CN108146498B - 与方向盘转速正相关的转向油泵电机调速系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种与方向盘转速正相关的转向油泵电机调速系统及方法，实现方式如下：在转向系统中增加方向盘信号输入环节，由方向盘转速传感器采集方向盘转速信号，并将该信号送入转向控制单元，控制器进行处理及运算，得到方向盘转速值S，根据S值计算此时所需的电机转速T，控制系统的功率单元将按T值实时调节转向电机的需求转速，并根据转向电机内置的转速编码器实时调节电机实际转速，实现精确控制，从而实现方向盘转速正相关的转向油泵电机调速控制逻辑。本发明能够有效提高车辆转向时的跟随性，同时达到节能的效果，且对硬件要求改动小，成本低，提高产品性价比。

Description

与方向盘转速正相关的转向油泵电机调速系统及方法

技术领域

本发明涉及叉车转向油泵电机调速技术领域，具体涉及一种与方向盘转速正相关的转向油泵电机调速系统及方法。

背景技术

叉车完成货物的取放，需要具备三种功能，即直线行驶、转向、及货叉动作，对于内燃车来说，其发动机为动力源，一个发动机就可以实现三种动作，对于电动车来说，电机为动力源，为了实现搬运动作，至少需要两个电机，电动车电机从功能上分为行驶电机、起升电机、转向电机，工作中，由行驶电机驱动叉车的驱动机构实现直线运行，由起升电机驱动工作装置实现货叉动作，由转向电机驱动转向机构实现车辆转弯(有时转向电机与泵电机为同一个电机，通过液压阀的分配来实现两种功能，统称为油泵电机)。对于行驶动作和货叉动作的控制，现在均采用无极调速技术，操作平滑，跟随性很好，唯独转向控制，平衡重电动叉车目前仍存在转向操作时响应慢、跟随性差、操作手感不舒适等缺陷。

进一步解释，叉车行驶控制是通过油门踏板实现，通过控制踏板踩下的深度实时控制行驶电机转速，叉车的货叉动作也是同样的道理，通过控制操作阀杆的角度来控制起升电机的转速，这两种控制都很平滑，跟随性好，响应快，共同的特点是，其输入量是连续变化并且可以控制，对电机控制的结果都属于无极调速。而对于转向电机的控制，只是开关量控制，无论用何种开关量来触发转向电机工作，转向电机都是恒速运行，无法做到无极调速、平滑运转。而目前已有的转向控制技术仅提供触发的开关信号，转向时电机工作为定速，而实际驾驶操作时，慢或快转、原地转、或大角度转动，转向力是变化的，这是因为，电动平衡重叉车的转向系统多为液压转向系统，即通过转向电机带动齿轮泵，将油打入转向机构，实现车轮转向。当执行转向动作时，因为电机转速是恒定不变的，所以提供给转向系统的液压油总量也是恒定的，对于平缓的工况来说，可以满足用户的使用要求，但是当需要紧急转向、快速转动方向盘的时候，就出现转向系统的油量无法满足转向器短时间迅速增长的需求，以此导致方向盘变重甚至转不动的情况，这是因为当用户快速转向时，需要更多的油供给转向器，如果此时流入转向器的油量不足，就会导致方向盘沉重，操作费力。

从节能的角度来说，因为现有的控制逻辑无法区分车辆是否有转向需求，目前的电动平衡重叉车转向功能在叉车作业的整个行驶过程中一直处于工作状态，也就是说，只要叉车在行驶，转向电机就一直在工作，包括直线行驶过程，这就造成了电能浪费，缩短了电动叉车有效工作时间。另一方面，即使无意碰到方向盘，就会导致转向信号误触发从而使转向电机运行，目前的控制技术是允许转向电机低速工作延时5-10秒后才停止，电机在低转速区效率很低，这一部分也造成了电能浪费。

电动平衡重叉车对转向工况现有的控制已不能满足用户需要，有必要发明一种新型的转向油泵电机调速系统及方法。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明提供一种适用于叉车的与方向盘转速正相关的转向油泵电机调速系统及方法，能够有效提高车辆转向时的跟随性，同时达到节能的效果，且对硬件要求改动小，成本低，提高产品性价比。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种适用于叉车的与方向盘转速正相关的转向油泵电机调速系统，包括：转向控制单元以及与转向控制单元连接的方向盘转速传感器和转向电机速度编码器；其中，方向盘转速传感器安装在叉车开关内，并与叉车方向盘同步旋转；转向电机速度编码器内置在叉车的转向电机中。

方向盘转速传感器用于实时采集方向盘转速信号，并将方向盘转速信号传送给转向控制单元。

转向控制单元用于根据方向盘转速信号进行处理和运算，获得方向盘转速值，并根据方向盘转速值计算出所需的电机转速值，再根据电机转速值向转向电机发送速度调节信号。转向电机速度编码器用于检测、反馈电机的实时速度信号，并发送给转向控制单元，形成速度闭环控制。

一种适用于叉车的与方向盘转速正相关的转向油泵电机调速方法，基于本发明提供的转向油泵电机调速系统，包括如下步骤：

步骤S101，利用方向盘转速传感器实时采集方向盘转速信号，并将方向盘转速信号传送给转向控制单元。

步骤S102，利用转向控制单元根据方向盘转速信号进行处理和运算，获得方向盘转速值S，并根据方向盘转速值S计算所需的电机转速值T，再根据电机转速值T向转向电机发送速度调节信号。

步骤S103，利用转向电机接收速度调节信号，并根据速度调节信号实时调节转向电机的实际转速。

步骤S104，利用转向电机速度编码器检测转向电机实时转速并反馈给转向控制单元，形成闭环精确控制。

本发明相对于现有技术的有益效果在于：

(1)本发明采用方向盘转速传感器与方向盘做同步旋转运动，并将方向盘的转速信息变量实时送入转向控制单元，从而转向控制单元能根据输入变量(S)来确定的转向控制变量(M)。

(2)本发明对方向盘启动瞬间、过程、终端的工况分别控制，对转向电机的控制过程达到了无极调速，使操作手感更加平滑、省力。

(3)本发明同时对传感器失效偶发事件也制定了备用措施，使车辆仍然保持正常工作，提供了失效状态下的备用安全措施；另外，结合车辆的转向轮角度信息，直线行驶时工况下，不需要转向时，自动开启转向电机停机模式以避免无用功消耗；而对于类似于原地转向的大转角工况时，自动开启高速模式，用于转向死点时的油量补偿，以改善操作手感，减轻操作者工作疲劳。甚至对于方向盘误触发的偶然情况也提供了应对方案，不触发电机运行，以减少能量损耗。

附图说明

图1是实施例1提供的转向油泵电机调速系统的结构框图。

图2是转向控制单元与其他元器件的连接关系电路原理图。

图3是实施例2提供的转向油泵电机调速方法的总流程图。

图4是方向盘转速与油泵电机转速正相关调速逻辑图。

图5是方向盘转速与油泵电机转速的关系坐标图。

图6是转向桥角度与油泵电机转速定量调速逻辑图。

图7是转向桥角度与油泵电机转速的关系坐标图。

图8是方向盘转速传感器信号缺失的容错逻辑图。

图9是转向桥角度信号缺失的容错逻辑图。

转向控制单元1、方向盘2、方向盘转速传感器21、转向电机3、转向电机速度编码器31、转向桥4、车辆转角信息传感器41、参数设置装置5、转向机构6。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1：

如图1所示，一种适用于叉车的与方向盘转速正相关的转向油泵电机调速系统，包括：转向控制单元1以及与所述转向控制单元1连接的方向盘转速传感器21和转向电机速度编码器31。在本实施例中，为了实现减少能耗以及考虑传感器信号失灵时的容错备用方案，作为优化的技术方案，转向油泵电机调速系统中还包括与所述转向控制单元1连接的车辆转角信息传感器41和参数设置装置5。

其中，所述方向盘转速传感器21安装在叉车开关内，并与叉车方向盘2同步旋转；所述转向电机速度编码器31内置在所述叉车的转向电机3(也称转向油泵电机或油泵电机)中，所述车辆转角信息传感器41内置在所述叉车的转向桥4中。

方向盘转速传感器21用于实时采集方向盘转速信号，并将所述方向盘转速信号传送给所述转向控制单元1。

所述转向控制单元1用于根据所述方向盘转速信号进行处理和运算，获得方向盘转速值，并根据所述方向盘转速值计算出所需的电机转速值，再根据所述电机转速值向所述转向电机3发送速度调节信号。

所述转向电机速度编码器31用于检测、反馈转向电机3的实时速度信号，并将实时速度信号发送给所述转向控制单元1，形成速度闭环控制。

所述车辆转角信息传感器41用于实时采集并获取叉车转向轮的转向角度值，并将所述转向角度值发送给所述转向控制单元1。若系统中设有车辆转角信息传感器41，则所述转向控制单元1还用于根据所述转向角度值计算所需的电机转速值，再根据所述电机转速值向所述转向电机3发送速度调节信号。

所述参数设置装置5用于预设电机转速参数信息；若系统中设有参数设置装置5，则所述转向控制单元1还用于读取所述电机转速参数信息，并根据所述电机转速参数信息向所述转向电机3发送速度调节信号。

在实际应用中，转向控制单元1可选用ACE型交流电机控制器。转向控制单元1由用于整车供电的上电系统供电，用于上电的电源输入部分包括电池、开关及保险丝。转向控制单元1与其他元器件的连接关系电路原理图如图2所示，图中各端口功能说明如下：SP引脚为方向盘转速传感器21的正极，为方向盘转速传感器21提供正电源；SN引脚为方向盘转速传感器21的负极，为方向盘转速传感器21提供负电源；SA引脚为方向盘转速传感器21的A相，反馈方向盘转速传感器A相信号给转向控制单元1；SB引脚为方向盘转速传感器21的B相，反馈方向盘转速传感器21B相信号给转向控制单元1。MP引脚为转向电机编码器31的正极，为转向电机编码器31提供正电源；MN引脚为转向电机编码器31的负极，为转向电机编码器31提供负电源；MA引脚为转向电机编码器31的A相，反馈转向电机编码器A相信号给转向控制单元1；MB引脚为转向电机编码器31的B相，反馈转向电机编码器B相信号给转向控制单元1。

AP引脚为车辆转角信息传感器41的正极，为车辆转角信息传感器41提供正电源；AN引脚为车辆转角信息传感器41的负极,为车辆转角信息传感器41提供负电源；AO引脚为车辆转角信息传感器41的输出端，输出连续变化的模拟量信号给转向控制单元1。方向盘2和方向盘转速传感器21组成驾驶员输入转向变量装置，驾驶员转动方向盘2时，安装在电动叉车开关内的方向盘转速传感器21做同步旋转运动，采集方向盘转速信号。在实际应用中，方向盘转速传感器21可选用光电编码器或磁编码器。方向盘转速传感器21采用光电编码器原理，有A、B、C三相输出，传感器转动一周，C相输出一个脉冲信号，A、B两相输出N(例如40)个有相位差的脉冲信号。用C相计量圈数，用A、B两路脉冲输出信号的占空比和相位差来测量角度、位置、速度。其工作电压：VCC＝15V，工作电流I<30mA。

根据方向盘转速传感器21采集方向盘转速信号进行处理和运算，设编码器每转产生N次脉冲，本实例中N为40。获得方向盘转速值的方法为成熟算法，可通过频率法、周期法、频率/周期法计算得出，简单介绍如下：

频率法：根据在一个固定的时间间隔T₀内编码器产生的脉冲数n₁，来测量速度的方法称为频率法。此时方向盘转速S公式为：

周期法：根据编码器所产生的相邻两个脉冲之间的时间T来确定被测速度的方法称为周期法。T则由n₂个周期为T₀脉冲测得，此时方向盘转速S公式为：

频率/周期法：利用编码器所产生n₁个脉冲所需的时间T来测量速度的方法称为频率/周期法。其中时间T由n₂个周期为T₀脉冲产生，此时方向盘转速S公式为：

转向电机3内部配置的转向电机速度编码器31，与转向控制单元1形成闭环控制系统。转向电机3与转向机构6连接，通过转向机构6向转向桥4传输扭矩，由转向桥4实现转向轮的转向。转向电机速度编码器31可选用SNDH-T4L-G01型霍尔速度编码器。转向桥4中设置的车辆转角信息传感器41可实时采集获取叉车转向轮的转向角度值并反馈传送给转向控制单元1。车辆转角信息传感器41可选用FCP22E型转角传感器。

参数设置装置5可选用控制器自带的手持编程器或者带有CAN信息读取及修改权限的显示仪表，本例中选择了Console编程器和Smart Display两种工具，每种均可独立完成控制器内部所有参数设置，其中与本应用例相关的参数包括：预设的转向电机转速参数包括转向电机最低非零转速M1，最高转速M2，恒速运行转速M3，方向盘触发转速S₀；开始无极调速的方向盘转速S₁；结束无极调速的方向盘转速S₂；当车辆行驶时，转向桥的检测角度,包括死区角度值A1,死点角度值A2；为了防止方向盘转速传感器21失效或省略安装而影响整车正常行驶的选择参数“液压行驶模式”；为了防止车辆转角信息传感器41失效或省略安装以及而影响整车正常行驶的选择参数“液压类型”选项参数。本实施例提供的转向油泵电机调速系统的具体工作原理和流程将在实施例2提供的转向油泵电机调速方法中一并说明，此处不再赘述。

实施例2：

如图3所示，一种适用于叉车的与方向盘转速正相关的转向油泵电机调速方法，基于如实施例1提供的转向油泵电机调速系统，包括如下步骤：

步骤S101，利用所述方向盘转速传感器21实时采集方向盘转速信号，并将所述方向盘转速信号传送给所述转向控制单元1。

步骤S102，利用所述转向控制单元1根据所述方向盘转速信号进行处理和运算，获得方向盘转速值S，并根据所述方向盘转速值S计算所需的电机转速值T，再根据所述电机转速值T向所述转向电机3发送速度调节信号。

步骤S103，利用所述转向电机3接收所述速度调节信号，并根据所述速度调节信号实时调节所述转向电机3的实际转速。

步骤S104，利用所述转向电机速度编码器31检测转向电机3实时转速并反馈给转向控制单元1，形成闭环精确控制。

电机实际运行速度由转向电机速度编码器31实时传递给转向控制单元1，当转向控制单元1发送的速度调节信号对应的命令转速与实际转速不一致时，利用转向控制单元1根据接收到的实际转速信号进行内部调整，直到两个速度一致。这是一个动态过程，速度控制系统一直在调整命令速度与实际速度，使其保持一致，从而达到精确的速度控制。如图4所示，在步骤S102中，根据所述方向盘转速值S计算所需的电机转速值T的方法具体为：

若S<S0：则所需的电机转速值T为0，控制转向电机不工作。即初始检测方向盘转速S时，如果方向盘实时转速低于S1，控制转向电机不工作，可以有效解决因为外因误触发方向盘引起转向电机工作而导致的无效能耗，防止操作者误操作判断。

若S0<S<S1：则所需的电机转速值T为M2，运转时间为T1，控制转向电机在T1时间内以M2转速短时高转速工作。即在有效转向初始阶段，允许油泵电机在T1时间内以M2转速短时高转速工作，这是为了防止突然从静止状态快打方向盘时因流量供应不足导致无响应的情况，启动瞬间的流量补偿，保证转向系统得到足够多的油量来克服启动阻力，提高转向启动瞬间的跟随性。

若S1<S<S2：则所需的电机转速值T为从M1以线性增加至M2，控制转向电机在M1至M2的范围内实现无极调速。即在转向过程中，将方向盘转速与转向电机速度正向相关，实现无极调速。

S>S2：则所需的电机转速值T为M2，控制转向电机以M2转速持续高转速工作。从而实现节约能源，控制电机转速的技术效果。

上述方向盘转速与油泵电机转速的关系坐标图如图5所示。

其中，S0是触发转向电机3开始工作，并以M2工作时对应的方向盘转速，在本实施例中该参数设置值为S0＝5rpm；S1是指转向电机3开始无极调速时对应的方向盘转速，在本实施例中该参数设置值为S1＝25rpm；S2是转向电机3以最大转速工作时对应的方向盘转速，该参数与整车的液压系统及转向系统相关，在本实施例中参数设置为150rpm；M1指转向电机3开始进行无极调速的初始速度，该速度可以直接设定为指定的转速值，也可以定义为泵电机全速工作时的速度百分比，全速百分比的转速设置能够摒除车辆配置差异带来的影响，在本实施例中即采用全速百分比设置的方法，参数设置为M1＝20％，M2指转向电机3进行无极调速的最大速度，同M1设置方法相同，在本实施例中，该参数采用全速百分比设置的方法，设置为M2＝50％，T1是指在初始触发转向时，为克服转向系统从0启动瞬间的阻力，允许转向电机3以高速M2运行的时间，该实施例中参数设置为500毫秒。

以上具体数值仅为发明人作出的实验数据，仅供参考，在实际应用中，具体数值需要根据实际需要进行调整，并不局限于此。

若转向油泵电机调速系统中包括车辆转角信息传感器41，可以在步骤S101至步骤S103的基础上进一步考虑叉车转向轮的转向角度，从而取消车辆直线行驶时转向电机一直工作的无效能耗，设定转向信号灵敏度抑制功能，使得方向盘在微小的角度内不起动转向电机。

即在本实施例中，转向油泵电机调速方法可以进一步包括：

步骤S201，利用所述车辆转角信息传感器41实时采集并获取叉车转向轮的转向角度值A，并将所述转向角度值A发送给所述转向控制单元1。

步骤S202，利用所述转向控制单元1根据所述转向角度值A计算所需的电机转速值T，再根据所述电机转速值T向所述转向电机3发送速度调节信号，转入步骤S103。

如图6所示，在所述步骤S202中，根据所述转向角度值A计算所需的电机转速值T的方法具体为：

若A<A1，则所需的电机转速值T为0，控制转向电机不工作。即在此工况下，认为车辆在直线运行，转向电机不工作。

若A1<A<A2，则执行步骤S101至步骤S102。即在此工况下，认为车辆在正常转向，正常执行步骤S101至S102，根据方向盘转速与转向电机正向相关，实现转向电机的无机调速。

若A>A2，则所需的电机转速值T为M2，控制转向电机以M2转速持续高转速工作。即在此工况下，车辆转角很大，所需转向力也大，即所需油量越多，此时油泵电机以M2转速运行，保证在极限转角处不会卡死，出现转不动的情况，以此提高转向终端的跟随性。

上述转向桥角度与油泵电机转速定量调速逻辑图如图7所示。

其中，A1A2参数均为转向轮转向角度的绝对值，系统对A1A2的检测是在行驶状态中进行的，在本实施例中，车辆整个转角行程为180°，中位时定义为0°，从中位向左定义为0°～-90°，从中位向右定义0°～+90°，为其中A1是转向电机3转速为0时对应的转角死区，该实施例中，A1＝10°，即当车辆转角绝对值小于10°，死区范围为-10°～+10°，在该区域内，转向电机3不工作，以降低能源消耗；A2为转向电机3以M2速度高速运转对应的车辆转角，在该实施例中，A2＝75°，即当车辆在-75°～-90°，以及+75°～+90°两个区域内，即车辆转向轮的左转极限和右转极限，此时系统所需转向力矩增大，需要提高转向电机3的转速来克服此时的转向阻力。在本实施例中，参数A1＝10°，A2＝75°刚好满足所配置的3.5吨车辆转向要求，在其他系统中，该值的设定与系统配置相关，需作出相应调整。

以上具体数值仅为发明人作出的实验数据，仅供参考，在实际应用中，具体数值需要根据实际需要进行调整，并不局限于此。

由于任何系统都有失效的时候，负责发生信号的传感器如果在系统检测环节中缺失，会导致转向控制单元1因无信号输入无法处理数据，而导致被控对象油泵电机无法按照设定正常运行，从而导致车辆不能正常工作。为了避免这种情况发生，优化转向电机调速的准确性，若转向油泵电机调速系统中包括参数设置装置5，则可以制定容错逻辑，以保证车辆始终正常运行。

具体来说，在本实施案例中，设置了参数“液压类型”，该参数有两个选项，当参数设置为#1，则系统不检测方向盘转速数值，转向电机3的转速为恒速运行模式；当参数设置为#2时，系统检测方向盘转速数值，转向电机3运行速度与方向盘转速正相关。

即在本实施例中，如图8所示，转向油泵电机调速方法可以进一步包括：

步骤S301，若所述方向盘转速传感器21采集失效，即转向控制单元1无方向盘转速传感器21信号输入，则利用所述转向控制单元1读取所述参数设置装置5中预设的所述电机转速参数信息，并根据所述电机转速参数信息确定所需的电机转速值T，再根据所述电机转速值T向所述转向电机3发送速度调节信号，转入步骤S103，控制转向电机恒速运行。

本步骤是当方向盘转速传感器失效时，为了保证车辆能正常运行，设定的备用方案。即方向盘转速传感器失效时，可以通过参数设定，取消转向传感器与转向电机的关联，由其他开关量来触发转向电机以恒速运行，依然能够转向，保证行驶安全。

具体来说，上述可触发转向电机3恒速运行的开关量包括钥匙开关、方向选择开关、加速器使能开关、座位开关以及可以发送单脉冲信号的方向盘转动开关，转向电机3恒速运行的转速通过参数设置获得，本应用实例中，恒速运行的速度设置为500rpm或20HZ，该速度值与液压系统有关，设置时需综合考虑人机工程操作强度和节能效果。

在本实施例中，考虑到转向桥角度信息缺失可能造成工作故障的情况，如图9所示，转向油泵电机调速方法可以进一步包括：

步骤S401，若所述车辆转角信息传感器41采集失效，则停止向所述转向电机3发送速度调节信号。

如果转向桥角度检测不存在，关闭转向信号检测功能，那么车辆在直线行驶和大转角状态下，就无法执行停止和高速两种状态，但是依然不影响整车的正常功能。在本实例中，系统关闭转向信号检测功能通过参数“液压行驶模式”的ON/OFF状态进行切换，当设置为ON时，系统检测转角数值；当设置为OFF时，系统不检测转角数值，即转向电机的工作状态与转角无关联。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种适用于叉车的与方向盘转速正相关的转向油泵电机调速方法，其特征在于，基于一种转向油泵电机调速系统；所述转向油泵电机调速系统包括：转向控制单元以及与所述转向控制单元连接的方向盘转速传感器和转向电机速度编码器；其中，所述方向盘转速传感器安装在叉车开关内，并与叉车方向盘同步旋转；所述转向电机速度编码器内置在所述叉车的转向电机中；

方向盘转速传感器用于实时采集方向盘转速信号，并将所述方向盘转速信号传送给所述转向控制单元；

所述转向控制单元用于根据所述方向盘转速信号进行处理和运算，获得方向盘转速值S，并根据所述方向盘转速值S计算出所需的电机转速值T，再根据所述电机转速值T向所述转向电机发送速度调节信号；

所述转向电机速度编码器用于检测、反馈所述转向电机的实时速度信号，并发送给所述转向控制单元，形成速度闭环控制；

所述转向油泵电机调速方法包括如下步骤：

步骤S101，利用所述方向盘转速传感器实时采集方向盘转速信号，并将所述方向盘转速信号传送给所述转向控制单元；

步骤S102，利用所述转向控制单元根据所述方向盘转速信号进行处理和运算，获得方向盘转速值S，并根据所述方向盘转速值S计算所需的电机转速值T，再根据所述电机转速值T向所述转向电机发送速度调节信号；

步骤S103，利用所述转向电机接收所述速度调节信号，并根据所述速度调节信号实时调节所述转向电机的实际转速；

步骤S104，利用所述转向电机速度编码器检测转向电机实时转速并反馈给转向控制单元，形成闭环精确控制；

在所述步骤S102中，根据所述方向盘转速值S计算所需的电机转速值T的方法具体为：

若S<S0：则所需的电机转速值T为0，控制转向电机不工作；

若S0<S<S1：则所需的电机转速值T为M2，运转时间为T1，控制转向电机在T1时间内以M2转速短时高转速工作；

若S1<S<S2：则所需的电机转速值T为从M1以线性增加至M2，控制转向电机在M1至M2的范围内实现无极调速；

若S>S2：则所需的电机转速值T为M2，控制转向电机以M2转速持续高转速工作；

其中，S0是指触发转向电机开始工作，并以M2工作时对应的方向盘转速；S1是指转向电机开始无极调速时对应的方向盘转速；S2是指转向电机以最大转速工作时对应的方向盘转速；M1是指转向电机开始进行无极调速的初始速度；M2是指转向电机进行无极调速的最大速度；T1是指在初始触发转向时，为克服转向系统从0启动瞬间的阻力，允许转向电机以M2运行的时间。

2.根据权利要求1所述的转向油泵电机调速方法，其特征在于：

所述转向油泵电机调速系统还包括：与所述转向控制单元连接的车辆转角信息传感器；

所述车辆转角信息传感器内置在所述叉车的转向桥中，用于实时采集并获取叉车转向轮的转向角度值A，并将所述转向角度值A发送给所述转向控制单元；

所述转向控制单元还用于根据所述转向角度值A计算所需的电机转速值T，再根据所述电机转速值T向所述转向电机发送速度调节信号；

所述转向油泵电机调速方法进一步包括：

步骤S201，利用所述车辆转角信息传感器实时采集并获取叉车转向轮的转向角度值A，并将所述转向角度值A发送给所述转向控制单元；

步骤S202，利用所述转向控制单元根据所述转向角度值A计算所需的电机转速值T，再根据所述电机转速值T向所述转向电机发送速度调节信号，转入步骤S103。

3.根据权利要求2所述的转向油泵电机调速方法，其特征在于，在所述步骤S202中，根据所述转向角度值A计算所需的电机转速值T的方法具体为：

若A<A1，则所需的电机转速值T为0，控制转向电机不工作；

若A1<A<A2，则执行步骤S101至步骤S102；

若A>A2，则所需的电机转速值T为M2，控制转向电机以M2转速持续高转速工作；

其中，A1、A2参数均为转向轮转向角度的绝对值，A1是转向电机转速为0时对应的转角死区角度，A2为转向电机以M2速度运转对应的车辆转角，M2是指转向电机进行无极调速的最大速度。

4.根据权利要求1所述的转向油泵电机调速方法，其特征在于：

所述转向油泵电机调速系统还包括：与所述转向控制单元连接的参数设置装置；

所述参数设置装置用于预设电机转速参数信息；所述转向控制单元还用于读取所述电机转速参数信息，并根据所述电机转速参数信息向所述转向电机发送速度调节信号；

所述转向油泵电机调速方法进一步包括：

步骤S301，若所述方向盘转速传感器采集失效，则利用所述转向控制单元读取所述参数设置装置中预设的所述电机转速参数信息，并根据所述电机转速参数信息确定所需的电机转速值T，再根据所述电机转速值T向所述转向电机发送速度调节信号，转入步骤S103，控制转向电机恒速运行。

5.根据权利要求2所述的转向油泵电机调速方法，其特征在于：进一步包括：

步骤S401，若所述车辆转角信息传感器采集失效，则停止向所述转向电机发送速度调节信号。

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