CN115158263A - 一种制动系统的制动控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及汽车电子技术领域，特别涉及一种制动系统的制动控制方法、装置及电子设备。该方法包括：控制第一回路与制动回路隔离，制动回路连通主缸与轮缸；第一回路连通液压动力单元与制动回路；通过对第一回路增压，并对第一回路进行保压性能检测，得到第一保压检测结果；在第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统执行基础制动模式；在第一保压检测结果未达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统执行机械制动模式。如此，通过对第一回路进行保压性能检测，实现对制动系统进行故障检测，以及针对第一保压检测结果确定对应的制动操作，以尽可能多地保留制动系统的制动能力，保证车辆的行驶安全，提升用户体验。

Description

一种制动系统的制动控制方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及汽车电子技术领域，特别涉及一种制动系统的制动控制方法、装置及电子设备。

背景技术

随着汽车电动化与智能化的不断发展，自动驾驶是必然的趋势，会给人们的生活带来很大的变化。其中，按照国际通用的自动驾驶划分等级，L3级自动驾驶是自动驾驶技术的分水岭。L3级自动驾驶就是指在指定的条件中还可以进行驾驶实际操作、周围环境监管等姿势，并不一定驾驶员自身实际操作，但在车子自动驾驶全过程中，驾驶员必须维持注意力集中，提前准备随时随地对接车子，以解决自动驾驶系统软件解决不到的状况。

L3级以上自动驾驶解决的主要问题就是安全可靠。汽车的制动系统作为整车底盘的关键系统，也是影响汽车安全的关键系统。智能集成制动系统作为L3级自动驾驶的关键零部件，其可靠性和制动稳定性尤其重要。

智能集成制动系统包括两种制动模式，即基础制动模式和机械制动模式。基础制动模式中，制动踏板与制动车轮的轮缸解耦，具体的，通过液压动力单元(PSU，PressureSource Unit)获取制动踏板的行程，以确定制动踏板的初始机械力；再根据初始机械力对轮缸增压，从而制动车轮。机械制动模式中，制动踏板的初始机械力通过主缸直接对轮缸增压。

但是，智能集成制动系统由于其系统的复杂性，经常出现故障(如液压动力单元增压故障)，甚至丧失制动力，对于车辆驾驶人员来说是不确定故障的具体原因，也不能及时采取适当的驾驶操作，如加大制动踏板力。如此，影响用户体验和影响汽车的安全驾驶。

因此，需要提供一种制动系统的制动控制方法、装置及电子设备。可以对智能集成制动系统进行故障检测，以及针对故障检测结果确定对应的制动操作，以尽可能多地保留智能集成制动系统的制动能力，保证车辆的行驶安全，提升用户体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种制动系统的制动控制方法、装置及电子设备。可以对智能集成制动系统进行故障检测，以及针对故障检测结果确定对应的制动操作，以尽可能多地保留智能集成制动系统的制动能力，保证车辆的行驶安全，提升用户体验。

一方面，本申请实施例提供了一种制动系统的制动控制方法，控制第一回路与制动回路隔离，所述制动回路连通主缸与轮缸；所述第一回路连通所述液压动力单元与所述制动回路；

对所述第一回路增压，并对所述第一回路进行保压性能检测，得到第一保压检测结果；

在所述第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统执行基础制动模式；在所述基础制动模式下通过所述液压动力单元对所述轮缸增压；

在所述第一保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统执行机械制动模式；在所述机械制动模式下通过所述主缸向所述轮缸增压。

一些可选的实施例中，上述方法还包括：

在所述第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，控制第二回路连通，且第三回路断开；所述第二回路连通所述液压动力单元与所述轮缸；所述第三回路连通所述液压动力单元与所述主缸；

对所述第二回路增压，并对所述第二回路进行保压性能检测，得到第二保压检测结果；

在所述第二保压检测结果达到所述预设保压参数值的情况下，控制所述第二回路断开，且所述第三回路连通；

对所述第三回路增压，并对所述第三回路进行所述保压性能检测，得到第三保压检测结果；

在所述第三保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统对所述踏板模拟器进行所述降级踏板感处理；所述降级踏板感处理用于降低所述踏板感觉力。

一些可选的实施例中，所述轮缸包括左侧轮缸和右侧轮缸，所述方法还包括：

在所述第二保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，控制第二左回路连通，且所述第三回路和第二右回路断开；所述第二左回路连通所述液压动力单元与所述左侧轮缸；所述第二右回路连通所述液压动力单元与所述主缸连通；

对所述第二左回路增压，并对所述第二左回路进行所述保压性能检测，得到第二左侧保压检测结果；

控制所述第二左回路断开，且所述第二右回路连通；

对所述第二右回路增压，并对所述第二右回路进行所述保压性能检测，得到第二右侧保压检测结果；

在所述第二左侧保压检测结果或所述第二右侧保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定断开对应的第二左回路或所述第二右回路后，所述制动系统执行所述基础制动模式。

一些可选的实施例中，所述方法还包括：

在所述第三保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，控制第四回路连通，且所述第二回路和所述第三回路断开；所述第四回路连通所述液压动力单元和所述踏板模拟器；

对所述第四回路增压，并对所述第四回路进行保压性能检测，得到第四保压检测结果；

在所述第四保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统对所述踏板模拟器进行所述降级踏板感处理。

一些可选的实施例中，所述方法还包括：

在分别对所述第一回路、所述第二回路、所述第三回路和所述第四回路增压后；

分别对所述第一回路、所述第二回路、所述第三回路和所述第四回路进行压力刚度检测，得到对应的压力刚度结果；

在各所述压力刚度结果达到预设压力刚度值的情况下，确定所述制动系统对所述踏板模拟器进行所述降级踏板感处理。

一些可选的实施例中，所述机械制动模式包括所述制动系统预设的机械备份制动和/或电子线路控制制动。

第二方面，本申请实施例提供了一种制动系统的制动控制装置，所述装置包括：

控制单元，控制第一回路与制动回路隔离，所述制动回路连通主缸与轮缸；所述第一回路连通所述液压动力单元与所述制动回路；

检测模块，对所述第一回路增压，并对所述第一回路进行保压性能检测，得到第一保压检测结果；

第一确定模块，在所述第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统执行基础制动模式；在所述基础制动模式下，通过所述液压动力单元对所述轮缸增压；

第二确定模块，在所述第一保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统执行机械制动模式；在所述机械制动模式下，通过所述主缸向所述轮缸增压。

一些可选的实施例中，上述装置还包括：

第二控制单元，用于在所述第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，控制第二回路连通，且第三回路断开；所述第二回路连通所述液压动力单元与所述轮缸；所述第三回路连通所述液压动力单元与所述主缸；

第二检测模块，用于对所述第二回路增压，并对所述第二回路进行保压性能检测，得到第二保压检测结果；

第三控制模块，用于在所述第二保压检测结果达到所述预设保压参数值的情况下，控制所述第二回路断开，且所述第三回路连通；

第三检测模块，用于对所述第三回路增压，并对所述第三回路进行所述保压性能检测，得到第三保压检测结果；

第三确定模块，用于在所述第三保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统对所述踏板模拟器进行所述降级踏板感处理；所述降级踏板感处理用于降低所述踏板感觉力。

一些可选的实施例中，上述装置还包括：

第四控制模块，用于在所述第三保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，控制第四回路连通，且所述第二回路和所述第三回路断开；所述第四回路连通所述液压动力单元和所述踏板模拟器；

第四检测模块，用于对所述第四回路增压，并对所述第四回路进行保压性能检测，得到第四保压检测结果；

第四确定模块，用于在所述第四保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统对所述踏板模拟器进行所述降级踏板感处理。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行上述制动系统的制动控制方法。

本申请通过控制第一回路与制动回路隔离，所述制动回路连通主缸与轮缸；所述第一回路连通所述液压动力单元与所述制动回路；对所述第一回路增压，并对所述第一回路进行保压性能检测，得到第一保压检测结果；在所述第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统执行基础制动模式；在所述基础制动模式下通过所述液压动力单元对所述轮缸增压；在所述第一保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统执行机械制动模式；在所述机械制动模式下通过所述主缸向所述轮缸增压。如此，通过对第一回路进行保压性能检测，实现对制动系统进行故障检测，以及针对第一保压检测结果确定对应的制动操作，以尽可能多地保留制动系统的制动能力，保证车辆的行驶安全，提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本申请实施例提供的一种制动系统的结构示意图；

图1B是本申请实施例提供的一种制动系统中第一回路的示意图；

图1C是本申请实施例提供的一种制动系统中第二回路连通的示意图；

图1D是本申请实施例提供的一种制动系统中第二左回路连通的示意图；

图1E是本申请实施例提供的一种制动系统中第二右回路连通的示意图；

图1F是本申请实施例提供的一种制动系统中第三回路连通的示意图；

图1G是本申请实施例提供的一种制动系统中第四回路连通的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种制动系统的制动控制方法的流程示意图，包含第一回路的保压性能检查；

图3A是本申请实施例提供的另一种制动系统的制动控制方法的流程示意图，包含第二回路和第三回路的保压性能检查；

图3B是本申请实施例提供的另一种制动系统的制动控制方法的流程示意图，包含第二左回路和第二右回路的保压性能检测；

图3C是本申请实施例提供的另一种制动系统的制动控制方法的流程示意图，包含第四回路的保压性能检测；

图4是本申请实施例提供的一种制动系统的制动控制方法的流程示意图，包含压力刚度检测；

图5是本申请实施例提供的一种针对各回路对应的压力检测结果确定制动系统的制动操作的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种制动系统的制动控制装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种用于实现制动系统的制动控制方法的电子设备的硬件结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先对制动系统(即上述智能制动系统)的结构示意图进行举例介绍。

请参阅图1A，图1A是本申请实施例提供的一种制动系统的结构示意图。

如图1A所示，制动系统100包括制动踏板101、主缸102、储液壶103、液压动力单元105和轮缸106，主缸阀(1021、1022)、检查隔离阀1031、回路隔离阀(1051、1052)、轮缸阀(10611、10612、10621、10622、10631、10632、10641和10642)。

制动踏板101用于接收驾驶员的施加的初始机械力，并将初始机械力传送于主缸102。

所述主缸102用于将制动踏板101传送的初始机械力转换成液压力；其中如图1A所示，所述主缸102包括第二液压腔102A和第一液压腔102B。第二液压腔102A用于连接制动踏板101，接收制动踏板101传送的初始机械力，并将初始机械力转换成液压力。

储液壶103用于为主缸101提供制动液。所述检查隔离阀1031用于控制所述主缸102与储液壶103的连通。

所述踏板模拟器104用于基于所述初始机械力来确定踏板感觉力。踏板感觉力越小，驾驶员基于踏板感觉力会加大踩制动踏板101的初始机械力，使得制动踏板101将该初始机械力传递于主缸102的第二液压腔102A，第一液压腔102B和第二液压腔102A的液压力随之增大，第一液压腔102B和第二液压腔102A与轮缸106连通的情况下，轮缸106对车轮产生制动力。

所述液压动力单元105用于基于检测到的所述制动踏板101的踏板行程向轮缸106进行增压。

所述轮缸106用于基于目标液压对车轮提供机械制动力。具体的，轮缸106设置于车轮上。如图1A所示，轮缸106包括左侧轮缸(包括左侧前轮缸1061和左侧后轮缸1062)和右侧轮缸(包括右侧前轮缸1063和右侧后轮缸1064)。

如图1A所示，所述主缸102和轮缸106之间的通道构成制动回路。具体的，制动回路包括左侧制动回路和右侧制动回路。左侧制动回路由主缸102的第一液压腔102B与左侧轮缸(即左侧前轮缸1061和左侧后轮缸1062)之间的通道构成；右侧制动回路由主缸102的第二液压腔102A与右侧轮缸(即右侧前轮缸1063和右侧后轮缸1064)之间的通道构成。

在制动回路中设置有主缸阀和轮缸阀。主缸阀包括图1A所示的连接于第一液压腔102B的左侧主缸阀1021和连接于第二液压腔102A的右侧主缸阀1022。轮缸阀包括左侧轮缸阀和右侧轮缸阀。其中左侧轮缸阀包括(图1A)连接于左侧前轮缸1061的左前增压阀10611，连接于左侧后轮缸1062的左后增压阀10621。右侧轮缸阀包括(图1A)连接于右侧前轮缸1063的右前增压阀10631，以及连接于右侧后轮缸1064的右后增压阀10641。

上述左侧制动回路中包括图1A所示的依次连接的第一液压腔102B、左侧主缸阀1021、左前增压阀10611与左侧前轮缸1061；以及依次连接的第二液压腔102A、左侧主缸阀1021、左后增压阀10621与左侧后轮缸1062。

上述右侧制动回路中包括图1A所示的依次连接的第二液压腔102A、右侧主缸阀1022、右前增压阀10631与右侧前轮缸1063；以及依次连接的第二液压腔102A、右侧主缸阀1022、右后增压阀10641与右侧后轮缸1064。

另外，制动系统100包括图1A所示的左前减压阀10612、左后减压阀10622、右前减压阀10632和右后增压阀10641。左前减压阀10612、左后减压阀10622、右前减压阀10632和右后增压阀10641分别用于控制左侧前轮缸1061、左侧后轮缸1062、右侧前轮缸1063、右侧后轮缸1064和储液壶103的通断。在制动踏板101失去初始机械力后，打开左前减压阀10612、左后减压阀10622、右前减压阀10632和右后增压阀10641将左侧前轮缸1061、左侧后轮缸1062、右侧前轮缸1063、右侧后轮缸1064的制动液回流至储液壶103，取消对车轮的机械制动力。

所述回路隔离阀包括图1A所示的左侧隔离阀1051和右侧隔离阀1052。回路隔离阀连接于液压动力单元105和制动回路之间，用于控制所述液压动力单元105与制动回路之间的第一回路连通。具体的，第一回路包括图1B所示的左侧第一回路Z1(设置左侧隔离阀1051)和右侧第一回路Z2(设置右侧隔离阀1052)；左侧第一回路Z1连通左侧制动回路与液压动力单元105；右侧第一回路Z2连通右侧制动回路与液压动力单元105。

轮缸106与上述液压动力单元105之间的通道构成第二回路。具体的，第二回路包括图1C、图1D和图1E所示的第二左回路L1(图1C和图1D)和第二右回路L2(图1C和图1E)。第二左回路L1由液压动力单元105与左侧轮缸之间的通道构成，第二左回路L1包括依次连接的左侧隔离阀1051、左前增压阀10611与左侧前轮缸1061；以及依次连接的左侧隔离阀1051、左后增压阀10621与左侧后轮缸1062。第二右回路L2由液压动力单元105与右侧轮缸之间的通道构成，包括依次连接的右侧隔离阀1052、右前增压阀10631与右侧前轮缸1063；以及依次连接的右侧隔离阀1052、右后增压阀10641与右侧后轮缸1064。

所述主缸102与液压动力单元105之间的通道构成第三回路。具体的，第三回路包括图1F和图1G所示的左侧第三回路M1和右侧第三回路M2。左侧第三回路M1由第一液压腔102B与左侧隔离阀1051之间的通道构成；右侧第三回路M2由第二液压腔102A与液压动力单元105之间的通道构成。

如图1F和图1G所示，所述第三回路M1设置有主缸分支通道M3，所述主缸分支通道M3包含依次连接至踏板模拟器隔离阀1041和踏板模拟器104，踏板模拟器隔离阀1041用于控制踏板模拟器104连通至右侧第三回路M1。

上述制动系统包括机械制动模式和基础制动模式。具体如下：

机械制动模式中，轮缸106通过制动踏板101推动主缸102来实现建压(图1A)。主缸102通过上述制动回路将初始机械力转换成的液压力传送于所述轮缸106，所述轮缸106将液压力直接转换为控制车轮的机械制动力。具体的，机械制动备份压力P＝(F踏板*i-F损)/AMC。其中F踏板为制动踏板的踏板力，i为踏板比，F损包括制动踏板的摩擦力和弹簧力，AMC—主缸面积。

基础制动模式中，由于主缸102的第二液压腔102A有一定的空行程，使得推杆在小于空行程的慢速运动过程中，第二液压腔102A的制动液进入储液壶103，而不进入踏板模拟器104，第一液压腔102B的制动液进入储液壶103；此时主缸102的压力接近于0bar。其中上述推杆用于连接第二液压腔102A和制动踏板101。当推杆位移大于空行程时(基础助力时)，主缸102的补液孔(用于连通储液壶103)关闭，第二液压腔102A的制动液进入踏板模拟器104。第一液压腔102B的制动液被封闭在第一液压腔102B，导致第一液压腔102B的活塞几乎静止不动。液压动力单元105获取制动踏板101的踏板行程数据，基于踏板行程数据和压力的关系，通过向第二回路(L1和L2)增压，实现向轮缸106增压。

如前所述，制动系统由于其系统的复杂性，经常出现故障(如液压动力单元105增压故障)，导致制动力急剧下降(如制动回路发生故障时，制动系统直接基础制动模式切换为机械制动模式)，甚至丧失制动力。另外，对于车辆驾驶人员来说是不确定故障的具体原因，也不能及时采取适当的驾驶操作，如加大制动踏板力。如此，影响用户体验和影响汽车的安全驾驶。

为了解决上述技术问题，本申请提供一种制动系统的制动控制方法，具体的，通过控制第一回路与制动回路隔离，所述制动回路连通主缸102与轮缸106；所述第一回路连通所述液压动力单元105与所述制动回路；对所述第一回路增压，并对所述第一回路进行保压性能检测，得到第一保压检测结果；在所述第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统执行基础制动模式；在所述基础制动模式下通过所述液压动力单元105对所述轮缸106增压；在所述第一保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统执行机械制动模式；在所述机械制动模式下通过所述主缸102向所述轮缸106增压。如此，通过对第一回路的保压性能检测，实现对制动系统进行故障检测，以及针对第一保压检测结果确定对应的制动操作，以尽可能多地保留制动系统的制动能力，保证车辆的行驶安全，提升用户体验。

以下介绍本申请一种制动系统的制动控制方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种制动系统的制动控制方法的流程示意图，包含第一回路的保压性能检查，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S202：控制第一回路与制动回路隔离，制动回路连通主缸与轮缸；第一回路连通液压动力单元与制动回路。

例如，第一回路为图1A所示的液压动力单元105与制动回路之间的回路(包括左侧第一回路Z2和右侧第一回路Z2)；制动回路为图1A所示的主缸102与轮缸106之间的回路(包括上述左侧制动回路和上述右侧制动回路)。

S204：对第一回路增压，并对第一回路进行保压性能检测，得到第一保压检测结果。

例如，通过液压动力单元105对上述第一回路(Z1和Z2)增压，通过检测第一回路保压性能，得到第一保压检测结果。

制动系统中上述第一回路的保压性能影响轮缸对车轮提供制动力的稳定性，即上述第一回路的保压性能直接影响液压动力单元105对轮缸106的制动回路的增压效果。因此对第一回路的保压性能检测是必要的。

S206：在第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统执行基础制动模式；在基础制动模式下通过液压动力单元对轮缸增压。

本实施例中，若第一保压检测结果(如单位时间内压力变化值)达到预设保压参数值，则确定该第一回路不影响如图1A所示的液压动力单元105对轮缸106的制动效果，那么无论制动回路中的保压性能如何，采用基础制动模式对轮缸106增压会为轮缸106提供尽量大的制动力。基础制动模式下液压动力单元105提供的制动力远大于机械制动模式下，主缸102为轮缸106提供的制动力。

上述机械备份制动可以基于如前所述的机械制动备份压力P＝(F踏板*i-F损)/AMC实现。在车辆设置有电子线路控制制动(EPB，Electrical Brake)(如电子线路控制停车制动)时，可以使用电子线路控制制动，电子线路控制制动具体是通过电子线路控制制动。电子线路控制制动的功能同机械拉杆手刹，起步时可不用手动关闭电子手刹，踩油门起步时电子手刹会自动关闭。

S208：在第一保压检测结果未达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统执行机械制动模式；在机械制动模式下通过主缸向轮缸增压。

图5是本申请实施例提供的一种针对各回路对应的压力检测结果确定制动系统的制动操作的示意图，在一些实施例中，图5所示的系统正常运行(即基础制动模式)、降级模式1、降级模式2和机械制动模式(降级模式3)下为车轮提供的制动力依次降低。对各降级模式的定义，有利于制动系统向驾驶员传递制动系统的故障情况。机械制动模式包括所述制动系统预设的机械备份制动和/或电子线路控制制动。

如图5所示，第一回路的保压性能异常，即第一保压检测结果未达到预设保压参数值，则制动系统从正常工作下的基础制动模式切换为机械制动模式(即进入降级模式3)。

本实施例中，若第一保压检测结果未达到预设保压参数值，则确定第一回路已经失效，会影响液压动力单元105对轮缸106的制动效果，即无论制动回路中的保压性能如何，采用基础制动模式对轮缸增压时，液压动力单元105均会增压失效，所以确定采用机械制动模式对轮缸提供制动力，可以最大可能为轮缸提供制动力。

为了进一步检测制动回路的故障部分，本申请一些实施例提供另一种制动系统的制动控制方法。图3A-图4是本申请实施例提供的另一种制动系统的制动控制方法的流程示意图。图3A是本申请实施例提供的另一种制动系统的制动控制方法的流程示意图，包含第二回路和第三回路的保压性能检查，具体的，图2所示的步骤S206中第一保压检测结果达到预设保压参数值时，进入图3A所示的步骤S310，以对第二回路(连通液压动力单元与轮缸的回路，即第二回路包含部分制动回路)进行检测，具体步骤如下：

S310：在第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，控制第二回路连通，且第三回路断开。其中，第二回路连通液压动力单元与轮缸；第三回路连通液压动力单元与主缸。

例如，第二回路为图1B所示的连通液压动力单元105与轮缸106的回路(即L1和L2)。

S312：对第二回路增压，并对第二回路进行保压性能检测，得到第二保压检测结果。

S314：在第二保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，控制第二回路断开，且第三回路连通。

例如，第三回路为图1C所示的连通液压动力单元105与轮缸106的回路(包括M1和M2)。

S316：对第三回路增压，并对第三回路进行保压性能检测，得到第三保压检测结果。

在确定第一保压检测结果达到预设保压参数值后，再检测第二回路，可以提高制动系统中故障回路(保压性能异常的回路)的检测效率。

依次连通第二回路和第三回路，并分别对第二回路和第三回路进行保压检测，可以检测故障回路在制动回路中的具体位置。

S318：在第三保压检测结果未达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统对踏板模拟器进行降级踏板感处理。其中，降级踏板感处理用于降低踏板感觉力。

在确定第二回路保压检测结果达到预设保压参数值后，再单独连通第三回路，可以提高制动系统中故障回路(保压性能异常的回路)的检测效率。

本实施例中，基础制动模式下，液压动力单元对轮缸提供制动力，如因此，用于连通液压动力单元和轮缸的第二回路的保压性能是基础制动模式的基础。因此当确定第二回路正常的情况下，再对第三回路进行检测，可以提高故障回路检测的效率。如图5所示，当第三回路的保压能力异常的情况下，确定制动系统对踏板模拟器进行降级踏板感处理(即降级模式1)。

通过上述降级踏板感处理，使得驾驶员受到的踏板感觉力减小，若得驾驶员加大制动踏板的行程，则通过基础制动模式实现对车轮施加较大的制动力。降级踏板感处理，可以提醒驾驶员，如驾驶员根据降级踏板感处理后的踏板感觉力，确定制动系统故障。

图3B是本申请实施例提供的另一种制动系统的制动控制方法的流程示意图，包含上述第二左回路(L1)和第二右回路(L2)的保压性能检测。图3A所示的步骤S312中得到第二保压检测结果后，在第二保压检测结果未达到预设保压参数值时，进入图3B所示的步骤S420，以对部分制动回路(即第二回路包含的部分制动回路)进行保压性能检测，具体步骤如下：

S420：在第二保压检测结果未达到预设保压参数值的情况下，控制第二左回路连通，且第三回路和第二右回路断开；第二左回路连通液压动力单元与左侧轮缸；第二右回路连通液压动力单元与主缸连通。

例如，第二左回路和第二右回路分别为图1C所示的第二左回路L1和第二右回路L2。在确定第二回路发生故障后，确定第二回路的具体哪一侧发生故障(如第二左回路L1发送故障)，可以进一步确定应对措施。

S422：对第二左回路增压，并对第二左回路进行保压性能检测，得到第二左侧保压检测结果。

S424：控制第二左回路断开，且第二右回路连通。

S426：对第二右回路增压，并对第二右回路进行保压性能检测，得到第二右侧保压检测结果。

需要说明的是，上述对于第二左回路和第二右回路的连通和保压性能检测不分先后顺序。

S428：在第二左侧保压检测结果或第二右侧保压检测结果未达到预设保压参数值的情况下，确定断开对应的第二左回路或第二右回路后，制动系统执行基础制动模式。

如图5所示，在单侧第二回路保压能力异常(即第二左侧保压检测结果或第二右侧保压检测结果未达到预设保压参数值)，说明该单侧回路进气，则关闭该泄露的单侧第二回路后，对液压动力单元进行建压后，液压动力单元的最高建压不变。

在本申请的一些实施例中，基于在第二左侧保压检测结果或第二右侧保压检测结果未达到预设保压参数值的情况下，进行降级踏板感处理(即降级模式2)可以提醒驾驶员。

本实施例中，仅连通保压性能正常的部分第二回路，可以保证基础制动模式下，液压动力单元仅通过该部分第二回路对单侧轮缸提供正常的制动力，实现充分利用制动系统的资源。

图3C是本申请实施例提供的另一种制动系统的制动控制方法的流程示意图，包含第四回路的保压性能检测。图3A所示的步骤S316中得到第三保压检测结果后，在第三保压检测结果未达到预设保压参数值时，进入图3C所示的步骤S530，以继续进行第四回路(制动系统中第四回路与制动回路连通)的保压性能检测，具体步骤如下：

S530：在第三保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，控制第四回路连通，且第二回路和第三回路断开；第四回路连通液压动力单元和踏板模拟器。

例如，第四回路为图1D所示的用于连通液压动力单元105和踏板模拟器104的第四回路M3。

S532：对第四回路增压，并对第四回路进行保压性能检测，得到第四保压检测结果。

S534：在第四保压检测结果未达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统对踏板模拟器进行降级踏板感处理。

例如，在第四保压检测结果未达到预设保压参数值，如图5所示，

本实施例中，通过对第四回路的保压能力检测，可以进一步判断故障回路。若第四保压检测结果未达到预设保压参数值，进行降级踏板感处理(即降级模式1)可以提醒驾驶员。

上述实施例中，根据提供制动力的大小，优先对第一回路和第二回路进行保压检测；主缸是机械制动模式的基础，依次检测液压动力单元和主缸之间的第三回路和第四回路，可以快速定位故障回路。并针对故障回路采用对应的制动操作(如关闭单侧第二回路)，以充分利用制动系统为轮缸提供尽量大的制动力，以及提醒驾驶员制动回路发生故障。

制动系统中的回路进气，会影响液压动力单元和主缸的最大制动力(即增压效果)。为了进一步判断制动系统中回路进气的情况，在本申请一些实施例中，各回路进行单独增压后，进入图4所示的步骤S602，以继续回路进气的检测，即压力刚度检测，具体步骤如下：

S602：在分别对第一回路、第二回路、第三回路和第四回路增压后，分别对第一回路、第二回路、第三回路和第四回路进行压力刚度检测，得到对应的压力刚度结果。

S604：在各压力刚度结果未达到预设压力刚度值的情况下，确定制动系统对踏板模拟器进行降级踏板感处理。

本实施例中，通过进一步检测各回路的压力刚度结果，确定各回路是否进气，采用降级踏板感处理以及时提醒驾驶员；在驾驶员增大制动踏板的行程后，使得基础制动模式或机械自动模式下的制动力提高。例如，各压力刚度结果未达到预设压力刚度值，说明对应的回路进气，制动系统对踏板模拟器降级踏板感处理(图5所示的降级模式1)。

在本申请的一些实施例中，如图5所示，在制动系统正常的情况下，所述制动系统控制所述液压动力单元对第二回路增压，以制动所述轮缸(即基础制动模式)；在所述制动系统存在供电故障的情况下，所述制动系统执行所述机械制动模式。

通过上述实施例，针对各回路的保压检测结果和压力刚度结果确定对应的制动操作，可以充分利用制动系统的资源，以尽可能多地保留制动系统的制动能力，保证车辆的行驶安全，提升用户体验。

图6是本申请实施例提供的一种制动系统的制动控制装置的结构示意图，该制动控制装置包括：

第一控制单元，用于控制第一回路与制动回路隔离，所述制动回路连通主缸与轮缸；所述第一回路连通所述液压动力单元与所述制动回路；

第一检测模块，用于对所述第一回路增压，并对所述第一回路进行保压性能检测，得到第一保压检测结果；

第一确定模块，用于在所述第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统执行基础制动模式；在所述基础制动模式下，通过所述液压动力单元对所述轮缸增压；

第二确定模块，用于在所述第一保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统执行机械制动模式；在所述机械制动模式下，通过所述主缸向所述轮缸增压。

一些可选实施例中，上述装置还包括：

第二控制单元，用于在所述第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，控制第二回路连通，且第三回路断开；所述第二回路连通所述液压动力单元与所述轮缸；所述第三回路连通所述液压动力单元与所述主缸；

第二检测模块，用于对所述第二回路增压，并对所述第二回路进行保压性能检测，得到第二保压检测结果；

第三控制模块，用于在所述第二保压检测结果达到所述预设保压参数值的情况下，控制所述第二回路断开，且所述第三回路连通；

第三检测模块，用于对所述第三回路增压，并对所述第三回路进行所述保压性能检测，得到第三保压检测结果；

第三确定模块，用于在所述第三保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统对所述踏板模拟器进行所述降级踏板感处理；所述降级踏板感处理用于降低所述踏板感觉力。

一些可选实施例中，上述装置还包括：

第四控制模块，用于在所述第三保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，控制第四回路连通，且所述第二回路和所述第三回路断开；所述第四回路连通所述液压动力单元和所述踏板模拟器；

第四检测模块，用于对所述第四回路增压，并对所述第四回路进行保压性能检测，得到第四保压检测结果；

第四确定模块，用于在所述第四保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统对所述踏板模拟器进行所述降级踏板感处理。

如此，通过上述制动系统的制动控制装置实现上述制动系统的制动控制方法。

图7是本申请实施例提供的一种用于实现制动系统的制动控制方法的电子设备的硬件结构框图。该电子设备可以是服务器，还可以是终端设备，其内部结构图可以如图7所示。如图7所示，该电子设备700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)710(处理器710可以包括但不限于微处理器NCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器730，一个或一个以上存储应用程序723或数据722的存储介质720(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器730和存储介质720可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质720的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器710可以设置为与存储介质720通信，在电子设备700上执行存储介质720中的一系列指令操作。电子设备700还可以包括一个或一个以上电源750，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口740，和/或，一个或一个以上操作系统721，例如Windows，Mac OS，Unix,Linux，FreeBSD等等。

输入输出接口740可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备700的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口740包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口740可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

电源760可以通过电源管理系统与处理器710逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备700还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。

本申请的实施例还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的制动系统的制动控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，电子设备至少包括处理器710和存储器730，存储器730中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器710加载并执行上述的制动系统的制动控制方法。

由上述本申请提供的本申请提供一种制动系统的制动控制方法，具体的，通过控制第一回路与制动回路隔离，所述制动回路连通主缸与轮缸；所述第一回路连通所述液压动力单元与所述制动回路；对所述第一回路增压，并对所述第一回路进行保压性能检测，得到第一保压检测结果；在所述第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统执行基础制动模式；在所述基础制动模式下通过所述液压动力单元对所述轮缸增压；在所述第一保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统执行机械制动模式；在所述机械制动模式下通过所述主缸向所述轮缸增压。如此，通过对第一回路的保压性能检测，实现对制动系统进行故障检测，以及针对第一保压检测结果确定对应的制动操作，以尽可能多地保留制动系统的制动能力，保证车辆的行驶安全，提升用户体验。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种制动系统的制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制第一回路与制动回路隔离，所述制动回路连通主缸与轮缸；所述第一回路连通所述液压动力单元与所述制动回路；

对所述第一回路增压，并对所述第一回路进行保压性能检测，得到第一保压检测结果；

在所述第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统执行基础制动模式；在所述基础制动模式下通过所述液压动力单元对所述轮缸增压；

在所述第一保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统执行机械制动模式；在所述机械制动模式下通过所述主缸向所述轮缸增压。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，控制第二回路连通，且第三回路断开；所述第二回路连通所述液压动力单元与所述轮缸；所述第三回路连通所述液压动力单元与所述主缸；

对所述第二回路增压，并对所述第二回路进行保压性能检测，得到第二保压检测结果；

在所述第二保压检测结果达到所述预设保压参数值的情况下，控制所述第二回路断开，且所述第三回路连通；

对所述第三回路增压，并对所述第三回路进行所述保压性能检测，得到第三保压检测结果；

在所述第三保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统对所述踏板模拟器进行所述降级踏板感处理；所述降级踏板感处理用于降低所述踏板感觉力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轮缸包括左侧轮缸和右侧轮缸，所述方法还包括：

在所述第二保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，控制第二左回路连通，且所述第三回路和第二右回路断开；所述第二左回路连通所述液压动力单元与所述左侧轮缸；所述第二右回路连通所述液压动力单元与所述主缸；

对所述第二左回路增压，并对所述第二左回路进行所述保压性能检测，得到第二左侧保压检测结果；

控制所述第二左回路断开，且所述第二右回路连通；

对所述第二右回路增压，并对所述第二右回路进行所述保压性能检测，得到第二右侧保压检测结果；

在所述第二左侧保压检测结果或所述第二右侧保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定断开对应的所述第二左回路或所述第二右回路后，所述制动系统执行所述基础制动模式。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第三保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，控制第四

回路连通，且所述第二回路和所述第三回路断开；所述第四回路连通所

述液压动力单元和所述踏板模拟器；

对所述第四回路增压，并对所述第四回路进行保压性能检测，得到第四保压检测结果；

在所述第四保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统对所述踏板模拟器进行所述降级踏板感处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在分别对所述第一回路、所述第二回路、所述第三回路和所述第四回路增压后，分别对所述第一回路、所述第二回路、所述第三回路和所述第四回路进行压力刚度检测，得到对应的压力刚度结果；

在各所述压力刚度结果达到预设压力刚度值的情况下，确定所述制动系统对所述踏板模拟器进行所述降级踏板感处理。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械制动模式包括所述制动系统预设的机械备份制动和/或电子线路控制制动。

7.一种制动系统的制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一控制单元，用于控制第一回路与制动回路隔离，所述制动回路连通主缸与轮缸；所述第一回路连通所述液压动力单元与所述制动回路；

第一检测模块，用于对所述第一回路增压，并对所述第一回路进行保压性能检测，得到第一保压检测结果；

第一确定模块，用于在所述第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，确定制动系统执行基础制动模式；在所述基础制动模式下，通过所述液压动力单元对所述轮缸增压；

第二确定模块，用于在所述第一保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统执行机械制动模式；在所述机械制动模式下，通过所述主缸向所述轮缸增压。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二控制单元，用于在所述第一保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，控制第二回路连通，且第三回路断开；所述第二回路连通所述液压动力单元与所述轮缸；所述第三回路连通所述液压动力单元与所述主缸；

第二检测模块，用于对所述第二回路增压，并对所述第二回路进行保压性能检测，得到第二保压检测结果；

第三控制模块，用于在所述第二保压检测结果达到所述预设保压参数值的情况下，控制所述第二回路断开，且所述第三回路连通；

第三检测模块，用于对所述第三回路增压，并对所述第三回路进行所述保压性能检测，得到第三保压检测结果；

第三确定模块，用于在所述第三保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统对所述踏板模拟器进行所述降级踏板感处理；所述降级踏板感处理用于降低所述踏板感觉力。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四控制模块，用于在所述第三保压检测结果达到预设保压参数值的情况下，控制第四回路连通，且所述第二回路和所述第三回路断开；所述第四回路连通所述液压动力单元和所述踏板模拟器；

第四检测模块，用于对所述第四回路增压，并对所述第四回路进行保压性能检测，得到第四保压检测结果；

第四确定模块，用于在所述第四保压检测结果未达到所述预设保压参数值的情况下，确定所述制动系统对所述踏板模拟器进行所述降级踏板感处理。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1-6任一项所述的制动系统的制动控制方法。

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