态示意图(等轴测1)。

图15是联动式空间对接锁紧与分离装置处于锁紧状态示意图(等轴测2)。

图16是联动式空间对接锁紧与分离装置导向机构示意图(等轴测)。

图17是导向组件示意图(等轴测)。

图18是导向组件示意图(主视图)。

具体实施方式

本发明适用于多种规格空间飞行器间的对接装置，由联动式锁紧分离装置100a、自适应捕获对接装置200a和被动端300a三部分组成。外围设备为空间飞行器A和空间飞行器B。

如图1至图18所示，对接装置包括：联动式锁紧分离装置100a、自适应捕获对接装置200a和被动端300a。联动式锁紧分离装置100a的上外壳1-a与自适应捕获对接装置200a的底板固定连接形成一个整体，通过联动式锁紧分离装置100a的底座2-a安装在一个飞行器上，被动端300a通过对接环安装在另一个飞行器，浮动电连接器等朝外。

工作内容为：

实施例1：

步骤1，自适应捕获对接装置200a的3个可收缩抱爪捕获锁紧组件400a同步扩展到最大位置，抱爪11a向外张开到最大角度；

步骤2由安装有联动式锁紧分离装置100a与自适应捕获对接装置200a的飞行器上的机械臂操作将安装有被动端300a的飞行器移动到捕获范围内；

步骤3，控制自适应捕获对接装置200a内的电机减速器组件a25a驱动内部机构使3个抱爪11a运动到呈与自适应捕获对接装置200a中轴线平行状态，然后控制自适应捕获对接装置200a内的电机减速器组件b40a驱动内部机构使3个抱爪11a向中心收缩直至完全抱紧被动端300a；

步骤4，控制自适应捕获对接装置200a内的电机减速器组件a25a驱动内部机构使3个抱爪11a将被动端300a拉合至与上盖板3a贴合，同步完成盲插电连接器、液路断接器插合。

解锁过程与锁紧过程相反。

实施例2：

步骤1，机械臂抓取失效的自适应捕获对接装置200a，并完成与联动式锁紧分离装置100a的联动机构1的动力连接；

步骤2，机械臂输出动力驱动联动式锁紧分离装置100a内部机构进行解锁操作直至堵转；

步骤3，机械臂将失效的自适应捕获对接装置200a移出并放置到货仓内；

步骤4，机械臂抓取新的自适应捕获对接装置200a，并完成与联动式锁紧分离装置100a联动机构1的动力连接，随后搬运到待安装位置进行对接操作；

步骤5，机械臂输出动力驱动联动式锁紧分离装置100a联动机构1内部机构进行锁紧操作直至堵转；

步骤6，机械臂松开新的自适应捕获对接装置200a，并离开。

其中：所述自适应捕获对接装置200a包括：电控盒1a、侧壁2a、上盖板3a、液路断接器活动端4a、浮动电连接器插座5a、底板6a、收缩扩张组件支架7a、可收缩抱爪捕获锁紧组件400a、自适应驱动组件500a、收缩扩张组件600a。

底板6a设有3个侧壁2a和自适应驱动组件500a的安装接口，自适应驱动组件500a安装固定在底板6a正中心的止口安装接口上，自适应驱动组件500a上的驱动轴a28a位于底板6a上沿轴向120°均布的条状安装定位止口中间位置，3个侧壁2a安装固定在底板6a上沿轴向120°均布的条状安装定位止口上，上盖板3a安装固定与3个侧壁2a的上端面，共同形成柱状支撑结构。收缩扩张组件支架7a为三叉形、中心有一圆孔，三个叉的端面和下平面与3个侧壁2a内侧面的支撑平台贴合固定，收缩扩张组件600a上端的圆柱插入收缩扩张组件支架7a的中心圆孔，收缩扩张组件600a壳体b39a上端的三个叉与收缩扩张组件支架7a的三叉中心对齐。3个可收缩抱爪捕获锁紧组件400a的固定滑块座8a沿底板6a正中心轴向120°均布的安装固定在侧壁2a两侧端面上部。上盖板3a上表面沿正中心轴向120°设有3个安装孔和3个锥形导向孔，液路断接器活动端4a、浮动电连接器插座5a安装在3个安装孔中。

进一步的，所述可收缩抱爪捕获锁紧组件400a包括：固定滑块座8a、一级滑块9a、二级滑块10a、抱爪11a、滑轴12a、轴承盖a13a、轴承a14a、驱动螺母15a、转轴16a、齿条17a、滑动套轴18a、轴承盖b19a、轴承b20a、锥齿轮a21a、套轴22a、轴承c23a、锥齿轮b24a。

固定滑块座8a内侧设有两个滑槽，外侧设有安装孔，一级滑块9a外侧设有两个凸起的滑块，内侧设有两个滑槽，二级滑块10a外侧设有两个凸起的滑块，一级滑块9a外侧凸起的滑块插入固定滑块座8a内侧的滑槽，二级滑块10a外侧两个凸起的滑块插入一级滑块9a内侧两个滑槽。二级滑块10a上方设有安装孔，滑轴12a穿入安装孔并固定。二级滑块10a右侧设有上下两个轴承座通过轴承盖a13a安装固定2个轴承a14a，轴承支撑丝杠23a，二级滑块10a底部设有左右两个轴承座通过轴承盖b19a安装固定2个轴承b20a，轴承支撑套轴22a。丝杠23a下端固定锥齿轮a21a，套轴22a左侧固定锥齿轮b24a。齿条17a按照与收缩扩张组件600a上壳体b39a上方3个孔的对应高度关系插入二级滑块10a右侧面中间位置3个安装孔中的对应一个中。

进一步的，所述自适应驱动组件500a包括：电机减速器组件a25a、壳体a26a、锥齿轮c27a、驱动轴a28a、锥齿轮d29a、锥齿轮e30a、手动驱动轴a31a、轴承d32a、锥齿轮f33a、锥齿轮h34a、轴承f35a、锥齿轮i36a、轴承h37a。

壳体a26a上部设有一个轴承安装孔，侧面设有5个轴承安装孔，其中的3个轴承安装孔沿中心轴向120°均布，左侧和右侧分别各有一个轴承安装孔。轴承f35a安装于壳体a26a上部的轴承安装孔中，轴承支撑固定锥齿轮h34a。4个轴承d32a、2个轴承h37a安装于壳体a26a沿中心轴向120°均布的3个轴承安装孔中，分别支撑和固定锥齿轮d29a、锥齿轮f33a、锥齿轮i36a和3个驱动轴a28a。3个驱动轴a28a分别插入锥齿轮d29a、锥齿轮f33a、锥齿轮i36a的中心孔中并固定。3个驱动轴a28a分别插入3个可收缩抱爪捕获锁紧组件400a中滑动套轴18a中心的孔中，通过滑键实现周向固定。2个轴承d32a安装于壳体a26a左侧的一个轴承安装孔中，支撑和固定锥齿轮c27a、电机减速器组件a25a，电机减速器组件a25a输出轴插入锥齿轮c27a的中心孔中并固定。2个轴承d32a安装于壳体a26a右侧的一个轴承安装孔中，支撑和固定锥齿轮e30a、手动驱动轴a31a，手动驱动轴a31a插入锥齿轮e30a的中心孔中并固定。锥齿轮h34a与锥齿轮c27a、锥齿轮d29a、锥齿轮e30a、锥齿轮f33a、锥齿轮i36a分别啮合。

进一步的，所述收缩扩张组件600a包括：手动驱动轴b38a、壳体b39a、电机减速器组件b40a、轴承i41a、锥齿轮j42a、锥齿轮k43a、轴承j44a、直齿轮45a、轴承k46a、锥齿轮l47a、轴承j48a。

壳体b39a上部为三叉形，上部中心为一安装齿轮的圆柱形腔体，腔体上下分别设有一个轴承安装孔，围绕圆柱形腔体轴向均布有高、中、低3个圆孔，壳体b39a下部设有左和右两个轴承座。2个轴承i41a安装固定于壳体b39a下部左侧的轴承座中，支撑和固定锥齿轮j42a和手动驱动轴b38a，手动驱动轴b38a插入锥齿轮j42a的中心孔并固定。2个轴承j48a安装固定于壳体b39a下部右侧的轴承座中，支撑和固定锥齿轮l47a和电机减速器组件b40a，电机减速器组件b40a的输出轴插入锥齿轮l47a的中心孔中并固定。轴承k46a、轴承j44a分别安装固定于壳体b39a上部中心安装齿轮的圆柱形腔体上下的轴承安装孔中，轴承k46a、轴承j44a支撑固定直齿轮45a。锥齿轮k43a的中心孔插入直齿轮45a下部的突出轴上并固定。锥齿轮k43a与锥齿轮j42a、锥齿轮l47a分别啮合。3个可收缩抱爪捕获锁紧组件400a中的齿条17a分别插入壳体b39a上部围绕圆柱形腔体轴向均布有高、中、低3个圆孔中并与直齿轮45a分别啮合。

进一步的，所述被动端300a包括：对接环49a、浮动电连接器插头51a、定位销52a、液路断接器固定端53a、支撑板54a。

对接环49a为圆环形，沿轴向120°均布呈V形的适配于抱爪11a端头的结构50a，下部中心为一安装孔。支撑板54a安装固定于对接环49a下部中心的安装孔中。支撑板54a下表面沿正中心轴向120°设有3个较大的安装孔和3个较小的安装孔，液路断接器固定端53a、2个浮动电连接器插头51a安装在3个较大的安装孔中，3个定位销52a安装固定在3个较小的安装孔中。

所述联动式锁紧分离装置100a包括：联动机构1与导向机构2两部分。

进一步的，所述联动机构1包括上外壳1-a、下外壳1-b、限位滑道1-c、导向锥1-d、电连接器插头1-e、液路断接器插头1-f、涡轮—齿轮传动系1-g以及串联曲柄滑块组1-h；

进一步的，所述导向机构2包括底座2-a、导向组件2-b、电连接器插座2-c、液路断接器插座2-d、。

上外壳1-a主要为联动机构1与被动飞行器提供安装接口，周围均布设计有6个缺口，实现锁紧杆的出入；所述下外壳1-b通过销钉和螺钉，与上外壳1-a实现联接，为齿轮传动系1-g和串联曲柄滑块组1-h提供安装支撑，同时为导向锥1-d、电连接器插头以及液路断接器插头提供安装位置。所述限位滑道1-c安装于上外壳1-a缺口处，设计有双边限位凸台，保证锁紧杆在运动过程中作直线运动。所述导向锥1-d前端设计为锥形，具有较好的自适应性，后端为光轴，与下外壳1-b安装孔配合，实现精准定位，在下外壳1-b均布3处。

涡轮—齿轮传动系1-g主要由蜗杆1-g-1、涡轮1-g-2、大齿轮轴1-g-3、小齿轮1-g-4(包含驱动柄1-g-7)、轴承1-g-5、轴承1-g-6、轴承端盖1-g-8组成；所述蜗杆1-g-1通过轴承1-g-5安装在上外壳1-a上；所述大齿轮轴1-g-3通过在两端安装轴承1-g-6，套装在上外壳1-a下外壳1-b之间；所述涡轮1-g-2通过花键套装在大齿轮轴1-g-3上；所述小齿轮1-g-4设计有驱动柄1-g-7，用来向串联曲柄滑块组1-h传递负载转矩，通过螺钉1-g-9安装在下外壳1-b上，驱动柄1-g-7与螺钉1-g-9配合部位为光轴段，驱动柄1-g-7可绕光轴段旋转。

串联曲柄滑块组1-h主要6组结构参数相同的曲柄滑块机构组成，包括曲拐1-h-1、从动柄1-h-2、连杆1-h-3、锁紧杆1-h-4、辊子1-h-5、辊销1-h-6，所述曲拐1-h-1通过螺钉1-h-7安装在下外壳1-b上，曲拐1-h-1与螺钉1-h-7配合部位为光轴段，曲拐1-h-1可绕光轴段旋转；所述连杆1-h-3通过销钉1-h-8，实现驱动柄—曲拐或者曲拐—曲拐联接；所述辊子1-h-5通过辊销1-h-6安装在锁紧杆1-h-4上，所述锁紧杆1-h-4前端设计有自锁角斜面。

底座2-a主要为导向机构2与高轨服务补给站(主动飞行器)提供安装接口，底座2-a上均布3个锥口2-a-1，用于对导向锥1-d进行导向，底座2-a上均布6个平台2-a-2，用于安装导向组件2-b；所述导向组件2-b包括支架2-b-1、楔块2-b-2、弹簧2-b-3、曲杆2-b-4；所述支架2-b-1通过销钉与螺钉，安装在底座2-a平台2-a-2上，支架2-b-1设计有斜面，用于实现锁紧/分离过程中对辊子1-h-5进行导向支撑，支架2-b-1上还设计有限位凸台，刚性锁紧后，下外壳1-b底部边缘落在限位凸台上；所述楔块2-b-2和弹簧2-b-3套装在曲杆2-b-4上，楔块2-b-2上设计有与锁紧杆1-h-4相对应自锁角斜面，所述曲杆2-b-4安装在支架2-b-1上；所述电连接器插头1-e(插座2-c)为浮动电连接器，在下外壳1-b(底座2-a)上均布3处。

当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置，由自适应捕获对接装置200a和被动端300a组成；其特征在于，所述自适应捕获对接装置200a包括：电控盒1a、侧壁2a、上盖板3a、液路断接器活动端4a、浮动电连接器插座5a、底板6a、收缩扩张组件支架7a、可收缩抱爪捕获锁紧组件400a、自适应驱动组件500a、收缩扩张组件600a；

所述底板6a上设有3个侧壁2a和自适应驱动组件500a的安装接口，自适应驱动组件500a安装固定在底板6a正中心的止口安装接口上，自适应驱动组件500a上的驱动轴a28a位于底板6a上沿轴向120°均布的条状安装定位止口中间位置，3个侧壁2a安装固定在底板6a上沿轴向120°均布的条状安装定位止口上，上盖板3a安装固定在3个侧壁2a的上端面，共同形成柱状支撑结构；

收缩扩张组件支架7a为三叉形、中心有一圆孔，三个叉的端面和下平面与3个侧壁2a内侧面的支撑平台贴合固定，收缩扩张组件600a上端的圆柱插入收缩扩张组件支架7a的中心圆孔，收缩扩张组件600a的壳体上端的三个叉与收缩扩张组件支架7a的三叉中心对齐，3个可收缩抱爪捕获锁紧组件400a的固定滑块座沿底板6a正中心轴向120°均布的安装固定在侧壁2a两侧端面上部；上盖板3a上表面沿正中心轴向120°设有安装孔和3个锥形导向孔，液路断接器活动端4a、浮动电连接器插座5a安装在3个安装孔中。

2.如权利要求1所述的一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置，其特征在于，所述可收缩抱爪捕获锁紧组件400a包括：固定滑块座8a、一级滑块9a、二级滑块10a、抱爪11a、滑轴12a、轴承盖a13a、轴承a14a、驱动螺母15a、转轴16a、齿条17a、滑动套轴18a、轴承盖b19a、轴承b20a、锥齿轮a21a、套轴22a、轴承c23a、锥齿轮b24a；

所述固定滑块座8a内侧设有两个滑槽，外侧设有安装孔，一级滑块9a外侧设有两个凸起的滑块，内侧设有两个滑槽，二级滑块10a外侧设有两个凸起的滑块，一级滑块9a外侧凸起的滑块插入固定滑块座8a内侧的滑槽，二级滑块10a外侧两个凸起的滑块插入一级滑块9a内侧两个滑槽；二级滑块10a上方设有安装孔，滑轴12a穿入安装孔并固定；二级滑块10a右侧设有上下两个轴承座通过轴承盖a13a安装固定2个轴承a14a，轴承支撑丝杠23a，二级滑块10a底部设有左右两个轴承座通过轴承盖b19a安装固定2个轴承b20a，轴承支撑套轴22a；丝杠23a下端固定锥齿轮a21a，套轴22a左侧固定锥齿轮b24a，齿条17a按照与收缩扩张组件600a上壳体b39a上方3个孔的对应高度关系插入二级滑块10a右侧面中间位置3个安装孔中的对应一个中。

3.如权利要求1或2所述的一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置，其特征在于，所述自适应驱动组件500a包括：电机减速器组件a25a、壳体a26a、锥齿轮c27a、驱动轴a28a、锥齿轮d29a、锥齿轮e30a、手动驱动轴a31a、轴承d32a、锥齿轮f33a、锥齿轮h34a、轴承f35a、锥齿轮i36a、轴承h37a；

所述壳体a26a上部设有一个轴承安装孔，侧面设有5个轴承安装孔，其中的3个轴承安装孔沿中心轴向120°均布，左侧和右侧分别各有一个轴承安装孔；轴承f35a安装于壳体a26a上部的轴承安装孔中，轴承支撑固定锥齿轮h34a；4个轴承d32a、2个轴承h37a安装于壳体a26a沿中心轴向120°均布的3个轴承安装孔中，分别支撑和固定锥齿轮d29a、锥齿轮f33a、锥齿轮i36a和3个驱动轴a28a；3个驱动轴a28a分别插入锥齿轮d29a、锥齿轮f33a、锥齿轮i36a的中心孔中并固定。3个驱动轴a28a分别插入3个可收缩抱爪捕获锁紧组件400a中滑动套轴18a中心的孔中，通过滑键实现周向固定；2个轴承d32a安装于壳体a26a左侧的一个轴承安装孔中，支撑和固定锥齿轮c27a、电机减速器组件a25a，电机减速器组件a25a输出轴插入锥齿轮c27a的中心孔中并固定；2个轴承d32a安装于壳体a26a右侧的一个轴承安装孔中，支撑和固定锥齿轮e30a、手动驱动轴a31a，手动驱动轴a31a插入锥齿轮e30a的中心孔中并固定；锥齿轮h34a与锥齿轮c27a、锥齿轮d29a、锥齿轮e30a、锥齿轮f33a、锥齿轮i36a分别啮合。

4.如权利要求1或2所述的一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置，其特征在于，所述收缩扩张组件600a包括：手动驱动轴b38a、壳体b39a、电机减速器组件b40a、轴承i41a、锥齿轮j42a、锥齿轮k43a、轴承j44a、直齿轮45a、轴承k46a、锥齿轮l47a、轴承j48a；

壳体b39a上部为三叉形，上部中心为一安装齿轮的圆柱形腔体，腔体上下分别设有一个轴承安装孔，围绕圆柱形腔体轴向均布有高、中、低3个圆孔，壳体b39a下部设有左和右两个轴承座。2个轴承i41a安装固定于壳体b39a下部左侧的轴承座中，支撑和固定锥齿轮j42a和手动驱动轴b38a，手动驱动轴b38a插入锥齿轮j42a的中心孔并固定；2个轴承j48a安装固定于壳体b39a下部右侧的轴承座中，支撑和固定锥齿轮l47a和电机减速器组件b40a，电机减速器组件b40a的输出轴插入锥齿轮l47a的中心孔中并固定；轴承k46a、轴承j44a分别安装固定于壳体b39a上部中心安装齿轮的圆柱形腔体上下的轴承安装孔中，轴承k46a、轴承j44a支撑固定直齿轮45a；锥齿轮k43a的中心孔插入直齿轮45a下部的突出轴上并固定；锥齿轮k43a与锥齿轮j42a、锥齿轮l47a分别啮合；3个可收缩抱爪捕获锁紧组件400a中的齿条17a分别插入壳体b39a上部围绕圆柱形腔体轴向均布有高、中、低3个圆孔中并与直齿轮45a分别啮合。

5.如权利要求1或2所述的一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置，其特征在于，所述被动端300a包括：对接环49a、浮动电连接器插头51a、定位销52a、液路断接器固定端53a、支撑板54a；

对接环49a为圆环形，沿轴向120°均布呈V形的适配于抱爪11a端头的结构50a，下部中心为一安装孔；支撑板54a安装固定于对接环49a下部中心的安装孔中；支撑板54a下表面沿正中心轴向120°设有3个较大的安装孔和3个较小的安装孔，液路断接器固定端53a、2个浮动电连接器插头51a安装在3个较大的安装孔中，3个定位销52a安装固定在3个较小的安装孔中。

6.如权利要求1所述的一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置，其特征在于，该装置还包括联动式锁紧分离装置100a，所述联动式锁紧分离装置100a包括：联动机构1与导向机构2两部分。

7.如权利要求6所述的一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置，其特征在于，所述联动机构1包括上外壳1-a、下外壳1-b、限位滑道1-c、导向锥1-d、电连接器插头1-e、液路断接器插头1-f、涡轮—齿轮传动系1-g以及串联曲柄滑块组1-h；

上外壳1-a主要为联动机构1与被动飞行器提供安装接口，周围均布设计有6个缺口，实现锁紧杆的出入；所述下外壳1-b通过销钉和螺钉，与上外壳1-a实现联接，为齿轮传动系1-g和串联曲柄滑块组1-h提供安装支撑，同时为导向锥1-d、电连接器插头以及液路断接器插头提供安装位置；所述限位滑道1-c安装于上外壳1-a缺口处，设计有双边限位凸台，保证锁紧杆在运动过程中作直线运动；所述导向锥1-d前端设计为锥形，具有较好的自适应性，后端为光轴，与下外壳1-b安装孔配合，实现精准定位，在下外壳1-b均布3处；

涡轮—齿轮传动系1-g主要由蜗杆1-g-1、涡轮1-g-2、大齿轮轴1-g-3、小齿轮1-g-4、轴承1-g-5、轴承1-g-6、轴承端盖1-g-8组成；所述蜗杆1-g-1通过轴承1-g-5安装在上外壳1-a上；所述大齿轮轴1-g-3通过在两端安装轴承1-g-6，套装在上外壳1-a下外壳1-b之间；所述涡轮1-g-2通过花键套装在大齿轮轴1-g-3上；所述小齿轮1-g-4设计有驱动柄1-g-7，用来向串联曲柄滑块组1-h传递负载转矩，通过螺钉1-g-9安装在下外壳1-b上，驱动柄1-g-7与螺钉1-g-9配合部位为光轴段，驱动柄1-g-7可绕光轴段旋转；

串联曲柄滑块组1-h主要6组结构参数相同的曲柄滑块机构组成，包括曲拐1-h-1、从动柄1-h-2、连杆1-h-3、锁紧杆1-h-4、辊子1-h-5、辊销1-h-6，所述曲拐1-h-1通过螺钉1-h-7安装在下外壳1-b上，曲拐1-h-1与螺钉1-h-7配合部位为光轴段，曲拐1-h-1可绕光轴段旋转；所述连杆1-h-3通过销钉1-h-8，实现驱动柄—曲拐或者曲拐—曲拐联接；所述辊子1-h-5通过辊销1-h-6安装在锁紧杆1-h-4上，所述锁紧杆1-h-4前端设计有自锁角斜面。

8.如权利要求6或7所述的一种可连续捕获对接多规格对象的对接装置，其特征在于，所述导向机构2包括底座2-a、导向组件2-b、电连接器插座2-c、液路断接器插座2-d；

底座2-a主要为导向机构2与高轨服务补给站提供安装接口，底座2-a上均布3个锥口2-a-1，用于对导向锥1-d进行导向，底座2-a上均布6个平台2-a-2，用于安装导向组件2-b；所述导向组件2-b包括支架2-b-1、楔块2-b-2、弹簧2-b-3、曲杆2-b-4；所述支架2-b-1通过销钉与螺钉，安装在底座2-a平台2-a-2上，支架2-b-1设计有斜面，用于实现锁紧/分离过程中对辊子1-h-5进行导向支撑，支架2-b-1上还设计有限位凸台，刚性锁紧后，下外壳1-b底部边缘落在限位凸台上；所述楔块2-b-2和弹簧2-b-3套装在曲杆2-b-4上，楔块2-b-2上设计有与锁紧杆1-h-4相对应自锁角斜面，所述曲杆2-b-4安装在支架2-b-1上；所述电连接器插头1-e为浮动电连接器，在下外壳1-b上均布3处。