CN109764188B - 柔性连接调节器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及海洋工程装备领域，尤其是涉及一种柔性连接调节器。所述柔性连接调节器包括柔性平衡调节机构，所述柔性平衡调节机构包括层叠设置的上调节环、中调节环和下调节环，所述下调节环用于与浮式平台连接并能够形成第一铰接轴线，所述中调节环与所述下调节环铰接并形成第二铰接轴线，所述上调节环与所述中调节环铰接并形成第三铰接轴线；所述第一铰接轴线、第二铰接轴线和第三铰接轴线三者中的任意两者空间上交叉设置，并且三者均沿所述柔性平衡调节机构的径向方向延伸。本发明能够解决现有技术中的输气管与浮式平台之间因刚性连接而引起的集中作用力以及碰撞问题。

Description

柔性连接调节器

技术领域

本发明涉及海洋工程装备领域，尤其是涉及一种柔性连接调节器。

背景技术

输气管是海洋石油开发中连接海洋浮式平台和水下井口的重要通道，按照不同的功能可以分为钻井隔水输气管、注水输气管、修井输气管和生产输气管等。钢质双层输气管由两层钢管组成，输气管结构复杂，加工难度大，加工成本较高，破损后难于修复。海洋输油输气管和浮式平台处于复杂的风浪流等极其复杂的海洋工作环境，钢悬链线输气管处于自然悬垂状态，由于受上部浮式平台以及波浪流的激励而发生涡激振动，偏离其自然悬垂位置，可能引起输气管与浮式平台之间的相互碰撞，严重影响输气管的结构安全和服役寿命，甚至会引发严重的事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种柔性连接调节器，以解决现有技术中输气管与浮式平台之间因刚性连接而引起的集中作用力以及碰撞问题。

本发明提供一种柔性连接调节器，包括柔性平衡调节机构，所述柔性平衡调节机构包括层叠设置的上调节环、中调节环和下调节环，所述下调节环用于与浮式平台连接并能够形成第一铰接轴线，所述中调节环与所述下调节环铰接并形成第二铰接轴线，所述上调节环与所述中调节环铰接并形成第三铰接轴线；所述第一铰接轴线、第二铰接轴线和第三铰接轴线三者中的任意两者空间上交叉设置，并且三者均沿所述柔性平衡调节机构的径向方向延伸。

进一步地，所述第一铰接轴线、第二铰接轴线和第三铰接轴线三者中的任意两者之间的夹角为60°。

进一步地，所述上调节环、中调节环和下调节环的直径依次增大。

进一步地，所述柔性连接调节器还包括自锁机构，所述自锁机构包括多个卡子支座和用于固定管道的多个卡子，多个所述卡子支座固定设置在所述上调节环上，多个所述卡子沿周向设置，多个所述卡子与多个所述卡子支座一一对应铰接并形成有卡子转动轴，以使每个所述卡子的上部能够绕对应的所述卡子转动轴相对于所述卡子的下部向所述柔性平衡调节机构的内部转动。

进一步地，每个所述卡子包括倾斜臂和横向壁，所述横向壁与所述卡子支座固定连接，所述倾斜臂包括上臂和与所述上臂连接的下臂，沿所述柔性平衡调节机构的径向向内的方向上，所述倾斜臂的上臂相对于该倾斜臂的下臂更靠近所述柔性平衡调节机构的中心。

进一步地，所述上臂薄而宽，所述下臂窄而厚。

进一步地，所述卡子支座上设有止推肩，所述卡子的横向壁上设有止推块，所述止推块与所述止推肩配合，用于限制所述卡子的转动角度。

进一步地，每个所述卡子支座与对应的卡子之间设置有弹簧，所述弹簧的一端与所述止推肩连接，另一端与所述卡子支座连接，所述弹簧用于对所述卡子施加朝向卡紧方向转动的弹性力。

进一步地，所述柔性连接调节器还包括解锁机构，所述解锁机构包括推力环和用于推动推力环运动的驱动件，所述推力环套设在所述卡子支座和所述卡子之间，用于对多个所述卡子的横向壁施加压力，以使多个所述卡子打开。

进一步地，所述推力环上设有推力臂，所述驱动件为液压缸，所述液压缸的一端固定在所述上调节环上，另一端与所述推力臂铰接，以推动推力环运动。

使用时，该柔性连接调节器连接在输气管与浮式平台之间，其中，下调节环与浮式平台铰接，上调节环可以与输气管连接，由于所述上调节环与所述中调节，所述中调节环与所述下调节环是分别铰接的，因此，当浮式平台发生振动时，上调节环、中调节环和下调节环可以通过铰接处的相对转动来吸收振动，可以消除因为风浪流作用而造成的浮式平台与输气管之间的冲击载荷，使输气管在复杂环境载荷作用下始终保持稳定的状态，减缓输气管和平台之间的冲击，避免原有连接器因固定刚性连接引起的碰撞，进而增加输气管的服役寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的柔性连接调节器的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1的仰视图；

图4是图1中卡子的结构示意图；

图5是图1中卡子支座的结构示意图

图6是推力环的结构示意图；

图7是下调节环的结构示意图；

图8是图1中的柔性连接调节器的工作示意图。

图中：1、自锁机构；11、卡子；111、梯形护肩；112、弧面形斜坡；113、梯形支撑台；114、上臂；115、下臂；116、止推块；117、环钩；118、第一轴孔；119、竖直支撑臂；12、卡子支座；121、C形开口；122、第二轴孔；123、圆弧面；124、螺钉孔；125、连接台；126、止推肩；127、竖向连接臂；13、弹簧；14、卡子转动轴；15、固定螺钉；2、柔性平衡调节机构；21、上调节环；22、中调节环；23、下调节环；24、第一铰支座盖、25、第一铰支座盖螺钉；26、第二铰支座盖；27、第二铰支座盖螺钉；231、铰支轴；232、铰支座；a、第一铰接轴线；b、第二铰接轴线；c、第三铰接轴线；3、解锁机构；31、推力环；311、推力臂；312、销孔；32、驱动件固定螺钉；33、驱动件；34、销轴；G、输气管；G1、起吊头；G2、圆台形管端。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，卡子11的卡紧方向是指，多个卡子11上部向里收拢以卡紧输气管G的方向，张开方向是指多个卡子11向外张开以释放输气管G的方向。

本发明主要涉及海洋油气输送管道与海洋平台的连接装置，尤其涉及一种用于连接混合输送海洋油气的钢质双层输气管G和深水油气浮式平台(例如Spar平台)系统的自锁式自适应双层输气管G涡激振动的柔性连接调节器。

如图1至图8所示，本发明提供一种柔性连接调节器，该柔性连接调节器包括柔性平衡调节机构2，柔性平衡调节机构2包括层叠设置的上调节环21、中调节环22和下调节环23，下调节环23用于与浮式平台连接并能够形成第一铰接轴线a，中调节环22与下调节环23铰接并形成第二铰接轴线b，上调节环21与中调节环22铰接并形成第三铰接轴线c；参见图3，第一铰接轴线a、第二铰接轴线b和第三铰接轴线c三者中的任意两者空间上交叉设置，并且三者均沿柔性平衡调节机构2的径向方向延伸。

三层铰接环交叉配合增加了输气管G和平台之间的旋转自由度，使得输气管G相对浮式平台可以有较大的转动自由度，消除了输气管G悬挂端由于浮式平台的摆动作用引起的弯曲作用力，消除了输气管G悬挂端的弯曲应力集中现象，也大幅降低了浮式平台的摇摆运动引起的输气管G振动和碰撞。

使用时，该柔性连接调节器连接在输气管G与浮式平台之间，其中，下调节环23与浮式平台铰接，上调节环21可以与输气管G连接，由于上调节环21与中调节，中调节环22与下调节环23是分别铰接的，因此，当浮式平台发生振动时，上调节环21、中调节环22和下调节环23可以通过铰接处的相对转动来吸收振动，可以消除因为风浪流作用而造成的浮式平台与输气管G之间的冲击载荷，使输气管G在复杂环境载荷作用下始终保持稳定的状态，减缓输气管G和平台之间的冲击，避免原有连接器因固定刚性连接引起的集中作用力，进而增加输气管G的服役寿命。

参见图2、图3和图7，下调节环23上设有两个铰支轴231，通过铰支轴231与浮式平台(例如Spar平台)上的支撑铰支座相连的，下调节环23上还设有铰支座232。两个铰支轴231的中心线为第一铰接轴线a；参见图1，下调节环23与中调节环22之间设有第一铰支座盖24和第一铰支座盖螺钉25，第一铰支座盖24与铰支座232通过第一铰支座盖螺钉25铰接；如图3所示，两组第一铰支座盖螺钉25的中心线为第二铰接轴线b；参见图1，中调节环22与上调节环21之间设有第二铰支座盖26和第二铰支座盖螺钉27，通过第二铰支座盖螺钉27将中调节环22与上调节环21铰接，如图3所示，两组第二铰支座盖螺钉27的中心线为第三铰接轴线c。

本发明提供的柔性连接调节器可以用于连接混合输送海洋油气的钢质双层输气管G和深水油气浮式平台(例如Spar平台)系统，降低浮式平台以及波浪流的激励而发生的涡激振动。该柔性连接调节器可以消除因为平台和输气管G的相对运动和刚性连接引起的集中载荷问题，进而使得输气管G处于一个较平稳的状态。

在本发明的其他实施方式中，中调节环22为多个，多个中调节环22层叠设置在上调节环21和下调节环23之间，并且层层之间相互铰接。

进一步地，第一铰接轴线a、第二铰接轴线b和第三铰接轴线c三者中的任意两者之间的夹角为60°。柔性平衡调节机构2由上调节环21、中调节环22和下调节环23三环分层铰接而成，三组铰支座轴线之间的夹角均为60°，三组铰支座轴线在水平面360度均布。中心对称分布增加了输气管G的平稳性，释放了浮式平台(例如Spar平台)对输气管G的旋转约束，可以消除平台和输气管G之间的刚性碰撞。本发明的柔性连接调节器可以使得无论浮式平台有什么样的运动形式，双层输气管G均能与浮式平台(例如Spar平台)之间有相对稳定的状态。本发明的柔性连接调节器可以使得输气管G处于一种稳定的状态而避免碰撞风险。

进一步地，上调节环21、中调节环22和下调节环23的直径依次增大。

第一铰接轴线a、第二铰接轴线b和第三铰接轴线c三者中的任意两者之间的夹角为60°，并且下调节环23的内径略大于中调节环22的外径，中调节环22的外径略大于上调节环21的外径。如果上调节环21受到确定的外力作用时，上调节环21、中调节环22和下调节环23三环通过铰链相连且铰支座均匀分布(即，两个铰支轴231、两个第一铰支座盖24和两个第二铰支座盖26在圆周方向上均匀分布)在圆周的结构可以保证不管下调节环23受到什么样的静载或者动载荷作用，上调节环21始终保持原有的状态，同时，不管上调节环21如何运动，其运动状态始终不会对下调节环23有影响，这也是本发明的柔性连接调节器的最大优势，即可以消除原来的双层输气管G与浮式试平台(Spar平台)之间因刚性连接而引起的集中作用力，大大降低了因交变载荷引起的疲劳失效。

进一步地，柔性连接调节器还包括自锁机构1，自锁机构1包括多个卡子支座12和用于固定管道的多个卡子11，多个卡子支座12固定设置在上调节环21上，多个卡子11沿周向设置，多个卡子11与多个卡子支座12一一对应铰接并形成有卡子转动轴14，以使每个卡子11的上部能够绕对应的卡子转动轴14相对于卡子11的下部向柔性平衡调节机构2的内部转动。在本实施例中，当输气管G安装在卡子11上部后，输气管G的重力使得卡子11的上端有绕着卡子转动轴14向下转动的趋势，则多个卡子11围成的环口形成缩小趋势，紧扣输气管G端部进而实现自锁功能。

具体地，卡子11与卡子支座12通过卡子转动轴14相连，卡子转动轴14一端有螺纹，螺母拧紧后，卡子转动轴14与卡子支座12二者被固定紧而没有相对运动，仅有卡子11可以绕着卡子转动轴14旋转。

具体地，卡子11的个数可以根据需要设置，例如两个、三个、四个、五个、六个或者更多个，在图1、图2、图3和图8所示的实施例中，卡子11的数量为八个，对应的卡子支座12的数量也为八个。

如图4所示，卡子11包括梯形护肩111、弧面形斜坡112、梯形支撑台113和第一轴孔118；当多个卡子11闭合时，梯形护肩111、弧面形斜坡112和梯形支撑台113刚好围成一个与输气管G端部尺寸一致的锥台型凹槽，输气管G的锥台型端部安放到由多个卡子11构成的锥台型凹槽中。如图8所示，该锥台型凹槽正好可以容纳输气管G的圆台形管端G2。本实施例中，卡子11的上端轮廓与输气管G的端部形状相适配，能够牢固固定输气管G，避免晃动。

进一步地，每个卡子11包括倾斜臂和横向壁，横向壁与卡子支座12固定连接，倾斜臂包括上臂114和与上臂114连接的下臂115，沿柔性平衡调节机构2的径向向内的方向上，倾斜臂的上臂114相对于该倾斜臂的下臂115更靠近柔性平衡调节机构2的中心。也就是说，倾斜臂是呈向上收拢的姿势的，每个倾斜臂的上臂114能够绕对应的卡子11转动轴相对于该倾斜臂的下臂115向柔性平衡调节机构2的内部(即向图1中的下方)转动。

进一步地，如图1和图4所示，上臂114薄而宽，下臂115窄而厚。本领域技术人员可以理解的是，上臂114薄而宽，下臂115窄而厚是比较而言，即厚度方向上，上臂114相对于下臂115薄，宽度方向上，上臂114相对于下臂115宽。参见图1，宽度是指沿调节环的周向宽度，可见，倾斜臂由上而下宽度是逐渐变窄的(亦可参见图2)。参见图2，厚度是指正视图4所看到的部分(也即图1中的两侧)，可见，倾斜臂由上而下厚度是逐渐变厚的。

卡子11薄而宽的上臂114和窄而厚的下臂115结构增加了卡子11的弹柔性，进而可以提升该柔性连接调节器整体的弹柔性，使得输气管G和该柔性连接器之间柔性连接，降低了输气管G和连接器接触处的刚度，有利于缓解输气管G的涡激振动。

优选地，卡子11采用高弹性高强度钢材制成，以增强卡子11的柔韧性，形成弹力卡子。具体地，倾斜臂的材质可以为高弹性高强度钢材。

如图4所示，卡子11还包括连接在横向壁和倾斜臂之间的竖直支撑臂119。竖直支撑臂119能够提高整个卡子11的强度。

进一步地，如图1和图4所示，卡子支座12上设有止推肩126，卡子11的横向壁上设有止推块116，止推块116与止推肩126配合，用于限制卡子11的转动角度。卡子11通过卡子转动轴14与卡子支座12相连，卡子支座12顶部有一个限位止推肩126，以防止卡子11绕卡子转动轴14过度旋转。

如图5所示，该卡子支座12包括由下而上依次连接的连接台125、两个竖向连接臂127和止推肩126。优选地，卡子支座12为图5中所示的π型，即连接台125、两个竖向连接臂127和止推肩126呈π型连接。

优选地，卡子支座12上设有C形开口121，安装时，竖直支撑臂119正好位于卡子支座12的C形开口121中。

具体地，该卡子支座12上还设有第二轴孔122，第二轴孔122和卡子11上的第一轴孔118通过卡子转动轴14连接，以实现卡子支座12与卡子11的铰接。卡子支座12通过穿过螺钉孔124的固定螺钉15与上调节环21固定连接。

优选地，竖向连接臂127与连接台125的连接处设有圆弧面123，实现圆滑过渡，防止应力集中。

进一步地，每个卡子支座12与对应的卡子11之间设置有弹簧13，弹簧13的一端与止推肩126连接，另一端与卡子支座12连接，弹簧13用于对卡子11施加朝向卡紧方向转动的弹性力。在图1所示的实施例中，卡紧方向是指卡子11的上端向下转动的方向，即卡子11收拢的方向。本实施例中，卡子11和卡子支座12之间连接有弹簧13，卡子11可以通过弹簧13的弹力作用复位。

本发明的柔性连接调节器，安装输气管G时，输气管G通过吊线牵引由连接器下部向上移动，输气管G端部顶开卡子11，卡子11在弹簧13作用下回弹闭合，然后输气管G端部坐落在多个卡子11围成的凹槽中。

进一步地，柔性连接调节器还包括解锁机构3，解锁机构3包括推力环31和用于推动推力环31运动的驱动件33，推力环31套设在卡子支座12和卡子11之间，用于对多个卡子11的横向壁施加压力，以使多个卡子11打开。

驱动件33可以为液压缸、气缸等。

如图1和图6所示，推力环31上设有推力臂311，驱动件33为液压缸，液压缸的一端固定在上调节环21上，另一端与推力臂311铰接，以推动推力环31运动。通过设置推力臂311并且将驱动件33与推力臂311铰接，便于驱动件33驱动推力环31运动。

具体地，解锁机构3还包括驱动件固定螺钉32和销轴34，参见图6，推力环31上设置有四个圆周均布的用于与驱动件33相连的推力臂311，推力臂311上设有销孔312，推力臂311和驱动件33通过穿过销孔312的销轴34铰接，驱动件33可以通过推力环31同步张开多个卡子11。驱动件33通过驱动件固定螺钉32与上调节环21固定连接。

如图6所示，推力环31上设置有四个圆周均布用于与液压缸相连的推力臂311，四个推力臂311分别与四个液压缸连接，以便通过液压缸同步张开多个卡子11。在图1所示的实施例中，液压缸可以通过推力环31同步张开八个卡子11。

弹簧13用于使卡子11向卡紧方向运动，即使卡子11向复位方向运动，推力环31用于驱动卡子11向张开方方向运动。多个卡子11可以通过液压缸向下拉动压力环而张开以及通过弹簧13而复位。本发明提供的柔性连接调节器，当需要取下输气管G时，采用液压缸拉动压力环向下压迫卡子11的方式驱动卡子11转动而张开卡子11。

卡子支座12通过四个固定螺钉15固定于上调节环21上，卡子支座12的止推肩126与卡子11的止推块116相接触，卡子11的竖直支撑臂119正好位于卡子支座12的C形开口121中，卡子11和卡子支座12还通过弹簧13相连。卡子11与卡子支座12组合而成一个矩形空腔，该空腔可以安放推力环31。推力环31的推力臂311与液压缸的活塞杆通过销轴34相连，液压缸通过驱动件固定螺钉32与上调节环21相连。

如图1和图8所示，该柔性连接调节器工作原理为：

绞车的钢丝绳从柔性连接调节器的中间环腔由上而下依次穿过柔性连接调节器的下调节环23、中调节环22和上调节环21，然后系在双层输气管G的起吊头G1上，当绞车带动钢丝绳起吊双层输气管G上升时，输气管G的圆台形端部将依次挤压下臂115、上臂114和梯形支撑台113，进而迫使八个卡子11绕着各自的卡子转动轴14旋转而张开，此时，弹簧13被卡子11拉伸，当输气管G的圆锥台形端头继续上移而通过卡子11围成的圆口时，卡子11在弹簧13的回弹作用下而回转，直到卡子11的止推块116重新与卡子支座12的止推肩126接触而停止。然后，绞车带动钢丝绳下放双层输气管G，则输气管G的圆台形管端G2正好做落到八个卡子11端部围成的凹槽中，当重达数十吨上百吨的双层输气管G压到八个卡子11端部时，卡子11端部有很强的向下旋转趋势，由于卡子支座12的止推肩126已经阻止卡子11的止推块116移动，则卡子11不能继续旋转，仅仅有卡子11端部发生一定程度的弹性小变形，也即是卡子11上端部围成的凹槽有变小的趋势，表现为八个卡子11的弧面形斜坡112紧紧扣住输气管G的圆台形管端G2，所以在输气管G的较大重力作用下，以及因输气管G在波浪流而引起的动载荷作用下，将会造成输气管G的圆台形管端G2被扣的非常紧，也即是自锁。如果希望把双层输气管G从该柔性连接调节器下取下来，则需要参考图8进行如下步骤：首先，用绞车带动钢丝绳起吊双层输气管G而离开由卡子11围成的凹槽，其次，四个液压缸同步收回液压杆，则通过推力臂311带动推力环31下移，接着推力环31压迫八个卡子11同时绕着各自的卡子转动轴14旋转，则卡子11上端部张开，犹如一朵荷花的八个花瓣开放，当张开的足够大时，下放双层输气管G直至通过该柔性连接调节器。最后，液压缸推出活塞杆，活塞杆带动推力环31移动而解除对卡子11的压迫，则卡子11在弹簧13的回弹力作用下而复位。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种柔性连接调节器，其特征在于，包括柔性平衡调节机构，所述柔性平衡调节机构包括层叠设置的上调节环、中调节环和下调节环，所述下调节环用于与浮式平台连接并能够形成第一铰接轴线，所述中调节环与所述下调节环铰接并形成第二铰接轴线，所述上调节环与所述中调节环铰接并形成第三铰接轴线；所述第一铰接轴线、第二铰接轴线和第三铰接轴线三者中的任意两者空间上交叉设置，并且三者均沿所述柔性平衡调节机构的径向方向延伸；

所述下调节环上还设有铰支座，所述下调节环与所述中调节环之间设有第一铰支座盖和第一铰支座盖螺钉，所述第一铰支座盖与所述铰支座通过所述第一铰支座盖螺钉铰接；所述中调节环与所述上调节环之间设有第二铰支座盖和第二铰支座盖螺钉，通过所述第二铰支座盖螺钉将所述中调节环与所述上调节环铰接；

还包括自锁机构，所述自锁机构包括多个卡子支座和用于固定管道的多个卡子，多个所述卡子支座固定设置在所述上调节环上，多个所述卡子沿周向设置，多个所述卡子与多个所述卡子支座一一对应铰接并形成有卡子转动轴，以使每个所述卡子的上部能够绕对应的所述卡子转动轴相对于所述卡子的下部向所述柔性平衡调节机构的内部转动；所述卡子包括第一轴孔，所述卡子支座上设有第二轴孔，所述第二轴孔和所述第一轴孔通过卡子转动轴连接，以实现所述卡子支座与所述卡子的铰接；

每个所述卡子包括倾斜臂和横向壁，所述横向壁与所述卡子支座固定连接，所述倾斜臂包括上臂和与所述上臂连接的下臂，沿所述柔性平衡调节机构的径向向内的方向上，所述倾斜臂的上臂相对于该倾斜臂的下臂更靠近所述柔性平衡调节机构的中心；所述上臂薄而宽，所述下臂窄而厚；所述卡子支座上设有止推肩，所述卡子的横向壁上设有止推块，所述止推块与所述止推肩配合，用于限制所述卡子的转动角度；每个所述卡子支座与对应的卡子之间设置有弹簧，所述弹簧的一端与所述止推肩连接，另一端与所述卡子支座连接，所述弹簧用于对所述卡子施加朝向卡紧方向转动的弹性力，所述卡子通过所述弹簧的弹力作用复位；

还包括解锁机构，所述解锁机构包括推力环和用于推动推力环运动的驱动件，所述推力环套设在所述卡子支座和所述卡子之间，用于对多个所述卡子的横向壁施加压力，以使多个所述卡子打开。

2.根据权利要求1所述的柔性连接调节器，其特征在于，所述第一铰接轴线、第二铰接轴线和第三铰接轴线三者中的任意两者之间的夹角为60°。

3.根据权利要求1所述的柔性连接调节器，其特征在于，所述上调节环、中调节环和下调节环的直径依次增大。

4.根据权利要求1所述的柔性连接调节器，其特征在于，所述推力环上设有推力臂，所述驱动件为液压缸，所述液压缸的一端固定在所述上调节环上，另一端与所述推力臂铰接，以推动推力环运动。