CN109747653B - 一种车辆控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置及系统，具体可以为，本申请实施例首先获取车辆所在道路的环境信息，并根据该环境信息确定车辆行驶场景。然后，根据该车辆行驶场景确定该行驶场景对应的PID控制器。当确定出PID控制器后，将车辆运行参数值输入该PID控制器中，获得控制量，利用该控制量控制车辆行驶。即，在不同的车辆行驶场景下，利用不同的PID控制器对车辆进行控制，从而实现精确控制车辆运行，保证车辆行车安全以及维护车辆性能。

Description

一种车辆控制方法及装置

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，自动驾驶技术受到很大关注。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达以及定位系统等设备，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

在实际行驶过程中，用一个比例-积分-微分控制器(Proportion IntegrationDifferentiation，PID)控制器无法保证车辆在不同环境下的完全平稳运行，在场景发生变换时PID控制器的被控对象性质发生改变，无法保证仍具有良好的跟踪性能，进而导致对车辆的控制不准确，影响行车安全。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆控制方法及装置，以实现更为准确地控制车辆运行，提高行车安全。

为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：

本申请实施例第一方面提供了一种车辆控制方法，该方法可以包括：

获取车辆在当前道路的环境信息；

根据所述环境信息确定车辆行驶场景；所述车辆行驶场景包括平地行驶、上坡行驶和下坡行驶；

根据所述车辆行驶场景确定对应的PID控制器；所述车辆行驶场景与所述PID控制器一一对应；

将车辆运行参数输入所述PID控制器，获得控制量；所述控制量包括油门参数值或刹车参数值；

利用所述控制量控制车辆运动。

在一种可能的实现方式中，所述获取车辆在当前道路的环境信息，包括：

获取车辆在当前道路的环境图像；

所述根据所述环境信息，确定所述车辆行驶场景，包括：

对所述环境图像进行图像识别处理，根据识别结果确定所述车辆行驶场景。

在一种可能的实现方式中，所述获取车辆所在道路的环境信息，包括：

获取所述车辆在当前道路的倾斜角度以及车辆在当前道路的地图信息；

所述根据所述环境信息，确定所述车辆行驶场景，包括：

根据所述地图信息确定车辆行驶方向；

根据所述车辆行驶方向以及所述倾斜角度，确定所述车辆行驶场景。

在一种可能的实现方式中，所述PID控制器为抗饱和控制器，所述方法还包括：

判断所述PID控制器是否满足积分饱和条件；

如果是，则利用积分箝位器钳制积分项。

在一种可能的实现方式中，判断所述PID控制器是否满足积分饱和条件，包括：

将所述控制量输入所述PID控制器对应的饱和函数，获得第一参数值；

判断所述第一参数值与所述控制量是否相等；

如果否，则判断输入所述PID控制器的参数符号与所述控制量符号是否相同；所述符号为正负号；

如果是，则确定所述PID控制器满足积分饱和条件。

在一种可能的实现方式中，所述利用积分箝位器钳制积分项，包括：

将所述PID控制器的积分项参数设置为0。

在一种可能的实现方式中，所述利用所述控制量控制所述车辆运动，包括：

当所述控制量为正值时，利用所述控制量控制驱动系统进行加速行驶；所述控制量为正值时表示油门参数值；

当所述控制量为负值时，利用所述控制量控制制动系统进行减速行驶；所述控制量为负值时表示刹车参数值。

在本申请实施例的第二方面提供了一种车辆控制装置，该装置可以包括：

第一获取单元，用于获取车辆在当前道路的环境信息；

第一确定单元，用于根据所述环境信息确定车辆行驶场景；所述车辆行驶场景包括平地行驶、上坡行驶和下坡行驶；

第二确定单元，用于根据所述车辆行驶场景确定对应PID控制器；所述车辆行驶场景与所述PID控制器一一对应；

第二获取单元，用于将车辆运行参数输入所述PID控制器，获得控制量；所述控制量包括油门参数值或刹车参数值；

控制单元，用于利用所述控制量控制车辆运动。

在一种可能的实现方式中，所述第一获取单元，具体用于获取车辆在当前道路的环境图像；

所述第一确定单元，具体用于对所述环境图像进行图像识别处理，根据识别结果确定所述车辆行驶场景。

在一种可能的实现方式中，所述第一获取单元，具体用于获取所述车辆在当前道路的倾斜角度以及车辆在当前道路的地图信息；

所述第一确定单元，包括：

第一确定子单元，用于根据所述地图信息确定车辆行驶方向；

第二确定子单元，用于根据所述车辆行驶方向以及所述倾斜角度，确定所述车辆行驶场景。

在一种可能的实现方式中，所述PID控制器为抗饱和控制器，所述装置还包括：

判断单元，用于判断所述PID控制器是否满足积分饱和条件；

钳制单元，用于如果所述判断单元的判断结果为是，则利用积分箝位器钳制积分项。

在一种可能的实现方式中，所述判断单元，包括：

获取子单元，用于将所述控制量输入所述PID控制器对应的饱和函数，获得第一参数值；

第一判断子单元，用于判断所述第一参数值与所述控制量是否相等；

第二判断子单元，用于当所述第一判断子单元的判断结果为否，则判断输入所述PID控制器的参数符号与所述控制量符号是否相同；所述符号为正负号；

确定子单元，用于当所述第二判断子单元的判断结果为是，则确定所述PID控制器满足积分饱和条件。

在一种可能的实现方式中，所述钳制单元，具体用于将所述PID控制器的积分项参数设置为0。

在一种可能的实现方式中，所述控制单元，具体用于当所述控制量为正值时，利用所述控制量控制驱动系统进行加速行驶；所述控制量为正值时表示油门参数值；

当所述控制量为负值时，利用所述控制量控制制动系统进行减速行驶；所述控制量为负值时表示刹车参数值。

本申请实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述机算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述的车辆控制方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行所述的车辆控制方法。

由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：

本申请实施例首先获取车辆所在道路的环境信息，并根据该环境信息确定车辆行驶场景。然后，根据该车辆行驶场景确定该行驶场景对应的PID控制器。当确定出PID控制器后，将车辆运行参数值输入该PID控制器中，获得控制量，利用该控制量控制车辆行驶。即，在不同的车辆行驶场景下，利用不同的PID控制器对车辆进行控制，从而实现精确控制车辆运行，保证车辆行车安全以及维护车辆性能。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的积分饱和示意图；

图3为本申请实施例提供的饱和函数示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆控制装置结构图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。

为便于理解本申请提供的技术方案，下面先对本申请的背景技术进行说明。

发明人研究发现，在利用PID控制器控制车辆运行时，如果在不同的行驶场景下，利用同一PID控制器控制车辆时，会导致PID控制器输出的控制量，油门参数或者刹车参数无法适用于当前场景。例如，在平地行驶时，PID控制器输出的刹车参数可以实现车辆平稳刹车，当在下坡场景下，由于重力等原因，该PID控制器输出的刹车参数可能无法控制车辆平稳下坡，当输出的刹车参数较大时，导致刹车片过热，降低刹车性能，以及影响行车安全。

基于此，本申请实施例提供了一种车辆控制方法及装置，为不同的车辆行驶场景配置不同的PID控制器，在实际应用时，首先获取车辆在当前道路的环境信息，并根据环境信息确定车辆行驶场景。然后，再根据车辆行驶场景确定对应的PID控制器，并将车辆当前运行参数输入该PID控制器中利用该PID控制器输出的控制量控制车辆运行，从而实现精确控制车辆，提高行车安全以及维护车辆性能。

为便于理解本申请提供的一种车辆控制方法，下面将结合附图对该方法进行说明。

参见图1，该图为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括：

S101：获取车辆所在道路的环境信息。

本实施例中，控制系统可以实时获取车辆所在道路的环境信息，以便根据该环境信息确定车辆的行驶场景。

在实际应用时，可以获取以下两种环境信息，一种是，获取车辆在当前道路的环境图像；在具体实现时，可以通过车辆上所安装的摄像头获取车辆行驶前方的环境图像。另一种是，获取车辆在当前道路的倾斜角度以及车辆在当前道路的地图信息。在具体实现时，可以通过水平仪或者陀螺仪获取车辆在当前道路的倾斜角度，以及可以通过车辆的定位系统获取当前道路的地图信息。

S102：根据环境信息确定车辆行驶场景。

本实施例中，当获取环境信息后，可以根据环境信息确定车辆行驶场景。其中，车辆行驶场景包括平地行驶、上坡行驶和下坡行驶。

可以理解的是，车辆在平地、上坡道路或下坡道路上行驶时，对应不同的驾驶策略。例如，下坡时，由于重力牵引车子运动，为避免车速较大造成安全事故，应将车辆换入一个较低的档位等。因此，需要根据车辆当前的环境信息确定车辆行驶场景，以便采取不同的控制策略。

当控制系统所获取的环境信息为车辆在当前道路的环境图像时，可以对环境图像进行图像识别处理，根据识别结果确定车辆行驶场景。在具体实现时，通过提取环境图像特征进行识别，当识别结果为车辆前方道路为凸起时，则确定车辆行驶场景为上坡行驶；当识别结果为车辆前方道路为坑洼时，则确定车辆行驶场景为下坡行驶；当然，也可以预先训练生成用于识别车辆行驶场景的神经网络模型，当获取车辆在当前道路的环境图像后，将该环境图像输入训练后的神经网络模型中，通过该神经网络模型的输出确定车辆行驶场景。

当获取的环境信息为车辆在当前道路的倾斜角度时以及车辆在当前道路的地图信息时，首先根据地图信息确定车辆行驶方向，然后根据车辆行驶方向以及倾斜角度，确定车辆行驶场景。

在具体实现时，可以首先获取车辆在当前道路的倾斜角度，当车辆的倾斜角度大于预设阈值时，则表明车辆所在的道路不是平地，则再获取车辆在当前道路的地图信息，根据该地图信息确定车辆的行驶方向，从而确定车辆是上坡行驶还是下坡行驶。如果车辆的倾斜角度小于预设阈值，则确定车辆在平地行驶。例如，将预设阈值设置为30度，如果车辆的倾斜角度大于30，表明车辆未在平地行驶，然后根据地图信息确定是上坡还是下坡。其中，预设阈值可以根据实际情况进行确定，本实施例在此不做限定。

另外，在实际应用过程中，为实现更精确地控制，还可以针对坡度配置不同的PID，也就是，不同的坡度对应不同的控制器。例如，在上坡行驶场景下，可以划分为预设个坡度区间，不同预设坡度区间对应不同的PID控制器，以实现在不同的场景下利用不同的PID控制器对车辆进行控制器。

S103：根据车辆行驶场景确定对应的PID控制器。

本实施例中，当确定车辆行驶场景后，确定该行驶场景对应的PID控制器，以便该PID控制器对车辆进行控制。其中，车辆行驶场景与PID控制器一一对应。

在具体实现时，可以为每个车辆行驶场景对应的PID控制器设置序号，方便于后续处理。例如，将平地行驶对应的PID控制器设置为第一PID控制器；将上坡行驶对应的PID控制器设置为第二PID控制器；将下坡行驶对应的PID控制器设置为第三PID控制器。

S104：将车辆运行参数输入PID控制器，获得控制量。

本实施例中，当确定出当前车辆行驶场景对应的PID控制器后，将车辆运行参数输入PID控制器，以获得用于控制车辆的控制量。其中，控制量包括油门参数值或刹车参数值。

在具体实现时，车辆运行参数可以为位置误差和/或速度误差，其中，位置误差是根据目标位置参数与车辆实际位置参数相减获得；速误差是根据目标速度参数与车辆实际速度参数相减获得。在实际应用时，既可以仅将位置误差输入PID控制器，也可以仅将速度误差输入PID控制器。当然，也可以将位置误差与速度误差加权输入PID控制器。

S105：利用控制量控制车辆运动。

本实施例中，车辆总控制器可以根据PID控制器输出的控制量对车辆进行控制，以使得车辆可以快速、安全行驶。

在具体实现时，可以根据控制量的正负特性对车辆进行控制，当控制量为正值时，表示为油门参数值，则利用控制量控制驱动系统进行加速行驶；当控制量为负值时，表示为刹车参数值，则利用控制量控制制动系统进行减速行驶，从而实现根据控制量精确控制车辆行驶状态。

通过上述实施例可知，首先获取车辆在当前道路的环境信息，并根据该环境信息确定车辆行驶场景。然后，根据该车辆行驶场景确定该行驶场景对应的PID控制器。当确定出PID控制器后，将车辆运行参数值输入该PID控制器中，获得控制量，利用该控制量控制车辆行驶。即，在不同的车辆行驶场景下，利用不同的PID控制器对车辆进行控制，从而实现精确控制车辆运行，保证车辆行车安全以及维护车辆性能。

可以理解的是，有积分特性的控制器普遍存在积分饱和问题，也就是，这种控制器只要偏差没有消失，其输出就会按偏差的极性向两个极端位置(最大或最小)的方向变化。积分饱和(Integral windup或integrator windup)是指PID控制器或是其他有积分器的控制器中的现象，是指误差有大幅变化(例如大幅增加)，积分器因为误差的大幅增加有很大的累计量，因此造成过冲，而且当误差变为负时，其过冲仍维持一段时间之后才恢复正常的情形。

参见图2，当控制器输出达到规定的上、下限时，执行器已处于饱和状态，即PID控制器的输出继续增加，执行器也不会继续动作。一旦控制系统出现扰动，使控制偏差的极性变反，控制器的输出要慢慢从饱和区退出，直到处于信号范围才能使得执行器起作用。即，从P2点退到控制系统开始起作用的P1点，要耽误从P2点到P1点的运动时间，即在T1至T2的时间内，控制系统不起任何作用。

基于此，为避免PID控制器积分饱和导致执行器无法及时响应，在一种可能的实现方式中，提出了利用积分箝位器处理PID控制器积分饱和所带来的影响。具体为，当PID控制器为抗饱和控制器，判断PID控制器是否满足积分饱和条件；如果是，则利用积分箝位器钳制积分项；

在本实施例中，可以实时检测PID控制器是否满足积分饱和条件，如果满足，则利用积分箝位器钳制积分项，从而避免因积分饱和导致执行器无法及时响应PID控制器的输出。

在具体实现时，本实施例提供了判断PID控制器是否满足积分饱和条件的实现方式，将控制量输入PID控制器对应的饱和函数，获得第一参数值；判断第一参数值与控制量是否相等；如果否，则输入PID控制的参数值符号与车辆位置参数值的差值符号与所述控制量符号是否相同；符号为正负号；如果是，则确定PID控制器满足积分饱和条件。

在实际应用时，将PID控制器输出的控制量输入该PID控制器对应的饱和函数中，从而获得该饱和函数的输出值，即第一参数值，然后比较输入值与输出值是否相等，如果相等，表明PID控制器的输出没有达到积分饱和；如果不相等，则表明PID控制器的输出达到积分饱和状态，同时，还需再判断PID控制器的输入参数的符号与输出参数的符号是否相同，如果相同，表明PID控制器的输出在持续增加。由于当前PID控制器已达到积分饱和状态，如果PID控制器的输出持续增加，会导致执行器无法响应输出，则此时需要对PID控制器进行钳制。例如，图2所示，如果PID控制器的输入为正值，输出也为正值，表明PID控制器的输出在持续增加，出现超过工作区的情况。如果PID控制器的输入为正值，输出为负值，表明要退出饱和区，则无需进行钳制。

其中，PID控制器对应的饱和函数可以根据该PID控制器的实际工作性能进行设定。例如图3所示的饱和函数，将PID控制器的输出作为饱和函数的输入，当饱和函数的输出值与输入值相同时，则表明PID控制器未达到积分饱和，否则，PID控制器达到积分饱和状态。

基于上述方法实例，本申请提供了一种车辆控制装置，下面将结合附图对该装置进行说明。

参见图4，该图为本申请实施例提供的一种车辆控制装置结构图，如图4所示，该装置可以包括：

第一获取单元401，用于获取车辆在当前道路的环境信息；

第一确定单元402，用于根据所述环境信息确定车辆行驶场景；所述车辆行驶场景包括平地行驶、上坡行驶和下坡行驶；

第二确定单元403，用于根据所述车辆行驶场景确定对应PID控制器；所述车辆行驶场景与所述PID控制器一一对应；

第二获取单元404，用于将车辆运行参数输入所述PID控制器，获得控制量；所述控制量包括油门参数值或刹车参数值；

控制单元405，用于利用所述控制量控制车辆运动。

在一种可能的实现方式中，所述第一获取单元，具体用于获取车辆在当前道路的环境图像；

所述第一确定单元，具体用于对所述环境图像进行图像识别处理，根据识别结果确定所述车辆行驶场景。

在一种可能的实现方式中，所述第一获取单元，具体用于获取所述车辆在当前道路的倾斜角度以及车辆在当前道路的地图信息；

所述第一确定单元，包括：

第一确定子单元，用于根据所述地图信息确定车辆行驶方向；

第二确定子单元，用于根据所述车辆行驶方向以及所述倾斜角度，确定所述车辆行驶场景。

在一种可能的实现方式中，所述PID控制器为抗饱和控制器，所述装置还包括：

判断单元，用于判断所述PID控制器是否满足积分饱和条件；

钳制单元，用于如果所述判断单元的判断结果为是，则利用积分箝位器钳制积分项。

在一种可能的实现方式中，所述判断单元，包括：

获取子单元，用于将所述控制量输入所述PID控制器对应的饱和函数，获得第一参数值；

第一判断子单元，用于判断所述第一参数值与所述控制量是否相等；

第二判断子单元，用于当所述第一判断子单元的判断结果为否，则判断输入所述PID控制器的参数符号与所述控制量符号是否相同；所述符号为正负号；

确定子单元，用于当所述第二判断子单元的判断结果为是，则确定所述PID控制器满足积分饱和条件。

在一种可能的实现方式中，所述钳制单元，具体用于将所述PID控制器的积分项参数设置为0。

在一种可能的实现方式中，所述控制单元，具体用于当所述控制量为正值时，利用所述控制量控制驱动系统进行加速行驶；所述控制量为正值时表示油门参数值；

当所述控制量为负值时，利用所述控制量控制制动系统进行减速行驶；所述控制量为负值时表示刹车参数值。

需要说明的是，本实施例中各个单元或模块的实现均在方法实施例中进行详细描述，本实施例在此不再赘述。

另外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述机算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述的车辆控制方法。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行所述的车辆控制方法。

通过上述实施例可知，本申请实施例首先获取车辆所在道路的环境信息，并根据该环境信息确定车辆行驶场景。然后，根据该车辆行驶场景确定该行驶场景对应的PID控制器。当确定出PID控制器后，将车辆运行参数值输入该PID控制器中，获得控制量，利用该控制量控制车辆行驶。即，在不同的车辆行驶场景下，利用不同的PID控制器对车辆进行控制，从而实现精确控制车辆运行，保证车辆行车安全以及维护车辆性能。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆在当前道路的环境信息；

根据所述环境信息确定车辆行驶场景；所述车辆行驶场景包括平地行驶、上坡行驶和下坡行驶；所述根据环境信息确定车辆行驶场景，具体包括：首先根据地图信息确定车辆行驶方向，然后根据车辆行驶方向以及倾斜角度，确定所述车辆行驶场景；

根据所述车辆行驶场景确定对应的PID控制器；所述车辆行驶场景与所述PID控制器一一对应；其中，所述根据所述车辆行驶场景确定对应的PID控制器，具体包括：划分预设坡度区间，针对所述预设坡度区间配置所述PID控制器；

将车辆运行参数输入所述PID控制器，获得控制量；所述控制量包括油门参数值或刹车参数值；所述车辆运行参数至少包括位置误差、速度误差一种或多种；

利用所述控制量控制车辆运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在当前道路的环境信息，包括：

获取车辆在当前道路的环境图像；

所述根据所述环境信息，确定所述车辆行驶场景，包括：

对所述环境图像进行图像识别处理，根据识别结果确定所述车辆行驶场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆所在道路的环境信息，包括：

获取所述车辆在当前道路的倾斜角度以及车辆在当前道路的地图信息；

所述根据所述环境信息，确定所述车辆行驶场景，包括：

根据所述地图信息确定车辆行驶方向；

根据所述车辆行驶方向以及所述倾斜角度，确定所述车辆行驶场景。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述PID控制器为抗饱和控制器，所述方法还包括：

判断所述PID控制器是否满足积分饱和条件；

如果是，则利用积分箝位器钳制积分项。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述PID控制器是否满足积分饱和条件，包括：

将所述控制量输入所述PID控制器对应的饱和函数，获得第一参数值；

判断所述第一参数值与所述控制量是否相等；

如果否，则判断输入所述PID控制器的参数符号与所述控制量符号是否相同；所述符号为正负号；

如果是，则确定所述PID控制器满足积分饱和条件。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用积分箝位器钳制积分项，包括：

将所述PID控制器的积分项参数设置为0。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述控制量控制所述车辆运动，包括：

当所述控制量为正值时，利用所述控制量控制驱动系统进行加速行驶；所述控制量为正值时表示油门参数值；

当所述控制量为负值时，利用所述控制量控制制动系统进行减速行驶；所述控制量为负值时表示刹车参数值。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取车辆在当前道路的环境信息；

第一确定单元，用于根据所述环境信息确定车辆行驶场景；所述车辆行驶场景包括平地行驶、上坡行驶和下坡行驶；所述根据环境信息确定车辆行驶场景，具体包括：首先根据地图信息确定车辆行驶方向，然后根据车辆行驶方向以及倾斜角度，确定所述车辆行驶场景；

第二确定单元，用于根据所述车辆行驶场景确定对应PID控制器；所述车辆行驶场景与所述PID控制器一一对应；其中，所述根据所述车辆行驶场景确定对应的PID控制器，具体包括：划分预设坡度区间，针对所述预设坡度区间配置所述PID控制器；

第二获取单元，用于将车辆运行参数输入所述PID控制器，获得控制量；所述控制量包括油门参数值或刹车参数值；所述车辆运行参数至少包括位置误差、速度误差一种或多种；

控制单元，用于利用所述控制量控制车辆运动。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述机算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-7任意一项所述的车辆控制方法。

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