CN109726868A - 路径规划方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实例公开了一种路径规划方法，包括：获取多条候选路径以及指定的场景模式；针对每一条候选路径，确定位于所述候选路径上的采集装置；在所述位于所述候选路径上的采集装置中，确定其采集的环境数据符合所述场景模式的要求的采集装置；根据所述符合所述场景模式的要求的采集装置的信息，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度；根据所述多条候选路径中各候选路径与所述场景模式的匹配度，在所述多条候选路径中选择一条候选路径作为推荐路径。本申请实例还提供了相应的装置及存储介质。

Description

路径规划方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及互联网技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置及存储介质。

背景技术

路径规划的主要功能是搜索起点和终点之间的最优路径。这里，路径是指连接起点和终点的曲线。路径规划在很多领域都有广泛的应用，例如，机器人的自主无碰撞行动；GPS导航；城市道路网规划导航等等。

通常，路径规划算法基于环境地图的信息，确定出从起点到终点之间的最优路径，例如，根据不同类型的行驶方案(公交、驾车、骑行、步行等等)，可以为用户提供距离最短的候选路径、用时最少的候选路径、费用最少的候选路径等等。

此外，考虑到一些特殊天气情况下，上述的距离最短、用时最少等规划策略可能会推荐不便于出行的路线，例如，在下雨的情况下，一些低洼路段会存在很多积水，造成车辆无法通行，如果将这样的路线推荐给用户，会给用户造成很大的不便。因此，目前也出现了一些基于天气预报的路径规划方法。

技术内容

本申请实例提供了一种路径规划方法、装置及存储介质，能够提高不同场景模式下路径推荐的准确度。

本申请实例提供了一种路径规划方法，包括：

获取多条候选路径以及指定的场景模式；

针对每一条候选路径，执行以下操作：

确定位于所述候选路径上的采集装置；

在所述位于所述候选路径上的采集装置中，确定其采集的环境数据符合所述场景模式的要求的采集装置；

根据所述符合所述场景模式的要求的采集装置的信息，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度；

根据所述多条候选路径中各候选路径与所述场景模式的匹配度，在所述多条候选路径中选择一条候选路径作为推荐路径。

本申请实例还提供了一种路径规划装置，包括：

获取单元，用于获取多条候选路径以及指定的场景模式；

确定单元，用于针对每一条候选路径，确定位于所述候选路径上的采集装置；在所述位于所述候选路径上的采集装置中，确定其采集的环境数据符合所述场景模式的要求的采集装置；根据所述符合所述场景模式的要求的采集装置的信息，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度；

推荐路径选择单元，用于根据所述多条候选路径中各候选路径与所述场景模式的匹配度，在所述多条候选路径中选择一条候选路径作为推荐路径。

本申请实例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如上述所述的方法。

采用本申请实例提供的路径规划方法，基于位于道路上的采集装置实时采集的环境数据进行路径规划，由于采集装置设置在不同的道路上，可以实时采集所处位置的环境数据，因此获取的环境数据精确度更高、实时性更好，能够充分体现出各个不同的道路在不同时刻的情况，因而，基于采集装置采集的环境数据确定的推荐路径更准确。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实例或现有技术中的技术方案，下面将对实例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实例涉及的系统架构图；

图2是本申请一些实例中的路径规划方法的流程示意图；

图3是本申请一些实例中的路径规划方法的流程示意图；

图4是本申请一些实例中路径上设置的传感器的示意图；

图5是本申请一些实例中确定光照度范围的示意图；

图6是本申请一些实例中候选路径及各候选路径上的传感器的示意图；

图7是本申请一些实例中用户界面示意图；

图8是本申请一些实例中路径规划方法的交互示意图；

图9是本申请一些实例中路径规划装置的结构示意图；以及

图10为本申请一些实例中的计算设备组成结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实例中的附图，对本申请实例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实例仅是本申请一部分实例，而不是全部的实例。基于本申请中的实例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实例，都属于本申请保护的范围。

在一些基于天气信息确定推荐路径的方式中，对于每一条从起始位置到终止位置的候选路径，根据天气预报计算所述候选路径的推荐指数。但是，由于

天气预报往往时效性低，往往是一天的天气信息，比较少见秒级，毫秒级的天气预报，天气数据的实时性不好，而且天气信息描述的一般都是一个城市，一个郊县等较大的范围内的天气情况，不会精确到一条街道，一个路口，从而使得根据天气信息确定的推荐路线的准确度低。

为解决以上技术问题，本申请实例提供了一种路径规划方法、装置及存储介质。

在本申请实例提供的路径规划方法中，在不同的道路上设置用于实时采集环境数据的采集装置，例如，可以实时采集各个道路的光照数据、温度数据、风速数据、空气质量数据等等。这样，可以根据不同采集装置实时采集的环境数据，来判断每一条候选路径与用户选择的场景模式(例如，阴凉模式、避免无灯模式等等)的匹配度，从而选择出符合该场景模式的要求的候选路径。

相对于天气预报，由于采集装置可以实时采集所处位置的环境数据，因此获取的环境数据精确度更高、实时性更好，能够充分体现出各个不同的道路在不同时刻的情况，因而，基于采集装置采集的环境数据确定的推荐路径更准确。

图1为本申请实例涉及的系统架构100的示意图。如图1所示，路径规划系统102通过网络106向用户提供路径推荐服务。

每个用户通过在终端设备104(例如，终端设备104a-c)上执行的客户端应用108(例如，客户端应用108a-c)连接至路径规划系统102。其中，所述客户端应用108可以为导航应用、地图应用等等。

在一些实例中，用户可以通过客户端应用108输入起始位置、终止位置、场景模式，使得路径规划系统102为用户提供满足用户需要的推荐路径。

在一些实例中，场景模式可以是基于光照度的场景模式(阴凉模式、避免无光模式等等)、基于风向的场景模式(顺风模式等等)、基于空气质量的场景模式、基于温度的场景模式、基于海拔的场景模式等等。比如，夏天骑单车进行路径导航时，可以选取阴凉模式进行路径规划，以避开暴晒路段；又例如，夜间行走时，可以选取避免无光模式进行路径规划，以避开黑暗路段。

另外，用户也可以进一步选择行驶方案，使得路径规划系统102根据用户选择的行驶方案来提供推荐路径。例如，所述行驶方案可以是驾车、公交、地铁、步行、骑行等等。

其中，路径规划系统102包括数据采集服务器110、路径规划服务器112以及地图服务器114。数据采集服务器110与一个或多个采集装置116(例如，采集装置116a、116b、116c等)通信连接，上述一个或多个采集装置116设置在街道上，用于实时采集街道上的环境数据，所述采集装置116可以是传感器。

在一些实例中，所述采集装置116可以是光照传感器、温度传感器、风向传感器、风速传感器、空气质量传感器等等。所述环境数据可以包括光线数据、风向数据、风速数据、温度数据、空气质量数据等。

数据采集服务器110接收所述一个或多个采集装置116实时采集的环境数据，将采集的环境数据与场景模式进行匹配，将匹配结果进行保存或者发送给路径规划服务器112。

在进行路径规划时，路径规划服务器112从地图服务器114获取从起始位置至终止位置的多条候选路径，确定位于每条候选路径上的采集装置116，然后根据每条候选路径上的采集装置116的环境数据与用户指定的场景模式的匹配情况，在多条候选路径中选取一条作为推荐路径，提供给终端设备104(例如，终端设备104a-c)。

在一些实例中，数据采集服务器110、路径规划服务器112以及地图服务器114分别可以在一个或多个独立的数据处理装置或分布式计算机网络上实现。

在一些实例中，终端设备104的示例包括但不限于掌上型计算机、可穿戴计算设备、个人数字助理(PDA)、平板计算机、笔记本电脑、台式计算机、移动电话、智能手机、增强型通用分组无线业务(EGPRS)移动电话、媒体播放器、导航设备、游戏控制台、电视机、智能终端或任意两个或更多的这些数据处理设备或其他数据处理设备的组合。

在一些实例中，所述一个或多个网络106的示例包括局域网(LAN)和广域网(WAN)诸如互联网。在一些实例中，可以使用任意的网络协议来实现一个或多个网络106，包括各种有线或无线协议，诸如，以太网、通用串行总线(USB)、FIREWIRE、全球移动通讯系统(GSM)、增强数据GSM环境(EDGE)、码分多址(CDMA)、时分多址(TDMA)、蓝牙、WiFi、IP语音(VoIP)，Wi-MAX，或任意其他适合的通信协议。

在一些实例中，本申请提出的路径规划方法，包括以下步骤：

S1：获取多条候选路径以及指定的场景模式。

所述多条候选路径可以根据从终端设备104获取的起始位置及终止位置确定，可以由地图服务器114来确定所述多条候选路径，地图服务器114可以按照路径最短、耗时最短、费用最少等规则选取候选路径。所述指定的场景模式可以是获取的终端设备104发送的场景模式，该场景模式可以是用户利用终端设备104进行导航时选取的场景模式。该场景模式可以是阴凉模式、避免无光模式、顺风模式、温暖模式、低海拔模式、空气新鲜模式等。

S2：针对每一条候选路径，获取实时采集的所述候选路径上的环境数据；根据所述环境数据确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度。

可以通过设置在路径上的采集装置获取候选路径上的实时的环境数据。设置在路径上的传感器的数量可以是一个或多个。所述采集装置可以是光照传感器、温度传感器、风向传感器、风速传感器、空气质量传感器、海报传感器等等。所述环境数据可以包括光线数据、风向数据、风速数据、温度数据、空气质量数据、海拔数据等。每一个场景模式可以具有相应的环境数据要求，根据路径上的采集装置采集的环境数据与指定的场景模式对环境数据的要求的匹配情况确定所述匹配度。可以根据采集的数据符合指定的场景模式对环境数据的要求的传感器的数量确定所述匹配度，还可以根据符合要求的传感器覆盖的路线长度确定所述匹配度。

S3：根据所述多条候选路径中各候选路径与所述场景模式的匹配度，在所述多条候选路径中选择一条候选路径作为推荐路径。

可以将匹配度最大的候选路径作为推荐路径，还可以将匹配度超过设定阈值的候选路径作为推荐路径。当存在多条满足条件的候选路径时，可以根据耗时少、路径短、花费少等规则或综合规则对满足条件的多条获选路径进行排序，将排序最前的候选路径作为推荐路径。

采用本申请实例提供的路径规划方法，根据实时采集的获选路径上的环境数据确定推荐路径，能够基于环境数据进行不同场景模式的路径规划，实时采集的候选路径上的环境数据能够体现道路的实时情况，根据实时采集的候选路径上的环境数据确定的推荐路径更准确。

图2为本申请实例提供的一种路径规划方法的流程示意图，可以由图1所示的路径规划服务器112执行，如图2所示，所述方法包括以下步骤：

S201：获取多条候选路径以及指定的场景模式。

在一些实例中，终端设备104可以将用户输入的起始位置和终止位置、以及用户选择的场景模式(如阴凉模式、避免无光模式、顺风模式等)和行驶方案(如驾车、公交、步行、骑行等)发送给路径规划服务器112。

路径规划服务器112可以将终端设备104发送的起始位置、终止位置和行驶方案发送给地图服务器114，由地图服务器114根据起始位置、终止位置和行驶方案，确定出从所述起始位置到所述终止位置的多条候选路径，并将确定出的多条候选路径返回给所述路径规划服务器112。例如，所述地图服务器114可以按照路径最短、耗时最短、费用最少等规则选取候选路径。

S202：针对每一条候选路径，确定位于所述候选路径上的采集装置。

在一些实例中，在接收到地图服务器114返回的多条候选路径之后，为了从这些候选路径中选择出符合用户选择的场景模式的要求的候选路径，需要获取各个候选路径上的采集装置的实时环境数据，从而根据这些实时环境数据判断每个候选路径当前是否符合场景模式的要求。

在一些实例中，路径规划服务器112可以从设置在实际场景中的街道(也可以称为路段)上的采集装置116获取实时环境数据，所述环境数据可以包括光线数据、温度数据、风向数据、风速数据等。

在一些实例中，由于每条候选路径可能包含多个路段，即一条候选路径可能是一个路段序列，例如路段A、路段B、路段C，其中每一个路段可以是所述候选路径中包含的一段直线部分。此时，可以先确定所述候选路径包括的一个或多个路段，然后确定位于各路段上的采集装置；将位于所述各路段上的采集装置的集合作为所述位于所述候选路径上的采集装置。

在一些实例中，可以通过以下方式确定位于各个路段上的采集装置：

在一种方式中，路径规划系统102中存储有各个采集装置的位置数据，在确定位于候选路径上的采集装置时，可以确定候选路径包括的一个或多个路段以及各路段的位置数据，根据各路段的位置数据以及不同采集装置的位置数据，确定位于各路段上的采集装置，将位于各路段上的采集装置的集合作为位于候选路径上的采集装置。

在另一种方式中，路径规划系统102中存储有路段与位于路段上的采集装置的关联关系，在确定候选路径上的采集装置时，确定所述候选路径包括的一个或多个路段；根据所述关联关系，确定所述一个或多个路段上的采集装置，将位于各路段上的采集装置的集合作为位于候选路径上的采集装置。

S203：针对每一条候选路径，在所述位于所述候选路径上的采集装置中，确定其采集的环境数据符合所述场景模式的要求的采集装置。

在一些实例中，不同的场景模式可能对应不同的要求，例如，对于阴凉模式、避免无光模式等基于光照度的场景模式，对应的采集装置为光照传感器，此时，需要将光照传感器采集的光照度数据与基于光照度的场景模式对于光照度的要求进行比较，从而确定是否符合所述基于光照度的场景模式的要求。

在一些实例中，基于光照度的场景模式在每天不同的时间段，可以具有不同的光照度要求。此时，可以先确定当前时间对应的光照度要求；将采集的环境数据符合与当前时间对应的光照度要求的采集装置，作为符合所述场景模式的要求的采集装置。

在一些实例中，对于基于风向的场景模式，对应的采集装置为风向传感器，此时，需要确定位于候选路径上的各个风向传感器的风向数据是否符合基于风向的场景模式的要求。在一些实例中，将采集的风向数据对应的风向与采集装置所在路段的行驶方向一致的采集装置，作为符合所述场景模式的要求的采集装置。

在一些实例中，对于基于温度的场景模式，对应的采集装置为温度传感器，此时，需要确定位于候选路径上的各个温度传感器的温度数据是否符合基于温度的场景模式的要求。

在一些实例中，对于基于空气质量的场景模式，对应的采集装置为空气质量传感器，此时，需要确定位于候选路径上的各个空气质量传感器的空气质量数据是否符合基于空气质量的场景模式的要求。

在一些实例中，对于基于海拔的场景模式，对应的采集装置为海拔传感器，此时，需要确定位于候选路径上的各个海拔传感器的海拔数据是否符合基于海拔的场景模式的要求。

在一些实例中，数据采集服务器110在接收到各采集装置116采集的环境数据之后，可以直接与不同的场景模式进行匹配，将匹配结果保存在数据采集服务器中。这样，路径规划服务器112可以直接从数据采集服务器110查询位于所述候选路径上的采集装置的匹配结果。可以更及时的向用户展示推荐结果，提高路径规划系统的响应速度。

在一些实例中，数据采集服务器110也可以仅存储各采集装置116实时采集的环境数据，当路径规划服务器112需要进行路径规划时，查询位于候选路径上的采集装置的环境数据，之后将位于候选路径上的采集装置的环境数据与指定的场景模式进行匹配。这样，可以减轻数据采集服务器110处理压力。

在一些实例中，也可以在路径规划服务器112确定了位于候选路径上的采集装置后，才请求数据采集服务器110通知相应的采集装置进行环境数据的采集，由数据采集服务器110将各采集装置返回的环境数据发送给路径规划服务器112，路径规划服务器112再将各采集装置的环境数据与指定的场景模式进行匹配。在该实例中，在执行路径规划时才通知位于候选路径上的采集装置采集环境数据，这样，可以降低数据采集服务器110的处理压力，同时减少对数据采集服务器110的存储空间的占用。

S204：针对每一条候选路径，根据所述符合所述场景模式的要求的采集装置的信息，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度。

在一些实例中，可以根据所述符合所述场景模式的要求的采集装置的数量与位于所述候选路径上的采集装置的数量的比值，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度。

在一些实例中，在将各采集装置设置在各个路段上时，可以设置各个采集装置对应的路线长度，所述路线长度是采集装置覆盖的路段的长度。在确定了候选路径上的符合指定的场景模式要求的采集装置后，可以获取所述符合所述场景模式的要求的采集装置中各采集装置所对应的路线长度，根据所述各采集装置所对应的路线长度，确定所述候选路径中与所述场景模式匹配的总路线长度；根据所述匹配的总路线长度与所述候选路径的总路线长度确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度。

S205：根据所述多条候选路径中各候选路径与所述场景模式的匹配度，在所述多条候选路径中选择一条候选路径作为推荐路径。

通过上述步骤S202-S204，可以确定出每一条候选路径与用户选择的场景模式的匹配度。

在一些实例中，可以将匹配度满足预设条件的候选路径作为所述推荐路径。所述预设条件可以是匹配度阈值，即，可以将匹配度超过所述匹配度阈值的候选路径作为推荐路径。所述匹配度阈值可以根据需要进行设定，例如，在根据符合所述场景模式的要求的采集装置的数量确定匹配度时，所述匹配度阈值可以设置为1。

在一些实例中，当存在多条匹配度满足预设条件的候选路径时，可以根据不同的策略从所述多条候选路径中选择一条候选路径作为推荐路径。

在一些实例中，可以从所述多条候选路径中，选择匹配度最大的候选路径作为所述推荐路径。

在一些实例中，所述多条候选路径是根据起始位置、终止位置以及至少一个路径规划策略确定的，所述至少一个路径规划策略可以是时间最短、路径最短、花费最短等。当执行从多条候选路径中选取推荐路径的操作时，从所述至少一个路径规划策略中选择一个路径规划策略，例如，时间最短；确定所述多条候选路径在所述路径规划策略下的排名，根据该排名从所述多条候选路径中选择一条作为推荐路径。例如，在所述多条候选路径中选择时间最短的候选路径作为推荐路径。

在一些实例中，路径规划策略的数量为多个，对于每一条候选路径：获取所述候选路径在每个路径规划策略下的排名；根据所述候选路径在每个路径规划策略下的排名，确定所述候选路径在所述至少一个路径规划策略下的排名。根据每一条候选路径在所述至少一个路径规划策略下的所述排名，从所述多条候选路径中选择一条候选路径作为所述推荐路径。

在一些实例中，当不存在匹配度满足预设条件的候选路径时，可以将匹配度最大的候选路径作为所述推荐路径。

在本申请实例提供的路径规划方法中，在不同的道路上设置用于实时采集环境数据的采集装置，例如，可以实时采集各个道路的光照数据、温度数据、风速数据、空气质量数据等等。这样，可以根据不同采集装置实时采集的环境数据，来判断每一条候选路径与用户选择的场景模式(例如，阴凉模式、避免无灯模式等等)的匹配度，从而选择出符合该场景模式的要求的候选路径。

由于采集装置可以实时采集所处位置的环境数据，因此获取的环境数据精确度更高、实时性更好，能够充分体现出各个不同的道路在不同时刻的情况，因而，基于采集装置采集的环境数据确定的推荐路径更准确。

下面结合图3对本申请实例提供的路径规划方法进行说明，在图3所示的实例中，以所述场景模式为基于光照度的场景模式为例进行说明。此时，设置在各个道路上的采集装置可以是传感器，例如，光照传感器，光照传感器采集的环境数据为光线数据。如图3所示，该方法包括以下步骤：

S301：数据采集服务器接收位于不同地理位置的光照传感器周期性上报的光线数据；将每个传感器上报的光线数据与预先定义的场景模式的要求进行匹配，并保存所述传感器的匹配结果。

在一些实例中，该光线数据可以包括光照强度，简称光照度。光照度也称为勒克司度(Lux)，表示被摄主体表面单位面积上受到的光通量。1勒克司相当于1流明/平方米，即被摄主体每平方米的面积上，受距离一米、发光强度为1烛光的光源，垂直照射的光通量。光照度是衡量拍摄环境的一个重要指标。

所述传感器可以设置在实际场景中的各个街道(也称为路段)上，传感器实时采集所处街道上的光线数据。其中，路段可以是路径上的一部分，在一个路段上可以设置一个传感器，也可以设置多个传感器。例如，如图4所示，路径S包括4段路段N1、N2、N3、N4，在路段N1上设置传感器1，在路段N2上设置了传感2，在路段N3上设置了传感器3及传感器4，在路段N4上设置了传感器5。

在一些实例中，可以记录各个传感器的ID与其地理位置之间的对应关系。这里地理位置可以是传感器所在位置的经纬度、或者所述传感器所在位置对应的POI(兴趣点，point of interest)的地理位置描述信息，例如，成都市高新区天府三街路口。

每个传感器中可以集成有网络模块，具备数据上报功能，每个传感器都按照一定的时间间隔(例如间隔5分钟)采集光线数据，并将采集的光线数据上报给数据采集服务器。上报的光线数据中可以包括传感器ID，光线数据的采集时间，以及采集的光照度。例如：在上午11:00，ID为100001的传感器上报的光线数据的格式可以为：{100001，11:00，75}，其中，75表示传感器采集到的光照度为75kLux。在一些实例中，所述光照度的取值范围可以是0-100kLux。

数据采集服务器接收到各传感器上报的光线数据后，可以将光线数据记录在数据库中。此外，还可以根据传感器的ID与其所在地理位置之间的对应关系，确定各传感器的地理位置信息，将地理位置信息也记录在数据库中。

在一些实例中，数据采集服务器还可以将各传感器的光线数据与预设的场景模式进行匹配，并保存匹配结果。所述匹配结果可以包括传感器的光线数据符合场景模式的要求，以及传感器的光线数据不符合场景模式的要求两种。例如，数据采集服务器保存的匹配结果可以如下表1所示。

传感器ID	采集时间	地理位置信息	阴凉模式	避免无光
					100001	11:00	成都市高新区天府三街路口	是	否
100002	11:00	成都市高新区天府三街路尾	是	否

表1

其中的“是”表示传感器的光线数据符合场景模式的要求，其中的“否”表示传感器的光线数据不符合场景模式的要求。

在本步骤中，每个传感器周期性的上报其采集的光线数据，数据采集服务器在收到各个传感器上报的光线数据之后，将这些光线数据与各个场景模式进行匹配，并保存了匹配结果。这样，当路径规划服务器需要向用户推荐路径时，可以直接从数据采集服务器查询之前保存的匹配结果，可以更及时的向用户展示推荐结果，提高路径规划服务器的响应速度。

在一些实例中，也可以仅保存各传感器采集的光线数据，在确定了候选路径上的传感器之后，在存储的光线数据中查询位于候选路径上的传感器的光线数据，之后，将位于候选路径上的传感器的光线数据与指定的场景模式进行匹配。这样，可以减少数据采集服务器的匹配操作，降低数据采集服务器的处理压力。

在一些实例中，还可以在确定了候选路径上的传感器后，再从位于候选路径上的传感器获取光线数据。这样，在路径规划时才获取候选路径上的传感器的光线数据，这样，可以减少对数据采集服务器的存储空间的占用。

在一些实例中，对于每一个场景模式，可以设置一个光照度范围，可以通过将传感器采集的光线数据中的光照度与场景模式对应的光照度范围进行匹配，以确定传感器的光线数据是否与场景模式匹配。具体包括以下步骤：

S3011：如果传感器的光线数据中的光照度在场景模式的光照度范围内，确定匹配结果为传感器的光线数据符合场景模式的要求，否则确定匹配结果为传感器的光线数据不符合场景模式的要求。

例如，阴凉模式的光照度范围为：<30k lux，避免无光的光照度范围为：避免无光：>50Lux。在设定各场景模式的光照度范围时，可以参照下面的光照情况参照表：

夏日晴天强光下光照度为：10万Lux；

阴天光照度为：1万Lux；

日出、日落光照度为：300～400Lux；

室内日光灯的光照度为：30～50Lux；

夜里明亮月光下的光照度为：0.3～0.03Lux；

阴暗的夜晚下的光照度为：0.003～0.0007Lux。

在一些实例中，一个场景模式也可以对应多个光照度范围，不同的光照度范围适用于不同的时间段，在将传感器的光线数据与场景模式进行匹配时，包括以下步骤：

S3012：确定场景模式在当前时间的光照度范围，如果传感器的光线数据中的光照度在所述的光照度范围内，确定匹配结果为传感器的光线数据符合场景模式的要求，否则确定匹配结果为传感器的光线数据不符合场景模式的要求。

对于每一个场景模式，路径规划系统中可以存储有不同时间段对应的光照度范围，根据当前时间获取对应的光照度范围。例如，对于避免无光模式，图5示出了不同时间段对应的光照度范围的示意图，其中，横坐标表示每天的时间，纵坐标表示光照度。曲线表示光照度范围的最小值随时间的变化情况，如果传感器采集的光照度(在图中用圆点表示)在曲线之上，表示符合避免无光模式的要求，如果传感器采集的光照度在曲线之下，表示不符合避免无光模式的要求。在一些实例中，可以根据所述曲线构建光照度范围的最大值或最小值随时间变化的函数，然后根据所述函数，确定与当前时间对应的光照度范围。

通过在不同的时间使用不同的光照度范围，步骤301的匹配操作可以更加准确合理，更加智能。

S302：路径规划服务器获取从起始位置至终止位置的多条候选路径，并获取用户指定的场景模式。

当用户通过终端设备上的客户端应用进行路径导航时，用户在客户端应用的界面上输入起始位置及终止位置，同时在客户端应用108提供的多个场景模式中选取一个场景模式，终端设备响应于用户的操作，向路径规划服务器发送起始位置、终止位置以及用户选取的场景模式。

路径规划服务器将从终端设备接收到的起始位置及终止位置发送给地图服务器，地图服务器可以根据所述起点位置和终点位置计算出多条候选路径，例如，地图系统可以按照路径最短、耗时最短、费用最少等规则中的一个或者多个规则选取候选路径。之后，路径规划服务器可以接收地图服务器返回的多条候选路径。

S303：针对每一条候选路径，路径规划服务器确定位于所述候选路径上的传感器。

在一些实例中，可以执行以下步骤S3031至S3033来确定位于每一条候选路径上的传感器。

S3031：确定所述候选路径包括的一个或多个路段，其中，每个路段为所述候选路径中包含的一部分。例如，图4所示的路径包括4个路段：路段N1、N2、N3及N4。

S3032：确定位于各路段上的传感器。

在一些实例中，可以执行以下步骤S30321或S30322来确定位于每一个路段上的传感器。

S30321：获取各路段的地理位置信息，根据各路段的地理位置信息以及各传感器的地理位置信息，确定位于各路段上的传感器。

数据采集服务器中可以存储各传感器的地理位置信息，地图服务器中可以存储各路段的地理位置信息，路径规划服务器从地图服务器中获取候选路径包括的各路段的地理位置信息，同时从数据采集服务器获取各路段的地理位置信息，之后，确定候选路径包括的各路段上的传感器，将位于各路段上的传感器的集合作为位于候选路径上的传感器。其中，路段的地理位置信息可以包括路段的起始位置及终止位置，根据传感器的地理位置信息确定传感器是否位于一个路段的起始位置及终止位置形成的直线段上，以此确定传感器是否位于一个路段上。

S30322：根据路段与位于路段上的传感器的关联关系，确定位于各路段上的传感器。

在一些实例中，所述关联关系可以是传感器ID与路段描述信息(例如，路段的ID或者路段的名字)的关联关系。例如，在图4中，路径包括路段N1、N2、N3及N4。数据采集服务器存储了N1与传感器1；N2与传感器2；N3与传感器3及传感器4；N4与传感器5之间的关联关系。

路径规划服务器可以通过查询所述关联关系，来确定位于各个路段上的传感器。

S3033：将位于所述各路段上的传感器的集合作为所述位于所述候选路径上的传感器。

通过以上步骤S3031-S3033可以确定各候选路径上包括的传感器。例如，如图6所示，从起始位置A到终止位置B存在3条候选路径L1、L2、L3，可以确定候选路径L1上包括传感器1、3、7，候选路径L2上包括传感器1、2、5、8，候选路径L3上包括传感器6、4、7。

S304：针对每一条候选路径，在所述位于所述候选路径上的传感器中，确定采集的光线数据符合所述场景模式的要求的传感器。

在步骤S301中已经存储了各传感器采集的光线数据与各场景模式的匹配结果，在确定候选路径上的采集的光线数据符合指定的场景模式的要求的传感器时，可以直接在保存的查询结果中进行查询，具体包括以下步骤S3041-S3042。

S3041：从所述保存的匹配结果中，获取位于所述候选路径上的传感器的匹配结果。

仍以图6为例，路径规划服务器确定了候选路径L1上包括传感器1、3、7，候选路径L2上包括传感器1、2、5、8，候选路径L3上包括传感器6、4、7。在存储的匹配结果中查询传感器1-8采集的光线数据的匹配结果。

S3042：将匹配结果为满足所述场景模式的要求的传感器，作为所述符合所述场景模式的要求的传感器。

例如，在图6所示的例子中，在传感器1-8中，假设传感器1、传感器3、传感器5、传感器6、传感器8采集的光线数据符合指定的场景模式的要求，则；候选路径L1上符合要求的传感器是1、3；候选路径L2上符合要求的传感器是1、5、8；候选路径L3上符合要求的传感器是6。

S305：针对每一条候选路径，根据位于所述候选路径上的符合要求的传感器的信息，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度。

在一些实例中，可以通过执行以下步骤S3051或S3052来确定候选路径与场景模式的匹配度。

S3051：根据所述符合要求的传感器的数量与位于所述候选路径上的传感器的数量的比值，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度。

在一些实例中，可以将所述比值作为所述匹配度，由于每条候选路径上的传感器数量不同，将候选路径上匹配的传感器与所有传感器的比值作为匹配度，能够使得基于匹配度确定的推荐路径更准确。

仍以图6为例，候选路径L1上符合要求的传感器是1、3；候选路径L2上符合要求的传感器是1、5、8；候选路径L3上符合要求的传感器是6。候选路径L1上的传感器的数量是3，因而L1对应的匹配度是2/3。候选路径L2上的传感器的数量是4，因而L1对应的匹配度是3/4。候选路径L3上的传感器的数量是3，因而L3对应的匹配度是1/3。

S3052：获取所述符合要求的传感器中各传感器所对应的路线长度，根据所述各传感器所对应的路线长度，确定所述候选路径中与所述场景模式匹配的总路线长度；根据所述匹配的总路线长度与所述候选路径的总路线长度确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度。

在一些实例中，可以预先设定每个传感器对应的路线长度，在一个路段上包括一个传感器的情况下，传感器对应的路线长度是路段的长度，在一个路段上包括一个以上传感器的情况下，可以分别设置每个传感器对应的路线长度，所述路段上各个传感器对应的路线长度之和可以等于所述路段的长度。

所述匹配的总路线长度可以是各符合要求的传感器对应的路线长度之和。所述匹配度可以是匹配的总路线长度与候选路径的总路线长度的比值，用以表征候选路径的总的路线长度中，有多少是符合指定的场景模式的。

S306：根据所述多条候选路径中各候选路径与所述场景模式的匹配度，在所述多条候选路径中选择一条候选路径作为推荐路径。

在一些实例中，可以执行以下步骤S3061或S3062来确定推荐路径。

S3061：如果所述多条候选路径中存在匹配度满足预设条件的至少一条候选路径，则从所述至少一条候选路径中选择一条候选路径作为所述推荐路径。

在一些实例中，所述预设条件可以是匹配度阈值，可以将匹配度超过所述匹配度阈值的候选路径作为推荐路径。所述匹配度阈值可以根据需要进行设定，例如，在将匹配的传感器的数量与候选路径上的传感器的数量的比值作为匹配度的情况下，可以设置为1或1以下的值。如果预设条件为1，则表示将路径上的传感器全部符合指定的场景模式的要求的候选路径作为推荐路径。

在一些实例中，如果所述多条候选路径中，只有一条候选路径的匹配度满足预设条件，那么可以将这一条候选路径作为推荐路径。

在另一些实例中，如果所述多条候选路径中存在匹配度满足预设条件的多条候选路径，则从所述多条条候选路径中选择一条候选路径作为所述推荐路径。

仍以图6为例，候选路径L1对应的匹配度是2/3，候选路径L2对应的匹配度是3/4，候选路径L3对应的匹配度是1/3。假设所述匹配度阈值是0.5，候选路径L1及候选路径L2都符合预设条件。此时，可以在候选路径L1及候选路径L2中选择一条候选路径作为推荐路径。

在一些实例中，由于地图服务器发送给路径规划服务器的多条候选路径是根据至少一个路径规划策略(例如，距离最短、时间最短等等)确定出来的，所以路径规划服务器在获取所述多个候选路径的同时，也可以进一步获取各个候选路径在所述路径规划策略下的排名，然后可以根据各个候选路径在所述路径规划策略下的排名来选择推荐路径。

在一些实例中，可以通过执行以下S30611-S30613中任一个从多条符合预设条件的候选路径中选择推荐路径。

S30611，从所述至少一个路径规划策略中，选择一个路径规划策略；获取每一条候选路径在所述选择的路径规划策略下的排名；根据所述每一条候选路径在所述选择的路径规划策略下的排名，从所述多条候选路径中选择一个候选路径作为所述推荐路径。

在一些实例中，对于地图服务器向路径规划服务器只提供了一种路径规划策略下的排名的情况，可以根据各个候选路径在该路径规划策略下的排名，来确定推荐路径。

对于地图服务器向路径规划服务器提供了各个候选路径在多个路径规划策略下的排名的情况，可以从所述多个路径规划策略中选择一个路径规划策略，以该路径规划策略下的排名为依据，来选择推荐路径。

仍以图6为例，候选路径L1及候选路径L2都符合预设条件，在该情况下，选择一个路径规划策略，例如，时间最短，假设地图服务器提供的按照时间最短策略的排序为：L1，L2，也就是说L1耗时更少，则将L1确定为推荐路径。

对于地图服务器向路径规划服务器提供了各个候选路径在多个路径规划策略下的排名的情况，可以S30612：对于每一条候选路径：获取所述候选路径在每个路径规划策略下的排名；根据所述候选路径在每个路径规划策略下的排名，确定所述候选路径的综合排名，根据各个候选路径的综合排名从所述多条候选路径中选择一个候选路径作为所述推荐路径。

在该实例中，路径规划策略的数量为多个，根据候选路径在各路径规划策略下的排名，确定候选路径在所述多路径规划策略下的综合排名，然后根据各满足预设条件的候选路径各自的综合排名确定推荐路径。

在一些实例中，可以将不同路径规划策略下的排名的加权和作为综合排名。

例如，路径规划策略包括时间最短和距离最短，仍以图6为例，候选路径L1及候选路径L2都满足预设条件，在时间最短策略下，L1及L2的排序是：L1、L2，按照距离最短策略的排序是：L2、L1。其中，假设时间最短策略下的排名的权重是0.4，距离最短策略下的排名的权重是0.6。则，L1的综合排名为：0.4*2+0.6*1＝1.4；L2的综合排名为：0.4*1+0.6*2＝1.6。因而，综合排名为：L2、L1。选取候选路径L2作为推荐路径。

S30613：从所述多条候选路径中，选择匹配度最大的候选路径作为所述推荐路径。

在一些实例中，也可以直接选择匹配度最大的一条候选路径作为所述推荐路径。如果存在多条匹配度最大的候选路径，可以采用类似步骤S30611或者S30612的方法，从中选择一个候选路径作为推荐路径，或者也可以随机选择一个候选路径作为推荐路径。

S3062：如果不存在匹配度满足预设条件的候选路径，将所述多条候选路径中匹配度最大的候选路径作为所述推荐路径。

仍以图6为例，当匹配度阈值为1时，三条候选路径的匹配度都不满足预设条件，其中，L2的匹配度最大，将L2作为推荐路径。

采用本申请实例提供的路径规划方法，基于位于路段上的传感器实时采集的数据进行路径规划，相对于整个城市的天气预报来说，在地域上、时间上的获取的数据更准确，因而，基于传感器采集的数据确定的推荐路径更准确。

图7展示了本申请实例提供的用户界面的示意图，在用户界面中，提供了阴凉模式和避免无灯模式两个功能选项，如图7中701和702所示。在两条从起始位置A到终止位置B的候选路径S和M中，如果用户不选择任何场景模式，路径规划系统会推荐候选路径S。如果用户选取了阴凉模式701后，路径规划系统会重新进行路径规划，推荐候选路径M。

下面结合图8对本申请实例提供的路径规划方法进行说明。

图8为本申请实例提供的路径规划方法的消息交互图示意图。在图8所示的实例中，仍以所述场景模式为基于光照度的场景模式为例进行说明，此时，设置在道路上的采集装置为光照传感器，所述传感器采集的数据为光线数据。如图8所示，该方法主要包括以下步骤。

S801：数据采集服务器接收各传感器的光线数据，将各传感器的光线数据与预设的多个场景模式进行匹配，保存匹配结果。

S802：终端设备向路径规划服务器发送起始位置、终止位置及指定的场景模式。

S803：路径规划服务器将起始位置、终止位置发送给地图服务器。

S804：路径规划服务器接收地图服务器返回的多条候选路径及所述多条候选路径的在至少一个路径规划策略下的排名。

S805：针对每一个候选路径，所述路径规划服务器确定位于所述候选路径上的传感器。

S806：路径规划服务器从数据采集服务器中查询位于每条候选路径上的传感器与所述指定的场景模式的匹配结果。

S807：数据采集服务器向路径规划服务器返回匹配结果。

S808：对于位于每条候选路径上的传感器，路径规划服务器确定匹配结果符合所述指定的场景模式的要求的传感器。

S809：路径规划服务器根据每条候选路径上的采集的光线数据符合指定的场景模式的要求传感器的信息确定该候选路径与指定的场景模式的匹配度。

S810：路径规划服务器根据各候选路径的匹配度及排名确定推荐路径。

S811：路径规划服务器将推荐路径提供给终端设备。

以上各个步骤的具体实现方式可以参见上面的图2和图3所示的方法实例，具体的操作和过程在此不再赘述。

以上结合附图对本申请实例提供的路径规划方法进行了说明。本申请实例还提供了一种路径规划装置900，如图9所示，所示路径规划装置900包括：

获取单元901，用于获取多条候选路径以及指定的场景模式；

确定单元902，用于针对每一条候选路径，确定位于所述候选路径上的采集装置；在所述位于所述候选路径上的采集装置中，确定其采集的环境数据符合所述场景模式的要求的采集装置；根据所述符合所述场景模式的要求的采集装置的信息，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度；

推荐路径选择单元903，用于根据所述多条候选路径中各候选路径与所述场景模式的匹配度，在所述多条候选路径中选择一条候选路径作为推荐路径。

在一些实例中，所述场景模式为基于光照度的场景模式；所述确定单元902，进一步用于：

在所述位于所述候选路径上的采集装置中，将采集的环境数据符合所述场景模式对于光照度的要求的采集装置，作为所述符合所述场景模式的要求的采集装置。

在一些实例中，所述基于光照度的场景模式在每天不同的时间段，具有不同的光照度要求；所述确定单元902，进一步用于：

确定与当前时间对应的光照度要求；将采集的环境数据符合与所述当前时间对应的光照度要求的采集装置，作为所述符合所述场景模式的要求的采集装置。

在一些实例中，所述装置进一步包括接收单元904，用于：

在所述获取单元901获取所述多条候选路径以及指定的场景模式之前，接收不同采集装置采集的环境数据；将每个采集装置采集的环境数据与所述场景模式的要求进行匹配，并保存所述采集装置的匹配结果；

所述确定单元903，进一步用于：

从所述保存的匹配结果中，获取所述位于所述候选路径上的采集装置的匹配结果；从所述位于所述候选路径上的采集装置中，获取匹配结果为满足所述场景模式的要求的采集装置，作为所述符合所述场景模式的要求的采集装置。

在一些实例中，所述确定单元902，进一步用于：确定所述候选路径包括的一个或多个路段；确定位于各路段上的采集装置；将位于所述各路段上的采集装置的集合作为所述位于所述候选路径上的采集装置。

在一些实例中，所述确定单元902，进一步用于：

根据所述符合所述场景模式的要求的采集装置的数量与位于所述候选路径上的采集装置的数量的比值，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度。

在一些实例中，所述确定单元902，进一步用于：

获取所述符合所述场景模式的要求的采集装置中各采集装置所对应的路线长度，根据所述各采集装置所对应的路线长度，确定所述候选路径中与所述场景模式匹配的总路线长度；根据所述匹配的总路线长度与所述候选路径的总路线长度确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度。

在一些实例中，所述推荐路径选择单元903，进一步用于：

如果所述多条候选路径中存在匹配度满足预设条件的多条候选路径，则从所述多条候选路径中选择一条候选路径作为所述推荐路径。

在一些实例中，所述推荐路径选择单元903，进一步用于：

从所述多条候选路径中，选择匹配度最大的候选路径作为所述推荐路径。

在一些实例中，所述多条候选路径是根据至少一个路径规划策略确定的；

所述推荐路径选择单元903，进一步用于：

获取每一条候选路径在所述至少一个路径规划策略下的排名；

根据每一条候选路径在所述至少一个路径规划策略下的所述排名，从所述多条候选路径中选择一条候选路径作为所述推荐路径。

在一些实例中，所述推荐路径选择单元903，进一步用于：

从所述至少一个路径规划策略中，选择一个路径规划策略；

获取每一条候选路径在所述选择的路径规划策略下的排名；

根据所述每一条候选路径在所述选择的路径规划策略下的排名，从所述至少一个候选路径中选择一个候选路径作为所述推荐路径。

在一些实例中，所述路径规划策略的数量为多个；

所述推荐路径选择单元903，进一步用于：

对于每一条候选路径：获取所述候选路径在每个路径规划策略下的排名；根据所述候选路径在每个路径规划策略下的排名，确定所述候选路径在所述至少一个路径规划策略下的排名。

在一些实例中，所述推荐路径选择单元903，进一步用于：

如果不存在匹配度满足预设条件的候选路径，将所述多条候选路径中匹配度最大的候选路径作为所述推荐路径。

以上各个单元的具体功能和实现方式可以参见上述的方法实例，在此不再赘述。

本申请实例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如上述所述的方法。

图10示出了路径规划装置900所在的计算设备的组成结构图。如图10所示，该计算设备包括一个或者多个处理器(CPU)1002、通信模块1004、存储器1006、用户接口1010，以及用于互联这些组件的通信总线1008。

处理器1002可通过通信模块1004接收和发送数据以实现网络通信和/或本地通信。

用户接口1010包括一个或多个输出设备1012，其包括一个或多个扬声器和/或一个或多个可视化显示器。用户接口1010也包括一个或多个输入设备1014，其包括诸如，键盘，鼠标，声音命令输入单元或扩音器，触屏显示器，触敏输入板，姿势捕获摄像机或其他输入按钮或控件等。

存储器1006可以是高速随机存取存储器，诸如DRAM、SRAM、DDR RAM、或其他随机存取固态存储设备；或者非易失性存储器，诸如一个或多个磁盘存储设备、光盘存储设备、闪存设备，或其他非易失性固态存储设备。

存储器1006存储处理器1002可执行的指令集，包括：

操作系统1016，包括用于处理各种基本系统服务和用于执行硬件相关任务的程序；

应用1018，包括各种应用程序，其能够实现上述各实例中的处理流程，例如，可以包括本申请实例中的数据处理装置。需要说明的是，上述各流程和各结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。各模块的划分仅仅是为了便于描述采用的功能上的划分，实际实现时，一个模块可以分由多个模块实现，多个模块的功能也可以由同一个模块实现，这些模块可以位于同一个设备中，也可以位于不同的设备中。

各实例中的硬件模块可以以硬件方式或硬件平台加软件的方式实现。上述软件包括机器可读指令，存储在非易失性存储介质中。因此，各实例也可以体现为软件产品。

在本申请各实例中，硬件可以由专门的硬件或执行机器可读指令的硬件实现。例如，硬件可以为专门设计的永久性电路或逻辑器件(如专用处理器，如FPGA或ASIC)用于完成特定的操作。硬件也可以包括由软件临时配置的可编程逻辑器件或电路(如包括通用处理器或其它可编程处理器)用于执行特定操作。

另外，本申请的每个实例可以通过由数据处理设备如计算机执行的数据处理程序来实现。显然，数据处理程序构成了本申请。此外，通常存储在一个存储介质中的数据处理程序通过直接将程序读取出存储介质或者通过将程序安装或复制到数据处理设备的存储设备(如硬盘和/或内存)中执行。因此，这样的存储介质也构成了本申请，本申请还提供了一种非易失性存储介质，其中存储有数据处理程序，这种数据处理程序可用于执行本申请上述方法实例中的任何一种实例。

Claims (15)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取多条候选路径以及指定的场景模式；

针对每一条候选路径，执行以下操作：

确定位于所述候选路径上的采集装置；

在所述位于所述候选路径上的采集装置中，确定其采集的环境数据符合所述场景模式的要求的采集装置；

根据所述符合所述场景模式的要求的采集装置的信息，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度；

根据所述多条候选路径中各候选路径与所述场景模式的匹配度，在所述多条候选路径中选择一条候选路径作为推荐路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述场景模式为基于光照度的场景模式；

所述在所述位于所述候选路径上的采集装置中，确定其采集的环境数据符合所述场景模式的要求的采集装置包括：

在所述位于所述候选路径上的采集装置中，将采集的环境数据符合所述场景模式对于光照度的要求的采集装置，作为所述符合所述场景模式的要求的采集装置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于光照度的场景模式在每天不同的时间段，具有不同的光照度要求；

所述将采集的环境数据符合所述场景模式对于光照度的要求的采集装置，作为所述符合所述场景模式的要求的采集装置，包括：

确定与当前时间对应的光照度要求；

将采集的环境数据符合与所述当前时间对应的光照度要求的采集装置，作为所述符合所述场景模式的要求的采集装置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

在获取所述多条候选路径以及指定的场景模式之前，接收不同采集装置采集的环境数据；将每个采集装置采集的环境数据与所述场景模式的要求进行匹配，并保存所述采集装置的匹配结果；

所述在所述位于所述候选路径上的采集装置中，确定其采集的环境数据符合所述场景模式的要求的采集装置包括：

从所述保存的匹配结果中，获取所述位于所述候选路径上的采集装置的匹配结果；

从所述位于所述候选路径上的采集装置中，获取匹配结果为满足所述场景模式的要求的采集装置，作为所述符合所述场景模式的要求的采集装置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定位于所述候选路径上的采集装置包括：

确定所述候选路径包括的一个或多个路段；

确定位于各路段上的采集装置；

将位于所述各路段上的采集装置的集合作为所述位于所述候选路径上的采集装置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据符合所述场景模式的要求的采集装置的信息，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度包括：

根据所述符合所述场景模式的要求的采集装置的数量与位于所述候选路径上的采集装置的数量的比值，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据符合所述场景模式的要求的采集装置的信息，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度包括：

获取所述符合所述场景模式的要求的采集装置中各采集装置所对应的路线长度，

根据所述各采集装置所对应的路线长度，确定所述候选路径中与所述场景模式匹配的总路线长度；

根据所述匹配的总路线长度与所述候选路径的总路线长度确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条候选路径中各候选路径与所述场景模式的匹配度，在所述多条候选路径中选择一条候选路径作为推荐路径包括：

如果所述多条候选路径中存在匹配度满足预设条件的多条候选路径，则从所述多条候选路径中选择一条候选路径作为所述推荐路径。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述从所述多条候选路径中选择一条候选路径作为所述推荐路径包括：

从所述多条候选路径中，选择匹配度最大的候选路径作为所述推荐路径。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，其中，所述多条候选路径是根据至少一个路径规划策略确定的；

所述方法进一步包括：

获取每一条候选路径在所述至少一个路径规划策略下的排名；

所述从所述多条候选路径中选择一条候选路径作为所述推荐路径包括：

根据每一条候选路径在所述至少一个路径规划策略下的所述排名，从所述多条候选路径中选择一条候选路径作为所述推荐路径。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所述获取每一条候选路径在所述至少一个路径规划策略下的排名，包括；

从所述至少一个路径规划策略中，选择一个路径规划策略；

获取每一条候选路径在所述选择的路径规划策略下的排名；

所述根据每一条候选路径在所述路径规划策略下的所述排名，从所述至少一个候选路径中选择一个候选路径作为所述推荐路径，包括：

根据所述每一条候选路径在所述选择的路径规划策略下的排名，从所述至少一个候选路径中选择一个候选路径作为所述推荐路径。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，其中，所述路径规划策略的数量为多个；

所述获取每一条候选路径在所述至少一个路径规划策略下的排名，包括；

对于每一条候选路径：获取所述候选路径在每个路径规划策略下的排名；根据所述候选路径在每个路径规划策略下的排名，确定所述候选路径在所述至少一个路径规划策略下的排名。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条候选路径中各候选路径与所述场景模式的匹配度，在所述多条候选路径中选择一条候选路径作为推荐路径包括：

如果不存在匹配度满足预设条件的候选路径，将所述多条候选路径中匹配度最大的候选路径作为所述推荐路径。

14.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取多条候选路径以及指定的场景模式；

确定单元，用于针对每一条候选路径，确定位于所述候选路径上的采集装置；所述位于所述候选路径上的采集装置中，确定其采集的环境数据符合所述场景模式的要求的采集装置；根据所述符合所述场景模式的要求的采集装置的信息，确定所述候选路径与所述场景模式的匹配度；

推荐路径选择单元，用于根据所述多条候选路径中各候选路径与所述场景模式的匹配度，在所述多条候选路径中选择一条候选路径作为推荐路径。

15.一种非易失性计算机可读存储介质，存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的方法。