CN109747708A - 用于低速重载车辆的全液压同步转向系统及其控制方法 - Google Patents

用于低速重载车辆的全液压同步转向系统及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于低速重载车辆的全液压同步转向系统及其控制方法，包括转向控制机构与转向执行机构；通过确定方向盘转角与后轮转角之间的期望转向曲线，当转向误差超过允许误差时，控制器控制补油电磁阀和泄油电磁阀的通断以调节进入转向油缸的油量，确保转向误差在允许误差范围内，实现同步转向。本发明能提高低速重载车辆的同步转向能力，改变转向比，从而提高安全性与驾驶员的方向感。

Description

用于低速重载车辆的全液压同步转向系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及低速重载车辆的转向控制领域，具体是一种用于低速重载车辆完成同步转向的系统及控制方法。
背景技术
随着时代的进步，工程机械、农业机械和军事车辆等低速重载车辆的应用领域越来越广泛，应用环境也更加复杂多样。人们对低速重载车辆要求已从功能性要求过渡到高效，安全，舒适，节能等要求。对转向能力要求也随之增加。
传统低速重载车辆由于液压转向泵的制造或安装误差以及使用过程中的磨损等因素会使液压转向泵“失精”，即液压转向泵不能按既定的排量排出油液，这将会造成转向轮转角与方向盘转角不一致。例如，普通的液压转向系统在转向轮的转向角度已经转到最大值时，由于泄漏的存在，方向盘仍然可以向转向一侧滑移一段距离，而当回到直线行走时，方向盘的转角相对前一次直线行走就发生了一定的偏转。所以，驾驶员在驾驶过程中要不断调整方向盘来保证既定的方向，驾驶员方向感差、驾驶难度与劳动强度大、同时安全性也大大降低。
同时，由于目前很多低速重载车采用转向系统与其它液压系统共用一个油泵，这将会使各个系统产生工作干涉，从而降低了各液压系统所应有的工作能力。例如，叉车在举升货物时，转向系统的工作会分担部分油液，将出现货叉举升速度慢，甚至不能举升等现象。不仅降低了工作效率，而且操纵稳定安全性低，存在极大的危险。
低速重载车辆的应用如此广泛，其安全性无疑是整个低速重载车辆行业最关注的问题之一，而对安全性起决定性作用的影响因素是叉车的转向的精准性和可靠性，因此，要提高低速重载车辆主动安全技术应该首要考虑其转向的可靠性方面的研究。
发明内容
本发明为避免上述现有技术所存在的不足之处，提出一种用于低速重载车辆的全液压同步转向系统及其控制方法，以期能使低速重载车辆在转向过程中实现同步转向并改变转向比，从而提高安全性与驾驶员的方向感。
本发明为解决技术问题采用如下技术方案：
本发明一种用于低速重载车辆的全液压同步转向系统的特点是由转向控制机构和转向执行机构构成；
所述转向控制机构包括：方向盘、控制器、方向盘转角传感器和后轮转角传感器；
所述转向执行机构包括：油箱、油泵、负载敏感电磁阀、泄油电磁阀、补油电磁阀、左右换向阀、转向油缸、液压转向泵和泄油节流阀；
所述方向盘转角传感器设置在方向盘的传动轴上，所述方向盘转角传感器随方向盘转动，用于采集方向盘转角信号；
所述后轮转角传感器设置在所述转向油缸中左工作腔内的左活塞杆的外伸段上，用于采集后轮转角信号；
所述左右换向阀的出油口与液压转向泵相连、进油口通过主油路及补油电磁阀与所述负载敏感电磁阀相连；
所述液压转向泵通过转向管柱与所述方向盘相连；
所述负载敏感电磁阀设置在主油路上，且位于主油路的分支与所述油泵中间；
所述泄油电磁阀的两端分别与所述负载敏感电磁阀的出油口和油箱相连；
所述泄油节流阀的两端分别与所述油箱和泄油电磁阀的出油口相连；
所述补油电磁阀的两端分别与所述负载敏感电磁阀的出油口和液压转向泵的出油口相连；
转向工作时，所述负载敏感电磁阀打开，所述油泵向所述液压转向泵供油，所述控制器根据所采集到的方向盘转角信号和后轮转角信号，对所述转向油缸进行补油或泄油操作，以实现所述方向盘转角与后轮转角的同步转向；
无转向需求时，所述负载敏感电磁阀关闭，使得所述液压转向泵关闭，油液通过所述负载敏感电磁阀的EF口供给其它液压回路使用。
本发明所述的全液压同步转向系统的特点也在于：
所述负载敏感电磁阀是两位三通高速开关电磁阀，并根据所述方向盘转角信号执行动作，中位时A口常闭，EF口接通，且EF口连接其它液压回路；
所述泄油电磁阀和补油电磁阀均为两位两通高速开关电磁阀，中位时常闭，并根据控制器的指令执行开闭动作。
所述左右换向阀中装有可调速节流阀，用于调节所述主油路以及补、泄油的流量大小，且所述左右换向阀的动作受方向盘转角信号控制；
所述泄油节流阀是可调速节流阀，用于控制泄油流量大小，并根据控制器的指令执行调节动作。
本发明所述的全液压同步转向系统的控制方法的特点在于，所述控制方法按照以下步骤进行：
步骤1、确定方向盘转角α与后轮转角β之间的期望转向曲线γ；
步骤2、当前方向盘转角值α1输入至期望转向曲线γ，得到当前方向盘转角值α1对应的期望后轮转角值β1；
步骤3、采集实际后轮转角值β2，并计算转向误差|Δβ|＝|β2-β1|；
步骤4、判断转向油缸的供油状态；
步骤5、根据转向油缸的供油状态执行转向误差补偿控制。
本发明所述的全液压同步转向系统的控制方法的特点也在于：步骤1中所述期望转向曲线γ是按照以下方法确定：
步骤1.1、利用式(1)确定方向盘转角α与转向油缸推杆的行程L之间的关系曲线γ1：
式(1)中：q0为液压转向泵理论单圈排量；D为转向油缸的外直径；d为转向油缸的内直径；
步骤1.2、根据转向油缸推杆与转向节臂、转向立柱参数之间的特性关系，得到转向油缸推杆的行程L与后轮转角β的转向曲线γ2，并根据所述转向曲线γ2，确定方向盘转角α与后轮转角β之间的期望转向曲线γ。
步骤1中所述期望转向曲线γ还可以按照以下方法确定：
步骤1.1、所述补油电磁阀全开、泄油电磁阀全闭，转动方向盘并采集方向盘转角与后轮转角值，得到方向盘转角α与后轮转角β之间全补油转向曲线γ3；
步骤1.2、所述补油电磁阀全闭、泄油电磁阀全开，转动方向盘并采集方向盘转角与后轮转角值，得到方向盘转角α与后轮转角β之间全泄油转向曲线γ4；
步骤1.3、以所述全补油转向曲线γ3与全泄油转向曲线γ4所形成的上下界限范围内的任一条曲线，作为方向盘转角α与后轮转角β之间的期望转向曲线γ；
步骤4中所述转向油缸供油状态判断按照以下方法进行：
当|Δβ|>Δβ界且Δβ<0时，转向油缸为补油状态；
当|Δβ|>Δβ界且Δβ>0时，转向油缸为泄油状态；
当|Δβ|≤Δβ界时，转向油缸为平衡状态；
其中Δβ界是允许误差。
步骤5中所述转向误差补偿控制按照以下方法进行：
当转向油缸处于补油状态时，补油电磁阀打开、泄油电磁阀关闭，对转向油缸进行补油；
当转向油缸处于平衡状态时，补油电磁阀关闭、泄油电磁阀关闭，不对转向油缸控制；
当转向油缸处于泄油状态时，补油电磁阀关闭、泄油电磁阀打开，对转向油缸进行泄油。
与已有技术相比，本发明有益效果体现在：
1、本发明系统和方法实现了方向的自动修正，保证了方向盘与转向轮转角的一致性，转向过程中无需反复修正方向盘，无需反复查看车轮方向与方向盘是否一致，降低了驾驶难度与劳动强度，提高了安全性和驾驶员的方向感。
2、本发明系统和方法可改变转向比，根据控制流向转向油缸的的油液流量来实现不同的转向比，提高了掉头灵活性，实现了精准作业，例如，叉车在掉头时，增加流入转向油缸的油液，方向盘转动更少的圈数即可实现掉头，减少了驾驶员劳动强度，提高了工作效率；又例如在叉车货叉需要在一个狭小精准的方向去叉货时，可减小流入转向油缸的油液，使转动同样的方向盘转角所对应车轮转角更小，即可实现更精准的作业。
3、本发明系统和方法负载敏感电磁阀能对转向负载有良好的压力补偿；使转向回路与其它回路不受影响，主流量优先保证转向回路，系统节能；转向回路压力、流量保持优先，转向可靠；中位压力特性不受排量影响。
附图说明
图1为本发明系统结构示意图；
图2为本发明控制流程图；
图3为本发明理论上转向油缸与后轮转角的关系图；
图4为本发明利用全补油转向曲线γ3与全泄油转向曲线γ4所确定的期望转向曲线γ；
图中序号：1油箱；2油泵；3负载敏感电磁阀；4泄油电磁阀；5补油电磁阀；6左右换向阀；7转向油缸；8液压转向泵；9单向阀；10节流阀；11溢流阀；12滤清器；13泄油节流阀。
具体实施方式
本实施例中，一种用于低速重载车辆的全液压同步转向系统，如图1所示，是由转向控制机构和转向执行机构构成。
转向控制机构包括：方向盘、控制器、方向盘转角传感器和后轮转角传感器。
转向执行机构包括：油箱1、油泵2、负载敏感电磁阀3、泄油电磁阀4、补油电磁阀5、左右换向阀6、转向油缸7、液压转向泵8和泄油节流阀13。
方向盘转角传感器设置在方向盘的传动轴上，方向盘转角传感器随方向盘转动，用于采集方向盘转角信号，所采集信号以脉冲的形式输送至至控制器中。
后轮转角传感器设置在转向油缸7中左工作腔内的左活塞杆的外伸段上，用于采集后轮转角信号。
左右换向阀6的出油口与液压转向泵8相连、进油口通过主油路及补油电磁阀5与负载敏感电磁阀3相连。具体实施中，左右换向阀6中装有可调速节流阀，用于调节主油路以及补、泄油的流量大小，该换向阀为三位八通电磁阀，动作受方向盘信号控制，当方向盘转角传感器采集到递增的脉冲信号时，设定为为车轮左转，此时左右换向阀6移动至左位；当方向盘转角传感器采集到递减的脉冲信号时，设定为为车轮右转，此时左右换向阀6移动至右位，无转向信号时，左右换向阀6保持在中位。
液压转向泵8通过转向管柱与方向盘相连，且出油口与转向油缸7相连；
负载敏感电磁阀3设置在主油路上，且位于主油路的分支与油泵2中间，本实施例中，负载敏感电磁阀3是两位三通高速开关电磁阀，并根据方向盘转角信号执行动作，中位时A口常闭，EF口接通，且EF口连接其它液压回路；
泄油电磁阀4的两端分别与负载敏感电磁阀3的出油口和油箱1相连，补油电磁阀5的两端分别与负载敏感电磁阀3的出油口和液压转向泵8的出油口相连，本实施例中，泄油电磁阀4和补油电磁阀5均为两位两通高速开关电磁阀，中位时常闭，并根据控制器的指令执行开闭动作；
泄油节流阀13的两端分别与油箱1和泄油电磁阀4的出油口相连，可通过泄油节流阀13去调节泄油的流量大小，并根据控制器的指令执行调节动作；
转向工作时，负载敏感电磁阀3打开，油泵2向液压转向泵8供油，控制器根据所采集到的方向盘转角信号和后轮转角信号，通过开闭泄油电磁阀4和补油电磁阀5，对转向油缸7进行补油或泄油操作，使转向误差始终处于所设定的误差范围内，以实现方向盘转角与后轮转角的同步转向；
无转向需求时，负载敏感电磁阀3关闭，使得液压转向泵8关闭，油液通过负载敏感电磁阀3的EF口供给其它液压回路使用。
本实施例中，一种用于低速重载车辆的全液压同步转向系统的控制方法，包括以下步骤：
步骤1、确定方向盘转角α与后轮转角β之间的期望转向曲线γ，本实施例中期望转向曲线的确定方法有两种：
第一种方法：
步骤1.1、利用式(1)确定向盘转角α与转向油缸推杆的行程L之间的关系曲线γ1：
式(1)中：q0为液压转向泵理论单圈排量；D为转向油缸7的外直径；d为转向油缸7的内直径；
步骤1.2、根据转向油缸推杆与转向节臂、转向立柱参数之间的特性关系，得到转向油缸推杆的行程L与后轮转角β的转向曲线γ2，并根据转向曲线γ2，确定方向盘转角α与后轮转角β之间的期望转向曲线γ。在车辆转向机构中，转向油缸推杆与转向节臂、转向立柱参数之间存在特定的连接关系，连接关系确定后，则可确定转向油缸推杆的行程L与后轮转角β的关系，通过改变转向油缸推杆的位移，可得到相应的后轮转角值，即得到了转向油缸推杆的行程L与后轮转角β的转向曲线γ2。
第二种方法：
步骤1.1、补油电磁阀5全开、泄油电磁阀4全闭，转动方向盘并采集方向盘转角与后轮转角值，得到方向盘转角α与后轮转角β之间全补油转向曲线γ3；
步骤1.2、补油电磁阀5全闭、泄油电磁阀4全开，转动方向盘并采集方向盘转角与后轮转角值，得到方向盘转角α与后轮转角β之间全泄油转向曲线γ4；
步骤1.3、以全补油转向曲线γ3与全泄油转向曲线γ4所形成的上下界限范围内的任一条曲线，都能作为方向盘转角α与后轮转角β之间的期望转向曲线γ；即只要该曲线的上下峰值不超过上下界限均是期望转向曲线γ，实际工程中，为了计算的简便，一般选取上下界限内的直线曲线作为期望转向曲线γ。
步骤2、当前方向盘转角值α1输入至期望转向曲线γ，得到当前方向盘转角值α1对应的期望后轮转角值β1；
步骤3、采集实际后轮转角值β2，并计算转向误差|Δβ|＝|β2-β1|；
步骤4、判断转向油缸的供油状态，供油状态是按以下方法确定的：
当|Δβ|>Δβ界且Δβ<0时，转向油缸为补油状态；
当|Δβ|>Δβ界且Δβ>0时，转向油缸为泄油状态；
当|Δβ|≤Δβ界时，转向油缸为平衡状态；
步骤5、根据转向油缸的供油状态执行转向误差补偿控制，具体包括：
当转向油缸处于补油状态时，补油电磁阀5打开、泄油电磁阀4关闭，对转向油缸进行补油；
当转向油缸处于平衡状态时，补油电磁阀5关闭、泄油电磁阀4关闭，不对转向油缸控制；
当转向油缸处于泄油状态时，补油电磁阀5关闭、泄油电磁阀4打开，对转向油缸进行泄油。
其转向控制流程可总结为：转向时，根据所采集的方向盘转角信号与后轮转角信号进行计算比较得出转向误差，控制器并根据转向误差与允许误差的差值控制补、泄油电磁阀开闭，调节补、泄油的流量，进而调控转向油缸的活塞位移行程，实现精准的同步转向，其控制流程如图2。
实施例1：本实施例中，根据转向油缸7拉杆与液压转向泵8关系确定的期望转向曲线γ，进行转向同步控制，以某型3吨平衡重叉车为例；
将本发明的提高低速重载车辆同步转向能力的系统和方法应用于某型3吨平衡重式叉车上，该平衡重式叉车转向参数为：转向油缸7的内径d＝50mm，外径D＝70mm，转向油缸7的拉杆左/右长度为均L＝99.5mm；液压转向泵8的排量为q0＝100ml/r；后轮最大内/外转角78°/54°；补油电磁阀5和泄油电磁阀均4选取阀门全开时流量q1＝3L/min；控制器采用飞思卡尔MC9S12XS128MAL。
转向油缸7的行程L与后轮转角β的关系如图3所示，可知转向油缸7的行程L与后轮转角β有一一对应的关系，横坐标为转向油缸7的行程L，纵坐标为后轮转角β，并将二者关系输入控制器中。
在方向盘传动轴上加装方向盘传感器用于采集方向盘转角α；在转向油缸7拉杆外伸端加装后轮转角传感器用于采集实际后轮转角值β2；在油泵2的出油口处加装负载敏感电磁阀3；并加装在负载敏感电磁阀3的出油口处加装补油电磁阀5与泄油电磁阀4；控制器线路连接完整；
控制器具体运算原理及过程如下：当方向盘转角传感器将方向盘动作信号转化成脉冲形式，并将方向盘转动一圈等间隔的设定为64个脉冲。中位时脉冲初始值为τ＝1000，方向盘左转为脉冲增加，右转为脉冲减小。
用控制器将期望后轮转角值β1与实际后轮转角值β2转化成计数点形式，因所采用的16位制飞思卡尔控制器最高电圧为5V，最大计数点为255，所以计数点其中，x为后轮转角的电压值。
后轮最大内转角为54°，最大外转角为78°，所以转角范围为132°。设定后轮转角左转为负，右转为正，中位时δ为124，后轮左转减小，右转增加。设期望后轮转角β1对应的计数点为δ0，实际后轮转角β2对应的计数点为δ1，|Δδ|＝|δ1-δ0|，设Δβ界为2°，即所对应
提高叉车同步转向能力的过程如下：
步骤1、转动方向盘，并回至方向盘中位采集方向盘转角α＝0°与实际后轮转角β2＝3°；
步骤2、计算期望后轮转角β1，实际计数点δ1＝132，期望计数点δ0＝124，脉冲τ＝1000；
步骤3、根据计数点差值判定供油状态Δδ＝δ1-δ0＝8＞0所以此时处于泄油状态；
步骤4、进行泄油控制，补油电磁阀5关闭，泄油电磁阀4开启泄油；
试验时，转动方向盘，可观察计数点δ跟随状态良好，误差Δδ始终小于设定误差Δδ界，计数点误差Δδ一直处于在3以内，且转向曲线始终贴合期望转向曲线。方向盘转到极限位置时，后轮对应达到极限位置。方向盘中位时，后轮也处于中位。同时，脉冲无跳变，无丢失。即实现同步转向。且转向系统工作时油液优先流入转向回路，保证了转向回路压力可靠，不工作时，油液流向货叉、门架等液压驱动回路。
综上，通过本系统可实现低速重载车辆的全液压同步转向功能。
实施例2：本实施例中，根据全泄油与全补油转向曲线确定的转向期望曲线γ，进行的转向同步控制，以实施例1中同型号叉车为例；
将本发明的提高低速重载车辆同步转向能力的系统和方法应用于某型3吨平衡重式叉车上，在方向盘传动轴上加装方向盘传感器用于采集方向盘转角α；在转向油缸7拉杆外伸端加装后轮转角传感器用于采集实际后轮转角值β2；在油泵2的出油口处加装负载敏感电磁阀3；并加装在负载敏感电磁阀3的出油口处加装补油电磁阀5与泄油电磁阀4；控制器线路连接完整，控制器采用飞思卡尔MC9S12XS128MAL。
控制器具体运算原理及过程如下：当方向盘转角传感器将方向盘动作信号转化成脉冲形式，并将方向盘转动一圈等间隔的设定为64个脉冲。中位时脉冲初始值为τ＝1000，方向盘左转为脉冲增加，右转为脉冲减小。
用控制器将期望后轮转角值β1与实际后轮转角值β2转化成计数点形式，因所采用的16位制飞思卡尔控制器最高电圧为5V，最大计数点为255，所以计数点其中，x为后轮转角的电压值。
后轮最大内转角为54°，最大外转角为78°，所以转角范围为132°。设定后轮转角左转为负，右转为正，中位时δ为124，后轮左转减小，右转增加。设期望后轮转角β1对应的计数点为δ0，实际后轮转角β2对应的计数点为δ1，|Δδ|＝|δ1-δ0|，设Δβ界为2°，即所对应
为了计算方便，取期望转向曲线为折线曲线，如图4所示，取法如下：
步骤1、方向盘转至左极限，取此时方向盘转角值αA、全补油转向曲线γ3与全泄油转向曲线γ4二者后轮转角值的均值βA，记A点坐标为αA和βA；
步骤2、以αB＝0，βB＝0为坐标B；
步骤3、方向盘转至右极限，取此时方向盘转角值αC、全补油曲线γ3与全泄油曲线γ4二者后轮转角值的均值βC，记C点坐标为αC和βC；
步骤4、依次连接点A、B、C,则此折线即可作为期望转向曲线γ。
提高叉车同步转向能力的过程如下：
步骤1、转动方向盘，并回至方向盘中位采集方向盘转角α＝0°与实际后轮转角β2＝2°；
步骤2、计算期望后轮转角β1，实际计数点δ1＝120，期望计数点δ0＝124，脉冲τ＝1000；
步骤3、根据计数点差值判定供油状态Δδ＝δ1-δ0＝-4＜0，所以此时处于补油状态；
步骤4、进行补油控制，泄油电磁阀4关闭，补油电磁阀5开启补油；
试验时，转动方向盘，可观察计数点δ跟随状态良好，误差Δδ始终小于设定误差Δδ界，计数点误差Δδ一直处于在3以内，且转向曲线始终贴合期望转向曲线。方向盘转到极限位置时，后轮对应达到极限位置。方向盘中位时，后轮也处于中位。同时，脉冲无跳变，无丢失。即实现同步转向。且转向系统工作时油液优先流入转向回路，保证了转向回路压力可靠，不工作时，油液流向货叉、门架等液压驱动回路。
综上，通过本系统可实现低速重载车辆的全液压同步转向功能。

Claims (8)

1.一种用于低速重载车辆的全液压同步转向系统，其特征是由转向控制机构和转向执行机构构成；
所述转向控制机构包括：方向盘、控制器、方向盘转角传感器和后轮转角传感器；
所述转向执行机构包括：油箱(1)、油泵(2)、负载敏感电磁阀(3)、泄油电磁阀(4)、补油电磁阀(5)、左右换向阀(6)、转向油缸(7)、液压转向泵(8)和泄油节流阀(13)；
所述方向盘转角传感器设置在方向盘的传动轴上，所述方向盘转角传感器随方向盘转动，用于采集方向盘转角信号；
所述后轮转角传感器设置在所述转向油缸(7)中左工作腔内的左活塞杆的外伸段上，用于采集后轮转角信号；
所述左右换向阀(6)的出油口与液压转向泵(8)相连、进油口通过主油路及补油电磁阀(5)与所述负载敏感电磁阀(3)相连；
所述液压转向泵(8)通过转向管柱与所述方向盘相连；
所述负载敏感电磁阀(3)设置在主油路上，且位于主油路的分支与所述油泵(2)中间；
所述泄油电磁阀(4)的两端分别与所述负载敏感电磁阀(3)的出油口和油箱(1)相连；
所述泄油节流阀(13)的两端分别与所述油箱(1)和泄油电磁阀(4)的出油口相连；
所述补油电磁阀(5)的两端分别与所述负载敏感电磁阀(3)的出油口和液压转向泵(8)的出油口相连；
转向工作时，所述负载敏感电磁阀(3)打开，所述油泵(2)向所述液压转向泵(8)供油，所述控制器根据所采集到的方向盘转角信号和后轮转角信号，对所述转向油缸(7)进行补油或泄油操作，以实现所述方向盘转角与后轮转角的同步转向；
无转向需求时，所述负载敏感电磁阀(3)关闭，使得所述液压转向泵(8)关闭，油液通过所述负载敏感电磁阀(3)的EF口供给其它液压回路使用。
2.根据权利要求1所述的全液压同步转向系统，其特征是：所述负载敏感电磁阀(3)是两位三通高速开关电磁阀，并根据所述方向盘转角信号执行动作，中位时A口常闭，EF口接通，且EF口连接其它液压回路；
所述泄油电磁阀(4)和补油电磁阀(5)均为两位两通高速开关电磁阀，中位时常闭，并根据控制器的指令执行开闭动作。
3.根据权利要求1所述的全液压同步转向系统，其特征是：所述左右换向阀(6)中装有可调速节流阀，用于调节所述主油路以及补、泄油的流量大小，且所述左右换向阀(6)的动作受方向盘转角信号控制；
所述泄油节流阀(13)是可调速节流阀，用于控制泄油流量大小，并根据控制器的指令执行调节动作。
4.根据权利要求1所述的全液压同步转向系统的控制方法，其特征在于：所述控制方法按照以下步骤进行：
步骤1、确定方向盘转角α与后轮转角β之间的期望转向曲线γ；
步骤2、当前方向盘转角值α1输入至期望转向曲线γ，得到当前方向盘转角值α1对应的期望后轮转角值β1；
步骤3、采集实际后轮转角值β2，并计算转向误差|Δβ|＝|β2-β1|；
步骤4、判断转向油缸的供油状态；
步骤5、根据转向油缸的供油状态执行转向误差补偿控制。
5.根据权利要求4所述的全液压同步转向系统的控制方法，其特征在于：步骤1中所述期望转向曲线γ是按照以下方法确定：
步骤1.1、利用式(1)确定方向盘转角α与转向油缸推杆的行程L之间的关系曲线γ1：
式(1)中：q0为液压转向泵理论单圈排量；D为转向油缸(7)的外直径；d为转向油缸(7)的内直径；
步骤1.2、根据转向油缸推杆与转向节臂、转向立柱参数之间的特性关系，得到转向油缸推杆的行程L与后轮转角β的转向曲线γ2，并根据所述转向曲线γ2，确定方向盘转角α与后轮转角β之间的期望转向曲线γ。
6.根据权利要求4所述的全液压同步转向系统的控制方法，其特征在于：步骤1中所述期望转向曲线γ还可以按照以下方法确定：
步骤1.1、所述补油电磁阀(5)全开、泄油电磁阀(4)全闭，转动方向盘并采集方向盘转角与后轮转角值，得到方向盘转角α与后轮转角β之间全补油转向曲线γ3；
步骤1.2、所述补油电磁阀(5)全闭、泄油电磁阀(4)全开，转动方向盘并采集方向盘转角与后轮转角值，得到方向盘转角α与后轮转角β之间全泄油转向曲线γ4；
步骤1.3、以所述全补油转向曲线γ3与全泄油转向曲线γ4所形成的上下界限范围内的任一条曲线，作为方向盘转角α与后轮转角β之间的期望转向曲线γ。
7.根据权利要求4所述的全液压同步转向系统的控制方法，其特征在于：步骤4中所述转向油缸供油状态判断按照以下方法进行：
当|Δβ|＞Δβ界且Δβ＜0时，转向油缸为补油状态；
当|Δβ|＞Δβ界且Δβ＞0时，转向油缸为泄油状态；
当|Δβ|≤Δβ界时，转向油缸为平衡状态；
其中Δβ界是允许误差。
8.根据权利要求4所述的全液压同步转向系统的控制方法，其特征在于：步骤5中所述转向误差补偿控制按照以下方法进行：
当转向油缸处于补油状态时，补油电磁阀(5)打开、泄油电磁阀(4)关闭，对转向油缸进行补油；
当转向油缸处于平衡状态时，补油电磁阀(5)关闭、泄油电磁阀(4)关闭，不对转向油缸控制；
当转向油缸处于泄油状态时，补油电磁阀(5)关闭、泄油电磁阀(4)打开，对转向油缸进行泄油。
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