CN109733355A - 一种集成式电子液压制动系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开汽车制动系统技术领域中的一种集成式电子液压制动系统及方法，制动系统采用直线电机直接驱动制动主缸的方式来控制系统液压力，直线电机与制动主缸集成作为制动系统的动力源，在常规制动模式下，控制直线电机的运动，可以快速并且精确地调节制动轮缸中的压力，取消了高压蓄能器及液压泵等高压蓄能装置，并用直线电机代替旋转电机与传动机构组合的方式，减少了机械摩擦对系统过程的影响；当电机故障或系统失电的情况下，驾驶员也仍然可以通过踩制动踏板来实现汽车的制动性能，保证了制动系统的可靠性；集成了防抱死制动功能，提高了制动系统的主动安全性能。

Description

一种集成式电子液压制动系统及方法

技术领域

本发明属于汽车制动系统技术领域，具体地说，涉及一种电子液压制动系统。

背景技术

汽车电动化和智能化的发展推动了制动系统朝着线控制动方向发展，不仅与现代汽车向模块化、集成化和机电一体化发展的趋势一致，也符合了汽车对制动系统的新需求。线控制动系统可对四个车轮的液压制动力进行单独调节，并实现对液压制动力的精确控制。由于目前汽车智能化的需求，如高级驾驶辅助系统(ADAS)和自动紧急制动系统(AEB)等自动驾驶技术都需要线控制动技术，因此，线控制动系统将取代传统制动系统。

线控制动系统可以分为两类：电子液压制动系统（EHB）和电子机械制动系统（EMB），其中，电子机械制动系统是一种电控纯机械制动，采用电子机械系统取代传统制动系统中的液压系统，其四轮的制动执行机构均由独立电动机来驱动。EMB曾被认为是未来制动系统的主要形式，但仍存在着当电子设备失效时的冗余性和可靠性等诸多关键问题，因此一直得不到广泛应用。而电子液压制动系统将传统制动系统中的部分机械部件用电子元件替代，仍保留了原有成熟可靠的液压制动系统，保证了制动系统的可靠性。

中国专利申请号为201310272676.1、公开号为CN103318158A、名称为“汽车集成式电子液压制动系统”的文献中公开的电子液压制动，在结构上采用电机带动液压泵将高压油存储在高压蓄能器中，为系统制动时提供制动液压力，然而该系统的结构过于复杂，并且高压蓄能器可能会发生泄漏故障，将对系统的制动效能产生影响。

中国专利申请号为201710261316.X、公开号为CN107031597A、名称为“一种集成式电子液压制动系统及方法”的文献中公开的系统，在结构上采用蜗轮蜗杆与齿轮齿条组合的形式作为电机到制动主缸的传动机构，将电机的旋转运动转换为主缸活塞推杆的直线运动，由于系统中轮齿间存在滑动摩擦，该摩擦力是非线性的，它会随着载荷及速度的变化而变化，尤其对于这类运行速度和方向变化较大的系统，其摩擦力会时常在动、静摩擦力之间切换，容易引起极限环现象，使系统不稳定，增加了系统控制的难度。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺陷，本发明提供一种集成式电子液压制动系统，同时提供该制动系统的常规制动、ABS制动、失电保护制动这三种制动方法。该制动系统采用直线电机直接驱动制动主缸的方式，取消了高压蓄能器及液压泵等高压蓄能装置，并用直线电机代替旋转电机与传动机构组合的方式，减少了机械摩擦对系统过程的影响。当电机故障或系统失电的情况下，驾驶员也仍然可以通过踩制动踏板来实现汽车的制动性能，保证了制动系统的可靠性。

本发明所述一种集成式电子液压制动系统的技术方案如下：包括储液罐、第一制动主缸、第二制动主缸和电子控制单元，第一制动主缸的缸体内腔中设有将缸体内腔分为第一主缸前腔和第一主缸后腔的第一主缸前腔活塞与第一主缸后腔活塞，第一主缸前腔和第一主缸后腔与储液罐连接，第一主缸后腔活塞通过踏板连杆连接制动踏板；第二制动主缸的缸体内腔中设有将将缸体内腔分为第二主缸前腔与第二主缸后腔的第二主缸前腔活塞与第二主缸后腔活塞，直线电机位于第二制动主缸的外部，包括有直线电机动子和直线电机定子，第二主缸后腔活塞通过第二主缸推杆端部连接直线电机动子；第一主缸前腔的出液口分为两路，一路通过第一隔离阀与左前轮制动器的轮缸连接，另一路通过第二隔离阀与右后轮制动器的轮缸连接；第一主缸后腔的出液口分为三路，第一路通过第三隔离阀与右前轮制动器的轮缸连接，第二路通过第四隔离阀与左后轮制动器的轮缸连接，第三路通过第一解耦阀与制动踏板行程模拟器连接；第二主缸前腔的出液口分为两路，一路通过第一增压阀与左前轮制动器的轮缸连接，另一路通过第二增压阀与右后轮制动器的轮缸连接；第二主缸后腔的出液口分为两路，其中一路通过第三增压阀与右前轮制动器的轮缸连接，另一路通过第二增压阀与左后轮制动器的轮缸连接；第一减压阀、第二减压阀、第三减压阀和第四减压阀的一端分别一一对应的与左前轮制动器、右后轮制动器、右前轮制动器和左后轮制动器的轮缸连接，另一端均通过第五隔离阀与储液罐连接。

本发明一种集成式电子液压制动系统的ABS制动方法的技术方案是：以左前轮为例，具有以下步骤：

1）控制第一减压阀和第五隔离阀处于开启状态、第一增压阀和第一隔离阀处于关闭状态，直线电机定子向右运动，制动液从左前轮制动器的轮缸经第一减压阀和第五隔离阀流回储液罐、第二主缸前腔和第二主缸后腔进行减压；

2）控制第一减压阀、第五隔离阀、第一增压阀和第一隔离阀均处于关闭状态，控制直线电机定子保持原位，左前轮制动器的轮缸内制动压力保持不变；

3）控制第一减压阀处于开启状态、第五隔离阀、第一增压阀和第一隔离阀处于关闭状态，直线电机定子向左运动，左前轮制动器的轮缸内制动压力增大。

本发明一种集成式电子液压制动系统的失电保护制动方法采用的技术方案是：当制动系统供电失效时，踩下制动踏板，推动第一主缸前腔活塞和第一主缸后腔活塞向左压缩油液，第一主缸前腔和第一主缸后腔中的制动液经第一隔离阀、第二隔离阀、第三隔离阀和第四隔离阀分别对应地进入左前轮制动器、右后轮制动器、右前轮制动器和左后轮制动器的轮缸产生制动压力，汽车降速直至停车。

本发明一种集成式电子液压制动系统的常规制动方法采用的技术方案是：先控制第一隔离阀、第二隔离阀、第三隔离阀、第四隔离阀、第一减压阀、第二减压阀、第三减压阀和第四减压阀处于关闭状态，并控制第一解耦阀、第一增压阀、第二增压阀、第三增压阀、第四增压阀和第五隔离阀处于开启状态；再踩下制动踏板，控制直线电机工作，第二主缸前腔、第二主缸后腔分别输出或流回的制动液经各自对应的增压阀进入或排出对应的轮缸，实现轮缸的增减压。

与背景技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明取消了高压蓄能器及增压泵等高压蓄能装置，直线电机与制动主缸集成作为制动系统的动力源，结构更加紧凑且节省了成本，避免因高压蓄能器泄露所导致的安全隐患，在成本性和可靠性方面更具优势。

2、本发明通过直线电机驱动制动主缸来控制系统液压力，能快速精准地控制液压力，取消将旋转运动转化为直线运动的传动机构，避免传动机构的摩擦力对系统液压力控制的影响，提高系统的控制精度。

3、本发明制动系统工作时，在常规制动模式下，通过ECU控制直线电机的运动，可以快速并且精确地调节制动轮缸中的压力，达到良好的制动效果。

4、本发明制动系统同时也集成了防抱死制动功能（ABS），可以实现防抱死制动功能，提高了制动系统的主动安全性能。

5、本发明具有失电保护制动功能，当电气部件失效或失去供电时仍可以保证正常制动，可以通过四轮液压制动来完成制动性能，提高了系统的安全性和可靠性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明：

图1是本发明一种集成式电子液压制动系统的结构示意图；

图2是图1所示系统制动时的ABS减压液路示意图；

图3是图1所示系统制动时的ABS保压液路示意图；

图4是图1所示系统制动时的ABS增压液路示意图；

图5是图1所示系统制动时的失电保护制动过程的液路示意图。

图中：1.储液罐；2.制动踏板；3.第一制动主缸；4.踏板连杆；5.第一主缸后腔弹簧；6.第一主缸前腔弹簧；7.第一主缸前腔活塞；8.第一主缸后腔活塞；9.制动踏板行程传感器；10.制动踏板行程模拟器；11.行程模拟器活塞；12.行程模拟器弹簧；13.第一压力传感器；14.第一解耦阀；15.电子控制单元；16.直线电机驱动控制器；17.直线电机；18.直线电机动子（初级）；19.直线电机定子（次级）；20.电机直线导轨；21.第二制动主缸；22.第二主缸前腔弹簧；23.第二主缸后腔活塞；24.第二主缸后腔弹簧；25.第二主缸前腔活塞；26.第二主缸推杆；27.第二压力传感器；28.第三压力传感器；29.第一隔离阀；30.第二隔离阀；31.第三隔离阀；32.第四隔离阀；33.第一增压阀；34.第二增压阀；35.第三增压阀；36.第四增压阀；37.第一减压阀；38.第二减压阀；39.第三减压阀；40.第四减压阀；41.第五隔离阀；42.左前轮制动器；43.右后轮制动器；44.右前轮制动器；45.左后轮制动器；A.第一主缸前腔；B.第一主缸后腔；C.第二主缸前腔；D.第二主缸后腔。

具体实施方式

参阅图1，本发明一种集成式电子液压制动系统，由制动踏板单元（BPU）、液压驱动单元（HDU）、电子控制单元（ECU）、液压控制单元（HCU）和车轮制动器组成。

所述的制动踏板单元（BPU）是由储液罐1、制动踏板2、第一制动主缸3、踏板连杆4、制动踏板行程传感器9、制动踏板行程模拟器10、第一压力传感器13和第一解耦阀14组成。其中，储液罐1用于存储制动液。第一制动主缸3的外部是缸体，缸体内腔中设有第一主缸前腔活塞7与第一主缸后腔活塞8，第一主缸前腔活塞7与第一主缸后腔活塞8将缸体内腔分为第一主缸前腔A与第一主缸后腔B这两个腔室。第一主缸前腔A和第一主缸后腔B上开有进液口，通过进液口以及进液管道与储液罐1连接。在第一主缸前腔A中设有第一主缸前腔弹簧6，第一主缸后腔B有第一主缸后腔弹簧5，第一主缸前腔弹簧6的两端分别连接第一主缸前腔活塞7和缸体，第一主缸后腔弹簧5的两端分别连接第一主缸前腔活塞7与第一主缸后腔活塞8。踏板连杆4一端固定连接第一主缸后腔活塞8，另一端从缸体中伸出后连接制动踏板2，制动踏板2通过踏板连杆4进行压缩活塞操作，带动第一主缸后腔活塞8运动。

制动踏板行程传感器9安装在制动踏板2处，用于检测制动踏板2的用以测量制动踏板2产生的行程制动信号，制动踏板行程传感器9通过信号线连接电子控制单元15，将制动信号传送给电子控制单元15。

制动踏板行程模拟器10的外部是壳体，壳体内部设有行程模拟器活塞11和行程模拟器弹簧12。制动踏板行程模拟器10连接第一解耦阀14，第一解耦阀14与第一主缸后腔B的出液口相连接。制动踏板行程模拟器10可以为驾驶员产生与传统液压制动系统相似的踏板感觉。第一压力传感器13与第一主缸后腔B的出液口相连接，第一压力传感器13通过信号线连接电子控制单元15，将采集的压力信号传送给电子控制单元15。

所述的液压驱动单元（HDU）是由直线电机驱动控制器16、直线电机17、第二制动主缸21、第二主缸推杆26、第二压力传感器27和第三压力传感器28组成。其中，直线电机17位于第二制动主缸21的外部，直线电机17为永磁同步直线电动机，其包括有直线电机动子18、直线电机定子19和电机直线导轨20，电机定子19与直线导轨20固定为一体，直线电机动子18上绕有初级线圈，直线电机定子19上表面贴有永磁体，直线电机动子18在直线导轨上20可以相对于直线电机定子19做直线运动。电子控制单元15通过控制线连接直线电机驱动控制器16，直线电机驱动控制器16与直线电机17连接，控制直线电机17工作。直线电机驱动控制器16根据电子控制单元15的控制指令，控制直线电机动子18直接推动第二主缸推杆26做直线运动，第二主缸推杆26带动第二主缸前腔活塞25与第二主缸后腔活塞23运动，进而控制第二主缸前腔C与第二主缸后腔D中的液压力。

第二制动主缸21的结构和第一制动主缸3的结构类似，第二制动主缸21的缸体内腔中设有第二主缸前腔活塞25与第二主缸后腔活塞23，将第二制动主缸21的缸体内腔为第二主缸前腔C与第二主缸后腔D。第二主缸前腔C和第二主缸后腔D上都开有进液口，通过进液口和相应的管道与储液罐1连接。并且在第二主缸前腔C中设有第二主缸前腔弹簧22，第二主缸后腔D设有第二主缸后腔弹簧24。第二主缸推杆26从第二制动主缸21的缸体内伸出，第二主缸后腔活塞23通过第二主缸推杆26端部连接直线电机动子18，由直线电机动子18带动作直线运动。

第二压力传感器27与第二主缸后腔C的出液口相连接，第二压力传感器27用于检测第二主缸前腔C中的压力，第三压力传感器28与第二主缸后腔D的出液口相连接，第三压力传感器28用于检测第二主缸后腔D中的压力，第二压力传感器27和第三压力传感器28通过信号线连接电子控制单元15，将采集的压力信号传送给电子控制单元15。

所述的液压控制单元（HCU）是由第一隔离阀29、第二隔离阀30、第三隔离阀31、第四隔离阀32、第一增压阀33、第二增压阀34、第三增压阀35、第四增压阀36、第一减压阀37、第二减压阀38、第三减压阀39、第四减压阀40和第五隔离阀41组成。

所述的车轮制动器包括左前轮制动器42（FL）、右后轮制动器43（RR）、右前轮制动器44（（FR））和左后轮制动器45（RL）。

第一主缸前腔A的出液口分为两路，其中一路通过第一隔离阀29与左前轮制动器42的轮缸连接，另一路通过第二隔离阀30与右后轮制动器43的轮缸连接。第一主缸后腔B的出液口分为三路，其中第一路通过第三隔离阀31与右前轮制动器44的轮缸连接，第二路通过第四隔离阀32与左后轮制动器45的轮缸连接，第三路通过第一解耦阀14与制动踏板行程模拟器10连接。

第二主缸前腔C的出液口分为两路，其中一路通过第一增压阀33与左前轮制动器42的轮缸连接，另一路通过第二增压阀34与右后轮制动器43的轮缸连接。第二主缸后腔D的出液口分为两路，其中一路通过第三增压阀35与右前轮制动器44的轮缸连接，另一路通过第二增压阀34与左后轮制动器45的轮缸连接。

所有的增压阀、减压阀、隔离阀和解耦阀均为二位二通高速开关电磁阀且均通过控制线连接电子控制单元15，其中第一解耦阀14、第五隔离阀41、第一增压阀33、第二增压阀34、第三增压阀35和第四增压阀36为常闭阀，即不通电时处于关闭状态；第一隔离阀29、第二隔离阀30、第三隔离阀31、第四隔离阀32、第一减压阀37、第二减压阀38、第三减压阀39和第四减压阀40为常开阀，即在不通电时处于导通状态。第一减压阀37、第二减压阀38、第三减压阀39和第四减压阀40的一端分别一一对应的与左前轮制动器42、右后轮制动器43、右前轮制动器44和左后轮制动器45的轮缸连接，另一端均通过第五隔离阀41与储液罐1连接。

本发明一种集成式电子液压制动系统工能实现常规制动、防抱死制动（ABS）及失电保护制动等功能，其具体工作过程是：

1.常规制动工作过程：

常规制动过程中，系统通电且未触发ABS/ESC等主动控制功能，此时电子控制单元15控制第一隔离阀29、第二隔离阀30、第三隔离阀31、第四隔离阀32、第一减压阀37、第二减压阀38、第三减压阀39和第四减压阀40处于关闭状态，并控制第一解耦阀14、第一增压阀33、第二增压阀34、第三增压阀35、第四增压阀36和第五隔离阀41处于开启状态。当驾驶员踩下制动踏板2实施制动时，电子控制单元15迅速检测到制动踏板行程传感器9信号，从而感知到驾驶员的制动意图，并以电信号的形式发送给直线电机驱动控制器16，电子控制单元15通过控制直线电机驱动控制器16来驱动直线电机17工作，带动第二主缸推杆26精准、快速地跟随驾驶员踩制动踏板的速度、位移和力度，直线电机17对第二制动主缸21施加作用力，第二制动主缸21和第二主缸前腔活塞25在直线电机17、第二主缸前腔弹簧22和第二主缸后腔弹簧24的作用力的共同作用下向向或向右运动；第二主缸前腔C、第二主缸后腔D分别输出或流回的制动液经各自对应的制动管路、增压阀进入或排出各自对应的制动轮缸，实现常规制动下制动轮缸的增减压功能。

2.ABS工作过程：

在车辆制动过程中，一旦车轮被抱死将十分容易导致车辆发生后轮侧滑甩尾、前轮失去转向能力等危险状况，而ABS则能根据制动过程中滑移率的变化，通过不断调整车辆的制动压力，很好地避免了车轮被抱死情况的发生,对提高车辆行驶的安全性和操纵性具有重要意义。当ABS功能被触发后，电子控制单元15会实时记录车轮的运行状态数据，并实时输出各种控制信号到执行元件以完成制动轮缸的减压、保压和增压调节。

以ABS工况的左前轮为例，其余的三个ABS工况与此雷同：

减压过程：电子控制单元15接收ABS减压指令操作信号时，控制第一减压阀37和第五隔离阀41处于开启状态，并控制第一增压阀33和第一隔离阀29处于关闭状态；与此同时，电子控制单元通过控制直线电机驱动控制器16来控制直线电机17的直线电机定子19向右运动。在电子控制单元15的控制下，左前轮制动器42的制动液从左前轮制动器42的轮缸经第一减压阀37和第五隔离阀41流回储液罐1、第二主缸前腔C和第二主缸后腔D进行减压，液压流路径如图2中粗线条所示。

保压过程：电子控制单元15接收ABS保压指令操作信号时，控制第一减压阀37、第五隔离阀41、第一增压阀33和第一隔离阀29均处于关闭状态；与此同时，电子控制单元15通过控制直线电机驱动控制器16来控制直线电机17的直线电机定子19保持原位不动。在ECU的控制下，左前轮制动器42的轮缸内制动压力保持不变，液压流路径如图3中粗线条所示。

增压过程：电子控制单元15接收ABS增压指令操作信号时，控制第一减压阀37处于开启状态，并控制第五隔离阀41、第一增压阀33和第一隔离阀29处于关闭状态；与此同时，通过控制直线电机驱动控制器16来控制直线电机17的直线电机定子19向左运动。在电子控制单元15的控制下，第二制动主缸21与左前轮制动器42的轮缸直接连通，左前轮制动器42的轮缸内制动压力增大，液压流路径如图4中粗线条所示。

3.失电保护制动过程：

电子液压制动系统的制动效能依赖于各电子元器件的正常运行，当制动系统由于紧急状况发生供电失效时，电子控制单元15和直线电机17均处于断电停止工作状态。为保证汽车行驶的安全性，本发明所设计的制动系统能够在失电情况下，仍能通过驾驶员脚踩制动踏板2实现制动效能。

根据各类电磁阀的常闭常开状态，即：第一解耦阀14、第一增压阀33、第二增压阀34、第三增压阀35、第四增压阀36和第五隔离阀41为常闭阀，不通电时处于关闭状态；第一隔离阀29、第二隔离阀30、第三隔离阀31、第四隔离阀32、第一减压阀37、第二减压阀38、第三减压阀39和第四减压阀40为常开阀，不通电时处于开启状态。因此，当系统断电时，驾驶员踩下制动踏板2，给予制动踏板2一定的力，推动第一主缸前腔活塞7和第一主缸后腔活塞8向左压缩油液，第一主缸前腔A和第一主缸后腔B中的制动液经第一隔离阀29、第二隔离阀30、第三隔离阀31和第四隔离阀32分别进入左前轮制动器42、右后轮制动器43、右前轮制动器44和左后轮制动器45的制动轮缸产生制动压力，使汽车降速直至停车，液压流路径如图5中粗线条所示。

Claims (6)

1.一种集成式电子液压制动系统，包括储液罐（1）、第一制动主缸（3）、第二制动主缸（21）和电子控制单元（15），其特征是：第一制动主缸（3）的缸体内腔中设有将缸体内腔分为第一主缸前腔（A）和第一主缸后腔（B）的第一主缸前腔活塞（7）与第一主缸后腔活塞（8），第一主缸前腔（A）和第一主缸后腔（B）与储液罐（1）连接，第一主缸后腔活塞（8）通过踏板连杆（4）连接制动踏板（2）；第二制动主缸（21）的缸体内腔中设有将将缸体内腔分为第二主缸前腔（C）与第二主缸后腔（D）的第二主缸前腔活塞（25）与第二主缸后腔活塞（23），直线电机（17）位于第二制动主缸（21）的外部，包括有直线电机动子（18）和直线电机定子（19），第二主缸后腔活塞（23）通过第二主缸推杆（26）端部连接直线电机动子（18）；第一主缸前腔（A）的出液口分为两路，一路通过第一隔离阀（29）与左前轮制动器（42）的轮缸连接，另一路通过第二隔离阀（30）与右后轮制动器（43）的轮缸连接；第一主缸后腔（B）的出液口分为三路，第一路通过第三隔离阀（31）与右前轮制动器（44）的轮缸连接，第二路通过第四隔离阀（32）与左后轮制动器（45）的轮缸连接，第三路通过第一解耦阀（14）与制动踏板行程模拟器（10）连接；第二主缸前腔（C）的出液口分为两路，一路通过第一增压阀（33）与左前轮制动器（42）的轮缸连接，另一路通过第二增压阀（34）与右后轮制动器（43）的轮缸连接；第二主缸后腔（D）的出液口分为两路，其中一路通过第三增压阀（35）与右前轮制动器（44）的轮缸连接，另一路通过第二增压阀（34）与左后轮制动器（45）的轮缸连接；第一减压阀（37）、第二减压阀（38）、第三减压阀（39）和第四减压阀（40）的一端分别一一对应的与左前轮制动器（42）、右后轮制动器（43）、右前轮制动器（44）和左后轮制动器（45）的轮缸连接，另一端均通过第五隔离阀（41）与储液罐（1）连接。

2.根据权利要求1所述的一种集成式电子液压制动系统，其特征是：所有的增压阀、减压阀、隔离阀和解耦阀均为二位二通高速开关电磁阀且均通过控制线连接电子控制单元（15），第一解耦阀（14）、第五隔离阀（41）、第一增压阀（33）、第二增压阀（34）、第三增压阀（35）和第四增压阀（36）为常闭阀，第一隔离阀（29）、第二隔离阀（30）、第三隔离阀（31）、第四隔离阀（32）、第一减压阀（37）、第二减压阀（380、第三减压阀（39）和第四减压阀（40）为常开阀。

3.根据权利要求1所述的一种集成式电子液压制动系统，其特征是：制动踏板（2）处设有制动踏板行程传感器（9），第一主缸后腔（B）的出液口连接第一压力传感器（13），第二主缸后腔（C）的出液口连接第二压力传感器（27），第二主缸后腔（D）的出液口连接第二压力传感器（28），所有的传感器都通过信号线连接电子控制单元（15）。

4.一种如权利要求1所述的集成式电子液压制动系统的制动方法，以左前轮为例，其特征是具有以下步骤：

1）控制第一减压阀（37）和第五隔离阀（41）处于开启状态、第一增压阀（33）和第一隔离阀（29）处于关闭状态，直线电机定子（19）向右运动，制动液从左前轮制动器（42）的轮缸经第一减压阀（37）和第五隔离阀（41）流回储液罐（1）、第二主缸前腔（C）和第二主缸后腔（D）进行减压；

2）控制第一减压阀（37）、第五隔离阀（41）、第一增压阀（33）和第一隔离阀（29）均处于关闭状态，控制直线电机定子（19）保持原位，左前轮制动器（42）的轮缸内制动压力保持不变；

3）控制第一减压阀（37）处于开启状态、第五隔离阀（41）、第一增压阀（33）和第一隔离阀（29）处于关闭状态，直线电机定子（19）向左运动，左前轮制动器（42）的轮缸内制动压力增大。

5.一种如权利要求1所述的集成式电子液压制动系统的制动方法，当制动系统的供电失效时，其特征是：踩下制动踏板（2），推动第一主缸前腔活塞（7）和第一主缸后腔活塞（8）向左压缩油液，第一主缸前腔（A）和第一主缸后腔B中的制动液经第一隔离阀（29）、第二隔离阀（30）、第三隔离阀（31）和第四隔离阀（32）分别对应地进入左前轮制动器（42）、右后轮制动器（43）、右前轮制动器（44）和左后轮制动器（45）的轮缸产生制动压力，汽车降速直至停车。

6.一种如权利要求1所述的集成式电子液压制动系统的制动方法，其特征是：先控制第一隔离阀（29）、第二隔离阀（30）、第三隔离阀（31）、第四隔离阀（32）、第一减压阀（37）、第二减压阀（38）、第三减压阀（39）和第四减压阀（40）处于关闭状态，并控制第一解耦阀（14）、第一增压阀（33）、第二增压阀（34）、第三增压阀（35）、第四增压阀（36）和第五隔离阀（41）处于开启状态；再踩下制动踏板（2），控制直线电机（17）工作，第二主缸前腔（C）、第二主缸后腔（D）分别输出或流回的制动液经各自对应的增压阀进入或排出对应的轮缸，实现轮缸的增减压。