WO2015120833A1 - Flugroboter zum bearbeiten und reinigen von glatten, gekrümmten und modularen flächen - Google Patents

Flugroboter zum bearbeiten und reinigen von glatten, gekrümmten und modularen flächen Download PDF

Info

Publication number
WO2015120833A1
WO2015120833A1 PCT/DE2015/000057 DE2015000057W WO2015120833A1 WO 2015120833 A1 WO2015120833 A1 WO 2015120833A1 DE 2015000057 W DE2015000057 W DE 2015000057W WO 2015120833 A1 WO2015120833 A1 WO 2015120833A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
cleaning module
drone
cleaning
robot
electrodes
Prior art date
Application number
PCT/DE2015/000057
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ridha Azaiz
Original Assignee
Ridha Azaiz
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ridha Azaiz filed Critical Ridha Azaiz
Priority to JP2016571466A priority Critical patent/JP2017509485A/ja
Priority to CN201580019467.3A priority patent/CN106471318A/zh
Priority to EP15707258.8A priority patent/EP3022501A1/de
Priority to AU2015218048A priority patent/AU2015218048A1/en
Priority to US15/118,849 priority patent/US20170057636A1/en
Priority to KR1020167025295A priority patent/KR20160147715A/ko
Publication of WO2015120833A1 publication Critical patent/WO2015120833A1/de
Priority to IL247269A priority patent/IL247269A0/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24S—SOLAR HEAT COLLECTORS; SOLAR HEAT SYSTEMS
    • F24S40/00—Safety or protection arrangements of solar heat collectors; Preventing malfunction of solar heat collectors
    • F24S40/20—Cleaning; Removing snow
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
    • H02S40/00—Components or accessories in combination with PV modules, not provided for in groups H02S10/00 - H02S30/00
    • H02S40/10—Cleaning arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/25—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing
    • B64U2101/29—UAVs specially adapted for particular uses or applications for manufacturing or servicing for cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
    • B64U50/31—Supply or distribution of electrical power generated by photovoltaics
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/40—Solar thermal energy, e.g. solar towers
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/50—Photovoltaic [PV] energy

Definitions

  • Flight robot for editing and cleaning smooth, curved and modular surfaces.
  • robots or cleaning devices with wheel drive must be adjusted in hardware and software individually to the size of the solar panels used as the dimensions vary according to module or mirror type and manufacturer.
  • Wheel drives are still severely limited in practice in the inclination angle of the solar panels.
  • the module distance that can be overrun or overrun is also limited by the mechanics, which is why only partial automation can be realized.
  • the devices For operation on another composite of solar modules, for example, within a large-scale solar power plant, the devices must be implemented manually due to the large distances between the arrangements of modules usually, which increases the labor costs.
  • the advantages achieved by the invention are in particular that the surface can be processed faster with a much lower number of devices and lower energy consumption by the higher speeds of movement.
  • the robots By flying, the robots can bridge both short and long distances, which increases the mobility and thus the degree of automation.
  • the cleaning module and sensors can be actively tracked relative to the drone and parallel to smooth and curved surfaces or aligned with a mechanical locking. Apart from the cleaning module, no actuator acts mechanically on the surface as the feed is generated away from it.
  • the distance By means of the sensors for determining the forces on the cleaning head, the distance, also in conjunction with sensors for distance measurement, can be optimized for the solar module.
  • the absorption of forces on the cleaning head which is justified in the cleaning process, reduces the energy required for moving and positioning in relation to the surface.
  • the development according to claim 2 makes it possible to set the cleaning module so that are loaded in parking position, the robot either by sunlight or a charging station to the electrodes on the supports or the cleaning module.
  • the design of the electrodes as a coil for charging by induction also allows a Weatherproof design of the robot because these electrodes do not have to expose behind a cover. Additional exposed electrodes on such a cover continue to redundantly provide a more energy efficient energizing and charging.
  • Due to the mobility of the robot can be determined in conjunction with the integrated solar cells of the cleaning head optimal alignment for taking the sun-richest parking position.
  • the possibility of receiving a smartphone makes it possible to integrate the control of the flying robot, possibly taking into account its connectivity, in the smartphone.
  • To provide the cleaning module with fittings for additional peripherals supports the separate purchase of the cleaning module for any existing peripherals and infrastructure.
  • Fig. 1 shows the robot (1) in the view from the rear with cleaning module without employment
  • Fig. 2 shows the robot in the view from the side with cleaning module under employment
  • Fig. 3 shows the robot in the view from below with cleaning module without employment
  • the flying robot (1) is connected to a drone (6) via a rotary drive (3) with motors on two axes (4) with a cleaning module (6).
  • Drones are two, three, four, five, six, etc. rotorig before.
  • a drone with four rotors is selected ( Figure 3).
  • a mechanical lock (8) allows the static alignment according to the angle of the surfaces to be machined. Although this is also possible via the rotary drive, it saves energy.
  • the cleaning head can be rotated towards the support frame in order to strip it there and, for example, to enable the removal of brush hair with sand.
  • the ultrasonic sensors (9) measure the distance to the inclined surface and are like the recording for smartphones (13) and the drone with the control electronics (1 1) electrically connected.
  • the strain gauges (7) are arranged on the cleaning module, as this, the acting forces, in particular initiated by the plug-on cleaning head (14), receives and also feed the control electronics.
  • the cleaning head (14) is plugged here as last brush of the carrying device. However, this can also be done as a sponge.
  • Cleaning module continues to reduce wind loads.
  • the rotary actuators make it possible for the cleaning head of the cleaning module to project beyond the support frame during operation and to reach the surfaces to be processed.
  • the cleaning of the cleaning head on the support frame further supports the fully autonomous and energy-efficient operation, especially on large-scale solar power plants.
  • Recording a smartphone supports the connectivity of the flight robot.
  • the orientation of the induction coils and the electrodes towards the bottom allows landing on an induction plate to the flying robot for a higher utilization of a
  • the carrying device can for different modules, for.
  • sun mirrors be suitably so that concentric mirrors can be cleaned with the flying robot.
  • the lock as well as the rotary drive can be dispensed with.
  • the hired installation of the cleaning module to the drone then supports landing in the preferred direction to align the solar panel towards the sun. In this mode, further weight and components are saved.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Thermal Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Photovoltaic Devices (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

Flugroboter können große Abstände zwischen Anordnungen von glatten oder gekrümmten Flächen überbrücken, ohne das ein manuelles Umsetzen notwendig ist. Dies senkt den Personalbedarf und ermöglicht die vollautomatisierte Wartung großer Flächen, beispielsweise Solarkraftwerken. Der Flugroboter besteht aus einer Antriebseinheit aus wenigstens zwei Rotoren und ist mit einem Reinigungsmodul gefügt. Dieses besitzt eine Bürste und auf der einen Seite Solarzellen und gegenseitig Elektroden zur Stromaufnahme. Der Flugroboter eignet sich für den Einsatz auf solaren Kraftwerken, photovoltaisch oder lichtreflektierend. Durch die Ausgestaltung des Reinigungsmoduls kann sich der Flugroboter selbst mittels Sonnenlicht aufladen oder über Elektroden eine Schnellladung erfahren.

Description

Beschreibung
Flugroboter zum Bearbeiten und Reinigen von glatten, gekrümmten und modularen Flächen.
[0001] Verschmutzungen auf Solarpanelen als auch auf flachen oder gekrümmten Spiegeln können aufgrund physikalischer Effekte zu überproportionalen Energieverlusten eines
Solarkraftwerks führen. Es ist bekannt, Roboter zur Reinigung von Glasfassaden und
Solarmodulen einzusetzen. Diese sind schwer und wirken mit hohen Kräften auf die Oberfläche. Aufwendige Mechaniken aus Sauggreifern oder Radantrieben bilden Aktuatoren und verfahren die Maschinen.
[0002] In Trockenregionen verschmutzen Solarpanele mit Staub und Sand, welcher mit Quarz denselben Rohstoff wie Glas besitzt. Wirken solche Roboter mit Rädern oder Sauggreifern auf die Fläche, so können Kratzer entstehen, was neben dem hohen Eigengewicht, Schlupf an Rädern oder Kräften an Dichtlippen von Sauggreifern auch durch die Materialpaarung Sand und Glas mit ähnlichen Härten begünstigt wird.
[0003] Langsame Forbewegungsgewschwindigkeiten erfordern einen langen Betrieb mit hohem Energieverbrauch sowie eine hohe Anzahl einzusetzender Roboter im Bezug auf die bearbeitete oder gereinigte Fläche.
[0004] Insbesondere Roboter oder Reinigungsvorrichtungen mit Radantrieb müssen in Hard- und Software individuell an die Größe der verwendeten Solarpanele angepasst werden da die Abmessungen nach Modul- oder Spiegeltyp und Hersteller variieren.
[0005] Radantriebe sind in der Praxis weiterhin stark im Neigungswinkel der Solarpanele stark eingeschränkt. Der übertret- bzw. überfahrbare Modulabstand ist ebenfalls durch die Mechanik begrenzt, weswegen nur eine Teilautomatisierung realisiert werden kann.
[0006] Für den Betrieb auf einem anderen Verbund von Solarmodulen, beispielsweise innerhalb eines solaren Großkraftwerks, müssen die Geräte aufgrund der großen Abstände zwischen den Anordnungen von Modulen in der Regel manuell umgesetzt werden, was den Personalaufwand erhöht.
BESTÄTIGUNGSKOPIE [0007] Der im Patentanspruch 1 angegebenen Erfindung liegt das Problem zugrunde, glatte, gekrümmte und modulare Flächen, insbesondere Solarkraftwerke, schonend mit hohem
Automatisierungsgrad von Verschmutzungen, etwa Sand und Staub, zu befreien und eine weitere Bearbeitung zu ermöglichen.
[0008] Dieses Problem wird durch die im Patentanspruch 1 aufgeführten Merkmale (ggf.
Wörtliche Zitierung der Merkmale) gelöst.
[0009] Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, dass durch die höhere Fortbewegungsgeschwindigkeiten die Fläche schneller mit einer wesentlich geringeren Anzahl von Geräten sowie unter einem niedrigeren Energieverbrauch bearbeitet werden kann. Durch das Fliegen können die Roboter geringe als auch große Distanzen überbrücken was die Mobilität und damit den Automatisierungsgrad erhöht.
[0010] Das Reinigungsmodul und Sensoren können relativ zur Drohne und parallel zu glatten und gekrümmten Flächen aktiv nachgeführt oder mit einer mechanischen Arretierung ausgerichtet werden. Außer dem Reinigungsmodul wirkt kein Aktor mechanisch auf die Fläche da der Vorschub abseits dieser generiert wird.
[001 1] Durch die Sensoren zur Ermittlung der Kräfte am Reinigungskopf kann der Abstand, auch in Verbindung mit Sensoren zur Abstandsmessung, zum Solarmodul optimiert werden. Durch die im Reinigungsvorgang begründete Aufnahme von Kräften am Reinigungskopf wird die zum Verfahren und Positionierung gegenüber der Fläche benötigte Energie verringert.
[0012] Verfahrt der Reinigungskopf relativ zur Drohne gegen den eingebauten Rahmen, so kann dieser sich am Roboter reinigen, z. B. eine Bürste abstreifen. Auf diese Weise werden zusätzliche Aktoren, etwa am Reinigungsmodul, sowie Gewicht zugunsten etwa der Betriebsdauer eingespart da zum Abstreifen die bereits vorhandenen Antriebe genutzt werden können.
[0013] Weiterhin ermöglicht der kompakte Aufbau und das geringe Gewicht eine hohe Mobilität bei Verwendung des Roboters durch Servicepersonal auf solaren Großkraftwerken. Durch das in Fortbewegung bedingte Abkehren bzw. Wischen mit definiertem Abstand über der Fläche wird diese von Schmutz befreit. [0014] Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist im Patentanspruch 2 angegeben.
Die Weiterbildung nach Patentanspruch 2 ermöglicht es, das Reinigungsmodul so zu stellen, dass in Parkposition der Roboter entweder durch Sonnenlicht oder eine Ladestation an den Elektroden an den Stützen oder des Reinigungsmoduls geladen werden.
[0015] Das Ausgestalten der Elektroden als Spule für das Aufladen mittels Induktion ermöglicht weiterhin eine Witterungsfeste Gestaltung des Roboters da diese Elektroden hinter einer Abdeckung nicht freilegen müssen. Zusätzliche freiliegende Elektroden auf einer solchen Abdeckung ermöglichen weiterhin redundant ein energieeffizienteres bestromen und laden.
[0016] Durch die Mobilität des Roboters kann in Verbindung mit den integrierten Solarzellen des Reinigungskopfes eine optimale Ausrichtung zur Einnahme der sonnen-reichsten Parkposition ermittelt werden.
[0017] Bei der Beschränkung auf eine mechanische Anstellung und weglassen des Rahmens mit Stützen fällt weiteres Gewicht weg und das Einnehmen einer Landeposition kann dahingehend beeinflusst werden, als dass der Flugroboter mit den Solarzellen zur Sonne hin abgesenkt wird.
[0018] Die Möglichkeit der Aufnahme eines Smartphones ermöglicht es, die Steuerung des Flugroboters, ggf. unter Einbezug dessen Konnektivität, in das Smartphone zu integrieren. Das Reinigungsmodul mit Passtücken für weitere Peripherie zu versehen unterstützt den separaten Erwerb des Reinigungsmoduls für ggf. vorhandene Peripherie und Infrastruktur.
[0019] Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher beschrieben.
Es zeigen
Fig. 1 den Roboter (1) in der Ansicht von hinten mit Reinigungsmodul ohne Anstellung Fig. 2 den Roboter in der Ansicht von der Seite mit Reinigungsmodul unter Anstellung
Fig. 3 den Roboter in der Ansicht von unten mit Reinigungsmodul ohne Anstellung
[0020] Der Flugroboter (1) ist mit einer Drohne (6) über einen rotatorischen Antrieb (3) mit Motoren auf zwei Achsen (4) mit einem Reinigungsmodul (6) gefügt. Drohnen kommen zwei, drei, vier, fünf, sechs, usw. rotorig vor. In diesem Ausführungsbeispiel ist eine Drohne mit vier Rotoren gewählt (Figur 3).
[0021] In Startposition liegt der Flugroboter mit Stützrahmen (12) auf dem Grund wobei das Reinigungsmodul über den rotatorischen Antrieb zur horizontalen hin eingeklappt ist.
Dabei ist die Rückseite der Tragevorrichtung (16) mit seinen freiliegenden Elektroden (17) bzw. den gehausten Induktionsspulen ( 10) zum Grund hin gerichtet. Eine mechanische Arretierung (8) ermöglicht das statische Ausrichten entsprechend des Winkels der zu bearbeitenden Flächen. Dies ist zwar ebenfalls über den rotatorischen Antrieb möglich, spart jedoch Energie. Weiterhin kann der Reinigungskopf zu dem Stützrahmen hin rotiert werden, um diesen dort abzustreifen und beispielsweise die Befreiung von Bürstenhaaren mit Sand zu Ermöglichen.
[0022] Die Ultraschallsensoren (9) messen den Abstand zur geneigten Fläche und sind wie die Aufnahme für Smartphones (13) und die Drohne mit der Steuerelektronik (1 1) elektrisch verbunden. Die Dehnmessstreifen (7) sind am Reinigungsmodul so angeordnet, als dass diese die wirkenden Kräfte, im speziellen eingeleitet durch den auf-steckbaren Reinigungskopf (14), aufnimmt und speisen ebenfalls die Steuerelektronik.
Der Reinigungskopf (14) ist hier als Leistenbürste der Tragevorrichtung aufgesteckt. Diese kann jedoch auch als Schwamm ausgeführt werden.
[0023] Auf der Vorderseite des Reinigungsmoduls sind großflächig Solarzellen (15) vorhanden. Diese sind in Parkposition der Sonne ausgerichtet wodurch der Akku der Drohne optimal geladen werden kann. Dadurch wird die Reichweite des Flugroboters insgesamt erhöht und Pendelfahrten, z. B. zu einer Landestation eingespart. Die längliche Ausgestaltung des
Reinigungsmoduls senkt weiterhin Windlasten. [0024] Die rotatorischen Antriebe ermöglichen es, dass der Reinigungskopf des Reinigungsmoduls im Betrieb über den Stützrahmen herausragt und die zu bearbeitenden Flächen erreicht.
[0025] Weiterhin unterstützen diese das Ausrichten des Reinigungsmoduls vor dem Einnehmen der Landeposition in der Vorzugsrichtung, in welcher das Solarpanel zur Sonne hin ragt. Die Kombination des Reinigungsmoduls mit Solarzellen verlängert tagsüber die Betriebsdauer und ermöglicht den autarken und langfristigen Einsatz.
[0026] Das Reinigen des Reinigungskopfes am Stützrahmen unterstützt weiterhin den vollautonomen und energieeffizienten Betrieb, insbesondere auf solaren Großkraftwerken. Die Aufnahme eines Smartphones unterstützt die Konnektivität des Flugroboters.
[0027] Die Ausrichtung der Induktionsspulen und der Elektroden zum Boden hin ermöglicht das Landen auf einer Induktionsplatte um den Flugroboter für eine höhere Auslastung einer
Schnellladung zu unterziehen. Drohnen am Markt verfügen bereits über die Funktion an einem definierten Punkt zu landen. Ist dieser mit einer Ladevorrichtung aus Induktionsplatte ausgestattet, so kann der Roboter vollautomatisiert und autark betrieben werden. Der Einbau von Elektroden am Stützrahmen (5) bietet dabei zusätzliche Redundanz und Sicherheit für den Fall dass beispielsweise aufgrund einer fehlerhaften Einnahme der Parkposition die Elektroden der Tragevorrichtung nicht gespeist werden.
[0028] Die Tragevorrichtung kann für Unterschiedliche Module, z. B. Sonnenspiegel, passend geformt sein wodurch mit dem Flugroboter auch konzentrische Spiegel gereinigt werden können.
[0029] Verfügt die Drohne über Fähigkeiten sich anhand variierender Ansteuerung der Rotoren sich mit dem Reinigungsmodul insgesamt parallel zur bearbeitenden Fläche auszurichten, so kann auf die Arretierung als auch den rotatorischen Antrieb verzichtet werden. Die angestellte Montage des Reinigungsmoduls an die Drohne unterstützt dann das Landen in Vorzugsrichtung um das Solarpanel zur Sonne hin auszurichten. In dieser Betriebsart wird weiteres Gewicht und Komponenten eingespart.

Claims

Patentansprüche (zweiteilige Fassung)
1. Flugroboter zum Bearbeiten und Reinigen von glatten, gekrümmten und modularen
Flächen, insbesondere für Solarmodule, -reflektoren und Glas,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Flugroboter aus einem Flugkörper mit mehreren Rotoren, genannt Drohne, mit einem Reinigungsmodul, einer Arretierung und einem Antrieb zur translatorischen oder rotatorischen Positionierung und Nachführung gegenüber der Fläche gefügt ist,
Vorschübe in jede beliebige Richtung und die Einnahme von statischen
Positionen durch die Drohne erzeugt wird,
ein Reinigungsmodul an der Drohne angebracht ist welcher beim
Reinigungsvorgang stützend Kräfte mechanisch aufnimmt,
das Reinigungsmodul über eine mechanische Arretierung verfügt welche dieses definiert zur Oberfläche ausrichtet, auch um die Lage und Ausrichtung beim Landen zu beeinflussen
ein Reinigungsmodul an die Krümmung der Fläche durch unterschiedlich geformte, austauschbare Tragevorrichtungen anpassbar ist
die Drohne mit einem Rahmen versehen ist welcher ein Reinigungsmodul bei Verfahren gegen diesen reinigt,
das Reinigungsmodul und der zugehörige Halterahmen sind zum unverwechselbaren Aneinanderfügen an die Drohne, dem Antrieb zur Positionierung, der Arretierung, Ladestationen, Smartphones, andere Roboter oder Automaten mit Passstücken versehen,
ein Dehnmessstreifen die wirkenden Kräfte am Reinigungsmodul erfasst, ein separaten Akkumulator welcher während eines Akkuwechsels oder Stromausfalls den Flugroboter weiter bestromt
die Drohne ausreichende Auftriebskräfte am Flugroboter generiert wodurch außer dem Reinigungsmodul keine Aktuatoren auf die Fläche taktil einwirken, das Reinigungsmodul über eine Aufnahme für ein Smartphone verfügt, Sensoren zur Abstandsmessung jeweils angeordnet hin zu den Enden des Reinigungsmoduls eine Navigation entlang der modularen Flächen ermöglichen. Flugroboter zum Bearbeiten und Reinigen von glatten, gekrümmten und modularen
Flächen, nach Patentanspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Reinigungsmodul durch den Antrieb zum translatorischen und rotatorischen Verfahren gegenüber der Drohne zum Starten ausgeklappt und zum Landen den Roboter stützend eingeklappt werden kann,
das Reinigungsmodul auf dessen Rückseite Solarzellen besitzt welche im eingeklappten Zustand dem Sonnenlicht zugewandt sind,
das Reinigungsmodul auf dessen Vorderseite über Elektroden zur Stromaufnahme verfügt welche im eingeklappten Zustand dem der Ladestation zugewandt sind, die Stützen des Roboters als Elektroden ausgeführt sind,
die Elektroden des Reinigungsmoduls oder der Stützen als Spulen zur
Ladung über Induktion ausgeführt sind,
Räder, Bürsten und Schwämme am Reinigungsmodul Kräfte aufnehmen um die zu generierenden Auftriebskräfte abzusenken.
PCT/DE2015/000057 2014-02-12 2015-02-11 Flugroboter zum bearbeiten und reinigen von glatten, gekrümmten und modularen flächen WO2015120833A1 (de)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016571466A JP2017509485A (ja) 2014-02-12 2015-02-11 滑面、曲面、及びモジュール面の加工及び清掃用飛翔ロボット
CN201580019467.3A CN106471318A (zh) 2014-02-12 2015-02-11 用于处理和清洁平面、弯曲和模块化表面的飞行机器人
EP15707258.8A EP3022501A1 (de) 2014-02-12 2015-02-11 Flugroboter zum bearbeiten und reinigen von glatten, gekrümmten und modularen flächen
AU2015218048A AU2015218048A1 (en) 2014-02-12 2015-02-11 Flying robot for processing and cleaning smooth, curved and modular surfaces
US15/118,849 US20170057636A1 (en) 2014-02-12 2015-02-11 Flying robot for processing and cleaning smooth, curved and modular surfaces
KR1020167025295A KR20160147715A (ko) 2014-02-12 2015-02-11 미끄럽고 구부러진 모듈 형태의 표면을 가공 및 세척하기 위한 비행 로봇
IL247269A IL247269A0 (en) 2014-02-12 2016-08-14 Lucky for the treatment and cleaning of smooth rounded and medular surfaces

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014001797.4A DE102014001797A1 (de) 2014-02-12 2014-02-12 Flugroboter zum Bearbeiten und Reinigen von glatten, gekrümmten und modularen Flächen
DE102014001797.4 2014-02-12

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015120833A1 true WO2015120833A1 (de) 2015-08-20

Family

ID=52596704

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2015/000057 WO2015120833A1 (de) 2014-02-12 2015-02-11 Flugroboter zum bearbeiten und reinigen von glatten, gekrümmten und modularen flächen

Country Status (9)

Country Link
US (1) US20170057636A1 (de)
EP (1) EP3022501A1 (de)
JP (1) JP2017509485A (de)
KR (1) KR20160147715A (de)
CN (1) CN106471318A (de)
AU (1) AU2015218048A1 (de)
DE (1) DE102014001797A1 (de)
IL (1) IL247269A0 (de)
WO (1) WO2015120833A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105438456A (zh) * 2015-11-30 2016-03-30 无锡觅睿恪科技有限公司 可刷染料的清洁无人机

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9963230B2 (en) * 2016-01-11 2018-05-08 The Procter & Gamble Company Aerial drone cleaning device and method of cleaning a target surface therewith
US10618652B2 (en) 2016-04-20 2020-04-14 Drone Wash, Inc. Surface washing drone
JP6967764B2 (ja) * 2017-04-21 2021-11-17 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 除草機
CN108814432B (zh) * 2018-06-04 2021-06-29 张辉 一种自充电扫地机器人
WO2020082393A1 (zh) * 2018-10-27 2020-04-30 深圳市赫兹科技有限公司 基于无人机的清洁方法及系统
US11638939B2 (en) * 2018-11-27 2023-05-02 Steam Tech, Llc Mobile panel cleaner
DE102021004279B4 (de) 2021-08-21 2023-06-07 Kastriot Merlaku Oberflächen-Reinigungs-Vorrichtung in Form einer Drohne oder die mit einer Drohne verbindbar ist
CN114433517B (zh) * 2021-12-22 2023-06-23 阳光智维科技股份有限公司 光伏组件清洁方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN115555320A (zh) * 2022-10-28 2023-01-03 贵州电网有限责任公司 光伏电站用光伏板清洗无人机

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013076712A2 (en) * 2013-03-19 2013-05-30 Wasfi Alshdaifat Top-wing aerobotic glass cleaner

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2388915Y (zh) * 1999-08-11 2000-07-26 吕昌伟 一种电动拖把
US6419190B1 (en) * 2000-10-10 2002-07-16 Gino Francis Nguegang Airborne cleaning and painting robot
KR20030025662A (ko) * 2001-09-22 2003-03-29 김종율 소형 무인 헬기를 이용한 청소장치
CN201617771U (zh) * 2009-12-17 2010-11-03 昆山昆航机器人研究所有限公司 高层建筑外壁面清洁机器人
CN202699027U (zh) * 2012-07-13 2013-01-30 长春工程学院 遥控自动擦窗器
CN203207973U (zh) * 2013-03-18 2013-09-25 李小芳 一种自清洁扫把

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013076712A2 (en) * 2013-03-19 2013-05-30 Wasfi Alshdaifat Top-wing aerobotic glass cleaner

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
GEOBEATS TECHNEWS: "Cleaning Device Concept Triggers Tiny Robots to Clean Your House", 16 October 2013 (2013-10-16), XP002739036, Retrieved from the Internet <URL:https://www.youtube.com/watch?v=wJItbcHYZh4> [retrieved on 20150428] *
WINDOWS CLEANING DRONES, 6 February 2015 (2015-02-06), XP002739037, Retrieved from the Internet <URL:http://window-cleaning-drones.com/> [retrieved on 20150428] *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105438456A (zh) * 2015-11-30 2016-03-30 无锡觅睿恪科技有限公司 可刷染料的清洁无人机

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017509485A (ja) 2017-04-06
EP3022501A1 (de) 2016-05-25
IL247269A0 (en) 2016-09-29
AU2015218048A1 (en) 2016-09-29
CN106471318A (zh) 2017-03-01
KR20160147715A (ko) 2016-12-23
DE102014001797A1 (de) 2015-08-13
US20170057636A1 (en) 2017-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015120833A1 (de) Flugroboter zum bearbeiten und reinigen von glatten, gekrümmten und modularen flächen
DE102012003663A1 (de) Mobiler Roboter, Bearbeitungsstation und Verfahren zum Betreiben eines mobilen Roboters
EP3022117B1 (de) Automatisiertes und flexibel einsetzbares selbstkletterndes fahrwerk mit flugeigenschaften
EP3077882B1 (de) Verfahren zur steuerung eines flugkoerpers zur reinigung von oberflächen
DE102014017768A1 (de) Verfahren zum Steuern eines Drehflügelfluggerätes zur Reinigung weitgehend glatter Flächen
DE102008027050A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Kanten - Schleifen von Glasplatten unter Reinraumbedingungen
EP3494855A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum austausch von funktionsmodulen eines haushaltsroboters
EP2576288A1 (de) Verfahren zur automatisierten montage von modulen an aufnahmeeinrichtungen, insbesondere solarmodulen auf aufständerungen sowie mobile montageeinrichtungen für solche module
EP2581687A1 (de) Vorrichtung und Fahrzeug zur Bearbeitung ebener Oberflächen
EP2163461A2 (de) Verfahren und Montagegerät zum Positionieren von Komponenten an/in Fahrzeugen
DE102007037558A1 (de) Gerät für Reinigung des Eises und den Schnee von Stromleitungen
CN109848713A (zh) 一种方舱拼舱与制孔智能化柔性生产线及其运行方法
DE202018103867U1 (de) Tragbare Reinigungsvorrichtung für Solarmodule
DE102018008198A1 (de) Reinigungsvorrichtung für eine Fassade
EP3129193A1 (de) Handhabungseinrichtung und handhabungsverfahren
DE102008023194A1 (de) Flächen- und oder Leitwerks-Befestigung mit Dauermagneten (Permanentmagneten) für Flugzeuge insbesondere Flugmodelle
WO2011128085A2 (de) Solaranlage mit transporteinrichtung
CN212421002U (zh) 一种飞机蒙皮维修工装
DE102017009378A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Reinigung und Reinhaltung nachgeführter Solarmodule
DE102015010152A1 (de) Verfahren zur Reinigung von Oberflaechen
CN106001738A (zh) 板材切割设备及其切割装置
DE102018115818B4 (de) Reinigungsvorrichtung und Verfahren zum Reinigen einer Oberfläche
DE202013000211U1 (de) Vorrichtung zur stellbeweglichen Aufnahme von Solarmodulen
WO2020189620A1 (ja) 清掃装置、太陽光発電装置の清掃システム、及び、太陽光発電装置の清掃方法
DE102018110802B3 (de) Vorrichtung zur Positionierung eines Waschsystems für Strahltriebwerke im Triebwerkseinlauf

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15707258

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2015707258

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016571466

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15118849

Country of ref document: US

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20167025295

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2015218048

Country of ref document: AU

Date of ref document: 20150211

Kind code of ref document: A