CN109760007B - 协作机器人自动定位的定位装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及AGV小车配件，尤其涉及协作机器人自动定位的定位装置，属于工业自动化领域。本发明所要解决的技术问题是提供协作机器人自动定位的定位装置，以提高协作机器人获取位置坐标的效率。本发明所述的协作机器人自动定位的定位装置，包括协作机器人本体，在协作机器人本体上设置有定位器，定位器包括固定机构、定位相机和距离传感器。本方案利用定位相机与距离传感器配合，在获取位置坐标时，定位相机一次拍摄后由距离传感器获取高度坐标，相对于现有技术，该方案大大提高了定位装置的定位效率，定位相机一次拍摄即可获取坐标，优化了定位装置的性能。
Description
技术领域
本发明涉及AGV小车配件，尤其涉及协作机器人自动定位的定位装置，属于工业自动化领域。
背景技术
随着电子技术的飞速发展、工业自动化的深入，AGV小车在工业中的应用越来越多。AGV小车即一种可沿设定轨迹自动移动的小车，被广泛应用于工业现场。
现有技术中的AGV小车包括小车本体以及设置于小车本体上的协作机器人，协作机器人主要是采集小车本体的当前位置信息，以辅助小车本体在正确的轨迹上运行。现有技术中的协作机器人均采用定位相机获取位置信息，但是，采用定位相机定位时需要多次调整定位相机的位置，以获取精确的位置坐标，该方案降低了AGV小车的定位效率，影响了AGV小车的使用体验。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供协作机器人自动定位的定位装置，以提高协作机器人获取位置坐标的效率。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：
协作机器人自动定位的定位装置，包括协作机器人本体，在所述协作机器人本体上设置有定位器，所述定位器包括固定机构、定位相机和测量高度的距离传感器，所述定位相机和所述距离传感器均固定于所述固定机构上。
本发明所述的协作机器人自动定位的定位装置，包括协作机器人本体，在协作机器人本体上设置有定位器，定位器包括固定机构、定位相机和距离传感器。本方案利用定位相机与距离传感器配合，在获取位置坐标时，定位相机一次拍摄后由距离传感器获取高度坐标，相对于现有技术，该方案大大提高了定位装置的定位效率，定位相机一次拍摄即可获取坐标，优化了定位装置的性能。
优选的，在所述固定机构上还设置有防撞块，所述防撞块通过螺纹固定于所述固定机构上，并且，所述防撞块凸出所述固定机构，所述防撞块包括固定于所述固定机构上的柱体和设置于柱体远离所述固定机构的一端的缓冲盘。
防撞块的设置主要用于避免固定机构与其它物体碰撞，而损坏定位相机或距离传感器，延长了定位相机和距离传感器的使用寿命。
优选的，所述定位相机通过支架固定于所述固定机构上，所述支架通过螺钉固定于所述固定机构上，所述定位相机通过螺钉固定于所述支架上，在所述定位相机与所述支架之间设置有弹性垫片，所述弹性垫片的厚度不小于2毫米。
定位相机通过支架固定于固定机构上，定位相机的固定位置灵活，优化了定位相机的装配性能。
弹性垫片的设置起到减震功能，提高了定位相机的拍摄精度，并且，弹性垫片还具有对螺钉防松的能力，提高了定位相机的稳定性。
优选的，所述距离传感器通过架体固定于所述固定机构上，所述架体通过螺钉固定于所述固定机构上，所述距离传感器通过螺钉固定于架体上，所述距离传感器与所述架体之间设置有橡胶垫片，所述橡胶垫片的厚度不小于1毫米。
距离传感器通过架体固定于固定机构上，距离传感器固定位置灵活，优化了距离传感器的装配性能。
橡胶垫片具有减震和对螺钉防松的功能，提高了距离传感器工作过程中的稳定性。
优选的，所述固定机构呈圆盘状，在所述固定机构上均布有减轻固定机构重量的减重槽，所述减重槽贯穿所述固定机构。
减重槽的设置降低了固定机构的重量，节约了固定机构的制造成本。
优选的，在所述固定机构上设置有第一法兰，在所述协作机器人本体上设置有第二法兰，所述第一法兰与所述第二法兰通过螺栓固定于一起。
固定机构与协作机器人本体连接牢固。
本发明同现有技术相比具有以下优点及效果：
1、距离传感器的设置主要用于辅助定位相机获取高度坐标，提高了定位装置的定位效率。
2、固定机构的设置使得定位相机和距离传感器设置位置灵活，优化了定位装置的装配性能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图。
图2为定位器的示意。
标号说明：
1、定位器，2、协作机器人本体，3、AGV小车，21、固定机构，22、距离传感器，23、定位相机，25、支架，26、架体，27、减重槽，28、防撞块。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
实施例1
协作机器人自动定位的定位装置，用于辅助AGV小车3定位。
如图1，协作机器人自动定位的定位装置包括协作机器人本体2，在所述协作机器人本体2上设置有定位器1，所述定位器1包括固定机构21、定位相机23和测量高度的距离传感器22，所述定位相机23和所述距离传感器22均固定于所述固定机构21上。
协作机器人本体2、距离传感器22和定位相机23均为现有技术中的常规结构，可方便地通过购买获得，其具体结构不再赘述。
本方案的工作原理：由定位相机23拍摄基准孔十字标获取X、Y轴的坐标值，由距离传感器22获取Z轴坐标值，该方案相对于现有技术定位相机23仅需要一次拍摄即可得出相应的三轴坐标值，大大提高了定位装置的定位效率。
实施例2
本实施例结合实施例1，介绍固定机构21的结构。
如图2，在所述固定机构21上还设置有防撞块28，防撞块28可以采用橡胶材料制成，防撞块28也可以采用其它具有缓冲能力的材料制成，防撞块28主要是为了避免固定机构21与其它物体碰撞而造成定位相机23或距离传感器22损坏。
所述防撞块28通过螺纹固定于所述固定机构21上，并且，所述防撞块28凸出所述固定机构21，所述防撞块28包括固定于所述固定机构21上的柱体和设置于柱体远离所述固定机构21的一端的缓冲盘。
缓冲盘可以与防撞块28为一体式结构，缓冲盘也可以粘接于防撞块28上。缓冲盘的形状呈喇叭口状，以增大缓冲盘与其它物体碰撞时的接触面积。
防撞块28凸出固定机构21，并且，防撞块28凸出固定机构21的长度要大于定位相机23、距离传感器22凸出固定机构21的长度，以起到保护定位相机23、距离传感器22的能力。
实施例3
本实施例结合实施例1或实施例2，介绍定位相机23的固定方式。
如图2，所述定位相机23通过支架25固定于所述固定机构21上，所述支架25通过螺钉固定于所述固定机构21上，所述定位相机23通过螺钉固定于所述支架25上，在所述定位相机23与所述支架25之间设置有弹性垫片，所述弹性垫片的厚度不小于2毫米。
所述支架25可以为角钢，弹性垫片可以粘接于支架25上，以利于定位相机23的装配。
支架25主要是固定定位相机23，以使定位相机23在固定机构21上具有灵活的位置，有利于定位相机23的装配。
实施例4
本实施例结合上述任意一实施例，介绍距离传感器22的固定方式。
如图2，所述距离传感器22通过架体26固定于所述固定机构21上，所述架体26通过螺钉固定于所述固定机构21上，所述距离传感器22通过螺钉固定于架体26上，所述距离传感器22与所述架体26之间设置有橡胶垫片，所述橡胶垫片的厚度不小于1毫米。
架体26可以为角钢。橡胶垫片可以粘接于架体26上。
架体26主要是用于定位距离传感器22，以使距离传感器22在固定机构21上具有灵活的位置，有利于距离传感器22的装配。
实施例5
本实施例结合上述任意一实施例，介绍固定机构21的具体结构。
如图2，所述固定机构21呈圆盘状，在所述固定机构21上均布有减轻固定机构21重量的减重槽27，所述减重槽27贯穿所述固定机构21。
固定机构21的具体形状不做限定，本领域技术人员可以根据使用环境合理选择，固定机构21不应具有较重的重量，以避免增大AGV小车的负载。因此，在固定机构21上应设置减轻固定机构21重量的减重槽27。
减重槽27的形状及数量不做具体限定，本领域技术人员可以自由选择。
实施例6
本实施例结合上述任意一实施例，介绍固定机构21与协作机器人本体2的连接方式。
在所述固定机构21上设置有第一法兰，第一法兰可以与固定机构21为一体式结构，在所述协作机器人本体2上设置有第二法兰，第二法兰可以通过螺钉固定于协作机器人本体2上，所述第一法兰与所述第二法兰通过螺栓固定于一起。
固定机构21与协作机器人的固定方式不做具体限定，本领域技术人员可以根据需要合理选择。
协作机器人与AGV小车3的固定方式不做具体限定，可参照现有技术。
此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同。凡依本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
Claims (1)
1.协作机器人自动定位的定位装置，包括协作机器人本体(2)，其特征是：在所述协作机器人本体(2)上设置有定位器(1)，所述定位器(1)包括固定机构(21)、定位相机(23)和测量高度的距离传感器(22)，所述定位相机(23)和所述距离传感器(22)均固定于所述固定机构(21)上；
所述固定机构(21)上还设置有防撞块(28)，所述防撞块(28)通过螺纹固定于所述固定机构(21)上，并且，所述防撞块(28)凸出所述固定机构(21)，所述防撞块(28)包括固定于所述固定机构(21)上的柱体和设置于柱体远离所述固定机构(21)的一端的缓冲盘；
所述定位相机(23)通过支架(25)固定于所述固定机构(21)上，所述支架(25)通过螺钉固定于所述固定机构(21)上，所述定位相机(23)通过螺钉固定于所述支架(25)上，在所述定位相机(23)与所述支架(25)之间设置有弹性垫片，所述弹性垫片的厚度不小于2毫米；
所述距离传感器(22)通过架体(26)固定于所述固定机构(21)上，所述架体(26)通过螺钉固定于所述固定机构(21)上，所述距离传感器(22)通过螺钉固定于架体(26)上，所述距离传感器(22)与所述架体(26)之间设置有橡胶垫片，所述橡胶垫片的厚度不小于1毫米；
所述固定机构(21)呈圆盘状，在所述固定机构(21)上均布有减轻固定机构(21)重量的减重槽(27)，所述减重槽(27)贯穿所述固定机构(21)；
所述固定机构(21)上设置有第一法兰，在所述协作机器人本体(2)上设置有第二法兰，所述第一法兰与所述第二法兰通过螺栓固定于一起。
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